La Base Du Grafcet

Royaume du Maroc
OFFICE DE LA FORMATION PROFESSIONNELLE ET DE LA PROMOTION DU TRAVAIL
TABLE DES MATIRES

4. LA BASE DU GRAFCET
4-1
4.1 Introduction
4-1
4.2 Exemple de la soupe aux lentilles

4-1
4.2.1 Regroupements tapes-Transitions ........................................................................ 4-2
4.2.2 Les Actions............................................................................................................. 4-3
4.2.3 Les rceptivits (raction) ...................................................................................... 4-3
4.2.4 tapes-Transitions .................................................................................................. 4-3
4.2.5 La solution GRAFCET de la soupe aux lentilles (Niveau documentation)........ 4-4
4.2.6 La solution GRAFCET de la soupe aux lentilles (Niveau programmation) ....... 4-5
4.2.7 Symboles du GRAFCET ........................................................................................ 4-6
4.3 Contrle dune lumire
4-8
4.3.1 automatisme simple................................................................................................ 4-8
4.3.2 Solution GRAFCET du contrle de lumire .......................................................... 4-8
4.3.3 Autres possibilits de GRAFCET solutionnant La Lumire .............................. 4-9
4.4 Contrle de La Tranche
4-10
4.4.1 Description de lautomatisme............................................................................... 4-10
4.4.2 Tableau des entres/sorties ................................................................................... 4-10
4.4.3 Solution GRAFCET de La Tranche.................................................................. 4-11
4.5 Saut dtapes et reprise de squence (Contrle de distance minimum)
4-12
4.5.3 Solution du contrle de distance minimum.......................................................... 4-13
4.5.4 Exercice ................................................................................................................ 4-13
4.6 Squence simultane (Guillotine pour panneau de bois)
4-14
4.6.3 Solution de lautomatisme de la guillotine pour panneau de bois .................... 4-15
4.7 Temporisation (retards et dlais)
4-16
4.7.1 Les retards ............................................................................................................ 4-16
4.7.2 Les dlais .............................................................................................................. 4-16
4.8 Types de temporisation
4-17
4.8.1 Temporisation au travail. .................................................................................. 4-17
4.8.2 Reprsentation GRAFCET dune temporisation au travail .............................. 4-17
Rsum de Thorie
Automatismes Squentiels
4.8.3 Temporisation au repos..................................................................................... 4-18

4.8.4 Reprsentation GRAFCET dune temporisation au repos................................ 4-18
4.8.5 Temporisation impulsionnelle.............................................................................. 4-19
4.8.6 Reprsentation GRAFCET dun dlai impulsionnel............................................ 4-19
4.9 Exercice Les bidons #1
4-20
4.9.2 Tableau des entres/sorties de lautomatisme des Bidons ................................ 4-20
4.9.3 GRAFCET niveau documentation de lautomatisme Les bidons #1................ 4-21
4.10 Exercice des Pompes Alternatives
4-22
4.10.1 Description de lautomatisme............................................................................. 4-22
4.10.2 Tableau des entres/sorties ................................................................................. 4-22
4.10.3 Mode automatique.............................................................................................. 4-22
4.11 Exercice du Poinon Hydraulique
4-23
4.11.1 Description de lautomatisme............................................................................. 4-23
4.11.2 Conditions initiales............................................................................................. 4-23
4.11.3 Cycle semi-automatique ..................................................................................... 4-23
4.11.4 Tableau des entres/sorties ................................................................................. 4-24
La base du GRAFCET
Page 4-1
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
4.
La base du GRAFCET
4.1 Introduction
Jusqu prsent, vous avez rsolu des automatismes de faon intuitive. Cette mthode, qui nen
nest pas vraiment une, laisse beaucoup trop de place la conception alatoire. En 1977,
LAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique conomique et Technique) se penche sur
une formulation possible de rgles rgissant les automatismes squentiels. Il en ressort une
mthode simple de description nomm GRAFCET. Par la suite, LADEPA (Agence nationale
pour le DEveloppement de la Production Automatise) normalise les rgles et sassure de leurs
diffusions.
Bas sur la notion dtapes et de transitions, le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande
tapes-Transitions) permet de dcrire facilement, laide de peu de symboles, des automatismes
squentiels complexes. De la ligne des ordinogrammes et structurogrammes, le GRAFCET est
un outil graphique permettant de visualiser, en plus de conceptualiser, des automatismes.
Heureusement, la syntaxe graphique du GRAFCET est simple et ne comporte que quelques
symboles se limitant des lignes et des carres (simples ou doubles).
La base graphique, qui sous-tend le GRAFCET, reste toujours la mme; cest plutt la syntaxe
qui a volu. Dans les annes 80, la popularit grandissante du GRAFCET a fait en sorte que
beaucoup de logiciels permettant dditer cette mthode font apparition sur le march industriel.
Ces logiciels utilisent les bases du GRAFCET mais ont souvent leurs particularits graphiques et
syntaxiques.
Dans le cadre de ce cours, nous utiliserons la syntaxe associe au logiciel GRAFCET 2.0 de
Bruno Dima et Mark Manka. Ce logiciel permettra, lors des travaux pratiques, de vous
familiariser avec les notions du GRAFCET et ce, en simulant des automatismes laide de
lordinateur. Sachez galement que les solutions fournies dans ce document, comme tous les
autres portant sur le GRAFCET, ont t effectues laide de ce logiciel et respectent donc la
syntaxe de ce dernier.
4.2 Exemple de la soupe aux lentilles
La majorit des automatismes peuvent se diviser en une srie de regroupements tape-transition.
Afin de faciliter votre apprentissage, voici un exemple dune recette de soupe aux lentilles qui
fait abstraction des lments technologiques.
Faire chauffer de lhuile dolive dans une casserole. Ajouter les oignons et faire cuire pendant
3 minutes. Ajouter les lentilles et 1.5L de bouillon de poulet. Faire cuire pendant 1h30. Une
demi-heure avant la fin de la cuisson, ajouter 2 pommes de terre et une branche de cleri.
Ce texte est relativement clair et un chef dexprience pourra suivre les indications sans trop de
problmes. Malheureusement, les cahiers des charges ne sont pas toujours aussi limpides. De
plus, les automatismes industriels nont pas encore les sens aussi dvelopps que ltre humain.
Donc, des tches simples tels quajouter le reste des ingrdients ou corriger lassaisonnement, ne
sont pas donnes tous et surtout pas aux machines.
La base du GRAFCET
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Rsum de Thorie
4.2.1 Regroupements tapes-Transitions

Revenons aux regroupements tape-transition qui sous-tendent le GRAFCET. Vous trouverez,
dans les lignes qui suivent, une reformulation de la recette en indiquant clairement les actions
raliser et les ractions attendre avant de passer une prochaine action.
Pour linstant, mentionnons que les lignes dbutant par un point reprsentent les diverses tapes
(Actions) et celles, en retraits, en caractres gras et dbutant par un tiret reprsentent les
transitions (raction).
Voici donc lautomatisme de la soupe aux lentilles en dcoupant la recette en section tapesTransitions ou Actions-Ractions:
ATTENTE;
jai une faim pour une soupe aux lentilles
RAPATRIER TOUS LES INGRDIENTS ET LQUIPEMENT NCESSAIRE;
tous les lments sont disponibles
PARTIR LE FEU; PLACER UNE CASSEROLE SUR LE FEU;
la casserole est sur le feu
INCORPORER LHUILE DOLIVE;
lhuile est assez chaude
AJOUTER LES OIGNONS;
les oignons sont dans le fond de la casserole
PARTIR UN TEMPORISATEUR DE 3 MINUTES;
les 3 minutes sont coules
AJOUTER LES LENTILLES; AJOUTER LE BOUILLON DE POULET; AJOUTER LES PICES;
les lentilles et le bouillon de poulet et les pices sont dans la casserole et le mlange est au
point dbullition
PARTIR UN TEMPORISATEUR DE 1 HEURE;
une heure sest coule
AJOUTER LES POMMES DE TERRE; AJOUTER LE CLERI; PARTIR UN TEMPORISATEUR DE 30
MINUTES;
les pommes de terre et le cleri sont dans la casserole et les 30 minutes sont coules
Cet exemple de la soupe nous permets de bien comprendre la diffrence entre une action et une
raction, nomme rceptivit dans le langage GRAFCET.
Le dcoupage de la section 4.2.1, quoique vous en pensiez, nest pas si farfelue. Dans plusieurs
usines de production alimentaire, les automatismes sont construit de la sorte. Ce quil faut retenir
de lexemple prcdent, cest le dcoupage de la recette en petites sections. Remarquez quaprs
chaque action, lautomatisme attend une rponse, une raction du chef. Il faut donc comprendre
que, pour quun automatisme puisse voluer vers la prochaine tape, il faut attendre que la
rceptivit suivante devienne vraie. La solution GRAFCET de lautomatisme de la soupe aux
lentilles se trouve la section 4.2.5.
La base du GRAFCET
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Rsum de Thorie
4.2.2 Les Actions

Une action est llment qui se rattache gnralement une sortie. Comme le mot le dit, il faut
quil se produise quelque chose; il faut quune action soit effectue. Nous pouvons donc associer
directement les actions aux lments de sorties telles:
les lumires;
les pompes;
les moteurs;
les temporisateurs;
les compteurs;
les vannes permettant de verser de la soupe;
les convoyeurs permettant damener les pommes de terre jusqu une casserole;
etc.
4.2.3 Les rceptivits (raction)
Les rceptivits sont associes tous ce qui est en entres:
capteurs de distance, de volume, de viscosit, etc.;
dtecteurs de pression, de liquide, de temprature, de prsence doignons.;
fin de temporisation;
boutons poussoir et slecteurs;
etc.
4.2.4 tapes-Transitions
Ce quil faut retenir de lexemple de la soupe, cest que peu importe lautomatisme, il faut
toujours respecter la squence tape-Transition-tape.
Si vous pensez que deux tapes doivent se suivre, cest quen ralit, il sagit deffectuer
plusieurs actions lors dune mme tape.
Si vous pensez que deux transitions doivent se suivre, cest quen ralit, il sagit deffectuer une
opration logique entre les deux rceptivits.
La base du GRAFCET
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Rsum de Thorie
4.2.5 La solution GRAFCET de la soupe aux lentilles (Niveau documentation)
1 ATTENTE
1 j'ai faim pour
de la soupe aux lentilles
2 RAPATRIER LES INGREDIENTS
2 ingredients rapatries
3 PARTIR LE FEU
PLACER UNE CASSEROLE SUR LE FEU
3 casserole presente
4 AJOUTER L'HUILE D'OLIVE
4 huile est assez chaude
5 AJOUTER LES OIGNONS
5 oignons dans le fond de la casserole
6 PARTIR UN TEMPORISATEUR DE 3 min.
6 fin des 3 minutes
7 AJOUTER LENTILLES BOUILLON DE POULET
7 les ingredients sont dans la casserole
8 TEMPORISATEUR DE 1 heure
8 fin de la temporisation de 1 heure
9 AJOUTER POMMES DE TERRE
AJOUTER CELERI ET TEMPORISAREUR 30 min
9 les legumes sont ajoutes et fin 30 min
La base du GRAFCET
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Vous avez, ci-contre, la reprsentation

du niveau documentation du
GRAFCET de la soupe aux lentilles.
Ce niveau permet dcrire des
commentaires sur les actions et les
ractions de lautomatisme sans tenir
compte de la syntaxe propre au logiciel
utilis. Il sagit ici de placer ses ides
sur papier avant mme de penser aux
capteurs et aux lments de sorties.
Notez que les botes numrotes
reprsentent les tapes et que les
actions, associes ces tapes, sont
indiques dans lencadr adjacent.
Les lignes numrotes reprsentent les
transitions et leurs rceptivits
associes.
la page 4-5, vous trouverez le mme
graphique mais, cette fois-ci, avec une
syntaxe se rapprochant de la
programmation GRAFCET.
Cette syntaxe est propre au logiciel de
Dima-Manka quoiquelle se rapproche
de la syntaxe internationale du
GRAFCET.
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
4.2.6 La solution GRAFCET de la soupe aux lentilles (Niveau programmation)
1 faim
2 //RAPATRIER LES INGREDIENTS
2 hui && pdt && bdp && oig && ce
3 FEU; CASSEROLE;
3 (temp==moyen) && casserole
4 FEU; HUILE;
4 hui > chaud
5 FEU; OIGNONS;
5 oig
6 FEU; TEMPO;
6 3 min
7 FEU;LENTILLES;BOUILLON;
7 (len=3tasses) && (bdp=1.5L)
8 FEU; TEMPO;
8 1 heure
9 FEU;POM_D_TER;
CELERI;TEMPO;
9 pdt && cel && 30 min
La base du GRAFCET
Vous pouvez voir, dans le GRAFCET ci-contre, le

style plus direct du niveau programmation. ce
niveau, les entres et les sorties sont reprsentes
par des tiquettes telles:
pdt = pommes de terre
bdp= bouillon de poulet
FEU exprime quune sortie contrle llment
chauffant dun four.
Notez galement le fait que les rceptivits sont
reprsentes en lettres minuscules, tandis que les
ACTIONS sont en majuscules. Ceci est une
pratique courante en GRAFCET que vous devez
adopter.
De plus, chaque action dune mme tape est
spare par un point-virgule (;) tandis que les
rceptivits sont spares par des oprateurs
logiques tel le &&: signifiant la fonction ET
logique.
Remarquez que ltiquette FEU est rpte
chaque tape o lon dsire voir le FEU en action.
Ceci permet de conclure que chaque tape est
indpendante de la suivante et de la prcdente.
Lorsquune tape est active, cest elle qui rgie
toutes les actions courantes de lautomatisme.
Alors, si lon dsire voir le FEU activer tout au
long de lautomatisme, il faudra le mentionner
chaque tape.
Finalement, mentionnons que lvolution dun
GRAFCET se fait de haut en bas, partir de ltape
initiale (bote double).
Dans les pages qui suivent, vous dcrouvrirez les
diffrentes possibilits du GRAFCET ainsi que la
syntaxe associe au logiciel de Dima-Manka.
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OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
4.2.7 Symboles du GRAFCET

Comme il est mentionn dans lintroduction, le GRAFCET est un outil graphique dont voici les
principaux acteurs.
TAPE INITIALE
La bote double reprsente ltape initiale.
NUMROTATION
3
TAPE NORMALE
Les chiffres lintrieur des botes sont l uniquement titre

de repre et nindique aucunement lordre dans lequel les
tapes sont ralises.
La boite simple reprsente une tape normale de la squence.
ACTION

4 POMPE2;

SPARATEUR DACTIONS
;
Lencadr droite dune tape permet dindiquer les actions

associes cette tape.
Le point-virgule suivant laction permet de les sparer et est

obligatoire mme si seulement une action est associe
ltape.
(syntaxe du logiciel Grafcet 2.0 de Dima-Manka)
TRANSITIONS
6
NUMROTATION
6
RCEPTIVIT
Le chiffre ct dune transition est l uniquement titre de

repre et na aucun effet sur le droulement de lautomatisme.
La rceptivit, associe la transition, reprsente lopration
logique ncessaire pour franchir ltape.
(!g&&!d)|| s
Ce symbole reprsente une transition. Entre deux tapes, on

doit toujours retrouver une transition.
NON
!
Comme votre cadran rveil-matin vous permet de transiter

entre le sommeil et lveil, la rceptivit, lorsque vraie,
permet de changer dtape.
Le point dexclamation reprsente la ngation.
(Syntaxe du logiciel Grafcet 2.0 de Dima-Manka)
ET
x && y
Le double && reprsente lopration logique ET

(Syntaxe du logiciel Grafcet 2.0 de Dima-Manka).
OU
a || b
Le double | | reprsente lopration logique OU

(Syntaxe du logiciel Grafcet 2.0 de Dima-Manka).
FRONT MONTANT
x
FRONT DESCENDANT
y
La base du GRAFCET
La flche vers le haut reprsente un front montant, i.e. le

passage dune information logique fausse vers une
information logique vraie.
La flche vers le bas reprsente un front descendant, i.e. le
passage dune information logique vraie vers une
information logique fausse.
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OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
TAPE
X
Le X majuscule identifie une tape. Par exemple, X5

reprsente une variable associe ltape 5.
T/2s/X5
Cette rceptivit reprsente un retard de 2 secondes actionn

et contrl par ltape X5.
T/X5/2s
Cette rceptivit reprsente une dlai de 2 secondes actionn

et contrl par ltape X5.
(RETARD
DLAI
RENVOI
|
<1>
RETOUR
<1>
|
DIV/CONV en OU
Ce symbole vite de charger le schma liminant les lignes de

retour vers les tapes prcdentes. Un renvoi est associ un
seul retour et le chiffre ne reprsente aucunement le numro
dtape.
Retour, symbole associ au renvoi.
La ligne simple reprsente la divergence/convergence en OU.
DIV/CONV en ET
La ligne double reprsente la divergence/convergence en ET.
DIVERGENCE en OU
Reprsentation dune DIVERGENCE en OU.

6 POMPE1;L1;

5 a&&!b
6 b&&!a
Selon le capteur actionn, lautomatisme voluera vers la

transition TR5 OU TR6, do lappellation de
DIVERGENCE en OU.
Reprsentation dune CONVERGENCE en OU.
CONVERGENCE en OU
5 x
6 y

8 POMPE2;

8z
DIVERGENCE en ET
1 a

2 DESC; 4 ALARME;

CONVERGENCE en ET

3 MONT; 5

5 b
La base du GRAFCET
Ltape X8 sera active, lorsque lautomatisme arrivera de la

transition TR5 OU de la transition TR6, do lappellation de
CONVERGENCE en OU.
Reprsentation dune DIVERGENCE en ET ou DBUT

DUNE SQUENCE SIMULTANE.
Lorsque a est vrai, les deux tapes X2 et X4 deviennent
valides et permettent au GRAFCET dvoluer simultanment
dans deux squences diffrentes.
Reprsentation dune CONVERGENCE en ET ou FIN
DUNE SQUENCE SIMULTANE.
Le GRAFCET peut franchir la transition TR5 uniquement si
b est vrai et que les tapes X3 et X5 sont valides.
Page 4-7
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
4.3 Contrle dune lumire
Contrle Lumire
4.3.1 automatisme simple

Lautomatisme le plus simple comporte une entre et une
sortie. Pourtant, il est facile de compliquer la donne de
lautomatisme en demandant presque limpossible. Prenez
lexemple suivant: si un bouton-poussoir b est reli
lectriquement une lumire, lorsque le bouton-poussoir est
appuy, la lumire sallume et lorsque celui-ci est relch, la
lumire steint.
Lumire
Simple, nest-ce pas ? Et bien, pas vraiment! Avec laide des

mmes composants et laide de relais de contrle, tentez de
rsoudre lnigme suivante:
Une premire pression sur le bouton-poussoir b allume la lumire. Lorsque b est relch, la
lumire doit rester allume. Une prochaine pression sur le bouton b nteint pas la lumire,
cest uniquement lorsque le bouton-poussoir est relch que la lumire steignera.
Cet automatisme, simple premire vue, est relativement complexe puisque la mme entre
ralise deux actions diffrentes. Il sagit ici dun automatisme squentiel. En effet, lordre dans
lequel le bouton-poussoir est appuy est important; il faut donc prvoir une mmoire ou un
contrleur de squence. Cest l quintervient le GRAFCET et cest avec cet exemple que nous
dbutons ltude des rgles rgissant cette mthode.
4.3.2 Solution GRAFCET du contrle de lumire
<1>
1 b

2 LUM;

2 !b

3 LUM;

3 b

4 LUM;

4 !b
<1>
FIGURE
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Ltape initiale (bote double) indique lautomatisme o

dbuter la squence.
La transition TR1 attend que le bouton-poussoir soit appuy une
premire fois.
Ltape X2 permet dallumer la lumire reprsente par
ltiquette LUM.
La transition TR2 attend que loprateur relche le boutonpoussoir b do lindication !b (non b).
Ltape X3 garde la lumire allume. Remarquez quil faut
indiquer LUM chaque tape du GRAFCET o lon dsire la
lumire actionne.
La transition TR3 vrifie la prochaine pression sur le boutonpoussoir b.
Ltape X4 garde la lumire allume.
La transition TR4 vrifie que loprateur relche le boutonpoussoir pour une seconde fois.
Le symbole <1> renvoi lautomatisme au retour <1> et donc
ltape initiale.
4- 1: G R AF C E T S O L U T I O N AN T L AU T O M AT I S M E D E L A L U M I R E
La base du GRAFCET
Page 4-8
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
4.3.3 Autres possibilits de GRAFCET solutionnant La Lumire
<2>
5 b

7 LUM;

3 !b

6 LUM;

9 b

1 LUM;

2 !b
<2>
La solution ci-contre ragit lexemple de la page prcdente. Le seul

changement apport ce GRAFCET est au niveau des chiffres
reprsentant les numros dtapes et de transitions.
<3>
6 b

9 LUM;

5 b

21LUM;

17 b
<3>
Un autre solution est possible. Lutilisation de transition montante et

descendante permet dliminer des tapes GRAFCET et rendre encore
plus claire la solution de lautomatisme.
La base du GRAFCET
Cet exemple est l pour vous faire comprendre que les numros dtapes
et de transitions sont alatoires et inutiles, hormis le fait quil faut
identifier celles-ci.
Limportant en GRAFCET, cest lemplacement des botes et non pas
les numros les identifiants.
Il faut galement remarquer que ltiquette LUM est rpte dans
chacune des tapes o la lumire doit tre allume. En GRAFCET, une
action est associe ltape, si vous changez dtape, laction doit tre
rpte si vous voulez quelle reste active.
Dans cette solution, la flche vers le haut indique un changement de

faux vrai de la rceptivit b. La flche vers le bas indique une
rceptivit qui passe de vraie fausse.
Lors de la premire pression sur le bouton-poussoir b, le GRAFCET
voluera de ltape X7 ltape X9. Puisque la rceptivit de la
transition TR5 est impulsionnelle, il faudra attendre que lutilisateur
relche et appuie de nouveau le bouton b avant de passer ltape
X21.
Page 4-9
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
4.4 Contrle de La Tranche

4.4.1 Description de lautomatisme
Une tranche hydraulique, pour couper
des feuilles de papier, est installe dans
une imprimerie. On dtermine quil faut
automatiser la tranche afin dliminer
tout risque de blessure. Pour ce faire,
deux boutons-poussoirs sont installs 1
mtre lun de lautre afin que loprateur
de la tranche soit oblig dutiliser ses
deux mains pour loprer.
Donc, en mode automatique, une
pression sur le bouton de gauche accompagne obligatoirement et simultanment
dune pression sur le bouton de droite,
fait descendre la tranche.
Arrt
FONCT
a
RAZ
ALARME
e
Automatique
Y.A.
TranChez
inc.
Manuel
as
Si loprateur relche lun des deux

droite
monte
gauche
boutons, le vrin contrlant la tranche
simmobilise immdiatement. Sinon,
celle-ci termine sa DESCente jusqu
linterrupteur de limite bas. Par la suite,
elle MONTe compltement et simmoF I G U R E 4- 2 : P AN N E AU D E C O N T R L E D E " L A
bilise. Loprateur doit obligatoirement
T R AN C H E "
relcher les deux boutons-poussoirs
avant
dexcuter
une
prochaine
manoeuvre. Pendant deux secondes, suivant le dbut de la descente, une ALARME se fait
entendre.
En mode manuel (s), une pression continue, sur le bouton-poussoir monte, replace la tranche en
position haute. Si loprateur doit vrifier lexactitude de sa coupe, il peut le faire en appuyant en
mme temps sur les deux boutons-poussoirs de gauche et de droite. Pendant tout le temps de la
DESCente, lALARME doit se faire entendre. Ceci permet de sensibiliser loprateur au danger
ventuel, en plus davertir le contrematre du passage de la tranche en mode manuel de descente.
4.4.2 Tableau des entres/sorties
Afin de bien visualiser les tiquettes utilises lors de la programmation ou ralisation dun
GRAFCET, rfrez-vous au tableau 4-1. En plus de contenir des informations sur le
branchement des entres/sorties, ce dernier rpertorie les informations utilises au niveau du
GRAFCET et/ou du diagramme en chelle. Voici un exemple dun tel tableau.
La base du GRAFCET
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OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
4- 1 : A U T O M AT I S M E D E L A T R AN C H E
ENT RES
FONCTION
AUTOMATE
Adresse N.O. N.F.
tiquette
Bouton oprateur gauche
x
ga
Bouton oprateur droite
x
dr
Interrupteur de limite bas
x
bas
Interrupteur de limite haut
x
haut
Slecteur automatique-manuel
am
Remise zro du compteur dentretien
x
entr
Arrt de lautomatisme
x
arret
T AB L E AU
GRAFCET/@TRANCHE.IO
tiquette
Simulation
g
d
bas
haut
s
e
a
SO RT IES
tiquette / Simulation
ALARME
MONT
DESC
FONCT
Adresse
Avertisseur sonore
Solnode pour vrin en monte
Solnode pour vrin en descente
Lumire indicatrice
C.C.
24
24
24
C.A.
220
tiquette
ALARME
MONT
DESC
FONCT
4.4.3 Solution GRAFCET de La Tranche

<1>
<2>
Le GRAFCET ci-contre est relativement complexe puisquil
inclut des divergences et convergences en OU ainsi quune
squence simultane.
1
1 !s && g && d
7 s && m &&
9 s && g&& d && !bas
!haut

2 DESC; 4 ALARME; 6 MONT;
8 DESC;ALARME;

3 !g||!d 2 bas
4 T/2s/X4 8 haut || !m 10 !g || !d || bas
3 MONT; 5
<2>

Il est vident que vous devez vous pratiquer
sur des squences plus simple avant de
5 haut || s
pouvoir attaquer un automatisme si complexe.
En contrepartie, le GRAFCET de La
s = automatique/manuel
Tranche permet de visualiser la force et
7
g = bouton oprateur gauche
lutilit de cette mthode en comparaison
d = bouton oprateur droit

avec une mthode plus alatoire axe vers les
m = bouton-poussoir monte
6 !g && !d
diagrammes en chelle lectriques.
Reprenez la mise en situation de la section
<1>
4.4.1 de la page 4-10 et tentez de suivre le
FIGURE 4-3 : GRAFCET SOLUTIONNANT LAUTOMATISME
droulement de lautomatisme travers le
DE LA TRANCHE
schma GRAFCET de la figure 4-3.
La base du GRAFCET
Page 4-11
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
4.5 Saut dtapes et reprise de squence (Contrle de distance minimum)

Afin de garder une efficacit au niveau de lempaquetage manuel, il est important de distancer
galement des botes. Deux capteurs sont utiliss afin de contrler les moteurs des convoyeurs
#1 et #2. Au dbut de la journe, loprateur active la chane de montage laide dun slecteur
m. ce moment, le convoyeur #1 est mis en fonction. Lorsquune bote est dtecte par le
capteur b1-2, le convoyeur #2 est activ tant que le slecteur m nest pas plac hors-fonction
en fin de journe. Si les botes arrivent trop serres, le convoyeur #1 doit simmobiliser. Lorsque
le dtecteur s1-2 nest plus activ par la bote se trouvant sur le second convoyeur, alors la
commande de repartir est donne au convoyeur #1.
FIGURE
4- 4: R E P R S E N T AT I O N D E S C O N V O Y E U R S
Tir dun document promotionnel de la compagnie SUNX
Distance
Minimum
Lumire
marche
arrt
FIGURE
La base du GRAFCET
4- 5 : P AN N E AU D E C O N T R L E
Page 4-12
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie

4- 2 A U T O M AT I S M E D U C O N T R L E D E S
CONVOYEURS
ENT RES
GRAFCET / @SIMPLE.IO
FONCTION
tiquette
Simulation
m
Automatisme en fonction
b
dtection dune bote en amont
s
Dtection despacement trop serr
T AB L E AU
SO RT IES
CV1
CV2
LUM
Moteur du convoyeur #1
Moteur du convoyeur #2
Lumire indicatrice
4.5.3 Solution du contrle de distance minimum

<1>
1 m //marche

2 CV1;

2 b
3 CV1;CV2;
3 b && s
4 CV2;
6 !m
4 !m
5 !s
<1>
Dans cet exemple, nous pouvons remarquer deux

reprsentations distinctes:
1.
La premire, forme laide de la transition

TR6, est nomme saut dtape(s) puisquelle
permet de passer outre une srie dtapes.
Dans le cas du contrle de distance, seulement
une tape est limine de la squence lorsque
!m est slectionn.
2.
Lautre lment est form de la transition

TR5. Il sagit l dune reprise de cycle ou
dune reprise de squence nomme ainsi pour
le recommencement dune ou plusieurs tapes
dj effectues.
4.5.4 Exercice
Ajoutez au GRAFCET du contrle de distance minimum, une lumire qui indique lorsque les
botes sont trop prs lune de lautre.
La base du GRAFCET
Page 4-13
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
4.6 Squence simultane (Guillotine pour panneau de bois)

Un convoyeur rouleau est utilis afin de couper des panneaux de bois une longueur fixe. Un
premier capteur p, judicieusement positionn, dtecte larrive du panneau de bois et envoie,
avant la coupe, une commande de ralentissement au moteur du convoyeur. Lorsque la planche
obstrue le dtecteur c, la guillotine est active et le panneau est coup. Un interrupteur de
limite (bas, non-illustr) dtecte la position de la lame de la guillotine. Lorsque bas est activ,
la guillotine est dsactive et la lame peut remonter. ce moment, le convoyeur reprend de la
vitesse.
FIGURE
4- 6 : C O U P E D E P AN N E AU X D E B O I S
Tir dun document promotionnel de la compagnie SUNX
Coupe De bois
Lumire
dpart
arrt
FIGURE
La base du GRAFCET
4- 7 : P AN N E AU D E C O N T R L E
Page 4-14
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie

4- 3 : A U T O M AT I S M E D E L A G U I L L O T I N E
ENT RES
GRAFCET
FONCTION
tiquette
Simulation
d
Dpart automatisme
bas
Lame basse
p
Panneau de bois
c
Dbut de coupe
T AB L E AU
SO RT IES
LENT
RAP
GUIL
LUM
Convoyeur lent
Convoyeur rapide
Active la guillotine
Lumire de coupe
4.6.3 Solution de lautomatisme de la guillotine pour panneau de bois

<1>
1 d&&!bas //depart et tranche en haut

2 RAP;

2 p //panneau

3
4 LENT;
4 c //coupe
7 bas //tranche basse

5 GUIL;LUM; 7 LENT;

5 bas
8 !bas

6
8 RAP;
6 !p
< 1>
FIGURE
4 - 8 :G R AF C E T
La base du GRAFCET
DE LA COUPE DE
Dans cet exemple, on peut remarquer, la

transition TR1, la double barre oblique
permettant dinsrer un commentaire.
Le dbut des squences simultanes est
toujours accompagn dune transition.
Ces squences se terminent lorsque toutes
les tapes de fin sont valides et que la
transition suivante est valide. En dautres
mots, dans le cas prsent, la boucle de
retour vers ltape X1 seffectuera lorsque
les tapes X6 ET X8 seront valides et
quaucun panneau obstrue le capteur p,
do TR6 = !p.
Il ny a pas de limites au nombre de
squences pouvant tre effectues en
mme temps.
Il faut galement mentionner quil nest
pas toujours obligatoire de retourner
ltape initiale. Certains GRAFCET
demanderont dutiliser ltape initiale
quune seule fois et ce, lors du lancement
de lautomatisme.
BOIS
Page 4-15
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
4.7 Temporisation (retards et dlais)

Le logiciel GRAFCET de Dima et Manka nous offre des possibilits de temporisation que nous
pouvons classifier en deux familles, i.e. les retards et les dlais.
4.7.1 Les retards
Les retards permettent de retarder laction la sortie dune tape par lutilisation, dans la
rceptivit suivante, de la syntaxe: T/#.#s/Xn.
Le T signifie quil sagit dune temporisation;
Le #.#s indique la dure de la temporisation tel 0.5s ou 2.3s;
Le Xn reprsente ltape qui active la temporisation tel X12;
Le fait que ltape soit place aprs le temps #.#s signifie quil sagit dun retard.
4.7.2 Les dlais
Les dlais permettent dintroduire une attente sur laction lors de la sortie dune tape par
lutilisation, dans la rceptivit suivante, de la syntaxe: T/Xn/#.#s.
Le T signifie quil sagit dune temporisation;
Le Xn reprsente ltape qui active la temporisation tel X21;
#.#s indique la dure de la temporisation tels 0.5s ou 2.3s;
Le fait que ltape soit place avant le temps #.#s signifie quil sagit dun dlai.
*Attention!
Lorsque vous travaillez avec le logiciel de Dima-Manka, le s doit tre en

minuscule et le X en majuscule. De plus, vous devez indiquer un 0 avant
le point, si votre temporisation est moins dune seconde.
La base du GRAFCET
Page 4-16
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
4.8 Types de temporisation

Dans le monde de lautomatisation, il existe trois types de temporisation. Vous les connaissez
dj srement, mais voici quand mme un bref rsum et une reprsentation de ceux-ci en
GRAFCET.
4.8.1 Temporisation au travail.
Lors dune dtection, un dlai est ralis avant dactiver la sortie. La dtection
doit tre prsente au moins le temps du dlai sinon la sortie nest pas active.
Dtection
Dlai sur
dtection
FIGURE
4- 9 : F O R M E S D ' O N D E D ' U N E T E M P O R I S AT I O N AU T R AV AI L
Vous pouvez constater deux faons de raliser ces dlais laide de la mthode GRAFCET. La
premire ( gauche) utilise le retard comme lment de temporisation, tandis que lautre (
droite) utilise fond la syntaxe du GRAFCET en introduisant les actions conditionnelles.
4.8.2 Reprsentation GRAFCET dune temporisation au travail
Temporisation au travail
laide de la syntaxe du retard
<1>
1 d
4 !d
2 T/3s/X2

3 P1;

3 !d
<1>
La base du GRAFCET
Temporisation au travail
laide de la syntaxe du dlai
<1>
1 d

2 if (T/3s/X1) P1;

2 !d
<1>
Lorsque d est activ, ltape X2 devient

valide. ce moment, un dlai de 3 secondes
est activ. Une fois ce dlai termin, P1 est
activ.
tout moment, si d est relch, lautomatisme
retourne ltape X1.
Page 4-17
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
4.8.3 Temporisation au repos

Suite une perte de dtection, la sortie reste active pendant un certain temps.
Dtection
Dlai sur
perte de
dtection
FIGURE
4- 10 : F O R M E S D ' O N D E D ' U N E T E M P O R I S AT I O N AU R E P O S
Vous pouvez constater deux faons de raliser ces dlais laide de la mthode GRAFCET. La
premire ( gauche) utilise le retard comme lment de temporisation, tandis que lautre (
droite) utilise fond la syntaxe du dlai.
4.8.4 Reprsentation GRAFCET dune temporisation au repos
Temporisation au repos
utilisant la syntaxe GRAFCET du retard
<2>
10
10 e

11P2;

11 !e

12P2;

12 T/3s/X12
<2>
La base du GRAFCET
Temporisation au repos
utilisant la syntaxe GRAFCET du dlai
<2>

10SI (T/X11/3s) P2;

10 e

11P2;

11 !e
<2>
Lorsque e est
actionn, P2 est
immdiatement activ. Lorsque e est
dsactiv, ltape X10 devient valide. Puisque
le retard seffectue 3s suivant la perte de
X11, P2 restera actif pendant cette dure.
Page 4-18
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
4.8.5 Temporisation impulsionnelle

Peu importe la dure de la dtection, la sortie est active pendant un dlai fixe.
Dtection
Dlai
Impulsionnel
FIGURE
4- 11 : F O R M E S D ' O N D E D ' U N E T E M P O R I S AT I O N I M P U L S I O N N E L L E
4.8.6 Reprsentation GRAFCET dun dlai impulsionnel

Temporisation impulsionnelle
avec redclenchement sur un front montant
<3>
20
20 f

21P3;

21 T/3s/X21
22
22 !f
<3>
La base du GRAFCET
Temporisation impulsionnelle
avec redclenchement sur un niveau
<3>
20
20 f

21P3;

21 T/3s/X21
<3>
Page 4-19
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
4.9 Exercice Les bidons #1

B
Une chane de montage utilise un convoyeur
arrt
ARRET
i
index afin de remplir et, par la suite, de capsuler
des bidons remplis de lave-vitre. Lorsque la sortie
d marche
CONV est active, les bidons avancent pas--pas.
o
Un capteur pas_c donne une impulsion chaque
n
MARCHE
fois que le convoyeur se dplace dune position.
s
Deux capteurs bid_r et bid_b dtectent
respectivement la prsence devant le poste de
remplissage et de capsulage. Le slecteur doit tre
en position marche afin de dbuter lautomatisme. Lorsque le slecteur revient en position arrt,
le dernier bidon est complt.
Si un bidon est prsent vis--vis le poste de remplissage et que les rservoirs deau et de
concentrs sont suffisamment pleins, le bidon est rempli selon des volumes prdtermins.
Lorsquun bidon est prsent au poste de capsulage, cette opration est effectue. Le tout doit tre
termin avant dindexer le convoyeur une autre position.
Une lumire MARCHE indique le fonctionnement de lautomatisme.
4.9.2 Tableau des entres/sorties de lautomatisme des Bidons
4- 4 : A U T O M AT I S M E D E S B I D O N S
ENT RES
FONCTION
Adresse
dtection davancement du convoyeur
bidon au poste de remplissage
bidon au poste de capsulage
niveau de leau dans le rservoir
niveau de concentr dans le rservoir
volume deau dans le bidon
volume de concentr dans le bidon
capsule dans lalimenteur
position haute de lquipement capsuler
position basse de lquipement capsuler
slecteur de marche/arrt
T AB L E AU
GRAFCET/@BIDONS.IO
tiquette
Simulation
pas_c
p
bid_r
r
bid_b
b
n_eau
e
n_conc
c
vol_eau >=85
vol_conc>=15
capsule
f
pb_haut
h
pb_bas
d
m
GRAFCET
MARCHE
ARRET
CONV
V_EAU
V_CONV
DESCEN
MONTE
VISSE
La base du GRAFCET
SO RT IES
FONCTION
Adresse
Lumire darrt
Lumire de marche
Convoyeur
Vanne de remplissage deau
Vanne de remplissage de concentr
Descente pour capsuler
Monte pour capsuler
Permet de visser la capsule
Page 4-20
AUTOMATE
N.O. N.F.
analogique
analogique
tiquette
pas_conv
bid_r
bid_b
niv_eau
niv_conc
vol_eau
vol_conc
bouchon
pb_haut
pb_bas
marche
AUTOMATE
C.C. C.A.
24
24
220
24
24
220
220
220
tiquette
MARCHE
ARRET
CONV
V_EAU
V_CONC
DESCEN
MONTE
VISSE
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
4.9.3 GRAFCET niveau documentation de lautomatisme Les bidons #1

Placez ct ou au-dessus des commentaires ci-bas, ltiquette correspondante. Tentez de suivre
la solution de cet automatisme puisque vous serez appels le modifier dans un prochain
document.
<1>
10 "Dbut d'un cycle"
11 Systme en production

35Allume lumiere de MARCHE
11Avance convoyeur

12 Fin avance
12
15
18 non
13 Bidon
16 Bidon
19 non
26
25
20 prs. eau et concentr

24 Prsence capsules
et haut
18Concentr
20Eau
22Descendre porte-capsule
21 vol. = 0,15l
22 vol. = 0,85l
25 bas
19
21
23Visse
23 0.2s/X21
26 0,5s/X23
24Remonter porte-capsule
27 haut
14 "attente"
17 "Attente"
15 =1
<1>
FIGURE
La base du GRAFCET
4- 12 : L E S B I D O N S #1
Page 4-21
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
4.10 Exercice des Pompes Alternatives
P2
P
O
M
P
E
S
P1
T
R
O

Dans les diffrentes stations de mtro de Montral, de grands bassins
de rcupration ont t construits afin que leau, sinfiltrant par des
chemins divers, sy accumule.
Dans ces cuves, deux pompes permettent dvacuer leau et trois
flottes sont disposes judicieusement aux abords afin de dtecter le
niveau de dmarrage, durgence et darrt des pompes. Deux
lumires sont installes sur un panneau de contrle non loin de la
dite cuve.
Cette bote de contrle renferme galement un automate
programmable ainsi que deux contacteurs de puissance alimentant
les moteurs de pompes. Deux sorties de lautomate sont rserves
afin denvoyer des signaux au poste central du Mtro.
F I G U R E 4- 13 :
P AN N E AU D E C O N T R L E

4- 5 : A U T O M AT I S M E L E S P O M P E S A L T E R N AT I V E S
ENT RES
GRAFCET/@POMPES.IO
FONCTION
AUTOMATE
tiquette
Simulation
Adresse N.O. N.F.
tiquette
n_bas
Flotte basse
x
fb
n_moyen
Flotte centrale
x
fc
n_haut
Flotte haute
x
fh
T AB L E AU
SO RT IES
P1
P2
L1
L2
Adresse
Pompes 1
Pompes 2
Lumire de la pompe 1
Lumire de la pompe 2
C.C.
C.A.
220
220
220
220
tiquette
P1
P2
L1
L2
4.10.3 Mode automatique

En mode automatique, les pompes fonctionnent de faon alternative. La pompe 1 (P1) entre en
fonction uniquement lorsque la flotte centrale dtecte un surplus deau dans la cuve. Laction de
la pompe fait en sorte dvacuer leau. Cette dernire est mise hors fonction uniquement lorsque
leau passe en dessous du niveau de la flotte basse.
Lorsque la cuve se remplie et que le niveau dpasse nouveau la flotte centrale, lautre pompe
(P2) entre en action. Ce principe de fonctionnement permet un vieillissement quivalent des
pompes. De plus, si laction dune pompe ne suffit pas vider la cuve, leau sinfiltrant trop
rapidement, la flotte durgence, situ en haut du bassin, devra enclencher les deux pompes. Ceci
permet de doubler la capacit dvacuation. Les deux pompes sarrtent lorsque leau redescend
en-dea du niveau de la flotte basse.
La base du GRAFCET
Page 4-22
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie
4.11 Exercice du Poinon Hydraulique
Hydro-Lik

Dans le contexte du libre change Nord-Amricain, la compagnie
mexicaine Hydro Lik, et son prsident Monsieur Puncho Matik,
vous demande de raliser l'installation d'un systme de poinon
hydraulique afin daugmenter la productivit de son entreprise. Dans
le pass, loprateur plaait un bloc sur la console et le serrait avant
de descendre le poinon manuellement.
Vous devez, en tant que spcialiste en automatisation, construire un
programme qui permettra de contrler le serrage et le poinonnage
des blocs.
Des capteurs sont placs judicieusement afin de connatre tout
moment la position de lautomatisme.
Expert en Poinon
Hydraulique depuis 1996
Mode Auto
BLOC
Dpart
Un vrin hydraulique, contrl par deux solnodes, permet de

dplacer le poinon en MONTe et en DESCente. Un autre systme permet de DEPOser le bloc
et dENLEver ce dernier.
4.11.2 Conditions initiales
Au dpart, le poinon est en haut et aucun bloc nest prsent.
4.11.3 Cycle semi-automatique
Un cycle dbute par une pression sur linterrupteur de dpart (go). ce moment, un bloc doit
tre positionner. En mme temps, une lumire LUMB sallume indiquant loprateur que le
bloc est en voie de chargement. Lorsque ce dernier est bien positionn, la squence de
poinonnage dbute.
La squence dbute par lactivation du solnode DESC afin de descendre le poinon et
complter un trou. Une fois que le poinon a remont (MONT) au niveau du dtecteur central, le
bloc dbute sa squence de sortie (ENLE).
Paralllement, la lumire LUMB clignote rapidement afin dindiquer loprateur que le
poinon est en action. Le clignotement de la lumire seffectue tant que le poinon nest pas de
retour en position haute.
Une nouvelle pression sur linterrupteur de dpart de cycle (go) permet de dbuter le
poinonnage dun nouveau bloc.
La base du GRAFCET
Page 4-23
OFPPT/TECCART
Rsum de Thorie

4- 6 : A U T O M AT I S M E D U P O I N O N H Y D R AU L I Q U E
ENT RES
FONCTION
AUTOMATE
Adresse N.O. N.F.
tiquette
Interrupteur de limite bas

ls_bas
Interrupteur de limite centre

ls_cen
Interrupteur de limite haut

ls_haut
Prsence du bloc
ls_in
Bloc en retrait
ls_out
Dpart cycle
dep_cyc
T AB L E AU
GRAFCET/@PUNCH.IO
tiquette
Simulation
bas
cen
haut
bp
br
go
g
GRAFCET
LUMB
DEPO
ENLE
DESC
MONT
La base du GRAFCET
SO RT IES
FONCTION
Adresse
Lumire du bloc
Dpose un bloc
Enlve un bloc
Contacteur poinon vers le bas
Contacteur poinon vers le haut
Page 4-24
AUTOMATE
C.C. C.A.
tiquette
220
LUMB
220
DEPO
220
ENLE
220
DESC
220
MONT
OFPPT/TECCART

La Base Du Grafcet

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Royaume du Maroc

OFFICE DE LA FORMATION PROFESSIONNELLE ET DE LA PROMOTION DU TRAVAIL

TABLE DES MATIRES

4.2 Exemple de la soupe aux lentilles

4.8.3 Temporisation au repos..................................................................................... 4-18

4.2.1 Regroupements tapes-Transitions

4.2.2 Les Actions

4.2.5 La solution GRAFCET de la soupe aux lentilles (Niveau documentation)

1 j'ai faim pour

de la soupe aux lentilles

2 RAPATRIER LES INGREDIENTS

PLACER UNE CASSEROLE SUR LE FEU

4 AJOUTER L'HUILE D'OLIVE

4 huile est assez chaude

5 AJOUTER LES OIGNONS

5 oignons dans le fond de la casserole

6 PARTIR UN TEMPORISATEUR DE 3 min.

6 fin des 3 minutes

7 AJOUTER LENTILLES BOUILLON DE POULET

7 les ingredients sont dans la casserole

8 fin de la temporisation de 1 heure

9 AJOUTER POMMES DE TERRE

AJOUTER CELERI ET TEMPORISAREUR 30 min

9 les legumes sont ajoutes et fin 30 min

Vous avez, ci-contre, la reprsentation

4.2.6 La solution GRAFCET de la soupe aux lentilles (Niveau programmation)

2 //RAPATRIER LES INGREDIENTS

2 hui && pdt && bdp && oig && ce

3 (temp==moyen) && casserole

4 hui > chaud

7 (len=3tasses) && (bdp=1.5L)

9 pdt && cel && 30 min

Vous pouvez voir, dans le GRAFCET ci-contre, le

4.2.7 Symboles du GRAFCET

La bote double reprsente ltape initiale.

Les chiffres lintrieur des botes sont l uniquement titre

Lencadr droite dune tape permet dindiquer les actions

Le point-virgule suivant laction permet de les sparer et est

Le chiffre ct dune transition est l uniquement titre de

Ce symbole reprsente une transition. Entre deux tapes, on

Comme votre cadran rveil-matin vous permet de transiter

Le double && reprsente lopration logique ET

Le double | | reprsente lopration logique OU

La flche vers le haut reprsente un front montant, i.e. le

Le X majuscule identifie une tape. Par exemple, X5

Cette rceptivit reprsente un retard de 2 secondes actionn

Cette rceptivit reprsente une dlai de 2 secondes actionn

Ce symbole vite de charger le schma liminant les lignes de

La ligne double reprsente la divergence/convergence en ET.

Reprsentation dune DIVERGENCE en OU.

Selon le capteur actionn, lautomatisme voluera vers la

Reprsentation dune CONVERGENCE en OU.

Ltape X8 sera active, lorsque lautomatisme arrivera de la

Reprsentation dune DIVERGENCE en ET ou DBUT

4.3 Contrle dune lumire

4.3.1 automatisme simple

Simple, nest-ce pas ? Et bien, pas vraiment! Avec laide des

Ltape initiale (bote double) indique lautomatisme o

4.3.3 Autres possibilits de GRAFCET solutionnant La Lumire

La solution ci-contre ragit lexemple de la page prcdente. Le seul

Un autre solution est possible. Lutilisation de transition montante et

Dans cette solution, la flche vers le haut indique un changement de

4.4 Contrle de La Tranche