Controlabilitatea sist.: Fie un sist cu MMISI.

Spunem ca o stare init x0 este controlabila daca

exista o functie de intrare u a.i. prin aplicarea sa sistemul sa ajunga intr-un interval de timp
finit starea de repaus xf=0. Daca oricare stare este controlabila, sist. controlabil.
1. Controlabilitate Kalman: Matricea de controlabilitate MC=[B | A*B | A2*B |An-1B]
x1
MIMO. x= x 2
xn

u1
x=(n x 1). M = u 2
um

m linii, o coloana. A=( n x n), B=( n x m) rezulta

MC=(n x mn). Daca rang MC este egal cu n(ordinul sist) atunci sist este controlabil.
2. Controlabilitatea Hautus: Fie sist x=Ax + Bu, y=Cx + Du. Polinomul caracteristic
()=(I-A). Valorile proprii se obtin egaland cu 0. Daca pt fiecare valoare proprie, rang[(iIA) | B]=ordinul sist(n) atunci sist controlabil.
3.Criteriul lui Gilbert II: Pt un sistem SISO de ordinul n se calc fdt H(). Daca dupa ce se
opereaza toate simplificarile posibile, gradul polinomului de la numitor este egal cu ordinul
sist, sist este controlabil(si observabil).
4. Criteriul I al lui Gilbert: (controlabilitatea iesirii): Un sistem are iesirea controlabila daca
rang (C * MC)=P. Mc e matricea de control de la Kalman. P e nr marimilor de iesire. Y=
y1
y2 .
yP