PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

FACULDADE DE ENGENHARIA
ENGENHARIA MECNICA

4444W-02 SISTEMAS ROBOTIZADOS

Prof. Felipe Khne

Lista de Exerccios 3 - Cinemtica Inversa

1. Determine o centro do punho de um manipulador de seis graus de liberdade, dada a matriz de
cinemtica direta H 60 e o parmetro d 6 abaixo:
1
0
770
0
0,87 0
0,5
50
, d 6 = 100mm
H 60 =
0,5 0 0,87 301,6

0
0
1
0
2. Considerando que o manipulador da questo anterior possui um punho esfrico nas suas trs ltimas
juntas e sabendo que as trs primeiras juntas possuem ngulos correspondentes seguinte matriz de
rotao:
1 0 0
3
R 0 = 0 1 0 ,
0 0 1
calcule a cinemtica inversa de orientao.

3. Mostre que a matriz de rotao de um punho esfrico resume-se a

c 46
R = s 46
0
6
3

s 46
c 46
0

0
0
1

quando 5 = 0 .

4. Dada a matriz de transformao homognea de um manipulador de seis graus de liberdade e a matriz

de rotao para a cinemtica inversa de posio abaixo, determine a soluo para a cinemtica inversa
de orientao:
1
0
770
0
0,87 0
0,5
50
6

H0 =
0,5 0 0,87 301,6

0
0
1
0

1 0 0
R = 0 1 0
0 0 1
3
0

5. O desenho abaixo representa um manipulador esfrico com as suas trs primeiras juntas. Apresente as
equaes que definem a cinemtica inversa de posio para este rob.

6. Considerando que o manipulador do exerccio anterior possui os seguintes parmetros de DenavitHartenberg e as seguintes coordenadas para o centro do punho, determine as variveis das juntas para
a cinemtica inversa de posio.

ai

di

/2

525

1 *

/2

2 *

d3 *

-/2

4 *

/2

5 *

100

6 *

0
p c = 750
525

7. Para o mesmo manipulador do exerccio 5, considere agora um punho esfrico anexado ao seu corpo,
formando um manipulador de 6GDL. Para as variveis das juntas encontradas no exerccio anterior,
calcule a cinemtica inversa de orientao, dada a seguinte matriz de transformao homognea total:

0,97 0,26
0
0
6
H0 =
0,26 0,97

0
0

0
1 850
0 525

0 1

8. O desenho abaixo representa um manipulador articulado cujo ltimo sistema de coordenadas localizase no centro de um punho esfrico ( O4 ). Determine as expresses para a cinemtica inversa de
posio deste rob.

9. Para o manipulador do exerccio anterior, determine o centro do punho, dada a seguinte matriz de
transformao homognea e o parmetro d 6 :
0,5
0,61 1303,5
0,61
0,36 0,87 0,35 752,59
,
H 60 =
0,71
0
0,71 998,76

0
0
1
0

d 6 = 100mm

10. Para o manipulador do exerccio 8, calcule a cinemtica inversa de posio, dados os seguinte
parmetros construtivos do rob (grandezas em milmetros):

a1 = 150 a 2 = 770 a3 = 100 d1 = 525 d 4 = 740

11. Apresente as equaes para a cinemtica inversa de posio para o manipulador SCARA da figura
abaixo, sabendo que as variveis das juntas so 1 , 2 e d 3 , e o centro do punho

p c = [x c

yc

zc ] .
T

12. Para o seguinte manipulador esfrico, apresente pelo menos uma soluo possvel para a cinemtica
inversa de posio e orientao.

ai

di

/2

525

1 *

/2

2 *

d3 *

-/2

4 *

/2

5 *

100

6 *

0
0,5

3
H 60 = 0
2
1
0

0
0

2
0,5
0
0

392,79

226,78
878,55

UMA BREVE EXPLICAO SOBRE AS FUNES ATAN E ATAN2:

A funo trigonomtrica arctan( y x ) a funo inversa de tan ( y x ) , ou tan 1 ( y x ) , onde y o cateto
oposto e x o cateto adjacente de um tringulo retngulo formado por .
Uma outra forma de escrever esta funo atravs do seno e cosseno:

tan ( ) =

sin ( )
sin ( )
= arctan

cos( )
cos( )

Se o numerador e o denominador so positivos, o ngulo encontra-se no primeiro quadrante; se o

numerador negativo e o denominador positivo, encontra-se no segundo quadrante; se ambos
numerador e denominador so positivos, encontra-se no terceiro quadrante; por fim, se o numerador
positivo e o denominador negativo, encontra-se no quarto quadrante.
No caso de ambos numerador e denominador serem negativos, teremos que:

sin ( )
sin ( )
= arctan

cos( )
cos( )

= arctan

Ou seja, o ngulo na realidade encontra-se no quarto quadrante, mas esta informao perdida quando do
clculo do arco-tangente. O ngulo calculado desta forma est incorreto.
A funo atan2 leva em considerao ento os sinais dos dois argumentos, colocando o resultado no
quadrante correto. Por exemplo, os dois clculos abaixo utilizam argumentos -1 para o numerador e -1
para o denominador. Fica bvio que o resultado correto apenas obtido ao usar a funo atan2.

1
= arctan(1)

= arctan

= arctan 2( 1,1)
= 135 o

= 45 o
Podemos organizar os valores da funo atan2 da seguinte forma, conforme o quadrante do ngulo:
arctan( y x )
x>0
x < 0, y 0 arctan( y x ) +

x < 0, y < 0 arctan( y x )

arctan 2( y, x ) =
2
x = 0, y > 0
x = 0, y < 0
2

x = 0, y = 0
indefinido

RESPOSTAS
1.

p c = d 60 R 60 k
1
0 0
770
0

= 50 100 0,87 0
0,5 0
301,6
0,5 0 0,87 1
770
0

= 50 100 0,5
301,6
0,87
770
p c = 0
215

2. Como R 60 = R 30 R 36 , pode-se isolar a matriz de rotao do punho esfrico: R 36 = (R 30 ) R 60 .

Definiremos tambm a matriz U , que corresponde genericamente a R 36 . Assim:
1

( )
= (R )

R 36 = R 30

3 T
0

R 60

R 60

1
0
1 0 0 0

0,5
= 0 1 0 0,87 0
0 0 1 0,5 0 0,87
1 0
0

6
R 3 = 0,87 0 0,5 := U
0,5 0 0,87

com

u11 u12
U = u 21 u 22
u 31 u 32

u13
u 23
u 33

A matriz de rotao para um punho esfrico definida pela cinemtica direta deste componente:
c 4 c 5 c 6 s 4 s 6
R = s 4 c5 c6 + c 4 s 6
s5 c6
6
3

c 4 c5 s 6 s 4 c 6
s 4 c5 s 6 + c 4 c 6
s5 s6

c4 s5
s 4 s5 .
c5

Uma matriz de rotao dita ortonormal, j que as linhas e colunas desta matriz possuem mdulo
unitrio. Assim, se u 33 1 , os elementos u13 , u 23 , u 31 e u 32 sero diferentes de zero.

No caso deste exerccio, temos que u 33 = cos( 5 ) = 0,87 . Assim, como cos 2 5 + sin 2 5 = 1 , pode-se
2
dizer que sin ( 5 ) = 1 u 33
. Ainda, tan ( 5 ) = sin ( 5 ) cos( 5 ) , ou seja, 5 = arctan(sin ( 5 ) cos( 5 )) .
Ento:
1 u2
33
5 = arctan

u 33

1 0,87 2
= arctan

0,87

= arctan 0,5

0,87

5 = 6
Assim, temos duas possveis solues para 5 . Analisando os outros elementos de R 36 , vemos que o valor
de 5 vai influenciar tambm nos valores de 4 e 6 . Ou seja, dependendo de qual soluo escolhermos
para 5 , teremos valores diferentes para 4 e 6 .
Resolvendo 4 e 6 para sin ( 5 ) positivo, tem-se que:
u
tan ( 4 ) = 23
u13

sin ( 4 )sin ( 5 ) sin ( 4 )

=
cos( 4 )sin ( 5 ) cos( 4 )

u
0,5
4 = arctan 23 = arctan

0
u13

4 = 2

tan ( 6 ) =

u 32
u 31

sin ( 5 )sin ( 6 )
( sin ( 5 ) cos( 6 ))

sin ( 5 )sin ( 6 ) sin ( 6 )

=
sin ( 5 ) cos( 6 ) cos( 6 )

u 32
0
= arctan

0,5
u 31

6 = arctan

6 = 0
Agora, se considerarmos a soluo para sin ( 5 ) negativo, temos que:
u 23
u 32
tan ( 4 ) =
tan ( 6 ) =
u13
u 31
=

(sin ( 4 )( sin ( 5 )))

(cos( 4 )( sin ( 5 )))

( sin ( 5 )sin ( 6 ))
( sin ( 5 )) cos( 6 )

sin ( 4 )sin ( 5 ) sin ( 4 )

=
cos( 4 ) sin ( 5 ) cos( 4 )

sin ( 5 )sin ( 6 ) sin ( 6 )

=
sin ( 5 ) cos( 6 ) cos( 6 )

u 23
0,5
= arctan

0
u13

4 = arctan

4 = 2

u 32
u 31

6 = arctan

0
= arctan

0,5

6 = 0

Logo, temos dois conjuntos de ngulos que satisfazem a soluo da cinemtica inversa de orientao:

sin ( 5 )

4 =
2

positivo: 5 =
6

=
0

3. Como 5 = 0 , cos( 5 ) = 1 e sin ( 5 ) = 0

colunas unitrio), temos que:
c 4 c 6
6
R 3 = s 4 c6

sin ( 5 )

4 =
2

negativo: 5 =
6

=
0

e a matriz de rotao ortonormal (o mdulo das linhas e

s4 s6
+ c4 s6
0

c 4 s 6 s 4 c6
s 4 s 6 + c 4 c6
0

0
0 .
1

Utilizando as seguintes identidades trigonomtricas:

cos( 4 ) cos( 6 ) sin ( 4 ) sin ( 6 ) = cos( 4 + 6 )
cos( 4 )sin ( 6 ) + sin ( 4 ) cos( 6 ) = sin ( 4 + 6 )
vemos que a matriz R 36 se torna:

c 46
R = s 46
0
= sin ( 4 + 6 ) .
6
3

onde c 46 = cos( 4 + 6 ) e s 46

s 46
c 46
0

0
0 ,
1

4.
1

( )
= (R )

R 36 = R 30

3 T
0

R 60

R 60

1 0
= 0 1
0 0
0,71
6
R 3 = 0,71
0,5

0 0,71 0,71 0
0 0,71 0,71
0
1 0
0
1
0,71 0
0,71 0 := U
0
1

A matriz de rotao para um punho esfrico definida pela cinemtica direta deste componente:

c 4 c 5 c 6 s 4 s 6
R = s 4 c5 c6 + c 4 s 6
s5 c6
6
3

c 4 c5 s 6 s 4 c 6
s 4 c5 s 6 + c 4 c 6
s5 s6

c4 s5
s 4 s5 .
c5

Nota-se que, neste caso, u 33 = cos( 5 ) = 1 . Como a matriz ortogonal e possui linhas e colunas com
mdulo unitrio, os elementos u13 , u 23 , u 31 e u 32 sero nulos (se cos( 5 ) = 1 , sin ( 5 ) = 0 ). Substituindose estes valores na matriz acima, tem-se que:

c 4 c 6 s 4 s 6
R = s 4 c6 + c 4 s 6

c 4 s 6 s 4 c6
s 4 s 6 + c 4 c6
0

6
3

0
0 .
1

Utilizando as seguintes identidades trigonomtricas:

cos( 4 ) cos( 6 ) sin ( 4 ) sin ( 6 ) = cos( 4 + 6 )
cos( 4 )sin ( 6 ) + sin ( 4 ) cos( 6 ) = sin ( 4 + 6 )
vemos que a matriz R 36 se torna:

c 46
R = s 46
0

s 46
c 46
0

6
3

0
0 ,
1

onde c 46 = cos( 4 + 6 ) e s 46 = sin ( 4 + 6 ) .

Por este motivo, no possvel o clculo dos
ngulos 4 e 6 individualmente, mas
apenas a soma deles.
O significado fsico disto de simples
entendimento, visto que um ngulo na junta 5
de 5 = 0 graus implica em os eixos z 3 e z 5
estarem alinhados, como na figura ao lado.
Assim, o efeito em termos de rotao em torno
de z 3 e z 5 o mesmo. Analisando u11 e u 21
de R 36 , temos que:
tan ( 4 + 6 ) =
=

u 21
u11
sin ( 4 + 6 )
cos( 4 + 6 )

u 21

u11

4 + 6 = arctan
No caso deste exerccio,

0,71

0,71

4 + 6 = arctan

4 + 6 = 4
Assim, qualquer combinao de valores de forma que 4 + 6 =

uma soluo vlida.

9

A soluo completa para a cinemtica inversa de orientao , ento:

5 = 0

4 + 6 = 4

5. Observe as definies dos sistemas de coordenadas e dos parmetros de Denavit-Hartenberg. Isto

T
essencial na determinao das equaes. Sendo p c = p x p y p z as coordenadas do centro do
punho, tem-se:
py
s
1 = arctan , 2 = arctan +
e d3 = r 2 + s 2 ,
r 2
px
onde:

p x2 + p 2y .

s = p z d1 e r =

6. 1 = 90 o

2 = 90 o d 3 = 750mm .
1

( )

7. A matriz de rotao do punho esfrico calculada com R 36 = R 30

R 60 , que para este exerccio

0,26 0,97 0
R = 0,97 0,26 0
0
1
0
6
3

Note que neste caso a matriz de rotao possui o termo u 33 = 1 , ento, cos( 5 ) = 1 , ou 5 = 0 o . De acordo
com o exerccio 3, o formato de R 63 reduz-se a:

c 46
R = s 46
0
6
3

s 46
c 46
0

0
0
1

Assim, apenas a soma 4 + 6 pode ser determinada.

u 21

u11

4 + 6 = arctan
= 75 o
8. Respostas omitidas.

10

9.

p c = d 60 d 6 R 60 k
1303,5
0,61

= 752,59 100 0,35

998,76
0,71
1242,5
p c = 717,59
1069,76

10. 1 = 30 o , 2 = 45 o , 3 = 45 o , 4 = 0 o , 5 = 45 o , 6 = 0 o .

11.
p x2 + p 2y

r=

r 2 a12 a22
cos 2 =
=: D
2a12 a22
sin 2 = 1 D 2

1 D2

2 = arctan

1 =

py

px

= arctg

a2 sin 2

a1 + a2 cos 2

= arctg

d 3 = d1 p z

11

p c = d 60 R 60k

12.

0
0,5

392,79

= 226,78 100 0 3
2
1
878,55
0

3
392,79
2
= 226,78 100 0,5

878,55
0
306,19
p c = 176,78
878,55

px

p
y
306,19
= arctan

176,78

s
r 2
353,55
= arctan
+
353,55 2

1 = arctan

1 =

3
2 0

0,5 0
0 1

d3 = s 2 + r 2

2 = arctan +

2 =

= 353,55 2 + 353,55 2
= 250000
d 3 = 500

3
4

Com 1 = 6 , 2 = 3 4 e d 3 = 500 , temos que a matriz de rotao correspondente s trs primeiras

variveis das juntas :

R 30 = R 10 R 12 R 32
3
2

= 0,5
0

0,61
3
R 0 = 2
4

2
2

( )

R 36 = R 30

0,5 2

2
2

3
0
2
2
1
0 0

0,5
3
0

0
0
1

2
2 1 0 0
2 0 1 0

2
0 0 0 1

0,61
2
4
2
2

R 60

0,61 2

3
= 0,5
2

2
0,61
4

2 0
0,5
2

0 0 3
2
0
2 1
2

3
2 2
2

0,5 = 0

0 2
2

0 2
2
1
0
2
0
2
12

Tendo R 63 , podemos resolver a cinemtica inversa de orientao.

u11 u12
U = u 21 u 22
u 31 u 32

1 u2
33
5 = arctan

u 33

u13 2
2
u 23 = 0

u 33 2
2

0 2
2
1
0
2
0
2

= arctan 1 2 2 = arctan 2 2 = arctan( 1)

22

2 2

5 = 4

Resolvendo 4 e 6 para sin ( 5 ) positivo:

0
u 23

= arctan
2 2
u13

0
u 32

= arctan
2 2
u 31

4 = arctan

6 = arctan

4 =

6 =

Agora, se considerarmos a soluo para sin ( 5 ) negativo:

0
u 23
= arctan
2
u13

4 = arctan

0
u 32
= arctan
2
u 31

6 = arctan

6 = 0

4 = 0

Temos ento duas solues possveis, dependendo do valor de 5 :

1 =
6

2 = 3
4

d 3 = 500

4 =
=
4
5
6 =

1 =
6

2 = 3
4

d 3 = 500

4 = 0
=
4
5
6 = 0

13