Sunteți pe pagina 1din 18

Universitatea POLITEHNICA din Bucureti

Facultatea de Ingineria i Managementul Sistemelor Tehnologice


Departamentul de Teoria Mecanismelor i a Roboilor

Studii universitare de Masterat

Programul de studii
Modelarea i Simularea Sistemelor Mecanice Mobile
MSSMM

REFERAT
MODELAREA I SIMULAREA SISTEMELOR
BIOMORFE

SEMESTRUL I
Conductor tiinific,

Student master,

Prof.univ.dr.ing. Adriana Comnescu

2015 - 2016
1. INTRODUCERE
~

Busioc V. Alina-Ioana

1.1. Definiie
Robotul este un sistem complex din mai multe elemente: mecanic (mecanism de
direcionare), actuatori i senzori. Mecanica stabilete nfiarea robotului i micrile posibile
n timpul funcionrii i are grij ca robotul s-i ndeplineasc obiectivul cu succes. Sistemul de
comand i control evalueaz informaiile primite de la senzori, regleaz motoarele i planific
micrile care trebuiesc efectuate.
1.2.Roboii pitori
Ideea construirii mainilor pitoare, respectiv a mainilor care se deplaseaz intr-un mod
asemntor mamiferelor terestre sau unor insecte, a atras atenia de mult vreme cercettorilor i
constructorilor. Lumea animal, lumea vie a oferit un cmp imens de investigare, iar micarea n
aceast lume a fascinat ntotdeauna. Omul, ca fiin iscoditoare a ncercat permanent s studieze
natura i s-i identifice legile. Cercetrile sistematice n domeniul roboilor pitor au nceput n
a dou jumtate a secolului XX, chiar dac fascinaia acestui domeniu a atras cercettorii cu mult
nainte, n condiiile n care suportul tehnologic nu a permis realizri deosebite.
Roboii Bipezi pot efectua activiti caracteristice oamenilor ca de exemplu lovirea unei
mingi de fotbal, mersul cu bicicleta acionnd pedalele acestuia, deschiderea uilor, manevrarea
obiectelor de pe rafturi, precum i acionarea butoanelor i comutatoarelor cu mna. Din punctul
de vedere al vitezei, stabilitii, complexitii sau mobilitii, mersul pe patru sau mai multe
picioare este mult mai avantajos. Lund ca exemplu animalele cu picioare mai mici i mai puin
puternice pot alerga cu o viteza mult mai mare dect omul. Utiliznd cele patru picioare,
insectele care folosesc principii de micare (deplasare) foarte simple, se pot deplasa foarte
eficient, folosind dotarea lor ce const dintr-un numr mare de picioare i un centru de greutate
plasat foarte jos. Mersul biped de tip uman prezint dezavantajul unui centru de greutate nalt cu
o suprafa mic de contact cu solul, obinnd un poligon mic de echilibru al corpului, cu
consecina pericolului permanent de pierdere a echilibrului.

2. MODELE PRIVIND STRATEGIILE DE DEPLASARE A ROBOILOR BIPEZI


~

Modul de deplasare al roboilor bipezi, n urma cercetrilor fcute chiar a celor realizate
prin intermediul internetului s-a constatat faptul c exist exist dou sisteme de deplasare n
raport cu poziia iniial adoptat ca fiind cea n care picioarele sunt paralele i plasate simetric n
raport cu platforma, dup cum urmeaz:
-

micarea platformei se realizeaz n sistemul start-stop n trei timpi (Fig.1). n prima


faza unul dintre picioare ramne pe sol, are loc micarea piciorului conex n poziia
urmtoare n raport cu platforma i amplasarea sa pe sol. In timpul al doilea timp piciorul
prim sau ambele determin deplasarea platformei ntr-o nou poziie de referin. In
timpul al treilea are loc micarea acestui picior n raport cu platforma acesta fiind adus
paralel cu cel amplasat pe sol i aezat pentru susinerea platformei.

Platforma

Pedipulator
II
Pedipulator
I

2T

3T

4T

5T

6T

Fig.1
Pentru o vizualizare concret a modelului de deplasare s-a realizat animaia pentru
o platform biped dotat cu dou pedipulatoare cu o structur plan 6R. Dup cum se
poate observa n Figura 2.

Fig.2
-

micarea platformei se realizeaz continuu astfel nct alternativ unul dintre picioare
este n transport n raport cu aceasta, piciorul de sprijin determinnd n general micarea
acesteia (Fig.3).

Platform
a
Pedipulato
r
II
Pedipulato
r
I

2
T

3
T

Fig.3

4
T

5
T

6
T

Pentru modelarea cinematic i dinamic a micrii robotului este important s se observe


necesitatea adoptrii a trei sisteme de referin (Fig.4): sistemul de referin fix (X f,Yf) solidar
cu suprafaa de sprijin, un sistem de referin ataat plaformei (X p,Yp) la care se raporteaz

pedipulatoarele n transport i un sistem de referin ataat extremitii pedipulatorului (X e,Ye)


necesar pentru stabilirea parametrilor caracteristici de transport ai platformei.

YP
6
D

XP

Yf

Ye
2

4
3
Xe

Xf
B

Fig.4
Schema cinematic adoptat pentru pedipulator este constituit pe baza celui mai simplu
lan cinematic, monocontur cu trei grade de mobilitate. Cele trei grade de mobilitate sunt
necesare pentru a se putea adapta extremitatea piciorului 3 la configuraia terenului. Elementul 6

al fiecrui pedipulator este solidar cu corpul platformei n micare. Acionarea fiecrui


pedipulator n raport cu platforma 6, precum i a platformei n raport cu elementul de execuie 3
al pedipulatorului se realizeaz prin motoare (actuatori) situate respectiv n cuplele cinematice C,
D i F, acestea fiind n consecin cuplele active ale sistemului.
Pedipulatorul poate avea diverse scheme cinematice, obinute ca soluii ale lanurilor
cinematice plane cu trei grade de mobilitate i un numr diferit de contururi independente. O
astfel de soluie bicontur, inspirat dintr-o construcie japonez este redat n Fig.5.

8
1

B
L

E
3

F
6

2
7

Fig.5

Cuplele active ale acestui sistem sunt situate n C, D i K, elementul 8 fiind solidar cu
platforma robot, iar elementul de execuie este 7.
Soluiile cinematice adoptate pentru pedipulatoarele platformelor mobile bipede pot fi de
tipul celor din Fig.2 sau Fig.3. Acestea asigur att poziia orizontal a platformei n timpul
deplasrii ct i posibilitatea adaptrii elementului de execuie al pedipulatorului la microrelieful
suprafeei de evoluie a robotului.

3. MODELE DE DEPLASARE A PLATFORMEI


ROBOILOR BIPEZI
n raport cu sistemul de referin fix (X f,Yf) ataat suprafeei de sprijin (Fig.4) platforma
i pstreaz cota constant. Dou puncte caracteristice ale sale sunt notate respectiv P 1(XP1,
YP1) i P2(XP2, YP2). Presupunnd terenul amenajat plan rezult YP1 = YP2 = const. Valorile
parametrilor XP1 i XP2 depind de timp i modelul de deplasare adoptat. In cele ce urmeaz se
exemplific modele de deplasare att n sistemul start-stop ct i n cazul micrii continue n
regim permanent.
-

Modelul de deplasare cu legea de micare liniar


Pentru deplasarea platformei se adopt o vitez de translaie orizontal v = 0.2 m/s n

intervalul de timp considerat T = 4 s. Originea sistemului de referin fix n raport cu acela ataat
platformei este definit prin XP0 = 0 i YP0 = - 0.80 m., ecuaiile de micare corespunztoare
punctelor caracteristice P1 i P2 fiind

XP1 t1

XP0

XP2t1

v ( t1

XP1t1

T)

P1P2

YP1 t1
YP2t1

YP0
YP1t1

Diagrame de variaie pentru perioada T a parametrilor sunt

0.801

0.8008

0.8008

0.8005
YP1
t1
0.8

YP2
t11 0.8
0.95

10.8

0.7995
XP1
t1
0.7992 0.799
0.5 0
YP1
0
t1

0.5
XP1
t1

0.7992 0.799
XP2
t1
0
0.15
0.5
YP2
t1

1
0.8

6
t1

8
8

0.5
XP2
t1

1
0.95

~
0.15

4
4

0.801

4
4

6
t1

8
8

3.1. Modele de deplasare pentru elementul de execuie al pedipulatorului

Elementului de execuie al pedipulatorului (talpa piciorului - elementul cinematic 3


pentru soluia cinematic din Fig.4, respectiv 7 n aceea din Fig.5) indiferent de schema
cinematic adoptat i se pot impune n raport cu sistemul de referin fix (X f,Yf) legi de micare
diverse. Ca i n cazul platformei sunt de preferat acele legi care asigur continuitatea funciilor
de acceleraie pentru o variaie n consecin a forelor de inerie.
In cele ce urmeaz se vor prezenta modelele de deplasare ale elementului de execuie
conform acestor legi raportate att la sistemul de referin fix (Xf,Yf), ct i n sistemul de
referin (Xp,Yp) ataat plaformei. Corespunztor unei perioade T n intervalul de timp t
(0, T ) (Fig.1) elementul de execuie poate avea n raport cu sistemul de referin legi de

micare variate.

3.1.1.

Modelul de deplasare cu legea de micare liniar

Se adopt o vitez de translaie orizontal v = 0.2 m/s n intervalul de timp considerat T


= 4 s. Originea sistemului de referin fix n raport cu acela ataat platformei este definit prin
XP0 = 0 i YP0 = - 0.80 m.
Coordonatele punctelor caracteristice A i B ale elementului de execuie sunt (XA,YA),
(XB,YB) n sistemul de referin fix, respectiv (xA,yA), (xB,yB) n sistemul platformei. Se
consider AB = 0.15 m, unghiul de nclinare al efectorului fiind . Prin modificarea unghiului
de nclinare a elementului de execuie AB se pot ataca pante ale microreliefului suprafeei de
evoluie a robotului.
Secvenele de program precum i animaiile traiectorilor sunt redate n Anexa 4.

k1 t

XAt

c1

YAt

if t

T
c2
2

XBt

XAt

ABcos ( )

YBt

YAt

kt t YA

T
2

YA t

T
2

ABsin( )

Ecuaiile de micare n sistemul de referin fix sunt urmtoarele: pentru animaie


utilizndu-se astfel nct se pot realiza urmtoarele diagrame de variaie pentru perioada T:
0.2
YA
t

0.2

0.15

YA
FRAME

0.1

YB
FRAME

0 10

AB
CYB

i 0.05
CXBt FRAME
i XAt 10 cos ( ) i
0

0
0

CYBt i

YAt

AB
sin( ) i
10

0.1
0.2
0.3
XA XA
XB
CXB
t
FRAME
FRAME
FRAME i

0.4
0.4

Raportat la sistemul de referin ataat platformei aceleai puncte caracteristice au


ecuaiile:

xAt

XAt

yAt

YP0

CxBt i

xAt

YA t
AB
cos ( ) i
10

xBt

XBt

yBt

YP0

CyBt i

yAt

YBt
AB
sin( ) i
10

diagramele de variaie fiind urmtoarele:

0.6
yA
t

0.6

0.65

yA
FRAME
0.7

yB
FRAME

CyB
FRAME i 0.75

0.8

0.8
0

0.1
0.2
0.3
xA xA
xB
CxB
t
FRAME
FRAME
FRAME i

0.4
0.4

O platform biped poate fi dotat cu dou pedipulatoare, fiecare avnd schema


cinematic din Fig.1.

10

YP
6

F
XP

Yf

Ye
2

4
3

Xf

Xe

Fig.1
Primele dou secvene includ caracteristicile de micare ale robotului biped precum i
caracteristicile geometrice i masice ale elementelor cinematice menionate n Fig.1.
Structura cinematic a robotului biped 6R (Fig.1), modelele structurale directe i inverse n
situaiile de micare a elementului de execuie i ale platformei sunt prezentate n cap.4.
In secvena 3 din program se stabilete modelul de deplasare a elementului de execuie 3 n
sistemul fix (Xf,Yf) i corespondentul acestuia n sistemul platformei (Xp,Yp) prin adoptarea unui
model dintre acelea explicitate n cap.3 (Anexa 4, 5, 6).
Secvena 4 parcurge modelul cinematic invers de micrii elementului de execuie 3
(Fig.3) n raport cu sistemul de referin ataat platformei n intervalul 0,T.

11

RRR(5,4)
4
3

RRR(1,2)
_

1
2

63

6=3
=0

Fig.3
Modelul cinematic al grupei modulare pasive RRR (Anexa 1), precum i acela al bipletei
cu distribuia 31 a parametrilor (Anexa 2) permite determinarea parametrilor poziionali
dependeni ai fiecrei grupe modulare din modelul structural invers din Fig.3. Se parcurg
succesiv grupele modulare pasive RRR(1,2) Fig.4 i RRR(5,4) din Fig.5 determinndu-se
respectiv parametrii dependeni 1, 2, 4, 5.
2

D
F
5

E
C
4
4
1

A
Fig.4

Fig.5
Pentru perioada T n care elementul de execuie are micarea dat prin modelul din

secvena 2 n raport cu platforma, variaiile acestor parametrii sunt redate respectiv n Fig.6 i
Fig.7.

12

250

10
20

k
k

250

50
k

200

40
k

150

100

20
t
k

200

150

100

40

20
t
k

Fig.6

40

Fig.7

Analiza efectuat n aceast secven pune n eviden cracteristicile unghiulare ale


cuplelor cinematice active (Fig.8),i anume: D,F 5, C 1 astfel nct
elementul de execuie 3 s execute n raport cu platforma micarea stabilit prin modelul
invers precizat n secvena precedent.
Fig.8
229.335398

180

10
k

20
k

10
k

250

200

150

50
k
100

95.579236

50

0
0

10

20
t
k

30

40
40

Secvena a cincea realizeaz modelarea dinamic direct n situaia de micare a


elementului de execuie 3 n raport cu sistemul ataat platformei. Conform modelului
structural direct corespunztor situaiei de micare (Fig.9) acesta conine trei grupe modulare
active iniiale i o grup pasiv de tip RRR. Modelele cinetostatice sunt redate respectiv n
Anexa 3 i Anexa 4.

13

RRR(3,4)
GMAI(C,2)
GMAI(D,1)

GMAI(F,5)

Fig.9
Centrele de mas ale elementelor cinematice (conform notaiilor din Fig.1) sunt T1D,
T2C, T4E, T5F, T3 fiind plasat n punctul median al elementului de execuie 3. Grupele
modulare din Fig.9 sunt explicitate respectiv n Fig.10-13 n care se prezint totodat
componentele torsorului de reaciune din cuplele cinematice poteniale (de legtur ale
grupelor structurale).

Y12
Y54

C
X12

X54

C12
2

Y23
4
X23

Fig.10

X32

Y61

A
D

Y65

Fig.11

A
Y32
X65

B
X61

F
C65

C61
1

X21

14

X45

C
C21

E
C45
Y45

Fig.12

Fig.13

Se pun n eviden astfel caracteristicile moment ale cuplelor active, momente necesare
pentru conducerea elementului de execuie conform modelului de deplasare stabilit n raport
cu platforma robotului. Acestea au variaiile C65 k, C12k i C61k pentru o perioad T, acestea
fiind prezentate n
Fig.14-16.
Fig.14
Fig.15
110

0.36
0.34

20
k

180

10 100
k

C12
k
0.32

90
230
0

20
t
k

0.3

40

1.4

225

20
t
k

40

1.5

50
k

C65
k
220

215

1.6
1.7
0

20
t
k

40

15

20
t
k

40

230
225
10
k

C61
k

0.8

220
215

20
t
k

40

20
t
k

40

Fig.16
Secvena a asea este dedicat selectrii unui model de deplasare pentru platform n
sistemul de referin fix. In cazul modelului sinusoidal adoptat n program se determin pentru
intervalul T,2T parametrii XD(t),YD(t), XF(t),YF(t) prezentai n Fig.17.
Fig.17
Secvena a aptea este dedicat modelului cinematic invers al situaiei de micare a
platformei n raport cu sistemul de referin ataat elementului de execuie, presupus imobil i
n contact cu suprafaa de evoluie a robotului.

0.801

0.8

0.8005
YD

XD
k

0.8

YD

0.7995

0.6

0.4
k
0.2

0.799

0.05
XD
k

0.1
0

40

60
t1
k

80

0.8
0.801
XF
k

0.8005
YF

0.8

YF

0.7995
0.799
0.1

~
0.15
0.2
XF
k

0.25

16

0.6

0.4
k
0.2

40

60
t1
k

80

Modelul structural invers fiind identic cu cel din Fig.3 rezult aceeai conexiune de grupe
modulare pasive.
Pentru a putea fi distini parametrii dependeni, acetea se noteaz prin i, semnificaia
acestora fiind redat n Fig.18-19 i variaia acestora n Fig.20-21.
2

F
1

4
4

Fig.18

Fig.19

250

10
20

k
k

250

50

200

40

150

100

40

60
t1
k

k
k

200

150

100

80

Fig.20

40

60
t1
k

Fig.2

17

80

Parametrii cuplelor cinematice active sunt


D(t) 1, F(t) 5 i C(t) 1 2
variaia acestora pentru intervalul de timp T,2T fiind redat n Fig.22.

Concluzii
n cele din urm, se poate constata faptul c modelele de deplasare realizate pentru
platform ct i pentru efectorul pedipulatorului n vederea modelrii cinematice i dinamice a
unui robot biped sunt aplicabile indiferent de soluia cinematic adoptat pentru construcia
acestuia.
Astfel, prin intermediul acestora se pot stabili caracteristicile cinematice in sistemul de
referin caracteristic dup cum urmeaz:
* fix;
* ataat suprafeei de sprijin a robotului;
*ataat platformei de lucru a acestuia.
Utilizarea modelelor este necesar pentru a se stabili caracteristicile cinematice i
dinamice ale actuatorilor plasai n cuplele active ale robotului n funcie de strategia de
deplasare adoptat.

18