Sunteți pe pagina 1din 14

SUBIECTE

1 SISTEMUL DE REGLARE AUTOMATA


2 SISTEM. SISTEM AUTOMAT. DISPOZITIV DE AUTOMATIZARE.
3 INTRARI TIPICE
4 CARACTERIZAREA COMPORTARII UNUI SISTEM
5 CLASIFICAREA SISTEMELOR AUTOMATE
6 SISTEM DE MASURARE AUTOMATA
7 SISTEM DE SEMNALIZARE AUTOMATA
8 SISTEM DE COMANDA AUTOMATA
9 SISTEM DE PROTECTIE AUTOMATA
10 INDICI DE PERFORMATA A UNUI SRA
11 RAGLARE IN CASCADA: STRUCTURA, FUNCTIONARE,
EXEMPLU
12 REGLARE DUPA PERTURBATIE
13 REGLARE DE RAPORT
14 REGLARE SPLIT RANGE
15 REGLARE AUTOMATA A DEBITULUI
16 AUTOMATIZAREA POMPELOR
17 REGLARE AUTOMATA A PRESIUNII
18 REGLARE AUTOMATA A COMPOZITIEI
19 REGLAREA AUTOMATA A TEMPERATURII. AUTOMATIZAREA
SCHIMBATOARELOR DE CALDURA
20 AUTOMATIZAREA REACTOARELOR CHIMICE
21 AUTOMATIZAREA COLOANELOR DE DISTILARE
22 STRUCTURA CALCULATORULUI DE PROCES

23 REGIMUL DE FUNCTIONARE AL CALCULATORULUI DE PROCES

1. SISTEMUL DE REGLARE AUTOMATA (SRA)


(Trebuie sa fac un desen apoi imi spui elementele desenului)
Gr generator al marimii de referinta
Ec element de calcul al regulatorului
RA regulator automat
E element de executie
P proces
T traductor
DRA dispozitiv de reglare automata
y parametru reglat
yr valoarea de referinta a parametrului reglat
yr marime de referinta
e - eroare
c marime de actionare
m marime de executie
v perturbatie
ym marime masuratape cale de reactie
SRA- este un sistem inchis deoarece include o cale directa
notata cu + si o cale inversa numita reactie negativa, notata cu - .
Deoarece un SRA are ca sarcina realizarea egalitatii y=u, marimea
de intrare u se mai numeste valoare de referinta si se noteaza cu

yr.

Marimea de iesire y este parametru reglat.


SARCINA IN SRA- este de a duce si a mentine valoarea

parametrului reglat y la cea de referinta yr.


Functionarea- parametrul reglat este masurat continuu pe
calea de reactie iar valoarea obtinuta este comparata cu cea de
referinta. Functie de rezolvarea acestei comparatii respectiv
prezenta erorii, regulatorul actioneaza asupra procesului pentru a
realiza yr=ym (e=0, y=yr )
Comanda regulatorului este conditionata de existenta erorii.
Eroarea este o masura a abaterii parametrului reglat de la valoarea
sa de referinta:

y = y yr

Activitatea unui SRA poate fi considerata ca fiind constituita


din 3 componente:
1. Informare
2. Actiunea regulatorului
3. Informare pentru verificare

SRA isi bazeaza functionarea pe legea reglarii dupa abatere; Aceasta


inseamna ca sistemul compara in permanenta valoarea curenta a
parametrului reglat y cu valoarea de referinta si atunci cand consta
aparitia unei diferente intre ele emite comenzi pentru eliminearea
abaterilor ivite

2. SISTEM. SISTEM AUTOMAT. DISPOZITIV DE


AUTOMATIZARE
Un sistem este un ansamblu de elemente sau unitati
fundamentale intre care exista legaturi ce constau in fluxuri de
masa, energie sau informatii. Un sistem este caracterizat prin functia
pe care o are de indeplinit. Sistemul comunica cu mediul exterior
prin schimburi de masa, energie si/sau informatii. Daca aceste
schimburi sunt reduse, sistemul poate fi considerat ca fiind izolat de
mediu.
Un sistem automat este condus fara interventia omului, cu
ajutorul unui ansamblu de echipamente (aparate de masura,
regulatoare, calculatoare) conectate la unitate de procesare.
Ansamblul de elemente cu ajutorul caruia se realizeaza conducerea
automata se numeste dispozitiv de automatizare. Procesul sau
instalatia careia i se aplica automatizarea se numeste instalatie
automatizata.

3. Intrari tipice
In studiul compararii sistemelor automate se folosesc ca marimi de
intrare, 4 functii standard numite intrari tipice:
1)
2)
3)
4)

Treapta
Impulsul
Rampa
Semnalul sinusoidal

De cele mai multe ori acestea se folosesc in varianta unitara.


0, t < 0
1(t) =

nedef., t = 0
1, t > 0

Raspunsul sistemului la o intrare in treapta unitara se numeste functie


indiciala

A(t)

Impulsul unitar
0, t < 0
Delta mic(t) = , t = 0
0, t > 0
Integrala ( sus -, jos +) * delta mic(t)dt= 1

u(t) = delta mic(t) * c


Rampa unitara
u(t) = t * 1(t)
u(t) = 0, t < 0
t, t > 0
u(t) = t * 1(t) * c
Functia sinusoidala unitara
u(t) = 0, t 0
sin( t ), t > 0
Treapta
u(t) = 1(t) * c
Atat pentru studiul teoretic cat si experimental se recomanda utilizarea
functiei treapta ca marime de intrare standard.

4.

Caracterizarea comportarii unui


sistem

Pentru caracterizarea comportarii unui sistem se vor defini urmatoarele


marimi: regim stationar, tranzitoriu, stabilitate, durata reg. Tranzitoriu,
parametrii dinamici ai unui sistem, caracteristica statica si dinamica.
Regim stationar Regim tranzitoriu

Regimul de functionare al unui sistem este reprezentat de ansamblul


conditiilor ce caracterizeaza functionarea sa la un moment dat
Pentreu a caracteriza regimul de functionare a unui sistem se alege
variatia in timp a marimii de iesire deoarece aceasta reflecta
fiabilitatea sistemului

Forma de variatie a marimii de iesire este determinata de 2 categorii de


cauze cum ar fi cauze externe (reprezente de variatia marimii de
intrare) si cauze interne ( reprezentate de starea sistemului la
momentul initial ).
Modul de variatie a marimii de iesire este rezultatul a doua
componente: o componenta libera datorata cauzelor interne si o
componenta fortata ca rezultat al cauzelor externe.
La unele sisteme, marimea de iesire modificandu-se ca raspuns la
variatia marimii de intrare, dupa un timp poate avea aceeasi forma de
variatie cu marimea de intrare.
Regimul de functionare a unui sistem
-

dupa anularea componentei libere se numeste regim fortat pentru ca


forma de variatie a marimii de iesire este impusa din afara. Daca
regimul fortat are carcter permanent, el se numeste regim
stastionar.

Regimul stationar- este un regim de functionare al unui sistem in care


marimea de iesire y(t) are aceeasi forma de variatie ca marimea de
intrare u(t).
Un regim tranzitoriu este clasat intre 2 regimuri de stationare
realizand trecerea dintre ele. Evolutia de iesire spre un nou regum
stationar nu se face instantaneu ci dupa poarcurgerea regimului
tranzitoriu.
Stabilitatea unui sistem
Un sistem in regim stationar constant care la un moment dat se
considera drept origine a axei timpului, marimea de intrare sufera o
variatie in treapta de amplitudine us.
Marimea de iesire functie de sistem se poate modifica intr-un anumit
mor, ca raspuns la variatia de intrare:
1) Sistemul intra intr-un regim tranzitoriu aperiodic tinzand la o noua
valoare stationara
y

ys

t
y0
2) Sistemul atinge o noua valoare stationara ys dupa o evolutie in regim
tranzitoriu oscilant- amortizat
y
ys

t
y0

3) Iesind din regimul stationar initial y0 ca urmare a variatiei in treapta


a marimii de intrare de la u0 , marimea de
iesire a unor sisteme inregistreaza o
crestere sau o descrestere continua
aperiodica.
y

t
y0

4) Marimea esentiala de esire creste continuu prin oscilatii cu amplitudinea


crescatoare
y

t
5) Marimea de iesire inregistreaza o variatie sinusoidala cu amplitudine
constanta
y

t
y0

6) Daca marimea de intrare ramane nemodificata dar perturbatia


inregistreaza o variatie in treapta, ca raspuns marimea de iesire iese din
regim stationar initial y0 si revine la regimul stationar dupa parcurgerea
unui regim tranzitoriu aperiodic.
v

Timpul mort dpdv al momentului in care marimea de iesire incepe sa


evolueze in regim tranzitoriu ca raspuns la variatia marimii de intrare se
disting 2 situatii:

1. Marimea de iesire incepe sa varieze simultan cu inceputul variatiei


marimii de intrare
2. Marimea de iesire se modifica dupa trecerea unui interval de timp
din momentul in care incepe variatia marimii de intrare

Constanta de timp este timpul dupa care marimea de iesire evoluand in regim
tranzitoriu ar ajunge la valoarea stationara daca ar varia cu viteza constanta
egala cu viteza in origine
t=T
y(t) = ys (1- e-1) = 0,63 ys

5.

Clasificarea sistemelor automate

Clasificarea sistemelor se face dupa unele criterii:


I 1. Dupa functia sistemelor: Sisteme automate de masurare SAM
2 . Sisteme automate de semnalizare SAS
3 . Sisteme automate de comanda SAC
4 . Sisteme automate de reglare SAR
5 . Sisteme automate de protectie SAP

II Dupa structura interna, circutul de informatie si actiuni


1 . Sisteme automate cu circuit deschis
2 . Sisteme automate cu circuit inchis

III Dupa natura semnalelor prelucrate


1 . Sisteme automate cu actiune continua
2 . Sisteme automate cu actiune discontinua

IV Dupa modelul matematic al sistemului


1 . Sisteme automate liniare
2 . Sisteme automate neliniare

V Dupa complexitate
1 . Sisteme automate nonvariabile
2 . Sisteme automate multivariabile

VI Dupa lagoritmul de functionare


1 . Sisteme automate cu program fix
2 . Sisteme automate programabile

6.

Sisteme automate de masurare

Un sistem de masurare automata realizeaza masurarea acestor valori


reflectand astfel evolutia sistemului studiat.

IA

informatie

DM
A

SMA

IA furmizeaza informatii despre DMA care contine aparatul de


masura. Actiunea propriuzisa revine operatorului ceea ce inseamna ca
SMA este un sistem pasiv cu rol de informare. Este un sietem deschis
deoarece legatura dintre componentele sala se realizeaza intr-un singur
sens
Schema bloc de elemente:

IA

AI

y
SMA

DMA

T- traductor
AI aparat indicator
Traductorul este elementul principal al unui sistem de masurare automata.
El furnizeaza informatia dinspre parametrul urmarit intr-un proces. Asupra
acestui parametru sunt executate o serie de prelucrari dintre care cele mai
importante sunt schimbarea naturii fizice a marimii si urmarirea unui
domeniu de valori pe aceasta.

7.

Sistem de semnalizare
automata

Sunt mai multe categorii de SAS


-de prevenire care avertizeaza operatorul asupra unor situatii speciale
cum ar fi alegerea unor valori limita de catre unii parametrii
- de avarie
- de executie care confirma indeplinirea unor comenzi
- de prezenta
Schema structurala:

IA

informatii
SSA

DS
A

De la IA se transmit informatii despre starea acestuia spre DSA care


realizeaza semnalizarea.

SAS este un sistem pasiv cu circuit deschis.


Schema de elemente:

DSA

EF

SAS
T- traductor
EF element final

8.

Sistem de comanda automata - SCA

Masurarea sau semnalizarea sunt ocperatii realizate de catre


dispozitivul de automatozare pe faza inferioara, primite de la
instalatia automatizata.
Comanda este actiunea pe care dispozitivul de autimatizare o
executa asupra instalatiei automatizate reprezentand operatia pe
care se impune procesului un anumit regim de functionare
Schema structurala:
u

v
actiune
y

IA

DC
A
Schema bloc:

DCA
SCA

C- element de comanda

IA

E element de executie
c- marime de actionare
m variabila manipulata
Elementul de comanda este de regula in traductor. El tranforma marimea
de intrare u care este un parametru al procesului tehnologic, intr-un semnal de
obicei electric. Interventia dispozitivui de comanda asupra procesului, se
ralizeaza prin intermediul elementului de executie.
Un SCA este sensibil la eroarea sa, adica desi lucreaza in sensul realizarii
dependentei y functie de u, nu verifica modul in care s-a realizat aceasta
dependenta.
Sistemul SCA este un sistem deschis.

9.

Sistemul de protectie automata


SAP

Un SPA( sau SAP) are sarcina de a urmarii si a interveni asupra


instalatiei automatizate atunci cand valoarea parametrului de inters nu
corespunde valorii prestabiliate prin marimea de intrare.
actiune
u

DP
A

interventie

IA
Informatii

SPA

Urmarire

Intr-un astfel de sistem DPA este informat despre starea instalatiei


automatizate pe o cale numita cale inversa sau de reactie. Pe baza acestor
informatii, dispozitivul de automatizare actioneaza asupra instalatiei
automatizate pentru a o proteja.
SAP este un sistem activ cu circuit inchis.

10.
unui SRA

Indici de performata a

Analiza unui SRA consta in determinarea calitatii raspunsului acestuia la


variatia intrarilor, ceea ce arata de fapt modul in care sistemul si-a
indeplinit sarcina.
Principalii indicatori utilizati pentru a aprecia calitatea unui proces de
reglare sunt:
-

Stabilitatea
Durata regimului tranzitoriu
Abaterea stationarii
y

yr
ys

y(t)

In cele mai multe cazuri un sistem real prezinta imprefectiuni continue si


fractionare datorita carora, realizeaza dupa pargurgerea regimului tranzitoriu o
valoare stationara

yr .
ys = yr - ys

Abaterea stationara reprezinta diferenta dintre parametrul reglat si


valoarea sa de referinta in regim stationar. O valoare mica a abaterii
stationare, dovedeste ca sistemul de reglare si-a indeplinit bine sarcina. In
regim tranzitoriu se poate defini o abatere activa:

y(t) - yr - y(t)
Abaterea activa maxima corespunde primului maxim, deoarece sistemul
fiind stabil, oscilatiile de amortizeaza.

ymax = yr - ymax
Suprafata este o masuraa depasirii corespunzatoare lui ymax fata de
marimea de referinta in timpul de reglare:

S% =

ymax
yr '

Pentru o calitate mai buna a procesului de reglare, este indicat ca valoarea


supraregalrii sa fie cat mai mica.
Cele 3 caracteristici care definesc calitatea procesul de reglare nu pot fi
minimizate simultan. Se va minimiza una din marimi functie de
particularitatile procesului reglat si de scopul propus.