5.

Aplicaii cu roboi industriali integrai n LFF

5.1. Roboi n operaii de manipulare. Linie Flexibil de Fabricaie cu 6 Maini Unelte i Robot pentru
deservire
5.1.1. Descrierea liniei de producie

Figura 5.1.1 Linia de producie

In aceasta aplicatie este prezentata o linie automata de productie pentru prelucrarea unor piese metalice in
productie de serie, piese ce intra in componenta structurii unui automobil, conform desenului de principiu din Figura
5.1.1. Linia se compune din 6 masini unelte (identice sau nu), ce executa acelasi tip de piesa/piese diferite si care sunt
alimentate cu piese semifabricate (in forma de placa, de catre 6 benzi transportoare).
Pentru deservirea masinilor unelte exista un robot mobil care, atunci cand o masina unealta semnalizeaza sfarsitul
prelucrarii, printr-un semnal mi (i=1, 2....6), executa urmatoarele faze:

se deplaseaza la masina unealta MU respectiva

preia piesa finita
depune piesa pe o banda transportoare de evacuare BTE
preia un semifabricat de pe banda transportoare BT i si il depune pe masa de lucru a masinii unelte MUi
Masinile unelte prelucreaza piesele conform procesului tehnologic (o varianta: in sectiunea 5.2.1).

In caz ca mai multe masini unelte semnalizeaza in acelasi timp terminarea prelucrarii piesei, exista o anumita ordine de
prioritati pentru deservire, de exemplu: MU5, MU2, MU3, MU6, MU4, MU1.
Benzile transportoare BTi alimenteaza posturile de lucru cu placi dreptunghiulare din care vor fi obtinute
produsele finite. Aceste benzi sunt de tipul unidirectionale, cu avans comandat (Avans BTi ABTi). Deplasarea lor
este controlata cu ajutorul senzorilor de prezenta piesa Ppi (i=1, 2....6). In aceasta aplicatie consideram ca banda
transportoare de evacuare (BTE) este unidirectionala si cu avans continuu.
Robotul de deservire este un robot mobil format dintr-o platforma dotata cu sistem de locomotie corespunzator (cu roti,
pe sine etc.) pe care este montat un brat manipulator care realizeaza operatia de deservire propriu-zisa. Robotul mobil

4
3

se deplaseaza la o anumita masina unealta pe o cale de rulare liniara, de-a lungul unei axe pozitionate in fata posturilor

de lucru. Deplasarea sa este controlata cu ajutorul limitatorilor de pozitie Li (i=1, 2....6). Comenzile de deplasare sunt:
Deplasare Stanga(S), respectiv, Deplasare Dreapta (D).
Bratul manipulator montat pe platforma mobila este un brat ce opereaza in coordonate cilindrice (RTT),
conform cu desenul din figura 5.1.2. Astfel, vom considera ca miscarea de rotatie este comandata in cele doua sensuri
prin comenzile notate R+, respectiv R-, iar miscarea va fi controlata prin intermediul unor traductoare numerice absolute
(valorile indicate de traductor vor fi notate cu j). Pe aza Z vom avea comenzile notate Z +, respectiv Z-, iar miscarea va
fi controlata prin intermediul limitatorilor de pozitie notati Z 0 si Z1. Miscarea de-a lungul razei va fi comandata prin
Avans (Av) si Retragere (Ret) si va fi controlata prin intermediul senzorilor de pozitie notati C 0, respectiv C1. De
asemenea, mai este comandata inchiderea si deschiderea terminalului robot gripper-ului (Igr/DGr) miscarile
respective fiind controlate prin intermediul senzorilor ce determina starile respective (gri/grd).

Figura 5.1.2 Bratul manipulator montat pe platforma mobila

Sistemul de conducere al liniei de fabricatie este ierarhizat pe 2 nivele:

La nivelul superior controller-ul sistemului se ocupa de comanda robotului de deservire, a benzilor transportoare si

de pornirea masinilor unelte;

La nivelul inferior controller-ul fiecarei masini unealta se ocupa de executia procesului de prelucrare mecanica.
4
3

Metodele de conducere pentru cele doua nivele sunt:

1. La nivelul superior: prin limbaj formal
2. La nivelul inferior: program in limbaj AP

5.1.2. Proiectarea controlerului de pe nivelul superior de conducere.

Descrierea funcionarii liniei flexibile printr-un limbaj formal.
Functionarea liniei flexibile este descrisa cu ajutorul unui limbaj formal ce cuprinde un set de secvente ce descriu
comanda activa in fiecare stare si transferul din starea curenta intr-una din starile urmatoare. Descrierea secventelor
functionale cu ajutorul acestui limbaj formal permite utilizarea ulterioara a diferitelor tehnici: grafuri de stari logice,
Grafcet, diagrame Ladder, automate microprogramabile, controlere logice programabile (CLP), etc. Aceste tehnici
permit implementarea pe controlerul de pe nivelul superior a unor programe de conducere a componentelor liniei de
productie.
Pentru controlerul de pe nivelul superior identificam urmatoarele marimi de intrare (de test): Ppi, mi, Li (i=1, 2....6), j,
Z0, Z1, C0, C1 gri, grd. Marimile de iesire (comanda) sunt: ABTi (i=1, 2....6), S, D, Igr, DGr, R +, R-, Z+, Z-, Av, Ret.
Intregul program rezultat prin determinarea instructiunilor formale poate fi structurat in 4 subprograme asociate
actiunilor principale realizate dupa cum urmeaza (sunt idicate simbolurile folosite pentru stari):
Subprogramul 1 (Aprovizionarea cu piese a masinilor unelte) (a k)
Subprogramul 2 (Testarea ordinii de prioritati ale masinilor unelte) (mk)
Subprogramul 3 (Deplasarea robotului mobil la masina unealta care cere sa fie deservita) (p k)
Subprogramul 4 (Deservirea propriu-zisa a MU ce a finalizat piesa) (r k)
-

Evacuarea piesei finalizate

Alimentarea cu piesa noua

Subprogramul 1 (Aprovizionarea cu piese a masinilor unelte)

(Aprovizionarea cu piese a MU1)

(Aprovizionarea cu piese a MU2)

(Aprovizionarea cu piese a MU3)

4
3

(Aprovizionarea cu piese a MU4)

(Aprovizionarea cu piese a MU5)

(Aprovizionarea cu piese a MU6)

Subprogramul 2 (Testarea ordinii de prioritati: MU5, MU2, MU3, MU6, MU4, MU1)
S1

Testarea cererii de la MU5

)

Testarea cererii de la MU2

Testarea cererii de la MU3

Testarea cererii de la MU6

Testarea cererii de la MU4

Testarea cererii de la MU1

Subprogramul 3 (Deplasarea robotului mobil la masina unealta care cere sa fie deservita)
Deplasarea robotului mobil la MU1)

(Deplasarea robotului mobil la MU2)

(Deplasarea robotului mobil la MU3)

4
3

(Deplasarea robotului mobil la MU4)

(Deplasarea robotului mobil la MU5)

(Deplasarea robotului mobil la MU6)

Subprogramul 4 (Deservirea MUi care a finalizat piesa)

Subprogramul 4.1-preluarea piesei finalizate de pe masa MUi si depunerea ei pe BTE

4
3

4
3

Subprogramul 4.2-preluarea unei piesei noi de pe BTi si depunerea ei pe masa MUi

4
3

5.1.3. Descrierea Grafcet

4
3

4
3

4
3

4
3

4
3

Figura 5.1.3. Descriere Grafcet

4
3

5.1.4 Codificarea marimilor de intrare, iesire si de stare cu variabile specifice AP-FA1J

Tabel 5.1.4.1
Codificarea intrarilor (variabilelor de test, deciziilor)
Intrari
Pp1
Pp2
Pp3
Pp4
Pp5
Pp6
Tinit
Cod AP
0
1
2
3
4
5
7
Intrari
m1
m2
m3
m4
m5
m6
Cod AP
10
11
12
13
14
15
Intrari
L1
L2
L3
L4
L5
L6
Cod AP
20
21
22
23
24
25
Intrari
1
2
3
Z0
Z1
C0
C1
Cod AP
30
31
32
33
34
35
36
Intrari
gri
grd
Cod AP
40
41
Se presupune existena unur module suplimentare pentru intrri (modelul
standard avand doar 16 intrri)
Tabel 5.1.4.2. Codificarea starilor (secventelor functionale)
Stari
a1
a2
a3
a4
a5
a6
Cod
400
401
402
403
404
405
AP
Stari
S1
S2
S3
S4
S5
S6
Cod
410
411
412
413
414
415
AP
Stari
p1
p1'
p2
p2'
p2''
p3
p3'
p3''
Cod
420
421
422
423
424
425
426
427
AP
Stari
p4
p4'
p4''
p5
p5'
p5''
p6
p6'
Cod
430
431
432
433
434
435
436
437
AP
Stari
r1
r2
r3
r4
r5
r6
r7
r8
Cod
440
441
442
443
444
445
446
447
AP
Stari
r9
r10
r11
r12
r13
r14
r15
r16
Cod
450
451
452
453
454
455
456
457
AP
Stari
r17
r18
r19
r20
r21
r22
r23
r24
Cod
460
461
462
463
464
465
466
467

AP
Stari
Cod
AP

r25
470

Tabel 5.1.4.3. Codificarea iesirilor (comenzilor)

Iesiri
ABT1 ABT2 ABT3
Cod AP
200
201
202
Iesiri
S
D
IGr
Cod AP
210
211
212
Iesiri
ZAv
Ret
Cod AP
220
221
222

ABT4
203
DGr
213

ABT5
204
R+
214

ABT6
205
R215

Z+
217

5.1.5. Determinarea relatiilor de stare si iesire

Relatiile de stare
Pentru implementarea in memoria sistemului de conducere a secventelor functionale ale sistemului condus este
necesara trecerea de la descrierea prin Grafcet la descrierea prin relatii de stare specifice. Se obtin, astfel, relatiile de
reprezentare a secventelor functionale si a comenzilor catre proces. Relatia generala din care deriva relatiile secventelor
specifice este:
Si Si 1TIN S i Si 1 Tinit

Relatiile de stare cu notatii specifice automatului

programabil

4
3

Relatiile de stare cu notatii specifice procesului

4
3

Relatiile de iesire (generarea comenzilor)

Relatiile pentru definirea iesirilor cu notatii
specifice procesului

Relatiile pentru definirea iesirilor cu notatii

specifice automatului programabil

ABT1 a1)

200 = 400

ABT2 a2)

201 = 401

ABT3 a3)

202 = 402

ABT4 a4)

203 = 403

ABT5 a5)
ABT6 a6)
S p1l)
D p2l

204 = 404
205 = 405
210 = 421+ 424 + 427 + 432 + 435
211 = 423 + 426 + 431 + 434 + 437

S p2ll)

4
3

D p3l)

S p3ll)
D p4l)
S p4ll)
D p5l)
S p5ll)
D p6l)
Z+ r1)
Av r2)

217 = 440 + 444 + 452 + 460 + 466

221 = 441 + 447
220 = 442 + 450+ 456 + 464 + 470
212 = 443

Z- r3)
IGr r4)
+

Z r5)

222 = 445 + 453 + 461 + 467

214 = 446 + 454 + 462

Ret r6)
R+ r7)
Av r8)

213 = 451 + 465

Z- r9)
DGr r10)
Z+ r11)
Ret r12)
R+ r13)
Av r14)
Z- r15)
IGr r16)
Z+ r17)
Ret r18)
R+ r19)
Av r20)
Z- r21)
DGr r22)
Z+ r23)
Ret r24)

4
3

Z- r25)

4
3

5.1.6. Diagrama Ladder

4
3

4
3

4
3

4
3

4
3

Figura 5.1.4 Diagrama Ladder

5.1.7. Programul de aplicatie in limbaj specific FA-1J

LOD
LOD
AND

7
470
30

3.
4.
5.

ORLOD
LOD
ANDN

400
401
4
3

0.
1.
2.

ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
ANDN
LOD
ANDN
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ANDN
ANDN
ORLOD
OUT
LOD

400
400
0
401
402
401
401
1
402
403
402
402
2
403
404
403
403
3
404
405
404
404
4
405
410
405
405
4
410
411
433
410
410
14
411
412
422
411
410
14
433
434
435
440
433
20

61.
62.
63.
64.
65.
66.
67.
68.
69.
70.
71.
72.
73.
74.
75.
76.
77.
78.
79.
80.
81.
82.
83.
84.
85.
86.
87.
88.
89.
90.
91.
92.
93.
94.
95.
96.
97.
98.
99.
100.
101.
102.
103.
104.
105.
106.
107.
108.
109.
110.
111.
112.
113.
114.
115.

LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
ANDN
LOD
ANDN
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ANDN
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
ANDN
LOD
ANDN
ANDN

21
22
23
433
434
440
434
433
25
435
440
435
411
11
412
413
425
412
411
11
422
423
424
440
422
422
20
423
440
423
22
23
24
25
422
424
440
424
412
1
413
414
436
4
3

6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.
42.
43.
44.
45.
46.
47.
48.
49.
50.
51.
52.
53.
54.
55.
56.
57.
58.
59.
60.

ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ANDN
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
ANDN
LOD
ANDN
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLDO
LOD
ORLOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD

413
412
12
425
426
427
440
425
20
21
425
426
440
426
23
24
25
425
427
440
427
413
15
414
415
430
414
413
15
436
437
440
436
20
21
22
23
24
436
437
440

171.
172.
173.
174.
175.
176.
177.
178.
179.
180.
181.
182.
183.
184.
185.
186.
187.
188.
189.
190.
191.
192.
193.
194.
195.
196.
197.
198.
199.
200.
201.
202.
203.
204.
205.
206.
207.
208.
209.
210.
211.
212.
213.
214.
215.
216.
217.
218.
219.
220.
221.
222.
223.
224.
225.

OUT
LOD
ANDN
LOD
ANDN
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ANDN
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT

437
411
13
415
410
420
415
414
13
430
431
432
440
430
20
21
22
430
431
440
431
24
25
430
432
440
432
415
10
420
421
440
420
21
22
23
24
25
420
421
440
421
4
3

116.
117.
118.
119.
120.
121.
122.
123.
124.
125.
126.
127.
128.
129.
130.
131.
132.
133.
134.
135.
136.
137.
138.
139.
140.
141.
142.
143.
144.
145.
146.
147.
148.
149.
150.
151.
152.
153.
154.
155.
156.
157.
158.
159.
160.
161.
162.
163.
164.
165.
166.
167.
168.
169.
170.

LOD
LOD
ORLOD
AND
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
AND
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
AND
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
AND
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLDO
LOD
ORLOD
AND
ORLOD
LOD
LOD
ORLOD
AND
ORLOD
LOD
ORLOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD

420
421
20
422
423
424
21
425
426
427
22
430
431
432
23
433
434
435
24
436
437
25
440
441
440
440
34
441
442
441
441
36
442

281.
282.
283.
284.
285.
286.
287.
288.
289.
290.
291.
292.
293.
294.
295.
296.
297.
298.
299.
300.
301.
302.
303.
304.
305.
306.
307.
308.
309.
310.
311.
312.
313.
314.
315.
316.
317.
318.
319.
320.
321.
322.
323.
324.
325.
326.
327.
328.
329.
330.
331.
332.
333.
334.
335.

ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN

443
442
442
33
443
444
443
443
40
444
445
444
444
24
445
446
445
445
35
446
447
446
446
30
447
450
447
447
36
450
451
450
450
33
451
452
451
451
40
452
453
452
452
34
453
454
4
3

226.
227.
228.
229.
230.
231.
232.
233.
234.
235.
236.
237.
238.
239.
240.
241.
242.
243.
244.
245.
246.
247.
248.
249.
250.
251.
252.
253.
254.
255.
256.
257.
258.
259.
260.
261.
262.
263.
264.
265.
266.
267.
268.
269.
270.
271.
272.
273.
274.
275.
276.
277.
278.
279.
280.

ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD

453
453
35
454
455
454
454
31
455
456
455
455
36
456
457
456
456
33
457
460
457
457
40
460
461
460
460
34
461
462
461
461
35
462
463
462
462
32
463
464
463
463
36
464
465

391.
392.
393.
394.
395.
396.
397.
398.
399.
400.
401.
402.
403.
404.
405.
406.
407.
408.
409.
410.
411.
412.
413.
414.
415.
416.
417.
418.
419.
420.
421.
422.
423.
424.
425.
426.
427.
428.
429.
430.
431.
432.
433.
434.
435.
436.
437.
438.
439.
440.
441.
442.
443.
444.
445.

OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
OUT
LOD
OUT
LOD
OUT
LOD
OUT
LOD
OUT
LOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD

464
464
33
465
466
465
465
41
466
467
466
466
34
467
470
467
467
35
470
400
470
400
200
401
201
402
202
403
203
404
204
405
205
421
424
427
432
435
210
423
426
431
434
437
4
3

336.
337.
338.
339.
340.
341.
342.
343.
344.
345.
346.
347.
348.
349.
350.
351.
352.
353.
354.
355.
356.
357.
358.
359.
360.
361.
362.
363.
364.
365.
366.
367.
368.
369.
370.
371.
372.
373.
374.
375.
376.
377.
378.
379.
380.
381.
382.
383.
384.
385.
386.
387.
388.
389.
390.

ORLOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLD
LOD
ORLOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
OUT
LOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
OUT
END

211
440
444
452
460
466
217
441
447
221
442
450
456
464
470
220
443
212
445
453
461
467
222
446
454
462
214
451
465
213

4
3

446.
447.
448.
449.
450.
451.
452.
453.
454.
455.
456.
457.
458.
459.
460.
461.
462.
463.
464.
465.
466.
467.
468.
469.
470.
471.
472.
473.
474.
475.
476.
477.
478.
479.
480.
481.
482.
483.
484.
485.
486.
487.
488.
489.
490.
491.
492.

5.1.8 Linie flexibil de fabricaie cu dispunere circular a MU

Este prezentat aceai linie de producie flexibil de la punctul 5.1.1, avand o dispunere diferit.
Cele 6 echipamente de prelucrri mecanice (MUi, i=1,....,6) sunt dispuse n jurul robotului, pe un cerc, i
fiecare din ele execut aceai opera iune tehnologic.
n momentul finalizri unei piese de ctre MUi transmite ctre sistemul de conducere (SC) un
semnal oi, i=1,....,6, care specific faptul c robotul poate s ncep opera ia de deservire.
n cazul n care dou sau mai multe MU semnalizeaz concomitent finalizarea opera iei de
prelucrare tehnologic, deservirea lor se face ntr-o ordine dictat de un criteriu de priorit i prestabilit, de
exemplu: MU5, MU2, MU4, MU6, MU1,MU3. Piesele de prelucrat sunt aduse in vecintatea postului de
lucru de ctre benzile transortoare de aprovizionare (BTAi, i=1,.....,6). Acestea au un avans de comanat,
iar micrile lor unidrecionale sunt controlate cu ajutorul elementelor senzoriale de prezen pies (p pi,
i=1,....,6). Piesele prelucrate (finite) sunt scoase n afara zonei de lucru cu ajutorul BTE (band
transportoare de evacuare), care are deasemenea o mi care unidirec ional, dar este un avans continuu.
Braul robotic dispune de 3 articulaii (2 translaii i o rotaie). Mi carea de rota ie este controlat
cu ajutorul senzorilor de deplasare c1, c2, c3, c4, c5,c6, cA i cE i translaia T1 cu ajutorul limitatorilor de
curs Lj i Ls, iar translaia T2 este controlat de ctre sistemul de conducere prin intermediul unui
traductor numeric de deplasare. Aceasta genereaz un numar de impulsurielectrice N i corespunztor
fiecrei distane parcurse. Gripperul este dotat cu 2 senzori pentru opera ia de apucare a piesei: gri
(gripper nchis) i grd (gripper deschis)

n funcionarea ntregului sistem de prelucrri mecanice se eviden ieaz urmtoarele etape tehnologice:
1) Etapa de testare a cererilor de deservire solicitate de ctre MU
2) Etapa de poziionare a braului robotului manipulator n direc ia MU ce va fi deservit.
3) Etapa de deservire propriu-zis ce conine 2 subetape
o

Evacuarea piesei finite

Alimentarea MU cu o pies neprelucrat

4) Etapa de aprovizionare cu piese neprelucrate de ctre BTA.

Figura 5.1.5 Linie flexibil cu dispunerea MU circular

5.1.8.1 Programul n limbaj formal care descrie funcionarea ntregului sitem:

Testarea cere deservire

Poziionarea la MU1

Poziionarea la MU2

Poziionarea la MU3

o
Poziionarea la MU4

o
Poziionarea la MU5

o
Poziionarea la MU6

o
Preluare pies prelucrat

o
Poziionare la BTE

Depunere piese prelucrate pe BTE

)

o
)

o
)

o
)

o
)

Poziionare la BTA

Preia pies neprelucrat de pe BTA

)

o
)

o
)

o
)

o
Se testeaz n ce jumtate exist MU fr pies

o
Depunere pies neprelucrat la MUi
)

o
)

o
)

5.1.8.2 Descriere Grafcet

Figura 5.1.6. Descrierea Grafcet

Figura 5.2.1 Piesa rezultat n urma decuparii

Figura 5.2.2 Masina Unealt

La unul dintre punctele de lucru o masina unealta (MU) executa o operatie de decupare a unei
piese dintr-o placa dintr-un material oarecare, placa fiind de forma patratica. Operatia de decupare se face
aici printr-un proces de aschiere, dar pot exista si alte variante de executie a operatiei (cu flacara
oxiacetilenica, etc.). Piesa rezultata in urma decuparii este reprezentata in Figura 5.2.1. MU dispune de un
controler propriu, mai exact de un automat programabil de tipul FA-1J care primeste informatii de la
traductoarele din cadrul sistemul senzorial al MU si transmite comenzi catre sistemul de actionare al MU.
Freza aschietoare porneste dintr-un punct initial (PI) si urmareste o traiectorie de lucru formata dintr-un
numar de 4 arce de cerc (care fac parte din 4 cercuri concentrice cu centrele in punctul O) si 4 segmente
de dreapta orientate de-a lungul unor raze ale cercurilor. Segmentele de traiectorie sunt numerotate cu 1,
2, ...
In Figura 5.2.2 este prezentat desenul de principiu al masinii unelte. Bratul mobil contine 2 axe de
miscare: Avans/Retragere si Ridicare/Coborare, iar masa masinii - o miscare de rotatie in ambele sensuri.
Pentru executarea operatiei tehnologice, masinii unelte MU ii sunt solicitate doar 2 axe de lucru (grade
de libertate) astfel:
-

translatia bratului mobil pe care e montata freza aschietoare (pentru executia segmentelor de
dreapta). Comenzile date sunt: avans brat (AB) si retragere brat (RB). Distantele parcurse sunt
masurate cu ajutorul unor traductoare numerice absolute de deplasare-pentru miscarea de translatie si

sunt notate: NT1, NT2, ....... Presupunand ca cercurile concentrice sunt distantate inegal unele fata de
altele, rezulta distantele notate pe figura.
-

rotatia mesei MU (pentru executia arcelor de cerc). Comenzile date sunt: rotire masa stanga
(RMS) si rotire masa dreapta (RMD). Arcele parcurse (reprezentate in grade) sunt masurate cu ajutorul
unor traductoare numerice absolute de deplasare - pentru miscarea de rotatie si sunt notate: N R1,
NR2, ....... Observatie: pentru executarea unei operatii de frezare pe un arc de cerc spre dreapta masa
mobila a MU trebuie sa se roteasca spre stanga si invers. In aplicatia de fata se utilizeaza numai RMS.
Sistemul de conducere (controlerul C) al MU (un AP de tip FA-1J) controleaza doar executia ciclului

tehnologic prezentat in figura, restul operatiilor (alimentarea cu placi patratice, evacuarea pieselor finite
etc.) sunt executate de alti actori ai liniei de fabricatie (roboti, benzi transportoare), sub comanda
controlerului de pe nivelul 1.

5.2.2. Codificarea marimilor de intrare, iesire si de stare cu variabile specifice AP-FA1J

Tabel 5.2.2.1 Codificarea intrarilor (variabilelor de test, deciziilor)
Intrari
Cod AP

Tinit
0

NR1
1

NR2
2

NR3
3

NT1
4

NT2
5

NT3
6

NT4
7

Tabel 5.2.2.2. Codificarea starilor (secventelor functionale)

Stari
Cod
AP

S0
400

S1
401

S2
402

S3
403

S4
404

Tabel 5.2.2.3. Codificarea iesirilor (comenzilor)

Iesiri
Cod AP

AB
200

RB
201

RMS
202

RMD
203

S5
405

S6
406

S7
407

5.2.3. Descrierea Grafcet

Figura 5.2.3 Descriere Grafcet

Tinit

5.2.4. Determinarea relatiilor de stare si iesire

S0
400

Relatiile de stare

RMS
NR1

Pentru implementarea in memoria sistemului de conducere a secventelor functionale ale sistemului

S1

RB
condus este necesara trecerea de la descrierea401
prin Grafcet la descrierea
prin relatii de stare specifice. Se

obtin, astfel, relatiile de reprezentare a secventelor functionale si a comenzilor catre proces. Relatia
NT1

generala din care deriva relatiile secventelor specifice este:

S i S i 1TIN Si S i 1 Tinit

S2
402

RMS
NR1

Relatiile de stare cu notatii specifice

Relatiile de stare cu notatii specifice
S3
procesului
automatului
programabil
AB
403

NT2 400 407 7 400 401 0

S 0 S 7 N T 4 S 0 S1 Tinit
S1 S 0 N R1 S1 S 2
S 2 S1 N T1 S 2 S 3
S 3 S 2 N R1 S 3 S 4

401 400 1 401 402

S6 S5 N T3 S6 S7

RMS

403 402 1 403 404

NR2

S 4 S3 N T 2 S 4 S5
S5 S 4 N R 2 S5 S 6

402 401 4 402 403

S4
404

405 404 2 405 406

406 405 6 406 407

S5
405

S7 S6 N R 3 S7 S0

404 403 5 404 405

407 RB
406 3 407 400

NT3
S6
406

RMS
NR3

NT4

Relaiile de ieire (generarea comenzilor)

Relaiile pentru definirea ieirilor cu

notaii specifice procesului

RMS
RB
RMS
AB
RMS
RB
RMS
AB

S0
S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7

Relatiile pentru definirea iesirilor cu notatii

specifice automatului programabil

200 = 403 + 407

201 = 401 + 405
202 = 400 + 402 + 404 + 406

5.2.5. Diagrama Ladder

0
407

400

401

400

401

402

401

402

403

402

403

404

403

404

405

404

405

406

405

406

407

406

407

400

( 400 )
( 401 )
( 402 )
( 403 )
( 404 )
( 405 )
( 406 )
( 407 )

403
407

( 200 )

401
405

( 201 )

400
402

( 202 )

404
406

END

Figura 5.2.4 Diagrama Ladder

5.2.6. Programul de aplicatie in limbaj specific FA-1J

0.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.
42.
43.
44.
45.
46.
47.
48.
49.
50.

LOD
LOD
AND
ORLOD
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD

0
407
7
400
401
400
400
1
401
402
401
401
4
402
403
402
402
1
403
404
403
403
5
404
405
404
404
2
405
406
405
405
6
406
407
406
406
3
407
400
407
403

51.
52.
53.
54.
55.
56.
57.
58.
59.
60.
61.
62.
63.
64.
65.
66.

AND
ORLOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
OUT
END

407
200
401
405
201
400
402
404
406
202

5.3. Conducerea cu automatul programabil FA-1J a unei instalatii automate de

debitat bare de plastic

Se cere sinteza comanzii cu automat programabil (AP) a unei maini unelte (MU) de debitat repere ntrun post de lucru organizat pentru recuperri piese din resturi de bare de plastic care au rezultat ntr-o
operaie tehnologic anterioar.
5.3.1. Descrierea structurala si functionala a instalatiei. Identificarea marimilor de intrare,
stare si iesire
Desenul de principiu al instalaiei de debitat este prezentat n Figura 5.3.1.
Masina Unealta
(Ghilotina)
LS
DOE
Trapa
c

LJ
Brat impingator
L0
L1

Bara
BT1

BT2

Semifabricate
(Brichete)

Figura 5.3.1 Instalaie de debitat

Postul de lucru dispune de o MU tip ghilotin i un sistem de benzi transportoare care ndeplinesc
urmtoarele funciuni:
- BT1 - band transportoare care aduce resturile de bare pe masa mainii unelte (MU) poziionndu-le
corespunztor. Are avans unidirecional i comandat. Controlul deplasrii sale se face cu ajutorul
unui senzor de prezen bar notat "c".
- BT2 - band transportoare care evacueaz piesele debitate (de lungime10) spre un depozit de piese. Are
avans unidirecional i continuu (necomandat).
- BT3 - o band transportoare cu avans unidirecional i continuu, amplasat sub masa mainii
(nereprezentat n figur), utilizat pentru evacuarea resturilor de bare rmase n urma operaiei de
debitare. O alt variant presupune folosirea unei cuve de colectare a acestor resturi plastice.
Pentru transferul pieselor debitate de pe BT1 pe BT2 postul de lucru este dotat cu un bra mpingtor
a crui micare este liniar (cupl cinematic de translaie) i se desfoar ntre capetele de curs delimi tate cu ajutorul limitatoarelor de poziie L 0 i L1.

Pentru evacuarea resturilor n cuva de colectare sau pe banda transportoare nr. 3 este prevzut
amplasarea n zona de tiere a unei trape acionate sub comanda sistemului de conducere a postului de
lucru. Trapa este prevzut cu senzori de detectare a strilor de "trap nchis", respectiv "trap deschis".
Elementul mobil al ghilotinei execut o micare de translaie n ambele sensuri, pe direcie
vertical, ntre 2 limitatoare: cel superior, L S i cel inferior, LJ. Operaia de tiere a barei se execut n
timpul cursei de coborre, iar n partea a 2-a a cursei elementul mobil revine n poziia iniial.
Pentru stabilirea lungimii barei aduse de BT1, sau lungimii barei ramase dup operaia de tiere, (l),
MU este dotat cu un dispozitiv optoelectronic (DOE).
Comenzile (mrimile de ieire) date spre postul de lucru sunt:
ABT - Avans Band Transportoare - comanda se aplic elementului de acionare care antreneaz BT1.
LB - nregistrare Lungime Bar - comand aplicat DOE.
CG

- Coborare Ghilotin - comand aplicat sistemului de acionare al elementului de forfecare la

coborare.

RG - Ridicare Ghilotin - comand aplicat sistemului de acionare al elementului de forfecare la urcare.

DTR - Deschide TRap - comand aplicat elementului de acionare care antreneaz trapa (pentru
deschidere).
TR

- nchide TRap - comand aplicat elementului de acionare care antreneaz trapa (pentru
nchidere).

AB

- Avans Bra mpingtor - comand aplicat elementului de acionare al manipulatorului (pentru

avans).

RB - Retragere Bra mpingtor - comand aplicat elementului de acionare al manipulatorului (pentru

retragere).
In timpul operaiei de prelucrare mecanic sistemul de comand va primi informaii de la
urmtoarele elemente (mrimi de intrare sau test):
c

- senzor pentru determinarea poziionarii corecte a barei de plastic

1,10

- lungimile barei i eantionului debitat

trd, tr - semnal de confirmare pentru trap deschis respectiv, nchis

L 0 , L 1 limitatoare (senzori) de poziie pentru mpingtor (poziia "retras" i poziia "avansat")
L S , L J - limitatoare (senzori) de poziie pentru ghilotina (poziia "sus" i poziia "jos")

n cele ce urmeaz sunt prezentate secvenele funcionale ce compun procesul tehnologic. n prima
faz, banda transportoare BT1 avanseaz pn cnd bara de plastic transportat ajunge ntr-o poziie
prestabilit pe masa MU, poziie sesizat de senzorul c (acesta poate fi dublat de un opritor mecanic).

La activarea senzorului c, BT1 este oprit i este activat dispozitivul optoelectronic care, printr-un
sistem bazat pe celule fotoelectrice, testeaz lungimea barei supuse debitrii.
n cazul c lungimea acesteia, l, este mai mic dect lungimea dorit a reperelor (10) este activat
deschiderea unei trape poziionate n partea inferioar a mesei MU i bucata de bar cade pe o band
transportoare de evacuare (sau ntr-o cuv de colectare). n caz c 1 = 10 este activat braul mpingtor
care deplaseaz piesa de lungime 10 de pe masa MU pe BT 2 i apoi se reia ciclul tehnologic. n caz c 1 >
10 este activat operaia de debitare. Astfel, are loc o curs de coborre a cuitului de forfecare, tierea
barei i, n cele din urm, o curs de ridicare a cuitului MU, dup care urmeaz operaia de evacuare cu
ajutorul braului manipulator a piesei rezultate prin tiere. Dup aceste operaii se reia ciclul tehnologic cu
un nou avans al lui BT1.

5.3.2. Codificarea marimilor de intrare, iesire si de stare cu variabile specifice AP

Tabel 4.4.1. Codificarea intrarilor
Intrari
c
l<l0
Variabile noi
x0
x1
Cod AP
0
1

trd
x2
2

Tabel 4.4.2. Codificarea starilor

Stari
S0
S1
Cod AP
400
401

S2
402

S3
403

S4
404

S5
405

S6
406

S7
407

Tabel 4.4.3. Codificarea iesirilor

Iesiri
ABT
ILB
Cod AP
200
201

DTR
202

ITR
203

CG
204

RG
205

ABI
206

RBI
207

5.3.3. Descrierea Grafcet

tri
x3
3

l=l0
x4
4

LJ
x5
5

LS
x6
6

L1
x7
7

L0
x8
10

Tinit
11

Figura 5.3.2 Descriere Grafcet

init
5.3.4 Determinarea relatiilor de stare siTiesire

Relatiile de stare

S0

ABT

Pentru implementarea in memoria sistemului

de conducere a secventelor functionale ale sistemului
400
condus este necesara trecerea de la descrierea prinx Grafcet la descrierea prin relatii de stare specifice. Se
0

obtin, astfel, relatiile de reprezentare a secventelor functionale si a comenzilor catre proces. Relatia
S1
generala din care deriva relatiile secventelor 401
specifice este: ILB

1 4

S2
402

1 4

S4
404

DTR
x2

x5

S i S i 1TIN Si S i 1 Tinit

S3

CG

ITR

Relatiile de 403
stare cu notatii specifice
procesului
x
S 0 S 3 x 3 S 7 x3 8 S 0 S1 Tinit

S5

RG

405 cu notatii specifice

Relatiile de stare
automatului programabil
x

6 10 400 401 11
400 403 3 407

S1 S 0 x 0 S1 S 2 S 4 S 6

401 400 0 401 402 404 406

S 2 S1 x 1 S 2 S 3

402 401 1 402 403

S 3 S 2 x 2 S3 S 0
S 4 S1 x 1 x 4 S 4 S 5

S5 S 4 x 5 S5 S6
S 6 S1 x 1 x 4 S 5 x 6 S 6 S 7

S7 S6 x 7 S7 S0

Relatiile iesirilor (comenzilor)

Relatiile pentru definirea iesirilor cu notatii
specifice procesului
ABT S0
ILB
S1
DTR S2
ITR
S3
CG
S4
RG
S5
ABI
S6
RBI
S7

403 402 2 403 400

404 401 1 4 404 405

S6 404 5 405
ABI
405
406
406

406 401 1 4 405 6 406 407

x7

407 406 7 407 400

S7
407

RBI

Relatiile pentrux8definirea iesirilor cu notatii

specifice automatului programabil
200 = 400
201 = 401
202 = 402
203 = 403
204 = 404
205 = 405
206 = 406
207 = 407

5.3.5. Diagrama Ladder

11
403

407

10

400

401

400

401

402

401

402

403

402

403

400

401

404

405

404

405

406

401

405

406

407

406

407

400

400
401
402
403
404
405
406
407

( 400 )
404

406

( 401 )
( 402 )

( 403 )
( 404 )

( 405 )

( 406 )
( 407 )
( 200 )
( 201 )
( 202 )
( 203 )
( 204 )
( 205 )
( 206 )
( 207 )
END
EEN
D

Figura 5.3.3 Diagrama Ladder

5.3.6. Programul de aplicatie in limbaj specific FA-1J

0.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.
42.
43.
44.
45.
46.
47.
48.

LOD 11
LOD 403
AND 3
ORLOD
LOD
AND
ORLOD
LOD
ANDN
ORLOD
OUT 400
LOD 400
AND 0
LOD 401
ANDN
ANDN
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
ANDN
ANDN
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
ANDN
AND
LOD
AND

407
10
400
401
Stare in care BT1 avanseaza aducand bare de plastic

402
404
406
401
401
1
402
403

Starea in care este inregistrata lungimea barei de taiat

402
402
2
403
400

Starea in care se deschide trapa de evacuare resturi

403
401
1
4
404
405

Starea in care se inchide trapa de evacuare resturi

404
404
5
405
406

Starea in care cutitul ghilotinei coboara si taie bara

405
401
1
4
405
6

Starea in care cutitul ghilotinei se ridica in pozitia initiala

49.
50.
51.
52.
53.
54.
55.
56.
57.
58.
59.
60.
61.
62.
63.
64.
65.
66.
67.
68.
69.
70.
71.
72.
73.
74.
75.
76.

ORLOD
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
OUT
LOD
OUT
LOD
OUT
LOD
OUT
LOD
OUT
LOD
OUT
LOD
OUT
LOD
OUT
END

406
407
406
406
7
407
400

Starea in care bratul impingator trece piesa pe BT2

407
400
200
401
201
402
202
403
203
404
204
405
205
406
206
407
207

Starea in care bratul impingator se retrage

Comanda de avans a benzii de alimentare cu bare, BT1
Comanda de inregistrare a lungimii barei de pe masa MU
Comanda pentru deschiderea trapei de evacuare resturi
Comanda pentru inchiderea trapei de evacuare resturi
Comanda pentru coborarea cutitului ghilotinei
Comanda pentru ridicarea cutitului ghilotinei
Comanda pentru avansarea bratului impingator
Comanda de pentru retragerea bratului impingator
Instructiune specifica pentru finalizarea programului