Explorați Cărți electronice
Categorii
Explorați Cărți audio
Categorii
Explorați Reviste
Categorii
Explorați Documente
Categorii
Programul de studii
Modelarea i Simularea Sistemelor Mecanice Mobile
MSSMM
REFERAT
MODELAREA I SIMULAREA SISTEMELOR
BIOMORFE
SEMESTRUL I
Conductor tiinific,
Student master,
2015 - 2016
1. INTRODUCERE
~
Busioc V. Alina-Ioana
1.1. Definiie
Robotul este un sistem complex din mai multe elemente: mecanic (mecanism de
direcionare), actuatori i senzori. Mecanica stabilete nfiarea robotului i micrile posibile
n timpul funcionrii i are grij ca robotul s-i ndeplineasc obiectivul cu succes. Sistemul de
comand i control evalueaz informaiile primite de la senzori, regleaz motoarele i planific
micrile care trebuiesc efectuate.
1.2.Roboii pitori
Ideea construirii mainilor pitoare, respectiv a mainilor care se deplaseaz intr-un mod
asemntor mamiferelor terestre sau unor insecte, a atras atenia de mult vreme cercettorilor i
constructorilor. Lumea animal, lumea vie a oferit un cmp imens de investigare, iar micarea n
aceast lume a fascinat ntotdeauna. Omul, ca fiin iscoditoare a ncercat permanent s studieze
natura i s-i identifice legile. Cercetrile sistematice n domeniul roboilor pitor au nceput n
a dou jumtate a secolului XX, chiar dac fascinaia acestui domeniu a atras cercettorii cu mult
nainte, n condiiile n care suportul tehnologic nu a permis realizri deosebite.
Roboii Bipezi pot efectua activiti caracteristice oamenilor ca de exemplu lovirea unei
mingi de fotbal, mersul cu bicicleta acionnd pedalele acestuia, deschiderea uilor, manevrarea
obiectelor de pe rafturi, precum i acionarea butoanelor i comutatoarelor cu mna. Din punctul
de vedere al vitezei, stabilitii, complexitii sau mobilitii, mersul pe patru sau mai multe
picioare este mult mai avantajos. Lund ca exemplu animalele cu picioare mai mici i mai puin
puternice pot alerga cu o viteza mult mai mare dect omul. Utiliznd cele patru picioare,
insectele care folosesc principii de micare (deplasare) foarte simple, se pot deplasa foarte
eficient, folosind dotarea lor ce const dintr-un numr mare de picioare i un centru de greutate
plasat foarte jos. Mersul biped de tip uman prezint dezavantajul unui centru de greutate nalt cu
o suprafa mic de contact cu solul, obinnd un poligon mic de echilibru al corpului, cu
consecina pericolului permanent de pierdere a echilibrului.
Modul de deplasare al roboilor bipezi, n urma cercetrilor fcute chiar a celor realizate
prin intermediul internetului s-a constatat faptul c exist exist dou sisteme de deplasare n
raport cu poziia iniial adoptat ca fiind cea n care picioarele sunt paralele i plasate simetric n
raport cu platforma, dup cum urmeaz:
-
Platforma
Pedipulator
II
Pedipulator
I
2T
3T
4T
5T
6T
Fig.1
Pentru o vizualizare concret a modelului de deplasare s-a realizat animaia pentru
o platform biped dotat cu dou pedipulatoare cu o structur plan 6R. Dup cum se
poate observa n Figura 2.
Fig.2
-
micarea platformei se realizeaz continuu astfel nct alternativ unul dintre picioare
este n transport n raport cu aceasta, piciorul de sprijin determinnd n general micarea
acesteia (Fig.3).
Platform
a
Pedipulato
r
II
Pedipulato
r
I
2
T
3
T
Fig.3
4
T
5
T
6
T
YP
6
D
XP
Yf
Ye
2
4
3
Xe
Xf
B
Fig.4
Schema cinematic adoptat pentru pedipulator este constituit pe baza celui mai simplu
lan cinematic, monocontur cu trei grade de mobilitate. Cele trei grade de mobilitate sunt
necesare pentru a se putea adapta extremitatea piciorului 3 la configuraia terenului. Elementul 6
8
1
B
L
E
3
F
6
2
7
Fig.5
Cuplele active ale acestui sistem sunt situate n C, D i K, elementul 8 fiind solidar cu
platforma robot, iar elementul de execuie este 7.
Soluiile cinematice adoptate pentru pedipulatoarele platformelor mobile bipede pot fi de
tipul celor din Fig.2 sau Fig.3. Acestea asigur att poziia orizontal a platformei n timpul
deplasrii ct i posibilitatea adaptrii elementului de execuie al pedipulatorului la microrelieful
suprafeei de evoluie a robotului.
intervalul de timp considerat T = 4 s. Originea sistemului de referin fix n raport cu acela ataat
platformei este definit prin XP0 = 0 i YP0 = - 0.80 m., ecuaiile de micare corespunztoare
punctelor caracteristice P1 i P2 fiind
XP1 t1
XP0
XP2t1
v ( t1
XP1t1
T)
P1P2
YP1 t1
YP2t1
YP0
YP1t1
0.801
0.8008
0.8008
0.8005
YP1
t1
0.8
YP2
t11 0.8
0.95
10.8
0.7995
XP1
t1
0.7992 0.799
0.5 0
YP1
0
t1
0.5
XP1
t1
0.7992 0.799
XP2
t1
0
0.15
0.5
YP2
t1
1
0.8
6
t1
8
8
0.5
XP2
t1
1
0.95
~
0.15
4
4
0.801
4
4
6
t1
8
8
micare variate.
3.1.1.
k1 t
XAt
c1
YAt
if t
T
c2
2
XBt
XAt
ABcos ( )
YBt
YAt
kt t YA
T
2
YA t
T
2
ABsin( )
0.2
0.15
YA
FRAME
0.1
YB
FRAME
0 10
AB
CYB
i 0.05
CXBt FRAME
i XAt 10 cos ( ) i
0
0
0
CYBt i
YAt
AB
sin( ) i
10
0.1
0.2
0.3
XA XA
XB
CXB
t
FRAME
FRAME
FRAME i
0.4
0.4
xAt
XAt
yAt
YP0
CxBt i
xAt
YA t
AB
cos ( ) i
10
xBt
XBt
yBt
YP0
CyBt i
yAt
YBt
AB
sin( ) i
10
0.6
yA
t
0.6
0.65
yA
FRAME
0.7
yB
FRAME
CyB
FRAME i 0.75
0.8
0.8
0
0.1
0.2
0.3
xA xA
xB
CxB
t
FRAME
FRAME
FRAME i
0.4
0.4
10
YP
6
F
XP
Yf
Ye
2
4
3
Xf
Xe
Fig.1
Primele dou secvene includ caracteristicile de micare ale robotului biped precum i
caracteristicile geometrice i masice ale elementelor cinematice menionate n Fig.1.
Structura cinematic a robotului biped 6R (Fig.1), modelele structurale directe i inverse n
situaiile de micare a elementului de execuie i ale platformei sunt prezentate n cap.4.
In secvena 3 din program se stabilete modelul de deplasare a elementului de execuie 3 n
sistemul fix (Xf,Yf) i corespondentul acestuia n sistemul platformei (Xp,Yp) prin adoptarea unui
model dintre acelea explicitate n cap.3 (Anexa 4, 5, 6).
Secvena 4 parcurge modelul cinematic invers de micrii elementului de execuie 3
(Fig.3) n raport cu sistemul de referin ataat platformei n intervalul 0,T.
11
RRR(5,4)
4
3
RRR(1,2)
_
1
2
63
6=3
=0
Fig.3
Modelul cinematic al grupei modulare pasive RRR (Anexa 1), precum i acela al bipletei
cu distribuia 31 a parametrilor (Anexa 2) permite determinarea parametrilor poziionali
dependeni ai fiecrei grupe modulare din modelul structural invers din Fig.3. Se parcurg
succesiv grupele modulare pasive RRR(1,2) Fig.4 i RRR(5,4) din Fig.5 determinndu-se
respectiv parametrii dependeni 1, 2, 4, 5.
2
D
F
5
E
C
4
4
1
A
Fig.4
Fig.5
Pentru perioada T n care elementul de execuie are micarea dat prin modelul din
secvena 2 n raport cu platforma, variaiile acestor parametrii sunt redate respectiv n Fig.6 i
Fig.7.
12
250
10
20
k
k
250
50
k
200
40
k
150
100
20
t
k
200
150
100
40
20
t
k
Fig.6
40
Fig.7
180
10
k
20
k
10
k
250
200
150
50
k
100
95.579236
50
0
0
10
20
t
k
30
40
40
13
RRR(3,4)
GMAI(C,2)
GMAI(D,1)
GMAI(F,5)
Fig.9
Centrele de mas ale elementelor cinematice (conform notaiilor din Fig.1) sunt T1D,
T2C, T4E, T5F, T3 fiind plasat n punctul median al elementului de execuie 3. Grupele
modulare din Fig.9 sunt explicitate respectiv n Fig.10-13 n care se prezint totodat
componentele torsorului de reaciune din cuplele cinematice poteniale (de legtur ale
grupelor structurale).
Y12
Y54
C
X12
X54
C12
2
Y23
4
X23
Fig.10
X32
Y61
A
D
Y65
Fig.11
A
Y32
X65
B
X61
F
C65
C61
1
X21
14
X45
C
C21
E
C45
Y45
Fig.12
Fig.13
Se pun n eviden astfel caracteristicile moment ale cuplelor active, momente necesare
pentru conducerea elementului de execuie conform modelului de deplasare stabilit n raport
cu platforma robotului. Acestea au variaiile C65 k, C12k i C61k pentru o perioad T, acestea
fiind prezentate n
Fig.14-16.
Fig.14
Fig.15
110
0.36
0.34
20
k
180
10 100
k
C12
k
0.32
90
230
0
20
t
k
0.3
40
1.4
225
20
t
k
40
1.5
50
k
C65
k
220
215
1.6
1.7
0
20
t
k
40
15
20
t
k
40
230
225
10
k
C61
k
0.8
220
215
20
t
k
40
20
t
k
40
Fig.16
Secvena a asea este dedicat selectrii unui model de deplasare pentru platform n
sistemul de referin fix. In cazul modelului sinusoidal adoptat n program se determin pentru
intervalul T,2T parametrii XD(t),YD(t), XF(t),YF(t) prezentai n Fig.17.
Fig.17
Secvena a aptea este dedicat modelului cinematic invers al situaiei de micare a
platformei n raport cu sistemul de referin ataat elementului de execuie, presupus imobil i
n contact cu suprafaa de evoluie a robotului.
0.801
0.8
0.8005
YD
XD
k
0.8
YD
0.7995
0.6
0.4
k
0.2
0.799
0.05
XD
k
0.1
0
40
60
t1
k
80
0.8
0.801
XF
k
0.8005
YF
0.8
YF
0.7995
0.799
0.1
~
0.15
0.2
XF
k
0.25
16
0.6
0.4
k
0.2
40
60
t1
k
80
Modelul structural invers fiind identic cu cel din Fig.3 rezult aceeai conexiune de grupe
modulare pasive.
Pentru a putea fi distini parametrii dependeni, acetea se noteaz prin i, semnificaia
acestora fiind redat n Fig.18-19 i variaia acestora n Fig.20-21.
2
F
1
4
4
Fig.18
Fig.19
250
10
20
k
k
250
50
200
40
150
100
40
60
t1
k
k
k
200
150
100
80
Fig.20
40
60
t1
k
Fig.2
17
80
Concluzii
n cele din urm, se poate constata faptul c modelele de deplasare realizate pentru
platform ct i pentru efectorul pedipulatorului n vederea modelrii cinematice i dinamice a
unui robot biped sunt aplicabile indiferent de soluia cinematic adoptat pentru construcia
acestuia.
Astfel, prin intermediul acestora se pot stabili caracteristicile cinematice in sistemul de
referin caracteristic dup cum urmeaz:
* fix;
* ataat suprafeei de sprijin a robotului;
*ataat platformei de lucru a acestuia.
Utilizarea modelelor este necesar pentru a se stabili caracteristicile cinematice i
dinamice ale actuatorilor plasai n cuplele active ale robotului n funcie de strategia de
deplasare adoptat.
18