Protocol de comunicatie intre vehiculele aflate in trafic (V2V)

retea ad hoc pentru vehicule (VANET)

Figura 1 . Reprezentare grafica a protocolului de comunicatie V2V V2R

Notiuni abstracte
Lucrarea abordeaza tematica protocolului de
comunicatie vehicul-vehicul, ce are ca principal
scop avertizarea soferului in caz de coliziune
iminenta cu un alt participant la trafic sau cu un
element aflat in calea sa de rulare. Avansul
spectaculos din ultima perioada al tehnologiilor
wireless a facilitat dezvoltarea si perfectionarea
sistemelor de comunicatie vehicul vehicul
(V2V engleza) sau vehicul indicatoare
rutiere (V2I engleza). Odata cu implementarea
acestor noi tehnologii de prevenire si avertizare
asupra unui impact iminent, este de asteptat ca
numarul de accidente in trafic cu urmari fatale sa
fie redus considerabil. Din punct de vedere
tehnic, provocarea principala este reprezentata
de furnizarea rapida (latenta scazuta) a
semnalelor de avertizare in caz de urgenta in
diverse situatii rutiere.
La nivel international, anul 2014 a
reprezentat punctul de plecare pentru adoptarea
unui plan de implementare a unui astfel de

sistem de catre Administratia Nationala pentru

Siguranta a Traficului de pe Autostrazi din SUA.
Se preconizeaza ca undeva in jurul anului 2020,
vehiculele aflate in trafic vor putea comunica
intre ele pentru a alerta conducatorii auto in
legatura cu pericolele iminente sau accidentele
deja produse pe ruta aleasa.
Primele generatii de sisteme de comunicatie
V2V si V2R vor putea doar sa avertizeze soferul
in cazul sesizarii unui pericol, insa nu vor putea
sa si preia controlul asupra masinii, sarcina
evitarii unui impact revenind soferului.
Versiunile ulterioare ale acestor sisteme vor
permite controlul automat asupra masinii
(control asupra coloanei de directie, control
asupra franei si acceleratiei), fapt ce ar
imbunatatii considerabil timpul de reactie in caz
de pericol si in acelasi timp ar reprezenta un
prim pas catre dezvoltarea unor vehicule
autonome.

1. Introducere

In intreaga lume, principala cauza de deces

in randul populatiei este reprezentata de
accidentele rutiere. Acestea produc anual mai
multe victime decat orice alt mijloc de
transport, intrecand chiar si orice boala fatala
sau dezastru natural. Studiile au demonstrat ca
peste 60% din accidentele rutiere ar putea fi
evitate daca soferul ar fi avertizat cu cel putin
o jumatate de secunda inainte de impact.
Operatorul uman prezinta limitari insemnate in
ceea ce priveste analiza situatiilor de urgenta
care in cele mai multe cazuri apar foarte rapid
si necesita un timp de reactie extrem de mic.
Daca acestea ar putea fi sesizate de catre
sistemul digital de comunicatie intre vehicule,
soferul ar putea fi alertat din timp iar
deznodamantul unei situatii limita ar fi diferit.
Notiunea de protocol de comunicatie
vehicul-vehicul (V2V) cuprinde o retea de
comunicatie wireless in cadrul careia intre
automobilele participante la trafic se realizeaza
un schimb de informatii. Informatiile transmise
reflecta viteza de rulare, locatia, ruta aleasa,
starea de decelerare (franare) si stabilitatea
autovehicului. Transmisia de date este asigurata
prin intermediul comunicatiilor cu raza scurta de
actiune (DSRC dedicated short range
communications) asemanatoare celor WI-FI
(una din frecventele utilizate este chiar cea de
5.9GHz),cu o distanta maxima de comunicatie
de pana la 300 de metrii, distant parcursa de
catre un autovehicul ce ruleaza in regim de
autostrada in circa 10 secunde. Transmisia
DSRC este un standard infiintat de catre FCC
(US Federal Communications Commission),
ISO
(International
Organization
for
Standardization) si IEEE (Institute of Electrical
and Electronics Engineers) IEEE 802.11p.
Retelele de comunicatie V2V vor fi
proiectate sub forma unor retele de tip mesh,
ceea ce va insemna ca fiecare nod (vehicul,
indicator rutier inteligent, etc.) vor putea
transmite, capta si retransmite semnale catre
orice nod angrenat in retea. Analizarea
informatiilor provenite de la nodurile aflate cu 5

sau chiar 10 pozitii in fata va produce o imagine

de ansamblu asupra conditiilor de trafic ce se
prefigureaza in urmatorul kilometru. Acest fapt
poate genera rapoarte de avertizare si indrumare
ce nu pot fi ignorate nici macar de cel mai
neatent sofer.
O alta notiune adiacenta este cea de V2I, sau
comunicatie vehicul infrastructura rutiera
(inteligenta). Acesata se refera la semne de trafic
sau alte dispozitive indicatoare stationare cu care
un vehicul aflat in miscare poate comunica.
Sistemul poate interpreta informatia receptionata
de la infrastructura rutiera pentru a determina
calea optima de rulare, viteza sau eventuale
pericole.
Primele versiuni de autovehicule integrate in
acest sistem de comunicatie vor fi dotate doar cu
sisteme de alertare a conducatorului auto sub
forma unor lumini rosii amplasate in functie de
tipul si marca autovehicolului condus (spre
exemplu BMW a introdus tehnologia heads-up
display, prin care proiecteaza pe parbriz
pictograme ce indica viteza, conditiile de drum,
limita de viteza aceasta poate fi adaptata
pentru a afisa semnale de atentionare de culoare
rosie de tip BRAKE acompaniate de usoare
vibratii intermitente in volan).

Figura 2. Tehnologia Heads-up Display BMW

Cele mai multe prototipuri au avansat insa la
stadiul in care sistemul de comunicatie intervine
in procesul de conducere a unui autovehicul,
actionand automat frana si chiar si coloana de
directie pentru a evita un obstacol. Aceste

prototipuri, desi aflate intr-un stadiu de

dezvoltare incipient, au rolul de a demonstra
publicului larg utilitatea acestor sisteme. Este
cunoscuta reticenta majoritatii oamenilor in ceea
ce priveste automatizarea procesului de
conducere a autovehiculelor, uneori indreptatita,
alteori din pura mandrie, insa noile demonstratii
au rolul de a lansa o campanie de marketing
pentru a demonstra beneficiile si siguranta
oferita de un astfel de sistem de comunicatie
intre vehicule.
Discutia
generata
de
problematica
implementarii unui astfel de sistem pare a se
indrepta catre un alt concept propus recent si
anume Internet of things (Internetul
obiectelor). In acest sens, au aparut termeni
precum internetul autovehiculelor sau
autovehicule conectate, termeni ce definesc
ideea unei masini inteligente, autonome.

2. Cerinte de implementare
Considerand o situatie clasica intalnita in
trafic si anume un grup de trei masini circuland
in coloana pe o bucata de drum, cu viteze egale
si cu o distanta regulamentara intre ele, putem
incepe sa tratam problematica implementarii
unui astfel de sistem de comunicatie. Pentru
simplitate, vom numi cele trei masini generic
A, B si C conform ordinii de deplasare. In
mod natural, soferul (uman) are un timp de
reactie in caz de urgenta intre 0.7 si 1.5 secunde.
In cazul in care soferul din masina A efectueaza
o manevra de franare de urgenta, soferul din
masina B va initia la randul sau manevra de
franare insa cu intarzierea de reactie aferenta.
Soferul din masina C, va fi nevoit sa constate
necesitatea efectuarii unei manevre de franare
abia in momentul in care masina B va incepe
acea procedura. Desi timpul de reactie al
soferului masinii C este acelasi (0.7 1.5
secunde), acesta se afla intr-o situatie ce impune
un timp de reactie mult mai mic intrucat din
timpul de franare al masinii C trebuie sa scadem
timpul de reactie al masinii B.
2.1 Limitele timpilor de intarziere in caz de
urgenta

Conform scenariului enuntat anterior, o

masina ce se deplaseaza in regim de autostrada
cu o viteza de 130km/h, va parcurge circa
30m/s. In acest caz, daca soferul initiaza o
manevra de urgenta (franare, virare brusca,
defectiune mecanica majora etc.), sistemul V2V
trebuie sa atribuie respectivului autovehicul
eticheta de vehicul cu avarie (AV). Odata de
sistemul sesizeaza prezenta unui AV, sunt
generate si transmise Message de Atentionare in
caz de Urgenta (EWM) ce contin locatia, viteza
si directia de deplasare a vehiculului in cauza,
catre toate vehiculele aflate in raza de actiune a
sistemului. Insa mobilitatea crescuta a
vehiculelor poate determina intr-o situatie de
urgenta schimbarea rapida si repetata atat a
vehiculelor AV cat si a celor receptoare de
EWM. Luand in considerare viteza de deplasare
a vehiculelor, putem sa determinam intr-un mod
grosier ca timpul necesar de raspuns al
sistemului trebuie sa fie de ordinul
milisecundelor.

Figura 3. Vehiculele aflate in imediata

apropiere a celui AV vor primi mesaje EWM
acestea la rnadul lor pot deveni vehicule AV
pentru cele aflate in proximitate
2.2 Perturbatii ce afecteaza comunicatia
Calitatea legaturilor de comunicatie din sistemul
wireless V2V poate fi afectata in mod serios de
o serie de factori precum: atenuarea semnalului
cauza de factori de mediu de transmisie sau
obstacole sau efectul Doppler cauzat de viteza
de deplasare a vehiculelor.
2.3 Managemetul vehiculelor aflate simultan
in starea AV
In cazul unei situatii de urgenta, se atribuie
unui vehicul starea de AV, stare ce trebuie
mentinuta pana la remedierea situatiei. Spre
exemplu, un vehicul se afla imobilizat pe partea
dreapta a carosabilului din cauza unei defectiuni
tehnice. In acest caz, sistemul ii atribuie

vehiculului eticheta de AV, semnalizand tuturor

vehiculelor ce tranziteaza zona un mesaje EWM
in legatura cu locatia vehiculului in cauza.
Sistemul trebuie insa sa fie capabil sa
gestioneze si situatiile in care pot sa apara mai
multe vehicule etichetate AV si sa prioritizeze
emiterea de mesaje EWM catre ceilalti
participanti la trafic in functie de proximitatea
fata de un AV, timpul de coliziune estimat si
viteza de rulare.
2.4 Diferentierea situatiilor de urgenta
Situatiile de urgenta cauzate de vehicule
etichetate AV trebuie interpretate de catre sistem
atat individual, cat si colectiv prin analizarea
unei imagini de ansamblu ce cuprinde intregul
scenariu rutier (atat vehiculele aflate in imediata
apropiere, cat si cele aflate la limita distante de
comunicare).

Figura 4. Diferentierea situatiilor de urgenta

Dupa cum putem observa in figura 3,
vehiculul A pierde controlul asupra directiei de
deplasare si devine etichetat AV. Imediat,
sistemul de comunicatie V2V analizeaza situatia
si decide sa transmita in prima instanta un
semnal EWM catre masinile N1 si N3 afate in
imediata apropiere. De asemenea, sunt analizate
traiectoria, viteza si locatia vehicului N5 in
functie de cele ale vehiculului AV insa sistemul
determina ca nu exista nici un risc pentru acesta.
Aceasta analiza este valabila si pentru celelalte
vehicule N2, N4, N6, N7 si N8, urmand ca, la
momentele de timp viitoare (urmatorul ciclu de
analiza efectuat in decurs de cateva milisecunde)
sa se reanalizeze situatia, iar in caz de nevoie sa
fie emise alerte EWM si catre acestea.

3. Metode de implementare

Lucrarile de cercetare anterioare sugereaza

trei aspecte ce trebuie luate in calcul pentru
implementarea unui protocol de comunicatie
V2V:
- controlul mediului de acces;
- controlul transmiterii mesajelor;
- managementul de grup.
Din punctul de vedere al controlului asupra
mediului de acces, s-a propus utilizarea unui
protocol de comunicatie wireless de tip
token ring (WTRP) in care toti participatii la
trafic formau un grup, procesul de
conducere derulandu-se colectiv. Tehnologia
WTRP este un protocol MAC construit pe
baza unei abordari distribuite, fapt ce ii
confera robustete in cazul aparitiei unei
defectiuni pe un nod precum si suport pentru
topologii flexibile. Acest tip de protocol
garanteaza QoS (Quality of Service) timpi
de intarziere minimi si o banda de transmisie
rezervata permanent, elemente cruciale intro aplicatie de timp real.

Figura 5. Diagrama de timp WTRP

A fost de asemenea propus si un
protocol de tip R-ALOHA pentru divizarea
resurselor de transmisie pe intervale de
timp fixe (sloturi).
Nu in ultimul rand, s-a luat in
considerare utilizatea unui protocol de
comunicatie de tip broadcast vehicul
vehicul bazat pe locatie. In acest caz,
fiecare vehicul transmite mesaje de tip
EWM intr-un ritm constant. Probabilitatea
optima de transmisie la nivel de MAC
pentru fiecare mesaje este identificata
pentru a reduce probabilitatea de coliziune
a pachetelor de date.
Din punct
transmiterii

de vedere
mesajelor,

al controlului
se
doreste

transmiterea mesajelor de atentionare EWM

si catre vehicule aflate in afara razei de
propagare a acestora. In acest sens, a fost
propus un protocol multi-hop de difuzare a
mesajelor bazat pe rezervarea in sloturi a
adreselor MAC.
Lunad in considerare faptul ca nu toate
vehiculele sunt dotate cu transceivere
wireless s-a dezvoltat si protocolul de
comunicatie intre vehicule si indicatoarele
rutiere inteligente (V2I) cu scopul de a
semnala tuturor participantilor la trafic
situatiile de urgenta.
Un alt aspect importan il reprezinta
studiul efectului vitezei de deplasare a
vehiculelor asupra transmiterii mesajelor. In
acest sens, se afla in discutie doua
protocoale ce au ca scop minimizarea
numarului de mesaje emise.
In concluzie, protocoalele de tip MAC
coordoneaza accesul la canalele de comunicatie
dintre vehiculele aflate in trafic; mecanismele
multi-hop de transmitere a mesajelor extind raza
de transmitere a acestora pentru a largi spectrul
receptorilor (participanti la trafic) si nu in
ultimul rand, protocoalele de management de
grup definesc grupuri de participanti la trafic ce
impart acelasi interes comun (ruta, incidente
rutiere, probleme mecanice etc.).

4. Protocol de routare in cadrul retelelor

VANET pe baza pozitiei vehiculului
Proiectele recente de cercetare in domeniul
ideii de comunicatie intre vehicule s-au axat pe
subiectul
retelelor
VANET.
Provocarile
principale pentru rutarea unei astfel de retele
VANET sunt reprezentate de dificultatile
intampinate
la
partitionarea
retelei,
caracteristicile variate (cu un spectru larg si in
anumite cazuri redundante) ale mediului urban
(orasul), precum si necesitatea asigurarii unei
mobilitati ridicate.

Pentru a depasi aceste provocari, solutia

recomandata este protocolul de rutare bazat pe
pozitia vehiculului. In acest mod, sunt
satisfacute cerintele de dinamica si mobilitate
ale retelei.
Retele de comunciatie VANET sunt retele
auto-organizate, ce permit vehiculelor sa
comunice intre ele, fara a fi necesara o
infrastructura specifica. Acestea sunt conforme
cu standardul de comunicatie wireles IEEE
802.11p, ce defineste norme de siguranta pentru
circulatia vehiculelor si alte aplicatii de trafic.
Comisia Federala de Comunicatii (FCC) a alocat
o latime de banda de 75MHz, la o frecventa de
5.9GHz pentru comunicatiile de raza scurta intre
vehicule (V2V) sau cele intre vehicule si
infrastrucuta (V2I) definite anterior. Retelele
VANET utilizeaza comunicatie pe raza scurta
DSRC (1000m) atat pentru V2V cat si pentru
V2I.
Scopul retelelor VANET este de a forma,
analiza, dirija si a asigura un sistem de transport
inteligent (ITS).
4.1 Arhitectura VANET
In cadrul retelelor VANET, fluxul de
informatii poate fi difuzat, colectat si analizat
prin intermediul infrastructurii existente, prin
utilizarea retelelor ad hoc sau prin combinarea
celor doua tehnici.
Clasificarea retelelor VANET:
Retele strict celulare;
Retele strict ad hoc;
Retele ad hoc hibride.
Retelele strict celulare sunt destinate fluxului
de date genetat de partea de infotainment
navigare web, informatii de presa, informatii de
trafic, informatii de vreme, download, navigare
web etc. Acest tip de retele mai poarta si
denumirea de WLAN insa au dezavantajul major
de a depinde de existenta infrastructurii fixe.

Figura 6. Retea strict celulara

Limitarile acestui tip de retea pot fi depasite
prin utilizarea unei retele de tip strict ad hoc,
bazata exclusiv pe comunicatie intre vehicule.
Raza limitata de transmisie si mobilitatea
ridicata cauzeaza schimbari rapide de topologie
in retea, fapt ce poate cauza erori de routare
precum si probleme de partitionare.

Figura 8. Retea ad hoc hibrida

O serie de studii descrise in [2],
demonstrat valoarea factorului de atenuare
ratei de transmisie a datelor in functie
distanta si obstacole. Acesta este prezentat
tabelul 1.

au
al
de
in

Tabelul 1. Factor de atenuare al ratei de transmiie a

datelor
Algoritmul pentru determinarea cailor optime
de transport este tratat intr-un mod detaliat in
[2].
4.2 Clasificarea protocoalelor
bazate pe pozitie
Figura 7. Retea strict ad hoc
Pentru a beneficia de avantajele ambelor
tipuri de retele, s-a propus utilizarea un retele ad
hoc hibride, ce combina cele doua tipuri de
retele anterior prezentate.

de

rutare

Protocoalele de rutare bazate pe pozitie

utilizeaza pozitia geografica a acestora ori de
cate ori nodul sursa comunica cu nodul
destinatie, calea dintre cele doua fiind stabilita
prin GPS sau alte servicii de localizare.
Atunci cand nodul sursa transmite un pachet
de date catre un nod receptor, se stabileste calea
fluxului de date in functie de locatia celor doua,
si de distanta dintre acestea (se verifica daca
nodul sursa si nodul destinatie se afla in raza de
transmisie). Nodul sursa transmite mesajul catre
nodul vecin aflat in raza de transmisie, care la
randul sau paseaza mesajul catre nodul vecin
pana la atingerea nodului destinatie.

In protocoalele de rutare bazate pe pozitie,

ignorarea informatiilor legate de fluxul de trafic
poate degrada performanetele de transmisie a
mesajelor
prin accesarea unor noduri
redundante, fapt ce conduce la intarzieri ce pot
avea urmari grave in trafic.

pentru pachetele de date in conformitate cu

regula mainii drepte.

4.3 GPSR Greedy Perimeter Stateless

Routing
Lucrarile de cercetare asupra GPSR definesc
procedura de rutare ca fiind bazata pe
pozitia vehiculului, determinata cu ajutorul
GPS-ului (Global Positioning System).
Pozitia nodului vecin este determinata
printr-un semnal de recunoastere cu raza
scurta de transmisie provenit de la emitator.
Acesta din urma poate determina informatii
legate de distanta pe care il separa de nodul
vecin (vehiculul vecin), precum si viteza
acestuia sau directia de deplasare.
GPSR functioneaza in doua etape:
Greedy Forwarding in aceasta etapa
pachetul de date este trimis catre nodul
destinatie cel mai apropiat. In cazul in care
nu este gasit nici un nod vecin in perimetrul
de transmisie se trece la etapa a doua.

Figura 9. Greedy Forwarding

Se poate observa din figura 9 cum nodul
Sursa S trimite pachetul de date catre nodul
ce mai apropiat de destinatia D, anume nodul
B.
Perimeter Forwarding in aceasta etapa
transmisia pachetului se realizeaza dupa
regula mainii drepte, incercandu-se din nou
determinarea rutei catre nodul destinatie D.
In figura urmatoare se arata perimetrul
strategiei de expediere in care nodul A nu
poate gasi nodul destinatie D si sunt efectuate
manevre de recuperare a caii de parcurgere

Figura 10. Strategii de redresare GPSR

4.4 Protocoale de rutare bazate pe analiza
fluxului de trafic pentru retele VANET
(TFOR)
TFOR este un protocol de rutare destinat
unui scenariu ce include existenta unui sistem
inteligent de gestiune si control al traficului atat
din mediul urban cat si din cel rural. In cadrul
acestui protocol, liniile de transmisie sunt
asemanate drumurilor bidirectionale cu mai
multe benzi.
Prin intermediul unor algoritmi specifici
descrisi in [1],[2] si [3], se determina ce
intersectii trebuie degrevate de trafic respectiv
ce intersectii pot suporta trafic suplimentar.
Acest protocol utilizeaza informatii in timp real
din satelit pentru determinarea fluxului de trafic.
Se creaza astfel celule de trafic cu destinatie (sau
cale de rulare) partial comuna in functie de
valorile de flux receptionate. Celulele de trafic
sunt conduse de un lider (un vehicul aflat in
centrul celulei) care genereaza permanent
semnale ce contin informatii despre numarul de
vehicule ce se deplaseaza in cadrul celulei catre
destinatie, numarul de vehicule detectate ce se
deplaseaza in sens invers celulei, un id al rutei,
un id al celului precum si coordonatele celulei.

Si in cadrul acestei metode sunt prezente tehnici

de recuperare a cailor optime de rulare catre
destinatie (carry-and-forward technique).

Tabel 2 Comparatie intre protocoalele de rutare din cadrul retelelor VANET

5. Concluzii
Exista numeroase protocoale de rutare destinate retelelor VANET, fiecare avand performatele si
deficientele specifice. Studiile matematice realizate in [1] si in [2], indica fezabilitatea si utilitatea
implementarii in viitorul nu foarte indepartat a unor astfel de sisteme inteligente, menite sa optimizeze
fluxul de trafic in mediul urban si extra-urban. Acest subiect reprezinta o directie de cercetare ce va avea
o aplicabilitate majorata in viitorul apropiat, fiind parte a unor proiecte de avengura precum Smart City
sau Internet of Things.

References:
[1]

A vehicle to vehicle communication protocol for cooperative collision warning, Xue Yang, Jie
Liu, Feng Zhao University of Illinois

[2]

A Joint Vehicle-Vehicle/Vehicle-Roadside Communication Protocol for Highway Traffic Safety,

Bin HU, Hamid Gharavi

[3]

Hybrid vehicular communications based o V2V-V2I protocol switching Anna maria Vegni,
Thomas D.C. Little University of Roma, Rome, Italy; Boston University, Boston MA, USA.

[4]

Position Based Routing Protocol for City Environment in VANETs, Yask Patel, Gujarat
Tehnological University