Sunteți pe pagina 1din 131

Cuprins

I. Introducere....................................................................................................................5
II. Resurse.......................................................................................................................10
Tema 1. Regulatoare automate...................................................................................10
Fia de documentare 1.1. Noiuni generale.Locul i rolul regulatorului automat n
sistemul de reglare automat...................................................................................10
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.1. Regulatorul automat creierul sistemului
de reglare automat.................................................................................................12
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.2. Locul i rolul regulatorului automat n
sistemul de reglare automat...................................................................................13
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.3. Regulatorului automat ntr-un sistem de
reglare automat a debitului.....................................................................................14
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.4. Mrimi de intrare n regulatorul automat 16
Fia de documentare 1.2. Clasificarea regulatoarelor automate.............................18
Fi pentru activitatea de nvare 1.2.1. Clasificarea regulatoarelor automate (1) 20
Fi pentru activitatea de nvare 1.2.2. Clasificarea regulatoarelor automate (2) 21
Fi pentru activitatea de nvare 1.2.3. Regulatorul automat pentru sisteme
multivariabile.............................................................................................................22
Fia de documentare 1.3. Rspunsul regulatoarelor automate la semnalul treapt
unitar.......................................................................................................................24
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.1. Rspunsul indicial al regulatoarelor
automate...................................................................................................................28
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.2. Rspunsul regulatorului automat de tip P
la semnalul treapt unitar.......................................................................................30
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.3. Rspunsul indicial al regulatorului de tip P
influena factorului de amplificare aupra performanelor.......................................32
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.4. Analiza rspunsului regulatorului automat
de tip PI la semnalul treapt unitar.........................................................................34
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.5. Analiza unei bucle de reglare pe baza
rspunsului indicial...................................................................................................36
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.6. Rspuns indicial cu eroare nul.............38
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.7. Rspunsul regulatorului de tip PID
configurat ca regulator de tip P................................................................................40
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.8. Rspunsul regulatorului de tip PI la
treapt unitar..........................................................................................................42
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.9. Analiza rspunsului la semnalul treapt.44
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.10. Compararea rspunsurilor indiciale.....46
Tema 2. Legi de reglare...............................................................................................48
Fia de documentare 2.1. Obinerea legilor de reglare tipizate...............................48
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.1. Legi de reglare........................................52
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.2. Obinerea legilor de reglare pentru
regulatoarele automate electronice..........................................................................53
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.3. Legea de reglare de tip P.......................55
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.4. Determinarea factorului de amplificare. .56
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.5. Legea de reglare de tip PID...................58
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.6. Obinerea legilor de reglare PI i PD din
legea de reglare de tip PID.......................................................................................60
Tema 3. Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare automate electronice i
mecanice......................................................................................................................62
Fia de documentare 3.1. Regulatoare automate electronice liniare......................62

Fi pentru activitatea de nvare 3.1.1. Regulatoare automate electronice liniare


..................................................................................................................................67
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.2. Schema bloc a unui regulator automat
electronic..................................................................................................................68
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.3. Regulatorul automat electronic liniar (2) 70
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.4. Indicatorul mrimii de comand al unui
regulator automat electronic.....................................................................................72
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.5. Aparatele indicatoare ale unui regulator
automat electronic liniar...........................................................................................73
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.6. Elementul de comparaie al unui regulator
automat electronic....................................................................................................75
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.7. Legea PID cu parametri independeni....77
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.8. Regulatoare automate electronice pentru
procese lente............................................................................................................79
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.9. Regulatorul automat pentru procese lente
ELC 1132 lege de reglare PD................................................................................80
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.10. Regulatorul automat pentru procese
lente ELC 1132 lege de reglare PI........................................................................81
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.11. Influena legii de reglare asupra
performanelor sistemului de reglare automat.......................................................82
Fia de documentare 3.2. Regulatoare automate electronice neliniare..................84
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.1. Regulatoare automate electronice
neliniare....................................................................................................................88
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.2. Caracteristicele statice ale regulatoarelor
automate electronice neliniare.................................................................................89
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.3. Regulatoare automate bipoziionale.......91
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.4. Regulator bipoziional de temperatur...92
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.5. Regulatorul de tipul tot sau nimic.........94
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.6. Regulatorul bipoziional n bucla de
reglare automat a tmperaturii.................................................................................96
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.7. Simularea regulatorului bipoziional.......98
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.8. Regulatoare automate tripoziionale....100
Fia de documentare 3.3. Regulatoare automate pneumatice..............................101
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.1. Regulatoare automate pneumatice......105
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.2. Analogie ntre elementele i mrimile
regulatoarelor pneumatice i electronice...............................................................106
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.3. Comparaie ntre regulatoarele
pneumatice i electronice.......................................................................................107
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.4. Amplificatorul duz palet (1)............108
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.5. Amplificator duz-palet (2)..................110
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.6. Amplificatorul de putere al regulatoarelor
pneumatice.............................................................................................................112
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.7. Blocurile componente ale unui regulator
pneumatic...............................................................................................................114
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.8. Regulator pneumatic cu burdufuri........116
Fia de documentare 3.4. Regulatoare automate hidraulice.................................118
Fi pentru activitatea de nvare 3.4.1. Regulatoare automate hidraulice.........122
Fi pentru activitatea de nvare 3.4.2. Amplificatorul hidraulic cu tub cu jet.....123
Fi pentru activitatea de nvare 3.4.3. Amplificator hidraulic cu distribuitor......125
Fi pentru activitatea de nvare 3.4.4. Comparaie ntre regulatoarele hidraulice
i electronice...........................................................................................................127
III.
Glosar.................................................................................................................128
2

IV. Bibliografie..............................................................................................................130

I. Introducere
Prezentul material de nvare v este adresat vou, viitorilor tehnicieni n automatizri,
astzi elevi ai liceelor tehnologice, domeniul Electronic automatizri, calificarea
Tehnician n automatizri.
Materialul de nvare, sugestiv intitulat Regulatoare automate, a fost elaborat pentru
modulul Sisteme de reglare automate i abordeaz problematica regulatorului
automat, pe drept considerat creierul sistemului de reglare automat. Modulul v ofer
cunotine pe baza crora v vei dezvolta abiliti i deprinderi practice n domeniul
sistemelor de reglare automat, al elementelor componente, cu accent pe structur,
scheme funcionale, legi de reglare realizate i utilizrile acestora.
Prin parcurgerea materialului de nvare i efectuarea activitilor de nvare propuse
sunt vizate urmtoarele competene/rezultate ale nvrii:
Prezint funcionarea elementelor componente ale unui SRA
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Putei folosi materialul att n format tiprit ct i n format on-line.
Materialul de nvare cuprinde:
- fie de documentare
- fie pentru activitile de nvare
- glosar
Fiele de documentare v sunt utile n documentarea cu privire la temele sau
subtemele abordate. Gsii n ele informaii cu privire la coninutul tematic abordat care
v vor ajuta n rezolvarea sarcinilor de lucru din fiele pentru activiti de nvare.
Fiele pentru activiti de nvare sunt structurate pe principiul informaie aplicare
dezvoltare. Ele v ofer suportul necesar pentru a v forma sau exersa competenele
tehnice specializate aferente calificrii voastre utiliznd cunotinele transmise n cadrul
activitii de predare sau informaiile din fiele de documentare.
Activitile de nvare propuse sunt bazate pe rezolvarea de probleme, comunicare i
experien (real sau simulat). n cadrul procesului de nvare pot fi efectuate i alte
activiti n funcie de particularitile elevilor. Rezolvarea sarcinilor de lucru se poate
face individual sau n grup, n timpul orelor de curs, sau n afara acestora, ca teme
pentru acas sau studiu individual.
Structura fielor pentru activitile de nvare este unitar i cuprinde: titlul i numrul
fiei, competena i obiectivele vizate prin activitatea de nvare propus, tipul
activitii, sugestii cu privire la modul de organizare a colectivului de elevi, durata
estimat pentru realizarea sarcinilor de lucru, formularea sarcinilor de lucru,
recomandri i modaliti de verificare.
Glosarul reprezint o list de termeni sau concepte specifice i are rolul de a v sprijini
n nelegerea coninuturilor. Glosarul poate fi completat pe parcurs o dat cu
descoperirea termenilor specifici domeniului automatizrilor.
Tabelul de mai jos este un tabel de corelaie ntre fiele de documentare i fiele pentru
activiti de nvare pe de o parte i competene pe de alt parte.

Competene
vizate/
rezultate ale
nvrii

Tem

Prezint
funcionarea
elementelor
componente ale
unui SRA

Tema 1
Regulatoare
automate

Stabilete legea
de reglare dup
care
funcioneaz un
regulator
automat

Tema 1
Regulatoare
automate

Elemente componente
Fia de documentare 1.1.
Noiuni generale despre regulatoare automate
Activitatea de nvare 1.1.1
Regulatorul automat creierul sistemului de
reglare automat
Activitatea de nvare 1.1.2
Locul i rolul regulatorului automat n sistemul
de reglare automat
Activitatea de nvare 1.1.3
Regulatorul automat ntr-un sistem de reglare
automat a debitului
Activitatea de nvare 1.1.4
Semnale
caracteristice
regulatoarelor
automate
Fia de documentare 1.2.
Clasificarea regulatoarelor automate
Activitatea de nvare 2.1.1
Clasificarea regulatoarelor automate
Activitatea de nvare 2.1.2
Categorii de regulatoare automate
Activitatea de nvare 2.1.3
Regulatoare automate n sisteme multivariabile
Fia de documentare 1.3.
Rspunsul regulatoarelor automate la
semnalul treapt unitar
Activitatea de nvare 1.3.1
Rspunsul indicial n funcie de legea de
reglare
Activitatea de nvare 1.3.2
Rspunsul indicial al regulatorului de tip P
Activitatea de nvare 1.3.3
Rspunsul indicial al regulatorului de tip P
influena factorului de amplificare asupra
performanelor
Activitatea de nvare 1.3.4
Analiza rspunsului indicial al regulatorului de
tip PI
Activitatea de nvare 1.3.5
Analiza unei bucle de reglare pe baza
rspunsului indicial
Activitatea de nvare 1.3.6
Rspuns la treapt cu eroare nul
Activitatea de nvare 1.3.7
Rspunsul regulatorului PID configurat ca RAP

Competene
vizate/
rezultate ale
nvrii

Tem

Tema 2
Legi de reglare

Stabilete legea
de reglare dup
care
funcioneaz un
regulator
automat
Tema 3
Obinerea legilor
de reglare pentru
regulatoare
automate
electronice i
mecanice

Elemente componente
Fia de documentare 2.1.
Obinerea legilor de reglare tipizate
Activitatea de nvare 2.1.1
Legi de reglare
Activitatea de nvare 2.1.2
Obinerea legilor de reglare pentru RAE
Activitatea de nvare 2.1.3
Legea de reglare de tip P
Activitatea de nvare 2.1.4
Determinarea factorului de amplificare
Activitatea de nvare 2.1.5
Legea de reglare de tip PID
Activitatea de nvare 2.1.6
Obinerea legilor de reglare PI i PD din legea
de reglare PID
Fia de documentare 3.1.
Regulatoare automate electronice liniare
Activitatea de nvare 3.1.1
Regulatoare automate electronice liniare (1)
Activitatea de nvare 3.1.2
Schema bloc a unui RAE liniar
Activitatea de nvare 3.1.3
Regulatoare automate electronice liniare (2)
Activitatea de nvare 3.1.4
Indicatorul mrimii de comand
Activitatea de nvare 3.1.5
Aparate indicatoare ale RAE
Activitatea de nvare 3.1.6
Elementul de comparaie al RAE
Activitatea de nvare 3.1.7
Legea de reglare PID cu parametri
independeni
Activitatea de nvare 3.1.8
Regulatoare automate electronice liniare
pentru procese lente
Activitatea de nvare 3.1.9
Regulatorul ELC 1132 tip PD
Activitatea de nvare 3.1.10
Regulatorul ELC 1132 tip PI
Activitatea de nvare 3.1.11
Influena legii de reglare asupra performanelor
sistemului de reglare automat

Competene
vizate/
rezultate ale
nvrii

Stabilete legea
de reglare dup
care
funcioneaz un
regulator
automat

Tem

Elemente componente

Tema 3
Obinerea legilor
de reglare pentru
regulatoare
automate
electronice i
mecanice

Fia de documentare 3.2.


Regulatoare automate electronice neliniare
Activitatea de nvare 3.2.1
Regulatoare automate electronice neliniare
Activitatea de nvare 3.2.2
Caracteristicele statice ale regulatoarelor
automate electronice neliniare
Activitatea de nvare 3.2.3
Regulatoare automate bipoziional
Activitatea de nvare 3.2.4
Regulator bipoziional de temperatur
Activitatea de nvare 3.2.5
Regulator de tipul tot sau nimic
Activitatea de nvare 3.2.6
Regulatorul bipoziional ntr-o bucl de reglare
automat a temperaturii
Activitatea de nvare 3.2.7
Simularea regulatorului bipoziional
Activitatea de nvare 3.2.8
Regulatoare automate tripoziionale
Fia de documentare 3.3.
Regulatoare automate pneumatice
Activitatea de nvare 3.3.1
Regulatoare automate pneumatice
Activitatea de nvare 3.3.2
Analogie regulatoare automate electronice
regulatoare automate pneumatice
Activitatea de nvare 3.3.3
Comparaie ntre regulatoarele automate
electronice
i
regulatoarele
automate
pneumatice
Activitatea de nvare 3.3.4
Amplificatorul duz-palet
Activitatea de nvare 3.3.5
Amplificatorul duz-palet cu element de
comparaie
Activitatea de nvare 3.3.6
Amplificatorul de putere al regulatoarelor
pneumatice
Activitatea de nvare 3.3.7
Regulator automat cu burdufuri (1)
Activitatea de nvare 3.3.7
Regulator automat cu burdufuri (2)

Competene
vizate/
rezultate ale
nvrii

Stabilete legea
de reglare dup
care
funcioneaz un
regulator
automat

Tem

Tema 3
Obinerea legilor
de reglare pentru
regulatoare
automate
electronice i
mecanice

Elemente componente
Fia de documentare 3.4.
Regulatoare automate hidraulice
Activitatea de nvare 3.4.1
Regulatoare automate hidraulice
Activitatea de nvare 3.4.2
Amplificator hidraulic cu tub cu jet
Activitatea de nvare 3.4.3
Amplificator hidraulic cu distribuitor
Activitatea de nvare 3.4.4
Comparaie ntre regulatoarele
electronice
i
regulatoarele
hidraulice

automate
automate

Temele din prezentul Material de nvare nu acoper toate coninuturile prevzute n


curriculum-ul pentru modulul Sisteme de reglare automat.
Pentru parcurgerea integral a modulului, n vederea atingerii competenelor vizate
/rezultate ale nvarii, consultai i materialele de nvare:

Sisteme de reglare automat partea I


Sisteme de reglare automat partea a III-a

II. Resurse
Tema 1. Regulatoare automate
Fia de documentare 1.1. Noiuni generale.Locul i rolul regulatorului
automat n sistemul de reglare automat
Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelucra operaional semnalul de eroare
(obinut in urma comparaiei liniar aditive a mrimii de intrare x i i a mrimii de reacie
xr n elementul de comparaie) i de a da la ieire un semnal de comand x c pentru
elementul de execuie. Este plasat pe calea direct, ntre elementul de comparaie i
elementul de execuie, conform schemei bloc a sistemului de reglare automat
reprezentat n figura 1.
xi +

EC

xc

RA

xe

EE+IT

xr
TR

fig. 1. Schema bloc a sistemului de reglare automat


Informaiile curente asupra procesului automatizat se obin cu ajutorul traductorului de
reacie TR i sunt prelucrate de regulatorul automat RA n conformitate cu o anumit
lege care definete algoritmul de reglare automat (lege de reglare).
Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de
larg a construciei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt.
Alegerea unei anumite soluii constructive se face lund n considerare factori tehnicoeconomici.
Cu toate c exist o mare varietate de regulatoare, orice regulator va conine
urmtoarele elemente componente (figura 2.):

ECS

1
A

xc

xrs
ERS

fig.2. Schema bloc a unui regulator automat


9

amplificatorul (A)
elementul de reacie secundar (ERS)
elementul de comparare secundar (ECS)

Amplificatorul (A) este elementul de baz. El amplific mrimea 1 cu un factor KR, deci
realizeaz o relaie de tipul:
xc t K R 1 t ,
unde KR reprezint factorul de amplificare al regulatorului.
Elementul de reacie secundar ERS primete la intrare mrimea de comand x c (de la
ieirea amplificatorului) i elaboreaz la ieire un semnal x rs denumit mrime de reacie
secundar. ERS este de obicei un element care determin o dependen proporional
ntre xrs i xc.
Elementul de comparare secundar (ECS) efectueaz continuu compararea valorilor
abaterii i a lui xrs dupa relatia:
1 t t x rs t

Din punct de vedere constructiv regulatorul automat include de obicei i elementul de


comparaie EC al sistemului de reglare automat. n cazul sistemelor de reglare
unificate, electronice sau pneumatice, el poate include i dispozitivul de prescriere a
referinei.
Regulatorul poate avea o structur mai complicat. De exemplu, la unele regulatoare
exist mai multe etaje de amplificare, la altele exist mai multe reacii secundare
necesare obinerii unor legi de reglare mai complexe.

10

Fi pentru activitatea de nvare 1.1.1. Regulatorul automat creierul sistemului


de reglare automat
Competena:
Prezint funcionarea elementelor componente ale sistemului de reglare automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s precizai:
- locul i rolul regulatorului automat ntr-un sistem de reglare automat
- mrimile care caracterizeaz funcionarea regulatorului automat
- elementele componente ale regulatorului automat

Tipul activitii: Expansiune


Sugestii:
Putei lucra n grupe mici (2 3 elevi) sau individual

Timp de lucru recomandat: 10 minute


Pornind de la urmtoarele dou enunuri incomplete realizai un eseu de aproximativ 10
rnduri, intitulat Regulatorul automat creierul sistemului de reglare automat.
Pentru dezvoltarea ideilor coninute n enunuri i pentru realizarea eseului folosii cel
puin 10 cuvinte din lista dat mai jos.
n sistemul de reglare automat regulatorul automat este situat pe ....... i are rolul de a
prelucra ........ rezultat din ....... i de a furniza la ieire ....... care se aplic ........
Prelucrarea ....... se face dup o ....... pentru a obine o funcionare ct mai bun a
sistemului de reglare automat, respectiv ....... tranzitorii i ....... ct mai ridicate
Lista de cuvinte: algoritm de reglare, amplificator, cale direct, dispozitiv de prescriere,
element de comparaie, element de execuie, element de reacie secundar, eroare,
factor de amplificare, lege de reglare, mrime de comand, performane staionare,
regulator unificat, schem bloc, sistem unificat.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.1 i refacei activitatea.

11

Fi pentru activitatea de nvare 1.1.2. Locul i rolul regulatorului automat n


sistemul de reglare automat.
Competena:
Prezint funcionarea elementelor componente ale sistemului de reglare automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s precizai:
- locul i rolul regulatorului automat ntr-un sistem de reglare automat
- mrimile care caracterizeaz funcionarea regulatorului automat
Tipul activitii: Potrivire.
Sugestii:
Lucrai individual

Timp de lucru recomandat: 10 minute


n coloana A sunt enumerate diferite elemente componente ale SRA, iar n coloana B
semnalele de ieire corespunztoare acestor elemente. Scriei pe fia de lucru
asocierile corecte dintre fiecare cifr din coloana A i litera corespunztoare din coloana
B.
A. Elemente componente al SRA
1. element de comparaie
2. element de execuie
3. instalaie tehnologic
4. regulator automat
5. traductor

B. Semnal de ieire
a. mrime de abatere (eroare)
b. mrime de comand
c. mrime de execuie
d. mrime de reacie
e. mrime perturbatoare
f. mrime reglat

Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie.

Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.1 i refacei activitatea.

Fi pentru activitatea de nvare 1.1.3. Regulatorului automat ntr-un sistem de


reglare automat a debitului
Competena:
Prezint funcionarea elementelor componente ale sistemului de reglare automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai locul i rolul regulatorului automat ntr-un sistem de reglare automat
- precizai mrimile care caracterizeaz funcionarea regulatorului automat
- asociai componentelor unei scheme de principiu a unui sistem de reglare
automat elementele corespunztoare schemei bloc

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Putei

lucra n grupe mici (2 3 elevi) sau individual

Timp de lucru recomandat: 10 minute


Schema de mai jos reprezint schema de principiu a unui sistem de reglare automat a
debitului ntr-o conduct.

5
3

3
4

13

tiind c elementul de comparaie este inclus n regulatorul automat electronic i


elementul sensibil al traductorului este tip diafragm:
a. Precizai mrimea reglat i instalaia tehnologic.
b. Reprezentai pe fia de lucru schema bloc a sistemului de reglare automat
c. Identificai elementele componente ale sistemului de reglare automat
numerotate n schema de principiu cu 1, 2, 3, 4 i 5.
d. Precizai semnificaia mrimilor notate cu x, respectiv y.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.1 i refacei activitatea.

14

Fi pentru activitatea de nvare 1.1.4. Mrimi de intrare n regulatorul automat


Competena:
Prezint funcionarea elementelor componente ale sistemului de reglare automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai mrimile care caracterizeaz funcionarea regulatorului automat
- calculai valoarea mrimii de reacie n procente n funcie de valoarea mrimii
reglate i domeniul de msurare al traductorului
- calculai valoarea mrimii de reacie n funcie de domeniul mrimii de ieire din
traductor

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai n grupe mici (3 elevi)

Timp de lucru recomandat: 15 minute

n tabelul de mai jos sunt date caracteristicele a trei traductoare care fac parte din trei
sisteme de reglare automat.
Tip traductor

Domeniul de
msurare

Valoarea mrimii
de intrare

Domeniul mrimii
de ieire

0 ... 80 (C)

20C

4 ... 20(mA)

0 ... 1 (bar)

0,5bar

0 ... 10(V)

0 ... 15 (m)

5m

0,2 ... 1(bar)

Traductor de
temperatur
Traductor de
presiune
Traductor de
nivel

Schema bloc a unui regulator automat care include i elementul de comparaie este:
2

Regulator
automat
+

a. Precizai denumirea mrimilor numerotate n schema bloc.


b. Pentru fiecare bucl de reglare, pe baza datelor din tabel, precizai natura
mrimii reglate.
15

c. Pentru fiecare tip de traductor dai cte dou exemple de element sensibil i
precizai tipul adaptorului sau al convertorului corespunztor.
d. Pentru fiecare bucl de reglare calculai valoarea mrimii numerotate cu 2,
precizai unitatea de msur a acesteia [U.M.] i exprimai aceast valoare n %
corespunztor domeniului de msurare al traductorului.
Dup rezolvarea sarcinilor de lucru b, c, d, trecei rezultatele n urmtorul tabel:
Mrime
reglat

Element
sensibil
traductor (ES)
ES1
ES2

Tip
adaptor/convertor

Mrime
2
(%)

Valoare
mrime 2
[U.M.]

Bucl
de
reglare
temperatur
Bucl
de
reglare
presiune
Bucl
de
reglare nivel
Recomandri
Fiecare elev din echip va preciza una din mrimile numerotate n schema bloc, va
analiza datele referitoare la una din buclele de reglare i va completa linia din tabel
corespunztoare.

Dac acoperii cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.1 i refacei activitatea.

16

Fia de documentare 1.2. Clasificarea regulatoarelor automate


Se poate face dup mai multe criterii.
1. n funcie de sursa de energie exterioar folosit, acestea se clasific n:

regulatoare automate directe funcioneaz fr o surs de energie


exterioar, transmiterea semnalului realizndu-se pe seama energiei
interne preluat direct din proces prin intermediul traductorului de reacie;
regulatoare automate indirecte necesit o surs de energie exterioar
pentru acionarea elementului de execuie. Sunt cele mai utilizate
regulatoare care permit obinerea unor caracteristici funcionale mai
complexe i performane superioare regulatoarelor directe.

2. Dup viteza de rspuns exist:

regulatoare automate pentru procese rapide folosite pentru reglarea


automat a parametrilor proceselor cu rspuns rapid, caracterizate de
constante de timp mici (mai mici de 10 s), ca de exemplu procesele de tip
acionri electrice.
regulatoare automate pentru procese lente folosite atunci cnd constantele
de timp ale instalaiei sunt mari (depesc 10 sec), situaie frecvent ntlnit
n cazul proceselor avnd ca parametri temperaturi, presiuni, debite, nivele
etc.

3. Dup tipul aciunii regulatoarele pot fi:

regulatoare automate cu aciune continu - sunt cele in care mrimile (t) i


xc(t) variaza continuu in timp;
regulatoare automate cu aciune discontinu sau discret, la care cel puin
una din mrimile (t) i xc(t) variaz discontinuu n timp, de exemplu ca
trenuri de impulsuri (modulate n amplitudine sau durat). n aceast
categorie intr regulatoarele bi sau tripoziionale, la care (t) variaz
continuu dar xc(t) poate lua un numr limitat de valori n raport cu eroarea.

Regulatoarele cu aciune continu la rndul lor pot fi:


o regulatoare automate liniare dac dependena dintre cele dou mrimi
este liniar;
o regulatoare automate neliniare dac dependena dintre cele dou mrimi
este neliniar.
4.Dup caracteristicile constructive exist:

regulatoare automate unificate, utilizate pentru reglarea a diferii parametri


(temperatur, presiune, etc.). Regulatoarele unificate funcioneaz cu un
anumit tip de semnal ce variaz n limite fixate, att la intrare ct i la ieire.
Semnalele cu care funcioneaz aceste regulatoare sunt semnale unificate
i au aceleai valori ca la sistemele de msurare i control unificate,
respectiv 2...10mA sau 4...20mA pentru regulatoarele electronice unificate i
0,2...1bar pentru cele pneumatice.
17

regulatoare automate specializate, utilizate numai pentru un anumit


parametru tehnologic, au structura constructiv i semnalele de lucru
special concepute pentru parametrul considerat.

5.Dup agentul purttor de semnal exist:

regulatoare automate electronice, la care att mrimea de intrare ct i


mrimea de ieire sunt de natur electric (intensitatea curentului electric
sau tensiunea electric) i care au n componena lor blocuri electronice;

regulatoare automate hidraulice (ulei sub presiune);

regulatoare automate pneumatice (aer comprimat);

regulatoare automate mixte (electropneumatice sau electrohidraulice).


6. Dup numrul mrimilor de ieire ale instalaiei tehnologice:

regulatoare automate monovariabile (pentru o singur mrime reglat)


regulatoare automate multivariabile (pentru mai multe mrimi reglate).

18

Fi pentru activitatea de nvare 1.2.1. Clasificarea regulatoarelor automate (1)


Competena:
Prezint funcionarea elementelor componente ale sistemului de reglare automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai criteriile de clasificare ale regulatoarelor automate
- clasificai regulatoarele automate
Tipul activitii: Potrivire.
Sugestii:
Putei

lucra n grupe mici (2 3 elevi) sau individual.

Timp de lucru recomandat: 10 minute


n coloana A sunt enumerate diferite criterii de clasificare, iar n coloana B tipurile de
regulatoare automate corespunztoare acestora. Scriei pe fia de lucru asocierile
corecte dintre fiecare cifr din coloana A i litera corespunztoare din coloana B.
A. Criteriu de clasificare
1. agentul purttor de semnal
2. caracteristici constructive
3. numrul mrimilor de ieire din
instalaia tehnologic
4. sursa de energie exterioar
5. tipul aciunii
6. viteza de rspuns

B. Tip regulator automat


a. indirect
b. liniar
c. multivariabil
d. neliniar proporional
e. pneumatic
f. specializat
g. pentru procese lente

Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.2 i refacei activitatea.

19

Fi pentru activitatea de nvare 1.2.2. Clasificarea regulatoarelor automate (2)


Competena:
Prezint funcionarea elementelor componente ale sistemului de reglare automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai criteriile de clasificare ale regulatoarelor automate
- asociai informaii corespunztoare denumirii unui regulator automat

Tipul activitii: nvare prin categorisire


Sugestii:
Putei

lucra n grupe mici (2 3 elevi) sau individual.

Timp de lucru recomandat: 15 minute


n coloana A din tabelul de mai jos sunt enumerate diferite denumiri ale regulatoarelor
automate.
Completai coloanele B i C ale tabelului pe baza exemplului dat
A.Denumire regulator
B.Criteriu de clasificare
C.Utilizri
dup caracteristicile
aplicabilitate pentru:
Regulator unificat
constructive
procese lente
pneumatic
dup agentul purttor
medii dificile
de semnal
Regulator automat unificat,
electronic, proporional
Regulator bipoziional de
temperatur
Regulator hidraulic de
turaie
Regulator cu amortizor cu
ulei
Regulator indirect de
presiune de tip proporional
Regulator multivariabil
Regulator direct de vitez
Regulator proporional de
curent
Regulator tripoziional

Dup completarea tabelului vei confrunta rspunsurile voastre cu cele prezentate de


profesor pe folie.
20

Fi pentru activitatea de nvare 1.2.3. Regulatorul automat pentru sisteme


multivariabile
Competena:
Prezint funcionarea elementelor componente ale sistemului de reglare automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai mrimile de intrare i de ieire ale unui proces
- precizai mrimile care caracterizeaz funcionarea regulatorului automat
- precizai criteriile de clasificare ale regulatoarelor automate
- clasificai regulatoarele automate

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Putei

lucra n grupe mici (2 3 elevi) sau individual

Timp de lucru recomandat: 15 minute


n figura de mai jos este reprezentat schema de principiu a unui sistem cu mai
multe mrimi de intrare i mai multe mrimi de ieire.

21

a. Precizai mrimile de intrare ale procesului.


b. Precizai mrimile de ieire ale procesului.
c. innd cont de criteriile de clasificare ale regulatoarelor automate specificai ce
tip de regulator automat trebuie utilizat pentru reglarea automat a parametrilor
ce caracterizeaz sistemul dat.
Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.2 i refacei activitatea.

22

Fia de documentare 1.3. Rspunsul regulatoarelor automate la


semnalul treapt unitar
Semnalul treapt este unul din cele mai utilizate semnale n automatic i presupune
trecerea brusc, instantanee, a unei mrimi m, de la o valoare constant la alt valoare
constant.
O variaie treapt a unei mrimi m este reprezentat n figura 1. Mrimea m trece la
momentul t1 de la valoarea constant m1 la valoarea constant m2.Semnalul treapt
reprezint o variaie idealizat, deoarece trecerea de la o valoare la cealalt nu se
poate face instantaneu dect pentru o vitez infinit de variaie.
m
m
m2
m1

t1

Fig.1. Variaia treapt a unei mrimi

Fig.2. Semnal treapt unitar

n figura 2. este dat reprezentarea convenional a unui semnal treapt unitar,


considernd c valoarea anterioar m 1 este nul, iar trecerea la m 2 = 1 se face la
momentul iniial t = 0.
n continuare vom analiza rspunsul regulatoarelor automate cu legi de reglare avnd
una sau mai multe componente la semnalul treapt unitar al erorii. n reprezentarea
rspunsului diferitelor tipuri de regulatoare se consider condiii iniiale nule.
a. Regulatoare cu aciune proporional (de tip P)
Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire x c(t) i mrimea de intrare (t) o
relaie de dependen proporional descris de :
xc t K R t ,

unde KR este factorul de amplificare al regulatorului.


n figura 3. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip P.

xc

Rspuns ideal

KR
Rspuns real

Fig. 3. Rspunsul la intrare trept al unui regulator P


Mrimea de comand va avea o variaie tot sub form de treapt, dar amplificat cu
factorul KR.

23

Datorit ineriei elementelor componente ale regulatorului mrimea de comand nu


poate urmri instantaneu variaia erorii i din aceast cauz variaia real a mrimii x c(t)
este trasat punctat.
Adesea n loc de KR se utilizeaz factorul numit band de proporionalitate BP
definit ca fiind acel procent din domeniul mrimii de intrare n regulator (t) pentru care
regulatorul de tip P determin o valoare x c(t) egal cu 100% din domeniul posibil pentru
mrimea de ieire.
Cnd domeniul de variaie al erorii este egal cu domeniul de variaie al mrimii de
comanda xc (cazul regulatoarelor unificate), banda de proporionalitate se determin din
relaia:
BP

1
100 %
KR

Dac domeniul de variaie al mrimii (t) difer de cel al lui x c(t) , atunci banda de
proporionalitate BP se determin cu relaia:
BP

100 domeniul

%
K R domeniulx c

Factorul de proporionalitate KR, respectiv banda de proporionalitate BP, reprezint


unicul parametru al regulatoarelor de tip P. Prin construcia regulatorului P acest
parametru se prevede a fi ajustabil n limite largi pentru a satisface o varietate mare de
legi de reglare. Astfel, dac mrimile de la intrarea i ieirea regulatorului au acelai
domeniu de variaie, KR poate fi variat ntre 50 i 0,5, ceea ce corespunde unei benzi de
proporionalitate cuprinse ntre 2% i 200%
b. Regulatoare cu aciune integral (de tip I)
Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire x c(t) i mrimea de intrare (t) o
relaie de dependen descris de :
xc t

1
t dt .
Ti

Mrimea xc(t) depinde de integrala n timp a erorii (t). Constanta T i se numete


constant de integrare i are dimensiunea timp.
n figura 4. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip
I.Derivnd n funcie de timp relaia xc t

1
t dt , se obine:
Ti

dxc t 1
t .
dt
Ti
Rezult c la regulatorul de tip I viteza de variaie a mrimii de comand este
proporional cu eroarea, factorul de proporionalitate fiind inversul timpului de
integrare.

xc

1
rct
a

g
iT
0

Fig.4. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator I


Rspunsul regulatorului de tip I la intrare treapt este un semnal ramp cu coeficientul
unghiular:
24

tg

1
.
Ti

Parametrul ajustabil al regulatorului I este timpul de integrare care poate fi variat n


diverse limite, de la ordinul fraciunilor de secund pn la zeci de minute, n funcie de
tipul regulatorului, pentru procese rapide sau procese lente.
Regulatoarele de tip I sunt rar utilizate datorit ntrzierilor pe care le introduc. Se
aplic atunci cnd se dorete eroare staionar nul i nu exist alte elemente ale
sistemului de reglare automat care s permit aceasta.
c. Regulatoare cu aciune proporional integral (de tip PI)
Aceste regulatoare reprezint o combinaie ntre un regulator de tip P i unul de tip I i
stabilesc ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de dependen
descris de :
1
t dt .
xc t K R t
Ti

Factorii KR i

1
care caracterizeaz cele dou componete ale rspunsului
Ti

regulatorului
pot fi modificai independent unul de cellalt.
Relaia mai poate fi scris i:

1
xc t K R t
TI

t dt

unde TI K R Ti este constanta de timp de integrare a regulatorului. Ea prezint


avantajul c factorul de proporionalitate K R intervine att n componenta proporional
ct i n componenta integral, astfel c modificarea lui K R permite modificarea ambelor
componente. Aceasta corespunde condiiilor constructive reale ale celor mai multe
regulatoare de tip PI.
n figura 5. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PI.

xc
KR

K
arctg R
TI

fig.5. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PI


Datorit posibilitii de combinare a celor dou aciuni, proporional i integral, prin
modificarea simultan a celor dou constante, regulatoarele PI permit obinerea de
caracteristici superioare n realizarea legilor de reglare.
d. Regulatoare cu aciune proporional integral (de tip PD)
Aceste regulatoare, similar celor de tip PI, reprezint o combinaie ntre un regulator de
tip P i unul de tip D i stabilesc ntre mrimea de ieire x c(t) i mrimea de intrare (t) o
relaie de dependen descris de :
d t ,
xc t K R t Td
dt
unde factorul Td se numete constant derivativ i are dimensiunea timp.
Similar ca la regulatoarele PI, relaia poate fi scris i:
25

d t

x c t K R t TD
,
dt

unde factorul TD

Td
se numete constant de timp derivativ a regulatorului i are
KR

dimensiunea timp.
n figura 6. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PD.

xc
KR

Fig.6. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PD


Din aceleai considerente ca la regulatoarele PI, se prefer ca dependena determinat
de regulatoarele PD s fie exprimat prin a doua relaie, deoarece din punct de vedere
constructiv, prin modificarea factorului K R este permis i modificarea constantei de
timp derivative. Unele regulatoare sunt prevzute cu dispozitive care permit variaia
simultan a lui KR i a lui TD, astfel ca produsul KRTD s rmn constant.
Analiznd rspunsul la intrare treapt al unui regulator PD se observ ca aciunea
componentei derivative se manifest numai la momentul iniial, cnd are loc saltul
mrimii de la intrare. Prezena componentei derivative care apare la momentul iniial i
este de scurt durat, are ca efect o accelerare a regimului tranzitoriu i deci o reducere
a acestuia. Comparativ cu regulatoarele de tip P sau cele de tip I, aceste regulatoare
permit posibiliti mai largi de realizare a legilor de reglare.
e. Regulatoare cu aciune proporional integral derivativ (de tip PID)
Aceste regulatoare sunt cele mai complexe regulatoare cu aciune continu, care
asigur performane de reglare superioare, att n regim staionar ct i n regim
tranzitoriu. Ele nglobeaz efectele proportional P, integral I i derivativ D expuse mai
sus, conform legii de reglare:
1
d t .
t dt + Td
xc t K R t
Ti
dt
Dac se ine seama de realizarea constructiv a regulatorului, relaia poate fi scris:

1
d t
xc t K R t
.
t dt TD
TI

dt

Rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PID este reprezentat n figura 7. n
care se observ prezena celor trei componente P, I i D:

x
c

KR

K
arctg R
TI

Fig.7. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PID


Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili K R, TI, TD, ceea ce asigur posibiliti mult
mai largi n asigurarea legilor de reglare dect la oricare din regulatoarele descrise
26

anterior i explic performanele superioare ale sistemelor de reglare automat


prevzute cu aceste regulatoare. Evident c regulatoarele PID au construcii mai
complexe i necesit o acordare atent a valorilor celor trei parametri.

27

Fi pentru activitatea de nvare 1.3.1. Rspunsul indicial al regulatoarelor


automate
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- trasai rspunsul la semnalul treapt al regulatoarelor automate
- asociai legii de reglare rspunsul indicial

Tipul activitii: Potrivire.


Sugestii:
Putei

lucra n grupe mici (2 3 elevi) sau individual

Timp de lucru recomandat: 10 minute


Asociai reprezentrii grafice a rspunsului indicial al unui regulator automat tipul legii
de reglare realizat de acesta din lista de mai jos:
-

lege de reglare de tip P


lege de reglare de tip I
lege de reglare de tip PI
lege de reglare de tip PD
lege de reglare de tip PID

Completai tabelul:
Rspuns indicial

Lege de reglare

xc

xc
KR
0

t
28

xc
KR

0
xc

KR
0

xc
KR

Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie.

Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.

29

Fi pentru activitatea de nvare 1.3.2. Rspunsul regulatorului automat de tip P


la semnalul treapt unitar
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- caracterizai regulatorul automat dup legea de reglare realizat
- precizai parametrii regulatorului n funcie de legea de reglare realizat
- trasai rspunsul regulatorului automat la o variaie treapt a semnalului de
intrare

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Putei

lucra n grupe mici (2 3 elevi) sau individual

Timp de lucru recomandat: 15 minute


Pentru un regulator automat de tip P se nregistreaz variaiile semnalului de reacie la
o variaie treapt a semnalului de referin, pentru mai multe valori ale factorului de
amplificare al regulatorului

30

1. Specificai modul de funcionare al regulatorului (MANUAL sau AUTOMAT)


pentru aceste ncercri. Justificai rspunsul.
2. Precizai curba de rspuns care corespunde celei mai mari valori a factorului de
amplificare.
3. Precizai curba de rspuns care corespunde celei mai ridicate benzi de
proporionalitate.
4. Calculai eroarea staionar pentru curba 1
5. Referitor la curba de rspuns 3 precizai ce performane au fost mbuntite n
comparaie cu rspunsul 1.

Recomandri:
- Pentru rezolvarea sarcinilor de lucru consultai fiele de documentare 1.3. i 3.1.
- Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie i corectai
eventualele greeli.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fiele de documentare i refacei activitatea.

31

Fi pentru activitatea de nvare 1.3.3. Rspunsul indicial al regulatorului de tip


P influena factorului de amplificare aupra performanelor
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- caracterizai regulatorul automat dup legea de reglare realizat
- precizai parametrii regulatorului n funcie de legea de reglare realizat
- trasai rspunsul regulatorului automat la o variaie treapt a semnalului de
intrare
- precizai influena factorului de amplificare asupra performanelor

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai pe grupe (3 elevi)

Timp de lucru recomandat: 15 minute


Un sistem de reglare automat este stabilizat n jurul unui punct de funcionare.
La momentul t=5minute se aplic o variaie treapt pentru referin de 10%.
n figura de mai jos sunt reprezentate trei curbe de variaie ale mrimii de comand
pentru 3 valori diferite ale factorului de amplificare al regulatorului (K R): KR1 pentru curba
1, KR2 pentru curba 2 i KR3 pentru curba 3.

a. Definii eroarea staionar.


32

b. Determinai erorile staionare n fiecare caz.


c. Determinai o relaie de ordine pentru KR1, KR2 i KR3.

Recomandri:
- Fiecare elev din echip va determina eroarea staionar pentru unul din
rspunsurile indiciale.
- n echip comparai rezultatele i stabilii relaia de ordine ntre factorii de
amplificare
- Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.

33

Fi pentru activitatea de nvare 1.3.4. Analiza rspunsului regulatorului


automat de tip PI la semnalul treapt unitar
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- caracterizai regulatorul automat dup legea de reglare realizat
- precizai parametrii regulatorului n funcie de legea de reglare realizat
- trasai rspunsul regulatorului automat la o variaie treapt a semnalului de
intrare

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai individual

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


Se izoleaz regulatorul automat unificat dintr-o bucl de reglare pentru a se verifica
funcionare acestuia.
nregistrarea rspunsului regulatorului de tip PI la o variaie treapt a semnalului de
referin este dat n figura de mai jos.

34

tiind c semnalul de la ieirea regulatorului are gama de variaie 4 20mA:


1. Scriei expresia legii de reglare
2. Determinai valoarea intensitii curentului electric corespunztoare semnalului
de comand nainte de aplicarea variaiei treapt a semnalului de referin.
3. Determinai valoarea intensitii curentului electric corespunztoare semnalului
de comand la momentul de timp t=55s.
4. Determinai eroarea.
5. Determinai parametrii regulatorului.
6. Calculai banda de proporionalitate a regulatorului tiind c domeniile de variaie
ale erorii i semnalului de comand sunt egale.

Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie i corectai


rspunsurile care nu coincid.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.

35

Fi pentru activitatea de nvare 1.3.5. Analiza unei bucle de reglare pe baza


rspunsului indicial
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- stabilii legea de reglare n funcie de valorile parametrilor regulatorului
- caracterizai regulatorul automat dup legea de reglare realizat
- analizai performanele sistemului pe baza rspunsului indicial

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai n echip

Timp de lucru recomandat: 15 minute


Un sistem de reglare automat este stabilizat n jurul unui punct de funcionare.
La momentul t=5minute se aplic o variaie treapt pentru referin de 10%.
Graficul de variaie n timp pentru semnalul de referin (x ref) i semnalul de reacie (xr)
este redat n figura de mai jos.

36

Parametrii regulatorului automat care are inclus elementul de comparaie sunt:


KR=20
Ti=99,99minute
TD=0s
Analizai bucla de reglare pe baza variaiei n timp a acestor semnale.
Recomandri:
- Pe baza valorilor parametrilor regulatorului stabilii legea de reglare realizat.
- Analiza bucla de reglare din punct de vedere al performanelor
- Fiecare echip i alege un lider care va prezenta n faa clasei concluziile
grupului.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.

37

Fi pentru activitatea de nvare 1.3.6. Rspuns indicial cu eroare nul


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- trasai rspunsul regulatorului automat la o variaie treapt a semnalului de
intrare
- determinai eroarea staionar pe baza rspunsului indicial
- precizai influena parametrilor regulatorului asupra performanelor

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai pe grupe

Timp de lucru recomandat: 15 minute


Un sistem de reglare automat este stabilizat n jurul unui punct de funcionare.
La momentul t=5minute se aplic o variaie treapt pentru referin de 10%.
Graficul de variaie n timp pentru semnalul de referin (x ref) i semnalul de reacie (xr)
este redat n figura de mai jos

a. Definii eroarea staionar.


38

b. Calculai eroarea staionar.


c. Precizai tipul componentei legii de reglare care a determinat aceast valoare.
d. Explicai consecinele creterii accentuate a componentei integrale.
Fiecare echip i alege un lider care va prezenta n faa clasei concluziile grupului.
Comparai rspunsurile voastre cu ale celorlalte echipe.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.

39

Fi pentru activitatea de nvare 1.3.7. Rspunsul regulatorului de tip PID


configurat ca regulator de tip P
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- caracterizai regulatorul automat dup legea de reglare realizat
- precizai parametrii regulatorului n funcie de legea de reglare realizat
- trasai rspunsul regulatorului automat la o variaie treapt a semnalului de
intrare

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai individual

Timp de lucru recomandat: 15 minute


Legea de reglare a unui regulator automat unificat dintr-o bucl de reglare este:

1
d t
xc t K R t
.
t dt TD

TI

dt

Regulatorul automat care conine i elementul de comparaie al sistemului de reglare


automat este configurat ca un regulator cu aciune proporional P, cu K R=2.
a. Determinai banda de proporionalitate a regulatorului.
b. Precizai care sunt valorile parametrilor TI i TD.
c. Semnalul de referin este meninut constant. Semnalul de reacie variaz ca n
figur:
xr
(%
)
0

t(s)

t0

-10

40

Reprezentai grafic xc(t) = f(t)


xc
(%)

t(s)

Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.

41

Fi pentru activitatea de nvare 1.3.8. Rspunsul regulatorului de tip PI la


treapt unitar
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- caracterizai regulatorul automat dup legea de reglare realizat
- trasai rspunsul regulatorului automat la o variaie treapt a semnalului de
intrare

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai n echip

Timp de lucru recomandat: 15 minute


Un regulator automat de tip PI are urmtorii parametri:
BP = 200%
Ti = 5s
a. Determinai valoarea factorului de amplificare a regulatorului
b. Scriei expresia legii de reglare
c. tiind c pentru semnalul de comand xc(%) = 50% eroarea este nul,
reprezentai grafic variaia semnalului de comnd dac semnalul de referin
variaz ca n figur:
xref
(%
)
0

t(s)

t0

-20

42

xc
(%)

t(s)

Recomandri:
Fiecare echip i va alege un lider care va prezenta n faa clasei concluziile grupului.
Comparai rspunsul vostru cu cel al celorlalte echipe i cu cel prezentat de profesor pe
folie.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.

43

Fi pentru activitatea de nvare 1.3.9. Analiza rspunsului la semnalul treapt


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- determinai eroarea staionar pe baza rspunsului indicial
- precizai influena parametrilor regulatorului asupra performanelor
- asociai rspunsului indicial legea de reglare realizat

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai n echip
Timp de lucru recomandat: 15 minute
Un sistem de reglare automat este stabil i are eroarea nul pentru:
xref (%) = xr (%) = 60%
Se trece comutatorul MANUAL / AUTOMAT al regulatorului care include i elementul de
comparaie pe poziia AUTOMAT. La momentul t=10s se aplic o variaie treapt de 6%
pentru semnalul de referin. Curbele de variaie ale semnalelor de referin i de
reacie sunt date n figura de mai jos:

a. Determinai valoarea erorii staionare


44

b. Precizai legea de reglare realizat. Justificai.


c. Ce soluie adoptai pentru micorarea erorii staionare? Justificai.
d. Mrirea factorului de amplificare al regulatorului determin mbuntirea
performanelor buclei de reglare? Justificai
Recomandri:
Fiecare echip i va alege un lider care va prezenta n faa clasei concluziile grupului.
Comparai rspunsul vostru cu cel al celorlalte echipe i cu cel prezentat de profesor pe
folie.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.

45

Fi pentru activitatea de nvare 1.3.10. Compararea rspunsurilor indiciale


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai parametrii regulatorului n funcie de legea de reglare realizat
- precizai influena parametrilor regulatorului asupra performanelor
- asociai rspunsului indicial legea de reglare realizat

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai pe grupe (3 elevi)
Timp de lucru recomandat: 15 minute
n figura de mai jos sunt reprezentate rspunsurile indiciale (trei curbe notate cu 1, 2, 3)
la o variaie treapt a erorii pentru trei configurri ale regulatorului automat:
RA de tip P;
RA de tip PI;
RA de tip PID.
(%)
xc(%)

60
3

50
t(s)

46

1. Scriei expresia legii de reglare pentru fiecare configurare i denumii parametrii


regulatorului.
2. Determinai amplitudinea semnalului treapt.
3. Indicai legea de reglare corespunztoare fiecrei curbe. Justificai rspunsul.
Recomandri:
- Fiecare elev din echip va rezolva sarcinile de lucru pentru una din configurrile
regulatorului
- Discutai n echip soluiile gsite.
- Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.

47

Tema 2. Legi de reglare


Fia de documentare 2.1. Obinerea legilor de reglare tipizate
Funcia principal a regulatoarelor automate const n obinerea legii de reglare dorite.
Obinerea unei anumite legi de reglare din cadrul celor tipizate P, I, PI, PD sau PID este
asigurat prin intermediul circuitelor de corecie conectate n circuitele de intrare sau n
circuitele de reacie negativ local ale amplificatoarelor.
n cazul regulatoarelor automate electronice (RAE) amplificatoarele sunt electronice, iar
circuitele de corecie sunt realizate cu componente pasive de circuit (rezistoare i
condensatoare).
n cele ce urmeaz este ilustrat obinerea legilor de reglare tipizate pentru RAE
considernd c este utilizat un amplificator operaional cu circuite integrate.
Simbolul utilizat pentru AO este prezentat n figura 1:
+4
borna 1 borna de intrare neinversoare
1
borna 2 borna de intrare inversoare

3 borna 3 borna de ieire


borna 4 born la care se conecteaz polul pozitiv
2
al sursei de alimentare
-5
borna 5 born la care se conecteaz polul negativ
al sursei de alimentare

fig.1. Simbolul AO

a. Legea de reglare de tip P


Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip P este reprezentat n figura
2.
R2
I2
U1 tensiunea de intrare n regulatorul P
I1 R1
Ii
()
ui
U2 tensiunea de ieire din regulatorul P
U1
un
(xc)

U2
Ui tensiunea bornei inversoare
Un tensiunea bornei neinversoare
Fig.2. Schema unui bloc de reglare de tip P
Aplicnd teoremele lui Kirchhoff i innd cont de proprietile amplificatoarelor
operaionale se obine pentru tensiunea de ieire din regulatorul P:
R
U 2 2 U1 .
R1
Notnd:
R2
KR
U 2 K R U1 ,
R1
relaie analoag cu:
xc t K R t
Semnul minus indic polaritatea invers a tensiunii de ieire U 2 fa de tensiunea de
intrare U1 ca urmare a aplicrii semnalului la borna inversoare.
b. Legea de reglare de tip I
Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip I este reprezentat n figura 3.
48

Semnalul de intrare este aplicat la borna inversoare, iar circuitul de corecie are o
rezisten R1 n circuitul de intrare i o capacitate C 2 n circuitul de reacie.
Aplicnd teoremele lui Kirchhoff i innd
C2
cont de proprietile amplificatoarelor
operaionale se obine pentru tensiunea
I2
de ieire din regulatorul I:
I1
Ii
dU 2
1

U1
R1
dt
R1 C 2
U1
un

U2
Prin integrarea acestei relaii se obine:
U2

Fig.3. Schema unui bloc de reglare de tip I

1
Ti

dt

cu Ti=R1C2.

Relaia de dependen a mrimii de ieire din regulator n funcie de mrimea de intrare


este analoag cu:
xc t

1
t dt .
Ti

Semnul minus se datorete aplicrii semnalului de intrare la borna inversoare.


c. Legea de reglare de tip D
Schema de principiu pentru obinerea acestei legi este reprezentat n figura 4.
R2
Aplicnd teoremele lui Kirchhoff i
innd
cont
de
proprietile
I
I1 C2 I 2
amplificatoarelor operaionale se obine
i pentru tensiunea
de
ieire
din
regulatorul D:
U1
un

U2
dU 1
U 2 Td
,
dt
cu Td = R2C2.
fig. 4. Schema unui bloc de reglare tip D
Relaia de dependen a mrimii de ieire din regulator n funcie de mrimea de intrare
este analoag cu:
d t
x c t Td
dt
Legea de reglare de tip D nu se folosete singur, separat, dar componenta
derivativ D intervine n legile de reglare PD i PID.
d. Legea de reglare de tip PI
Legea de reglare de tip PI se obine prin combinarea schemelor din figura 2. i figura 3.
rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 5.
C2
R2
Se obine pentru semnalul de ieire:
I2

R
1
I1
U 2 2 U 1
U 1 dt ,

Ii
R
R C
U1

R1
un

sau:

1
U 2 K R U 1 U 1 dt
Ti

U2

fig.5. Schema unui bloc de reglare de tip PI


49

unde:
KR

R2
R1

i Ti R2 C 2

Relaia este similar cu:

1
xc t K R t
T
I

t dt

Semnalul de intrare poate fi aplicat i la borna neinversoare, circuitul de reacie i


cel al bornei inversoare coninnd aceleai elemente.
n practic schema se completeaz cu un poteniometru P care asigur posibilitatea
modificrii suplimentare a parametrilor, conform schemei din figura 5.
C2
R
2

I2

I1
U1

R1
un

Ii

U2

fig. 6. Schema blocului de reglare tip PI cu poteniometru


pentru modificarea parametrilor
e. Legea de reglare de tip PD
Legea de reglare de tip PD se obine prin combinarea schemelor din figura 2. i figura
4. rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 6.
R2
Considernd aceleai polariti
R1
ale semnalelor i meninnd
I2
aproximaiile fcute anterior se
I1 Ii
I1
obine pentru semnalul de la
ui
ieire relaia:
U1
un
dU 1

U2
U 2 K R U 1 Td
,
C1
dt

unde:
R
K R 2 i Td R1 C1
R1
fig. 7. Schema unui bloc de reglare tip PD
Relaia este similar cu:

d t

x c t K R t TD
dt

Semnalul de intrare poate fi aplicat i la borna neinversoare, circuitul de reacie i


cel al bornei inversoare coninnd aceleai elemente.

50

f. Legea de reglare de tip PID


Legea de reglare de tip PID se obine prin combinarea schemelor din figurile 2., 3. i 4. ,
rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 8.
C2
Semnalul de ieire are expresia:
R2
R1
I2

dU 1
1
I1 Ii
I1

U 2 K R U 1 U 1 dt Td
Ti
dt

ui
,
U1
un

unde:
U
2
C1
R
K R 2 ; Td R1 C1 ; Ti R2 C 2
R1
fig. 8. Schema unui bloc de reglare de tip PID
deci o lege PID analoag cu cea definit de:

1
xc t K R t
TI

t dt T

d t
.
dt

n cazul obinerii legii de reglare PID cu un singur amplificator operaional, parametrii


regulatorului sunt interdependeni, modificarea unui parametru conducnd la
modificarea celorlali parametri.
Prin folosirea unor circuite separate pentru obinerea componentelor legii de reglare se
asigur o independen total a parametrilor de acordare K R, Ti i Td.
P

xc

D
fig.9. Principiul realizrii legii PID cu parametri independeni
n figura 9 este prezentat principiul realizrii legii PID cu parametri independeni, n
care blocul sumator, prevzut cu o reacie negativ pentru modificarea factorului K R,
realizeaz nsumarea semnalelor de ieire din blocurile P, I, D.

51

Fi pentru activitatea de nvare 2.1.1. Legi de reglare


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s precizai:
- expresia legii de reglare pentru diferite tipuri de RA
- parametrii care caracterizeaz legile de reglare
- asociai tipului de regulator automat legea de reglare realizat

Tipul activitii: Potrivire.


Sugestii:
Putei

lucra n grupe mici (2 3 elevi) sau individual

Timp de lucru recomandat: 10 minute


n coloana A sunt enumerate diferite tipuri de regulatoare automate, iar n coloana B
expresiile matematice ale legilor de reglare corespunztoare acestora.
Scriei pe fia de lucru asocierile corecte dintre fiecare cifr din coloana A i litera
corespunztoare din coloana B.
A. Tip RA
1. P

B. Lege de reglare
1
a. xc t T t dt
i

2. I

b. xc t K R t

4. PI

d. xc t K R t Td

5. PD
6. PID

d t
,
dt

e. xc t K R t T t dt .
i
d t
f. Td
dt

1
d t
g. xc t K R t T t dt + Td
.
dt
i

Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 2.1. i refacei activitatea.

52

Fi pentru activitatea de nvare 2.1.2. Obinerea legilor de reglare pentru


regulatoarele automate electronice
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai expresia legii de reglare pentru diferite tipuri de RA
- asociai tipului de regulator automat legea de reglare realizat
- selectai structura blocului de reglare a regulatorului automat electronic n funcie
de legea de reglare realizat
- precizai parametrii regulatorului n funcie de legea de reglare realizat

Tipul activitii: Potrivire.


Sugestii:
Putei

lucra n grupe mici (2 3 elevi) sau individual.

Timp de lucru recomandat: 10 minute


Asociai schemelor de principiu a blocurilor de reglare ale regulatoarelor automate
electronice legile de reglare din lista de mai jos:

a xc t K R t ,
b xc t K R t

1
t dt .
Ti

c x c t K R t Td d t ,
dt

d xc t K R t

1
d t .
t dt + Td
Ti
dt

e xc t K R t Ti t dt + Td d t .
dt

Completai tabelul de mai jos.

53

Schema de principiu a blocului de reglare


C2

R2
I2

I1

Ii

R1
un

U1

R2
I2

I1

I1

Ii

ui

U1

un

C1

I1

I1
U1

un

C1

C2

I2

Ii

ui

U2

R2

I2
Ii

ui
un

U2

R2

R1

U1

U2

R1

I1 R1

Lege de reglare

U2

Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 2.1 i refacei activitatea.
54

Fi pentru activitatea de nvare 2.1.3. Legea de reglare de tip P


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai expresia legii de reglare pentru diferite tipuri de RA
- asociai tipului de regulator automat legea de reglare realizat
- selectai structura blocului de reglare a regulatorului automat electronic n funcie
de legea de reglare realizat
- precizai parametrii regulatorului n funcie de legea de reglare realizat

Tipul activitii: Diagrama pianjen


Sugestii:
Lucrai pe grupe

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


Folosind fiele de documentare 2.1 i 1.3 i alte surse de informare (caietul de notie,
documentaii tehnice, reviste de specialitate, internet, etc) organizai informaiile despre
regulatorul de tip P dup urmtorul model:

Lege de
reglare

Schem de
principiu
Regulator
tip P
Parametri
Performane

Rspuns
semnal trept

Evideniai prin conectori () legturile care se stabilesc ntre blocuri.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 2.1 i refacei activitatea.

55

Fi pentru activitatea de nvare 2.1.4. Determinarea factorului de amplificare


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- determinai factorul de amplificare pe cale experimental
Tipul activitii: Lucrare de laborator
Sugestii:
Lucrai pe grupe

Timp de lucru recomandat: 60 de minute


Realizai circuitul din figura de mai jos pe platforma experimental din laborator.
Determinai factorul de amplificare.

Intrare

R1

R2

R3

R4

+15V

U1

Ieire
AO

+
R5

-15V

56

U2

Mod de lucru:
- Conectai la intrare generatorul de funcii
- Pentru vizualizarea tensiunii de intrare conectai sonda corespunztoare canalului A
la intrare, iar pentru msurarea tensiunii de ieire, sonda corespunztoare canalului
B la ieire, conform schemei.
- Reglai generatorul de funcii astfel nct s obinei la intrare un semnal triunghiular
cu frecvena de 1000 Hz i valoarea vrf la vrf de 1V.
- Vizualizai forma de und a semnalului de ieire.
- Reprezentai pe fia de lucru forma de und a semnalului de intrare i de ieire.
- Comparai cele dou forme de und.
- Analizai rezultatele i tragei concluziile.
R2
- Calculai factorul de amplificare K R
i comparai cu valorile obinute n urma
R1
msurtorilor.
- Desfacei conexiunile ntre bornele 1 2 i 3 4 i conectai bornele 5 6 i 7 8.
Repetai paii anteriori.
- Desfacei conexiunile ntre bornele 7 8 i conectai bornele 3 4. Repetai paii
anteriori.
- Desfacei conexiunile ntre bornele 3 4 i 5 6 i conectai bornele 1 2 i 7 8.
Repetai paii anteriori.
Completai urmtorul tabel:
Conexiune borne

U2
U1

1-2 i 3-4
5-6 i 7-8
3-4 i 5-6
1-2 i 7-8

ntocmii un referat care va conine:


- scurt prezentare a principiului lucrrii;
- schema de conexiuni electrice;
- tabel cu rezultatele determinrilor experimentale;
- concluzii

57

KR

Fi pentru activitatea de nvare 2.1.5. Legea de reglare de tip PID


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai expresia legii de reglare pentru diferite tipuri de RA
- asociai tipului de regulator automat legea de reglare realizat
- selectai structura blocului de reglare a regulatorului automat electronic n funcie
de legea de reglare realizat
- precizai parametrii regulatorului n funcie de legea de reglare realizat

Tipul activitii: Concasare


Sugestii:
Lucrai pe grupe

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


Schema de principiu a unui bloc de reglare de tip PID este dat n figura de mai jos
R2

R1

C2

U1
C1

U2

Analizai urmtoarele situaii:


1. Se elimin din schem C1;
2. Se elimin din schem C2 i se nlocuiete cu un rezistor R3;
3. Se elimin din schem C1 i C2 i se nlocuiesc cu rezistoarele R3(n locul lui C1),
respectiv R4(n locul lui C2);
4. Se mrete R1 de trei ori i se micoreaz C1 de trei ori, restul componentelor
fiind nemodificate;
5. Se micoreaz R2 de patru ori i se mrete C 2 de patru ori, restul
componentelor fiind nemodificate;
6. Se mrete R2 de dou ori, restul componentelor fiind nemodificate;
7. Se micoreaz R1 de dou ori, restul componentelor fiind nemodificate;
8. Se schimb R1 i R2 ntre ele.
58

Pentru fiecare situaie analizat:


a. Reprezentai pe foaie schema de principiu a blocului de reglare obinut
b. Precizai legea de reglare realizat de acesta
c. Determinai parametrii regulatorului
d. Formulai concluzii pe baza analizei efectuate
Sugestii:
Clasa este mprit n 8 grupe. Fiecare grup analizeaz o situaie astfel:
grupa 1 situaia 1
grupa 2 situaia 2
grupa 3 situaia 3
grupa 4 situaia 4
grupa 5 situaia 5
grupa 6 situaia 6
grupa 7 situaia 7
grupa 8 situaia 8
Fiecare grup i alege un lider care va prezenta n faa clasei rezultatele analizei
efectuate.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 2.1 i refacei activitatea.

59

Fi pentru activitatea de nvare 2.1.6. Obinerea legilor de reglare PI i PD din


legea de reglare de tip PID
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai expresia legii de reglare pentru diferite tipuri de RA
- asociai tipului de regulator automat legea de reglare realizat
- selectai structura blocului de reglare a regulatorului automat electronic n funcie
de legea de reglare realizat
- precizai parametrii regulatorului n funcie de legea de reglare realizat

Tipul activitii: Problematizare


Sugestii:
Lucrai pe grupe

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


n tabelul de mai jos sunt date expresiile legilor de reglare pentru regulatoarele
automate de tip PI, PD i PID.
Tip regulator automat

PI

PD

PID

Lege de reglare
xc t K R t

1
t dt .
Ti

xc t K R t Td
xc t K R t

d t ,
dt

1
d t .
t dt + Td
Ti
dt

Prin modificarea parametrilor si un regulator automat electronic de tip PID poate fi


transformat ntr-un regulator de tip PD, sau unul de tip PI.

60

a. Pentru fiecare tip de regulator automat reprezentai schema de principiu a


blocului de reglare, precizai parametrii, denumirea acestora i unitatea de
msur.
b. Analizai posibilitile transformrilor legii PID n PI sau PD i precizai valorile
fixate pentru parametrii regulatorului PID n fiecare caz.
c. Completai urmtorul tabel:
PID PD
KR=
Ti=
Td=

PID PI
KR=
Ti=
Td=

Recomandri:
- Fiecare echip i alege un lider care va prezenta soluiile gsite n faa clasei.
- Comparai soluiile voastre cu cele prezentate de celelalte echipe.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 2.1 i refacei activitatea.

61

Tema 3. Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare


automate electronice i mecanice
Fia de documentare 3.1. Regulatoare automate electronice liniare
Regulatoarele automate electronice (RAE) fac parte din sistemele de reglare automat
att pentru procese lente ct i pentru procese rapide i au n componena lor circuite
electronice cu ajutorul crora realizeaz caracteristicile funcionale necesare.
Avantaje RAE:
- obinere relativ uoar a legilor de reglare;
- inerie redus;
- posibiliti largi de miniaturizare;
- consum energetic redus;
- posibiliti de transmitere a semnalelor la distan;
- posibiliti de cuplare la calculator.
Un dezavantaj al RAE n comparaie cu regulatoarele pneumatice i cele hidraulice
este faptul c nu prezint siguran suficient n medii explozive sau inflamabile.
Structura unui RAE este prezentat n figura 1.
de la un operator manual
de la alt regulator
Bloc de
afiare

Bloc de
comutare a
semnalului de

referin
de la calculator
Bloc calcul
eroare

Bloc de
comutare a
regimului de

Unitate de
reglare

funcionare

xc
spre EE

Xr
Bloc de
echilibrare

Blocuri de
limitare

Bloc se
semnalizare
optic i

acustic

Bloc de
comand
manual

Fig.1. Schema bloc a unui regulator automat electronic


Elementul principal este unitatea de reglare n care este elaborat legea de reglare
sau algoritmul de reglare. Unitatea de reglare este alctuit din amplificatoare
operaionale la care sunt conectate circuite de corecie alese corespunztor legii de
reglare dorite.
Eroarea sau mrimea de abatere este calculat att n unitatea de reglare ct i n
blocul de calcul al erorii.
Deoarece mrimea de referin poate fi prescris de:
- un operator;
- un alt regulator;
- un calculator,
62

este necesar introducerea unui bloc de comutare a semnalului de referin.


Mrimea de comand pentru acionarea elementului de execuie este furnizat fie de
unitatea de reglare, fie de la un dispozitiv de comand manual, fie de la un calculator
prin intermediul comutatorului ce permite trecerea pe regimul de funcionare automatmanual. Pentru ca trecerea de pe manual pe automat i invers s se fac fr vibraii
brute ale mrimii de comand este necesar circuitul de echilibrare.
Conform schemei bloc din figura 1. RAE mai conine:
- blocuri de limitare a semnalelor n limite admisibile;
- bloc de afiare a semnalelor de comand, ieire i eroare;
- blocuri de semnalizare optic i acustic n cazul depirii limitelor admisibile
de mrimea de comand.
Principalele elemente componente ale RAE sunt:
a. Circuite pentru realizarea legii de reglare
Aceste circuite denumite i circuite de corecie sau elemente de corecie au fost
prezentate n fia suport 2.1.
b.Elementul de comparaie (EC)
Este inclus n blocul de reglare i are rolul de a compara mrimea de referin (x i) cu
mrimea de reacie (xr).
n figura 2. este reprezentat cea mai simpl variant a unui EC realizat cu un
amplificator operaional n montaj diferenial.
R2
Pentru notaiile din figur:
U1 semnalul de reacie (mrimea
de reacie) i
R
U2 semnalul de referin (mrimea
1
prescris),
R
se obine pentru tensiunea de ieire:
U1

1
R
Ue
U e U 2 U 1 2 ,
U2
R1
semnalul de ieire fiind proporional
cu eroarea .
fig.2. Circuit de comparaie cu AO
n montaj diferenial
c.Elemente de interfa cu operatorul
Au rolul de a realiza n ambele sensuri legtura ntre regulatorul automat i operator i
cuprind butoane i comutatoare pentru ca operatorul s poat:
- modifica anumite condiii de funcionare;
- stabili valorile constantelor ce intervin n legea de reglare;
- efectua trecerea de la funcionarea automat la funcionarea cu comand
manual a IT i invers.
d.Elemente de interfa cu calculatorul
Sunt instalate pe toate legturile dintre calculator i sistemul de reglare automat, pe
cele prin care calculatorul primete informaii de la SRA i pe cele prin care sunt
transmise comenzi spre SRA.
e.Surse de alimentare
Permit alimentarea cu o tensiune stabilizat, reglabil.
Regulatoare automate electronice pentru procese lente
Domeniul proceselor lente se caracterizeaz prin constante de timp mai mari de 10 s i
cuprinde marea majoritate a proceselor industriale n care se realizeaz reglri de
temperatur, presiune, debit, nivel etc. O alt caracteristic general a proceselor lente
63

const n faptul c timpul mort nu este neglijabil i trebuie luat n consideraie n


proiectarea regulatoarelor electronice.
Din cauza vitezelor mici de variaie a semnalelor, constantele de timp T i i Td au valori
mari, ceea ce impune utilizarea de amplificatoare operaionale i circuite de corecie cu
componente pasive de bun calitate, ale cror caracteristici s nu varieze n timp.
n figura 3. este prezentat structura general a unui RA din sistemul unificat destinat
reglrii proceselor lente. De fapt acest sistem cuprinde o gam larg de regulatoare
liniare cu aciune continu i regulatoare neliniare.
Modul adaptor de
intrare

xi

Afiare

+
-

Modul
D

Modul
PI

Modul
convertor
de ieire

Xr
fig.3. Schema bloc a unui regulator din SEROM
Principalele module componente ale RAE liniare din sistemul unificat sunt:
Modulul adaptor de intrare care conine elementul de comparaie realizat cu
dou amplificatoare operaionale, un bloc pentru afiarea valorii abaterii pe placa
frontal a regulatorului i un bloc de filtrare prin care este trecut numai semnalul
de reglat.
Modulul PI, de fapt un modul P+PI realizeaz componentele legii de reglare.
Modulul D deriveaz numai semnalul a crui valoare depinde de mrimea de
reacie ceea ce conduce la evitarea ocurilor n funcionarea instalaiei
tehnologice.
Modulul convertor de ieire asigur obinerea la ieire a semnalului unificat
4...20 mA curent continuu.
Caracteristicile generale ale RAE liniare din sistemul unificat:
blocurile de reglare sunt realizate cu amplificatoare electronice integrate cu
performane ridicate, cureni de intrare foarte mici.
semnalul de eroare este prelucrat dup o lege de reglare de tip PI iar mrimea
de reacie dup o lege PID, pentru evitarea ocurilor provocate de componenta
derivativ asupra instalaiei tehnologice.
pentru limitarea efectelor zgomotelor sunt prevzute filtrri ale semnalelor.
semnalul de intrare, respectiv de ieire sunt semnale unificate.
Regulatorul PID continuu pentru procese lente
Este un regulator cu structur PID ce face parte din sistemul unificat cu circuite
integrate i este destinat utilizrii n bucle de reglare automat aferente proceselor
tehnologice lente, cnd elementele de execuie sunt de tip continuu.
n funcie de variantele de echipare, cu sau fr surs intern de referin, cu circuit de
reacie operaional ce permite obinerea unei legi de reglare PI sau PID, se deosebesc
diferite variante ale acestor regulatoare.

64

Ansamblul funcional se gsete ntr-o carcas paralelipipedic, montat pe un saiu


glisant, schema electric fiind echipat pe module debroabile, cu un panou frontal
avnd elementele principale de comand i semnalizare.

Fig. 4. Panoul frontal al RA

1. Indicator abatere

6. Buton pentru echilibrare

2. Indicator semnal de
ieire

7. Buton sensibilitate
abatere

3. Indicator referin
intern

8. Butoane acionare
semnal ieire

4. Buton comand referin 9. Comutator automat/-

Cu ajutorul butoanelor din interiorul regulatorului operatorul poate efectua urmatoarele


comenzi interne:
- prescrierea parametrilor de acordare BP, Ti , Td ;
- tipul de comand, direct/ invers, n functie de caracteristica elementului de
execuie;
- stabilirea limitelor semnalului de ieire.
Parametrii de acordare sunt:

BP: 2%...500 % continuu; 2%...1000 % la comand special


Ti : 1s... 2000 s

Td: 0,6s...600 s

Limitarea inferioara a semnalului de iesire: 0 %

Limitarea superioara a semnalului de iesire: 100 %.

Regulatoare automate electronice pentru procese rapide


Procesele rapide se caracterizeaz prin viteze mari de variaie a mrimilor reglate, mai
mici de 10s, procese ntlnite n domeniul acionrilor electrice i echipamentelor
electroenergetice.
n cadrul proceselor rapide cele mai frecvent mrimi reglate sunt:
- mrimi de poziie (deplasri liniare, unghiulare)
- viteze liniare sau de rotaie
- mrimi electrice i magnetice (intensitatea curentului electric, tensiune
electric, flux magnetic).
Condiii impuse sistemelor de reglare automat pentru procese rapide:
- gam larg de variaie a mrimii reglate
- vitez mare de rspuns (efectul unei variaii brute a sarcinii trebuie nlturat n
100ms.)
- precizie mare a reglrii (1% sau chiar 0,1%)
- constan n timp a parametrului reglat;
- nivel redus al semnalelor de intrare.

65

Elementele de automatizare folosite n sistemele de reglare automat a proceselor


rapide prezint particulariti datorit condiiilor enumerate mai sus i datorit naturii
mrimilor reglate.
Astfel RAE pentru procese rapide trebuie s fie compatibile cu elementele de execuie,
de obicei electrice, specifice acestor procese.
Legile de reglare se obin pe baza acelorai scheme electrice ca n cazul proceselor
lente, cu deosebirea c valorile rezistenelor i capacitii condensatoarelor din
circuitele de corecie sunt mai mici deoarece constantele de timp T i i Td sunt mai mici.
n figura 5. este prezentat schema bloc a RAE pentru procese rapide folosit n sistemul
unificat.
Z1
Z2
Acesta cuprinde:
R0
Ui

R0
Ur

A
+
Z3

Rs

EC (cele dou rezistoare R0)


care compar semnalul de
referin (Ui) cu semnalul de
reacie (Ur)
Amplificatorul diferenial A

fig.5. Schema de principiu a RAE pentru procese


rapide

Circuitul
de
reacie
(impedanele Z1, Z2 i Z3).
Rs rezistorul de sarcin

66

Fi pentru activitatea de nvare 3.1.1. Regulatoare automate electronice liniare


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s precizai:
- caracteristicele regulatoarelor automate electronice liniare
- blocurile componente ale regulatoarelor automate electronice liniare
- avantajele i dezavantajele regulatoarelor automate electronice liniare

Tipul activitii: Expansiune


Sugestii:
Putei

lucra n grupe mici (2 3 elevi) sau individual

Timp de lucru recomandat: 10 minute.


Pornind de la urmtoarele dou enunuri incomplete realizai un eseu de aproximativ 10
rnduri, intitulat Regulatoare automate electronice liniare. Pentru dezvoltarea ideilor
coninute n enunuri i pentru realizarea eseului folosii cel puin 10 cuvinte din lista
dat mai jos.
Regulatoarele automate electronice liniare fac parte din sistemele de ....... pentru
procese ....... i pentru procese rapide.
Principalele elemente componente sunt ....... pentru realizarea ....... , elementul de
comparaie, elementele de ....... cu operatorul i ....... i sursa de alimentare
Lista de cuvinte: afiare, amplificator operaional, avantaje, calculator, corecie,
dezavantaje, interfa, lege de reglare, limite admisibile, mediu exploziv, miniaturizare,
montaj diferenial, procese lente, reglare automat, semnalizare, siguran n
funcionare, transmitere semnale

Evaluare:
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.1 i refacei activitatea.

67

Fi pentru activitatea de nvare 3.1.2. Schema bloc a unui regulator automat


electronic
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s precizai:
- blocurile componente ale regulatoarelor automate electronice liniare
Tipul activitii: Potrivire.
Sugestii:
Putei

lucra n grupe mici (2 3 elevi) sau individual.

Timp de lucru recomandat: 10 minute.


n figura de mai jos este reprezentat schema bloc a unui regulator automat electronic
de la un operator
manual

de la alt regulator

de la calculator
Bloc calcul
eroare
xc
spre EE

Blocuri de
limitare

68

Completai schema bloc a regulatorului automat electronic cu denumirile


corespunztoare ale blocurilor din urmtoarea list: bloc de afiare, bloc de comutare a
semnalului de referin, bloc de comutare a regimului de funcionare, bloc de
echilibrare, bloc de comand manual, bloc de semnalizare optic i acustic, unitate
de reglare.

Dac toate blocurile au fost completate corect trecei la urmtoarea activitate, n caz
contrar consultai fia de documentare 3.1 i refacei activitatea.

69

Fi pentru activitatea de nvare 3.1.3. Regulatorul automat electronic liniar (2)


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai blocurile componente ale regulatoarelor automate electronice liniare
- identificai semnalele de intrare i ieire din fiecare bloc
- explicai rolul funcional al fiecrui bloc
- explicai rolul comutatoarelor
- precizai mrimile indicate de aparatele indicatoare

Tipul activitii: Metoda grupurilor de experi


Sugestii:
Lucrai pe grupe

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


n figura de mai jos este prezentat schema bloc a unui regulator automat electronic.
Analizai schema din urmtoarele puncte de vedere:
1. blocuri componente
2. semnale
3. aparate indicatoare
4. comutatoare
5. reglaje posibile
Suntei mprii n echipe alctuite din 5 elevi. Fiecare elev din echip primete un
numr de la 1 la 5. Formai 5 grupuri de experi astfel:
- grupul de experi nr. 1 va fi format din toi elevii cu numrul 1
- grupul de experi nr. 2 va fi format din toi elevii cu numrul 2
- grupul de experi nr. 3 va fi format din toi elevii cu numrul 3
- grupul de experi nr. 4 va fi format din toi elevii cu numrul 4
- grupul de experi nr. 5 va fi format din toi elevii cu numrul 5
Fiecare grup de experi va analiza timp de 10 minute schema bloc a regulatorului
automat electronic din punctul de vedere corespunztor din enun.
Dup ce ai devenit experi n subtema studiat revenii n echipele iniiale i timp de
10 minute mprtii colegilor de echip concluziile analizei efectuate.

70

REFERIN
EXTERN

xref

(4)

( 13 )
Ref.int

Ref.ext

REFERIN
INTERN

(2)

Generator
semnal de
referin

(9)
xref

( 14 )

(6)

(5)

( 16 )

(8)

( 19 )

MODULE

Bloc de
limitare

PID

( 10 )
(7)

( 15 )
Automat

( 11 )
Manual

Comand
manual

xr

( 12 )
( 17 )

( 18 )

(1)

xr

De la traductor

:reglaje

Dac ai rezolvat cerinele corect trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar


consultai fia de documentare 3.1 i refacei activitatea.

71

xc
(3)

Fi pentru activitatea de nvare 3.1.4. Indicatorul mrimii de comand al unui


regulator automat electronic
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai mrimile indicate de aparatele indicatoare ale regulatorului automat
electronic pe baza citirilor efectuate

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai individual

Timp de lucru recomandat: 10 minute


n figura de mai jos este reprezentat aparatul indicator al mrimii de comand de pe
panoul frontal a dou regulatoare automate electronice.
0%

100%

0%

100%

tiind c regulatoarele sunt unificate i furnizeaz la ieire un semnal de curent


continuu cu gama de variaie 4 20mA:
1. Precizai valoarea mrimii de comand indicat n fiecare caz
2. Determinai valoarea intensitii curentului care corespunde fiecrei indicaii.
Comparai rspunsurile voastre cu cele ale colegului de banc i apoi cu cele
prezentate de profesor pe folie.

Dac ai rezolvat cerinele corect trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar


consultai fia de documentare 3.1 i refacei activitatea.
72

Fi pentru activitatea de nvare 3.1.5. Aparatele indicatoare ale unui regulator


automat electronic liniar
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- identificai aparatele indicatoare ale regulatoarelor electronice
- precizai mrimile indicate de aparatele indicatoare pe baza citirilor efectuate

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai pe grupe (4 elevi)

Timp de lucru recomandat: 15 minute


n figura de mai jos sunt reprezentate aparatele indicatoare de pe panoul frontal al unui
regulator automat electronic ale urmtoarelor mrimi:
- mrime de referin (xref)
- eroare ()
- mrime de comand (xc)
- mrime de reacie (xr)
0%

100%

0%

100%

+15%
+15%

-15%
-15%

0%

100%

73

Regulatorul unificat furnizeaz la ieire un semnal de curent continuu cu gama de


variaie 4 20mA i este configurat ca un regulator de tip P.
Pe baza analizei poziiei celor patru indicatoare i a relaiilor dintre mrimi stabilii
pentru fiecare aparat mrimea corespunztoare indicat. Scriei n ptratul cu chenar
rou din dreptul fiecrui indicator valoarea mrimii indicate i simbolul mrimii
respective.
Determinai banda de proporionalitate a regulatorului.
Recomandri:
-

fiecare elev din echip determin pentru cte un indicator valoarea mrimii
indicate
discutai n echip i precizai pentru fiecare indicator mrimea indicat de
acesta.
n echip, pe baza legii de reglare determinai factorul de amplificare i apoi
banda de proporionalitate
comparai rspunsurile voastre cu cel prezentate de profesor pe folie.

Dac ai rezolvat cerinele corect trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar


consultai fia de documentare 3.1 i refacei activitatea.

74

Fi pentru activitatea de nvare 3.1.6. Elementul de comparaie al unui


regulator automat electronic
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- identificai dup schem elementul de comparaie al regulatorului automat
electronic
- determinai dependena ntre mrimile de intrare i ieire din elementul de
comparaie
- asociai semnalelor de intrare i ieire mrimile corespunztoare din sistemul de
reglare automat

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai pe grupe

Timp de lucru recomandat: 20 de minute

n figura de mai jos este reprezentat schema elementului de comparaie al unui


regulator automat electronic cu amplificator operaional n montaj diferenial
R2
R1
R1

U1
U2

1.
2.

Ue

R2

Calculai expresia tensiunii de ieire n funcie de U 1, U2, R1 i R2


Precizai ce valoare a tensiunii indic un voltmetru conectat la ieire dac U 1=U2.
75

3.

tiind c tensiunile U1 i U2 corespund semnalelor de reacie, respectiv referin,


pentru ce valori ale lui R 1 i R2 tensiunea de ieire corespunde semnalului de
eroare.

Comparai rspunsurile voastre cu cel prezentate de profesor pe folie.

Dac ai rezolvat cerinele corect trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar


consultai fia de documentare 3.1 i refacei activitatea.

76

Fi pentru activitatea de nvare 3.1.7. Legea PID cu parametri independeni


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- identificai dup scheme circuite ale regulatoarelor automate electronice liniare
- caracterizai regulatorul automat dup legea de reglare realizat
- precizai parametrii regulatorului n funcie de elementele circuitului de corecie

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai n echip (4 elevi)

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


n figura de mai jos sunt date scheme electrice pentru diferite circuite ale unui regulator
automat electronic liniar.

R4

C1
R3

R1

77

R0

R2

R0

C2

+
R0

+
R0

Analizai posibilitatea obinerii legii de reglare PID cu parametri independeni.


Determinai parametrii regulatorului.
Recomandri:
- Constituii echipe de cte 4 elevi.
- Fiecare elev din echip va analiza schema unui circuit.
- Identificai mai nti circuitul, precizai rolul acestuia i relaia dintre mrimile de
intrare i ieire.
- Consultai fiele de documentare 3.1 i 2.1. Discutai n echp i propunei o soluie.
- Echipa prin liderul ei va prezenta soluia gsit n faa clasei.

Dac ai rezolvat cerinele corect trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar


consultai fia de documentare 3.1 i refacei activitatea.

78

Fi pentru activitatea de nvare 3.1.8. Regulatoare automate electronice pentru


procese lente
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- caracterizai procesele lente
- precizai caracteristicele regulatoarelor automate electronice (RAE) pentru
procese lente
- identificai elementele componente n schema bloc a RAE pentru procese lente
- precizai rolul modulelor componente

Tipul activitii: Diagrama pianjen


Sugestii:
Lucrai pe grupe

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


Folosind fia de documentare 3.1. i alte surse de informare (caietul de notie,
documentaii tehnice, reviste de specialitate, internet, etc) organizai informaiile despre
regulatorul automat electronic (RAE) pentru procese lente dup urmtorul model:
Module
componente

Schem bloc

RAE pentru
procese lente
Caracteristici
generale RAE
procese lente

Rol module
Caracterizare
procese lente

Evideniai prin conectori () legturile care se stabilesc ntre blocuri.

Dac ai rezolvat cerinele corect trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar


consultai fia de documentare 3.1 i refacei activitatea.

79

Fi pentru activitatea de nvare 3.1.9. Regulatorul automat pentru procese


lente ELC 1132 lege de reglare PD
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai expresia legii de reglare pentru diferite tipuri de RA
- asociai tipului de regulator automat legea de reglare realizat
- precizai parametrii regulatorului n funcie de legea de reglare realizat

Tipul activitii: Problematizare


Sugestii:
Lucrai individual

Timp de lucru recomandat: 10 minute


Regulatorul automat ELC 1132 are urmtoarele game de variaie pentru parametri:

BP: 2%...500 % ;
Ti : 1s... 2000 s;

Td: 0,6s...600 s.

Analizai posibilitatea transformrii regulatorului PID ntr-un regulator PD cu urmtorii


parametri:

KR=0,5
Td=10s

Precizai valorile parametrior regulatorului PID pentru aceast situaie


Comparai soluia gsit cu cea prezentat de profesor pe folie.

Dac ai rezolvat cerinele corect trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar


consultai fia de documentare 3.1 i refacei activitatea.

80

Fi pentru activitatea de nvare 3.1.10. Regulatorul automat pentru procese


lente ELC 1132 lege de reglare PI
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai expresia legii de reglare pentru diferite tipuri de RA
- asociai tipului de regulator automat legea de reglare realizat
- precizai parametrii regulatorului n funcie de legea de reglare realizat

Tipul activitii: Problematizare


Sugestii:
Lucrai pe grupe (2 elevi)

Timp de lucru recomandat: 10 minute


Regulatorul automat ELC 1132 are urmtoarele game de variaie pentru parametri:

BP: 2%...500 % ;
Ti : 1s... 2000 s;

Td: 0,6s...600 s.

Analizai posibilitatea transformrii regulatorului PID ntr-un regulator PI cu urmtorii


parametri:

KR=0,8
Ti=100s

Precizai valorile parametrior regulatorului PID pentru aceast situaie.


Comparai soluia gsit cu cea a colegului de banc i cea prezentat de profesor pe
folie.

Dac ai rezolvat cerinele corect trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar


consultai fia de documentare 3.1 i refacei activitatea.
81

82

Fi pentru activitatea de nvare 3.1.11. Influena legii de reglare asupra


performanelor sistemului de reglare automat
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- selectai aparate/echipamente de automatizare
- realizai conexiuni conform schemei date
- selectai structura blocului de reglare a regulatorului automat electronic n funcie
de legea de reglare realizat
Tipul activitii: Lucrare de laborator
Sugestii:
Lucrai pe grupe

Timp de lucru recomandat: 60 de minute


Studiai influena alegerii legii de reglare (P, PI, PID) asupra performanelor unui sistem
de reglare automat a presiunii cu aparatur unificat.
Schema electric de conexiuni:

RA
+
+
REF.
IE.
- MS. +

mA

mA

LS
+
+
INTR.
IE.
-

+
IE. TR
-

mA

CEP
+
INTR.
-

de la proces

Materiale i aparate necesare:


RA regulator automat ELC 1132
LS limitator de semnal
CEP converor electropneumatic
TR traductor unificat de presiune
mA - miliampermetre

83

spre EE

Mod de lucru:
1.Realizai conexiunile ntre aparatele componente ale buclei de reglare conform
schemei electrice de legturi ntre bornele aparatelor din figura de mai jos (legturile pe
partea pneumatic sunt n mare majoritate fixe i realizate).
2. Pentru legea de reglare de tip proporional ( Ti , Td 0 ) ridicai rspunsurile
indiciale pentru 3 valori ale factorului de amplificare.
3. Introducei n legea de reglare i componenta integral (micorai T i) i repetai
aceleai determinri pentru 3 valori ale lui Ti, KR fiind constant.
4. Introducei n legea de reglare i efectul derivativ (T d nenul) i repetai aceleai
determinri pentru 3 valori ale lui T d, pstrnd ceilali parametri ai regulatorului
constani.
5. Prezentai comparativ i evideniai efectul introducerii fiecrei componente n legea
de reglare.
ntocmii un referat care va conine:
- scurt prezentare a principiului lucrrii;
- schema bloc a sistemului de reglare automat;
- schema de conexiuni electrice;
- determinrile experimentale prezentate comparativ.

84

Fia de documentare 3.2. Regulatoare automate electronice neliniare


Funcionarea regulatoarelor neliniare este caracterizat n regim staionar de o
dependen neliniar ntre mrimea de comand x c i eroarea (sau mrimea de
abatere xa). Aceast dependen este denumit caracteristic static pentru a sublinia
c este valabil numai n regimul staionar.
Cele mai utilizate regulatoare neliniare sunt regulatoarele bipoziionale (RBP) i
regulatoarele tripoziionale (RTP). Aceste regulatoare, un caz particular al regulatoarelor
neliniare, pot fi considerate regulatoare discontinue, deoarece mrimea de comand
de la ieirea regulatorului poate avea numai anumite valori (variaz n funcie de eroare
dup o funcie discontinu) i sunt utile n procesele industriale la care sunt admise mici
variaii ale mrimii reglate n jurul valorii de referin.
3.2.1. Regulatoare bipoziionale
Prin regulator bipoziional se nelege un regulator la care mrimea de comand are
numai dou valori n tot domeniul de variaie a erorii. De exemplu dac la ieirea unui
regulator bipoziional este conectat un releu, atunci unei valori a mrimii de comand,
notat cu 1 logic, i corespunde starea n care releul este acionat (anclanat), iar
celeilalte valori, notat cu 0 logic, i va corespunde starea neacionat a releului
(declanat).
Caracteristica static a acestor regulatoare are forma din figura 1.
xc
x
Pentru < 0 mrimea
c

de comand este
xc= 0,

xcmax

xcmax

0
h

- h
a.

b.
i
r
Fig.1. Caracteristica static a regulatorului
bipoziional
r
a. caracteristica ideal
b.
caracteristica real
i

iar pentru:
>0
rezult:
xc= xcmax =const 0

Denumirea de regulator bipoziional se datoreaz faptului c mrimea de comand


poate avea n regim staionar numai dou valori.
Caracteristica static real a RBP este o caracteristic cu histerezis, valorile mrimii de
comand xc depinznd i de sensul de variaie, cretere sau descretere, a erorii .
Astfel dac eroarea crete, trecerea de la valoarea x c= 0 la valoarea xc= xcmax nu are loc
pentru condiia > 0, ci pentru condiia > h, unde h este jumtate limii ciclului de
histerezis.
De asemenea dac xc= xcmax i eroarea scade, trecerea la valoarea x c= 0 nu are loc
pentru condiia < 0, ci pentru condiia < h .
Caracteristica static a RBP poate fi reprezentat i ca n figura 2.
Funcionarea RBP dup aceast caracteristic este descris de relaiile:
< -h;
xc = - xcm
> h;
xc = xcm
-h < < +h
xc = xcm dac anterior > + h
xc = - xcm dac anterior < -h

85

xc

xc
+xcm

+xcm

- h 0

-xcm

a.

-xcm

b.

r
Fig. 2. Caracteristica static a regulatorului
bipoziional
a. caracteristica ideal
b caracteristica real
i

Schema bloc a RBP este dat n figura 3. i este alctuit din elementul de comparaie
EC, un amplificator electronic A i un circuit de prag CP care face trecerea din continuu
n discontinuu.
Circuitul de prag este un releu electromagnetic
E
xi C
A
CP
xc care efectueaz i o amplificare, deoarece
intensitatea curentului din circuitul comandat de
+
contactele releului este mult mai mare dect cea
x
din circuitul de alimentare.
Fig. 3.r Schema bloc a RBP
Folosirea releului ca element de prag prezint dezavantajul apariiei vibraiilor armturii,
ceea ce conduce la scurtarea timpului de via al releului i al elementului de execuie
acionat de RBP.
Schema simplificat a unui RBP realizat cu componente analogice este prezentat n
figura 4.
R

+
Up

T
u

uA

fig. 4. Schema simplificat a RBP cu


componente analogice

Tensiunea U este proporional cu eroarea,


care poate avea valori pozitive sau negative,
astfel c polaritatea acestei tensiuni se
modific n funcie de semnul erorii.
Amplificatorul A amplific tensiunea U
obinndu-se la ieire tensiunea amplificat
UA care de asemenea i modific polaritatea
n funcie de semnul abaterii .

Presupunem c pentru :
= xi - xr > 0, deci:xr < xi,
tensiunea UA are polaritatea cu plus la emitor i minus la baz, jonciunea baz
emitor este polarizat direct i tranzistorul T conduce , bobina releului electromagnetic
R conectat n circuitul de colector al tranzistorului este parcurs de un curent suficient
ca releul s cupleze i s se nchid un contact aflat n serie cu elementul de execuie,
de exemplu o rezisten de nclzire (dac mrimea reglat este o temperatur).
Datorit conectrii rezistenei de nclzire temperatura crete i la un moment dat se
obine:
= x i - xr < 0
O dat cu schimbarea semnului erorii i modific polaritatea i tensiunile U i UA ; ca
urmare tensiunea uA va avea polaritatea cu plus la baz i minus la colector, deci
86

jonciunea baz emitor este polarizat invers i tranzistorul este blocat, ceea ce
determin deschiderea contactului releului R , ntreruperea alimentrii rezistenei de
nclzire i micorarea temperaturii pn cnd este ndeplinit din nou condiia x r < xi.
Se constat c procesul reglrii bipoziionale are un caracter ciclic, mrimea de ieire
avnd valori care oscileaz n jurul valorii prescrise.
n variantele constructive recente circuitul de prag este un comparator integrat care
ndeplinete i funcia de element de comparaie i cea de amplificator. Pentru
obinerea unei amplificri de putere suficient de mare la ieire releul electromagnetic a
fost pstrat. Funcionarea RBP cu comparator integrat poate fi explicat cu ajutorul
schemei din figura 5.
Dac tensiunea prescris Up
depete tensiunea de pe
calea de reacie Ur, eroarea
+Ec = Up Ur > 0, i tensiunea de
ieire a comparatorului ia
R
R2
valoarea logic 1 (Ue +3V),
Ur
R3

tranzistorul T se deschide,
T

R1
bobina releului este alimentat

i acesta anclaneaz.
Ue
E
Dac Up < Ur, eroarea este

Up
negativ
iar
ieirea
comparatorului
corespunde
valorii 0 logic (Ue 0,5V),
tranzistorul T este blocat i
Fig. 5. Regulator bipoziional cu comparator integrat
releul este declanat.
Deoarece circuitul are o amplificare foarte mare, nu permite obinerea unor procese
stabile i nu are zon de histerezis. Pentru obinerea zonei de histerezis se aplic o
reacie pozitiv comparatorului. n figura 6. este reprezentat schema simplificat a
RBP realizat cu amplificatoare operaionale cu reacie pozitiv.
+Ec
Circuitul de intrare al bornei
R
neinversoare conine rezistena
R2
R
R1 i se afl la potenialul

3
T
Ur
pozitiv Up , proporional cu

mrimea de intrare a sistemului


Ue
P
de reglare automat, iar
circuitul de intrare al bornei
R1
inversoare
care
conine
Up
rezistena R2 se afl la
potenialul
pozitiv
Ur
,
proporional
cu
mrimea
de
E
ieire a sistemului de reglare
Fig. 6. Regulator bipoziional cu reacie pozitiv
automat.
Dac predomin efectul tensiunii Up ceea ce nseamn c are loc o relaie de tipul x r< xi
atunci va rezulta la ieirea AO tensiunea U e > 0 i deci pe baza tranzistorului tensiunea
va fi pozitiv
Dimpotriv, dac predomin efectul tensiunii pozitive U r, ceea ce nseamn c are loc o
relaie de forma : xe > xi, atunci va rezulta ue < 0 i tensiunea pe baza tranzistorului va fi
negativ.

87

n primul caz tranzistorul va fi n stare de conducie avnd n vedere c primete un


semnal pozitiv pe baz, bobina releului R este alimentat i acesta anclaneaz,
comandnd intrarea elementului de execuie(de exemplu, conectarea unei rezistene
de nclzire). n al doilea caz, tranzistorul va fi blocat i releul R declaneaz.
Rezistena reglabil P permite modificarea limii zonei de histerezis, rezistena R 3
limiteaz curentul bazei tranzistorului.
Reglarea bipoziional nu poate asigura o precizie ridicat, deoarece mrimea reglat
oscileaz n jurul valorii prescrise i nu poate rmne egal cu aceasta.
Pe de alt parte,un bloc de reglare bipoziional nu poate s alimenteze un element de
execuie realizat cu un motor electric, deoarece, nu s-ar putea asigura inversarea
sensului de rotaie al motorului. Prin urmare regulatoarele bipoziionale se folosesc n
sisteme de reglare care folosesc ca elemente de execuie contactoare, ntreruptoare,
electromagnei.
3.2.2. Regulatoare tripoziionale
Dup cum le spune i numele, regulatoarele tripoziionale (RTP) se caracterizeaz prin
faptul c mrimea de comand nu poate lua dect trei valori.
Caracteristica static a acestor regulatoare are forma din figura 7.
xc
xc
xcmax
-0

- xcmax

xcmax

- a
i

-r
r
i

0
-xcmax

Fig.7. Caracteristica static a regulatorului tripoziional


a. caracteristica ideal
b. caracteristica real
Din aspectul caracteristicii statice ideale se constat c dac eroarea satisface condiia:
xc = 0
- 0 < < 0
xc = xcmax
> 0
xc = - xcmax
< - 0
Mrimea de comand xc poate avea trei valori (- xmax, 0, xmax ), de unde vine i
denumirea de regulator tripoziional.
Zona erorilor definit de relaia - 0 < < 0 este numit i zon de insensibilitate,
deoarece pentru valori ale erorii n interiorul zonei se obine o mrime de comand
egal cu zero.
Caracteristica static real a RTP este o caracteristic cu histerezis, valorile mrimii de
comand xc depinznd i de sensul de variaie, cretere sau descretere, a erorii .
Pentru:
xc = 0
- r < < r
xc = - xcmax
< - a

> a
xc = +xcmax
Schema bloc a unui regulator tripoziional este reprezentat n figura 8.
La ieirea acestuia sunt dou relee
Uref
A
EC
care sunt anclanate n funcie de
+
semnul erorii de reglare. Pentru
realizarea comenzii tripoziionale
R2
R1
amplificatorul electronic este de tip
diferenial.
Ur.
O caracteristic tripoziional de tipul
celei din figura 7. se poate obine cu
ajutorul a dou blocuri bipoziionale
Fig.8. Schema bloc a RTP
88

Fi pentru activitatea de nvare 3.2.1. Regulatoare automate electronice


neliniare
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai caracteristicele regulatoarelor automate electronice neliniare
- precizai blocurile componente ale regulatoarelor automate electronice neliniare
- comparai caracteristicele statice ideale i reale ale regulatoarelor automate
electronice liniare

Tipul activitii: Expansiune


Sugestii:
Lucrai n grupe mici (2 3 elevi) sau individual

Timp de lucru recomandat: 10 minute.


Pornind de la urmtoarele dou enunuri incomplete realizai un eseu de aproximativ 10
rnduri, intitulat Regulatoare automate electronice neliniare. Pentru dezvoltarea
ideilor coninute n enunuri i pentru realizarea eseului folosii cel puin 10 cuvinte din
lista dat mai jos.
Regulatoarele automate electronice neliniare sunt caracterizate n regim ....... de o .......
ntre ....... i eroare.
Aceste regulatoare pot fi considerate ....... i sunt utilizate n procesele industriale n
care sunt admise ....... ale ....... n jurul valorii de referin.
Lista de cuvinte: amplificator operaional, caracteristic static, circuit de prag,
comand tripoziional, comparator integrat, dependen neliniar, element de
comparaie, element de execuie, histerezis, mrime de comand,
regulator
bipoziional, regulator discontinuu, regulator tripoziional, releu, staionar, variaii mici,
zon de insensibilitate.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.

89

Fi pentru activitatea de nvare 3.2.2. Caracteristicele statice ale regulatoarelor


automate electronice neliniare
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- trasai caracteristicele statice ale regulatoarelor automate electronice neliniare
- asociai tipului de regulator automat neliniar caracteristica static
- explicai variaia mrimii de comand n funcie de eroare

Tipul activitii: Potrivire.


Sugestii:
Lucrai n grupe mici (2 3 elevi) sau individual.

Timp de lucru recomandat: 10 minute

Asociai reprezentrilor grafice ale caracteristicelor statice ale regulatoarelor automate


electronice bipoziionale i tripoziionale denumirile corespunztoare ale acestora din
lista de mai jos:
(a)

caracteristic static ideal a regulatorului bipoziional

(b) caracteristica static real a regulatorului bipoziional


(c)

caracteristic static ideal a regulatorului tripoziional

(d) caracteristic static real a regulatorului tripoziional


Completai tabelul de mai jos. Trecei n prima coloan a tabelului denumirea
caracteristicii statice din list corespunztoare reprezentrii grafice a acesteia.
Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie.

90

Denumire caracteristic static

Reprezentare grafic
xc
xcmax

xcmin

xc
xcmax
-0 0

0
- xcmax

xc
+xcm

- h 0
xc

r
i

h
-xcm
i

+xcm
0

-xcm
xc

xcmax
- 0

- a
i

r
i

-xcmax
i

Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.

91

Fi pentru activitatea de nvare 3.2.3. Regulatoare automate bipoziionale


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- trasai caracteristicele statice ale regulatoarelor bipoziionale
- explicai variaia mrimii de comand n funcie de eroare
- precizai blocurile componente ale regulatorului bipoziional
- explicai funcionarea regulatorului bipoziional
- precizai utilizrile regulatorului bipoziional

Tipul activitii: Diagrama pianjen


Sugestii:
Lucrai pe grupe

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


Folosind fia de documentare 3.2. i alte surse de informare (caietul de notie,
documentaii tehnice, reviste de specialitate, internet, etc) organizai informaiile despre
regulatorul automat electronic bipoziional:

Caracteristici
statice

Schem bloc
Regulator
automat
bipoziional
Scheme de
principiu

Utilizri
Funcionare

Evideniai prin conectori () legturile care se stabilesc ntre blocuri.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.
92

Fi pentru activitatea de nvare 3.2.4. Regulator bipoziional de temperatur


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- explicai funcionarea unui sistem de reglare automat pe baza schemei de
principiu
- asociai componentelor unei scheme de principiu a unui sistem de reglare
automat elementele corespunztoare schemei bloc
- identificai regulatorul automat ntr-o bucl de reglare

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai n echip

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


n figura (a) de mai jos este reprezentat schema de principiu a unui sistem de reglare
automat a temperaturii ntr-un cuptor.

Elementul sensibil la temperatur este reprezentat n figura (b). tiind c temperatura


prescris este de 1000C:
1. Precizai principiul de funcionare al lamei bimetalice
93

2. Analizai schema de principiu i explicai funcionarea sistemului de reglare


automat.
3. Pe baza schemei bloc a sistemului de reglare automat identificai elementele
acestuia n schema de principiu.
4. Precizai mrimea de comand.
5. Precizai din ce categorie face parte regulatorul automat al acestui sistem de
reglare automat.

Fiecare echip i va alege un lider care va prezenta n faa clasei soluiile gsite.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.

94

Fi pentru activitatea de nvare 3.2.5. Regulatorul de tipul tot sau nimic


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- stabilii tipul de regulator pe baza variaiei n timp a mrimii de comand
- precizai sensul de modificare a mrimii reglate n funcie de valorile mrimii de
comand

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai n echip

Timp de lucru recomandat: 10 minute


Fie un sistem de reglare automat a temperaturii cu regulator bipoziional. Temperatura
prescis este Tp.
n figura de mai jos sunt reprezentate curbele de variaie ale temperaturii n cuptor i ale
intensitii curentului electric din circuitul de nclzire.

95

Pe baza analizei curbelor de variaie ale celor dou mrimi argumentai de ce


regulatorul bipoziional mai este denumit i regulatorul de tipul tot sau nimic.
Recomandri:
Neglijai ineria cuptorului.
Stabilii intervalele de timp n care temperatura n cuptor crete i cele n care aceasta
scade
Stabilii valorile intensitii curentului electric corespunztoare acestor intervale de timp.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.

96

Fi pentru activitatea de nvare 3.2.6. Regulatorul bipoziional n bucla de


reglare automat a tmperaturii
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- explicai funcionarea unui sistem de reglare automat pe baza schemei de
principiu
- asociai componentelor unei scheme de principiu a unui sistem de reglare
automat elementele corespunztoare schemei bloc
- trasai curba de variaie a mrimii de comand

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai n echip

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


Un caz tipic de utilizare a regulatoarelor bipoziionale (RBP) l reprezint sistemele de
reglare automat a temperaturii n cuptoarele electrice. Schema de principiu a unui
astfel de sistem este prezentat n figura de mai jos.

C reprezint un contactor (B reprezint bobina contactorului) ale crui contacte permit


alimentarea rezistenelor de nclzire
97

Analizai schema de principiu i explicai funcionarea acesteia.


Pe baza schemei bloc a sistemului de reglare automat identificai elementele acestuia
n schema de principiu.
Care este mrimea de comand?
Trasai curba de variaie a mrimii de comand n funcie de timp.

Fiecare echip i va alege un lider care va prezenta n faa clasei soluiile gsite.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.

98

Fi pentru activitatea de nvare 3.2.7. Simularea regulatorului bipoziional


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- realizai/simulai circuite dup scheme date
- stabilii tipul de regulator pe baza variaiei n timp a mrimii de comand

Tipul activitii: Simulare


Sugestii:
Lucrai n echip

Timp de lucru recomandat: 60 de minute


1.Realizai cu ajutorul calculatorului i a programului de simulare circuitul din figura de
mai jos.

2.Alegei pentru semnalul de intrare un semnal triunghiular


3.Vizualizai imaginea obinut pe ecranul osciloscopului pentru tensiunea de intrare i
tensiunea de ieire
4.Analizai oscilogramele obinute.
5.Interpretai rezultatele obinute.

99

6.Repetai paii 3, 4, 5 pentru un semnal sinusoidal aplicat la intrare.


7.ntocmii un referat cu titlul Regulatorul bipoziional.

100

Fi pentru activitatea de nvare 3.2.8. Regulatoare automate tripoziionale


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- trasai caracteristicele statice ale regulatoarelor tripoziionale
- explicai variaia mrimii de comand n funcie de eroare
- precizai blocurile componente ale regulatorului tripoziional
- explicai funcionarea regulatorului tripoziional
- precizai utilizrile regulatorului tripoziional

Tipul activitii: Diagrama pianjen


Sugestii:
Lucrai pe grupe

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


Folosind fia de documentare 3.2. i alte surse de informare (caietul de notie,
documentaii tehnice, reviste de specialitate, internet, etc) organizai informaiile despre
regulatorul automat electronic bipoziional:

Caracteristici
statice

Schem bloc
Regulator
automat
tripoziional
Scheme de
principiu

Utilizri
Funcionare

Evideniai prin conectori () legturile care se stabilesc ntre blocuri.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.

101

Fia de documentare 3.3. Regulatoare automate pneumatice


Echipamentele de automatizare i de comand pneumatice cu aciune continu i
discret, simple sau complexe se obin prin interconectarea predeterminat a unor
elemente i circuite pneumo-mecanice, active i pasive.
Folosirea aparaturii pneumatice la reglarea unor procese din industria chimic, industria
petrolier, industria lemnului etc. este justificat prin urmtoarele avantaje:
- siguran mare n funcionare n medii dificile (medii inflamabile sau explozive);
- construcie simpl;
- posibilitatea obinerii unor puteri mari de acionare i de variaie a acestora n
domenii largi;
- posibilitatea acumulrii de energie;
- pre de cost relativ redus.
Dintre dezavantajele echipamentelor pneumatice, comparativ cu cele electronice pot fi
amintite:
- posibiliti limitate de transmitere la distan a semnalelor;
- necesitatea instalaiilor anexe de producere a aerului comprimat, conducte de
legtur;
- aplicabilitate n general numai pentru procese lente;
- consum energetic mai mare la un randament sczut;
Blocurile care intr n componena regulatoarelor pneumatice, similar celor electronice,
sunt:
- elementul de comparaie;
- preamplificatorul;
- amplificatorul de putere (amplificator de debit);
- elemente de circuit operaionale prin care se introduc reacii impuse de legea
de reglare.
Ca i regulatoarele electronice i regulatoarele pneumatice fac parte din sisteme de
echipamente de automatizare cu semnal unificat. Semnalul pneumatic unificat este
0,2...1bar. Prin adoptarea sistemului pneumatic unificat se asigur posibilitatea realizrii
de blocuri tipizate, sau module pneumatice.
Dup caracteristicile constructive ale elementelor care le compun, n special cele din
care sunt alctuite blocurile de comparaie i de corecie operaional, regulatoarele
pneumatice se mpart n dou categorii:
- regulatoare cu membrane;
- regulatoare cu burdufuri.
Ambele tipuri constructive pot realiza aceleai legi de reglare ca i regulatoarele
electronice: P, PI, PD i PID.
Amplificatoare pneumatice
Amplificatoarele pneumatice pot fi:
- amplificatoare de presiune;
- amplificatoare de debit.
n cazul amplificatoarelor de presiune numite i preamplificatoare intervin debite mici de
aer comprimat, n timp ce n cazul amplificatoarelor de debit, denumite i amplificatoare
de putere, se obin la ieire debite relativ mari, prin care se comand elementul de
execuie pneumatic din sistemul de reglare automat.
n figura 1. este reprezentat schema de principiu a unui preamplificator de tip ajutajpalet. Att duza ct i ajutajul sunt realizate sub forma unor treceri de seciune redus
(trangulri) cu diametrul sub 0,5mm care constituie nite rezistene (drosele)
pneumatice. La trecerea aerului comprimat pe aceste rezistene se produc cderi de
102

presiune. Datorit seciunii reduse de trecere aerul comprimat trebuie s fie bine uscat
i curit de impuriti (praf, particule de ulei de la compresor etc.).
Mrimea de intrare a preamplificatorului este
distana x dintre paleta P i ieirea
trangulrii S2, care reprezint un ajutaj.
Paleta P poate oscila n jurul articulaiei A, ca
urmare a deplasrii captului N al prghiei
solidare cu paleta.
n funcie de poziia paletei ieirea din ajutaj
este obturat mai mult sau mai puin, ceea ce
determin modificarea corespunztoare a
presiunii p1 din camera C. Presiunea p1
reprezint
mrimea
de
ieire
din
preamplificator. Camera C este alimentat
prin intermediul trangulrii S1 cu presiunea
Fig.1. Preamplificator de tip
constant p0 de la sursa de alimentare.
ajutaj -palet
Preamplificatorul funcioneaz cu deplasri ale paletei ntr-o gam de civa microni, n
aceast gam fiind asigurat liniaritatea dependenei dintre presiunea p 1 i distana x.
Modificarea poziiei paletei i deci a distanei x poate fi determinat de variaia uneia
sau mai multor presiuni.
n figura 2. este exemplificat cazul n care distana x este determinat de diferena
presiunilor pa pb din camerele Ca i Cb separate prin membrana elastic M.

fig.2. Amplificator de presiune la care distana


x depinde de diferena a 2 presiuni

Discul D din centrul membranei


este legat prin tija T de paleta P,
paleta deplasndu-se n funcie
de diferena presiunilor pa pb.
Amplificatorul este alimentat cu
aer la presiunea constant de 1,4
bar.Se poate considera c
ansamblul camerelor Ca i Cb
separate prin membrana M
formeaz
elementul
de
comparaie.
Pentru valori mici ale diferenei
de presiune caracteristica static
este liniar, iar dependena dintre
presiunea de ieire p1 i diferena
pa pb se poate exprima prin
intermediul
factorului
de
amplificare K:

p1 K p a pb ,

cu K 100
Acest tip de amplificator nu asigur un debit de aer suficient la ieire. Pentru realizarea
acestui deziderat este necesar ca presiunea amplificat s fie transmis unui spaiu
nchis de volum foarte mic. Astfel se folosesc amplificatoarele de debit care necesit un
debit de aer, de la sursa de semnal de intrare, practic nul.
Amplificatoare de debit

103

Amplificatoarele de debit sunt amplificatoare de putere sau amplificatoare finale i au


rolul de a amplifica debitul semnalului pneumatic aplicat la intrare, presiunea semnalului
de ieire fiind aceeai cu cea a semnalului de intrare. n figura 3. este reprezentat
schema de principiu a unui astfel de amplificator.

Amplificatorul are patru camere notate cu A, B, C i D. Presiunea de intrare se aplic


compartimentului A, separat de camera B printr-o membran elastic. Camera B
comunic cu atmosfera prin orificiul 1. Aerul din camera C poate trece n B i iei n
atmosfer dac bila obturatoare 2 este mpins de tija 3 n sus.
Presiunea de ieire din amplificator i indicat de manometrul M este presiunea
preluat din camera C.
Se observ din caracteristica static a amplificatorului c la creterea presiunii de
intrare pi presiunea de ieire pe scade.
Dezavantajul acestui tip de amplificator este c are un consum mare de aer comprimat,
el funcionnd cu scurgere permanent de aer de la alimentare n atmosfer.
Construcia regulatoarelor pneumatice
a. Regulator pneumatic proporional cu burdufuri
n figura 4. este reprezentat schema de principiu a unui regulator pneumatic
proporional cu burdufuri care include i elementul de comparaie.

fig.4. Schema de principiu a unui regulator pneumatic tip P cu burdufuri


Cele trei burdufuri Bi, Be i Brl1 sunt amplasate n linie i acioneaz asupra prghiei V
prin tijele Ti, Te i Trl1. La partea inferioar a lor, cele trei tije sunt solidare fiecare, cu
suprafeele exterioare ale burdufurilor. n funcie de valoarea presiunii din interiorul
burdufului tijele se deplaseaz liber pe vertical. La partea superioar tijele sunt
104

articulate cu prghia V n punctele N, Q, S, iar prghia V care poate oscila n jurul


articulaiei fixe M, este solidar cu paleta P a preamplificatorului A1 de tip ajutaj-palet.
n punctul T al prghiei V acioneaz arcul A, arc necesar pentru echilibrarea i fixarea
punctului de zero al ntregului ansamblu. Suprafeele inferioare ale burdufurilor sunt fixe
i se sprijin pe corpul rigid CR.
Presiunea pi corespunde valorii mrimii de intrare a sistemului de reglare automat
(mrimea prescris), iar presiunea pe corespunde mrimii de ieire din sistem.
Deoarece tijele burdufurilor Bi, respectiv Be creeaz momente de semn contrar asupra
prghiei V, cele dou burdufuri alctuiesc elementul de comparaie EC al sistemului de
reglare automat.
Burduful Brl1 realizeaz o reacie local negativ n jurul preamplificatorului A 1 i
amplificatorului de putere A2. Pe aceast cale de reacie sunt prevzute elemente de
corecie de tip rezistiv, respectiv rezistenele pneumatice R 1 i R2, deci se obine o lege
de reglare de tip proporional, ca i n cazul regulatoarelor electronice.
Poziia paletei P se modific n funcie de rezultatul comparaiei ntre presiunile p i i pe,
ceea ce conduce la modificarea presiunii de ieire p 1 din preamplificatorul A1.
Modificarea presiunii p1 este transmis amplificatorului de putere A2, la ieirea cruia
rezult presiunea de comand p c care acioneaz asupra elementului de execuie EE i
asupra rezistenei pneumatice R 1 din circuitul reaciei locale. Presiunea rezultat la
ieirea rezistenei R1, prl1, este transmis burdufului Brl1.
b. Regulator pneumatic proporional integral cu burdufuri
Schema de principiu a unui regulator pneumatic de tip PI cu burdufuri este reprezentat
n figura 5.

Fig. 5. Schema de principiu a unui regulator pneumatic de tip PI cu burdufuri


Fa de regulatorul de tip P din figura 4. se constat prezena celui de-al patrulea burduf
Brl2, care prin tija Trl2 acioneaz n punctul U asupra prghiei V. Asupra burdufului B rl2
acioneaz presiunea prl2 obinut prin transmiterea presiunii de comand p c la intrarea
elementului de corecie alctuit din rezistena pneumatic reglabil R 3 i capacitatea C.
Se realizeaz astfel o a doua reacie local, pozitiv (burduful B rl2 acioneaz asupra
prghiei V cu un cuplu de sens contrar celui determinat de burduful B rl1) i care,
mpreun cu reacia negativ de tip rezistiv realizat cu rezistenele R 1, R2 i burduful
Brl1, asigur o lege de reglare de tip proporional integral.

105

Fi pentru activitatea de nvare 3.3.1. Regulatoare automate pneumatice


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s precizai:
- caracteristicele regulatoarelor automate pneumatice
- blocurile componente ale regulatoarelor automate pneumatice
- avantajele i dezavantajele regulatoarelor automate pneumatice

Tipul activitii: Expansiune


Sugestii:
Putei

lucra n grupe mici (2 3 elevi) sau individual

Timp de lucru recomandat: 10 minute.


Pornind de la urmtoarele dou enunuri incomplete realizai un eseu de aproximativ 12
rnduri, intitulat Regulatoare automate pneumatice. Pentru dezvoltarea ideilor
coninute n enunuri i pentru realizarea eseului folosii cel puin 10 cuvinte din lista
dat mai jos.
Agentul purttor de semnal al regulatoarelor pneumatice este ....... , gama de variaie a
semnalului pneumatic ....... fiind ntre 0,2 i 1 .......
Blocurile care intr n componena acestor
comparaie, ....... i amplificatorul de .......

regulatoare

sunt

elementul

de

Lista de cuvinte: acumulare de energie, aer comprimat, avantaje, bar, burduf, consum
energetic, dezavantaje, element de execuie, instalaii anexe, lege de reglare,
membran, mediu dificil, preamplificator, putere, siguran n funcionare, transmitere
la distan, unificat

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.

106

Fi pentru activitatea de nvare 3.3.2. Analogie ntre elementele i mrimile


regulatoarelor pneumatice i electronice
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai agenii purttori de semnal pentru regulatoarele electronice i
pneumatice
- precizai gamele de variaie ale semnalelor unificate
- asociai elementele corespunztoare circuitului de corecie electronic, respectiv
pneumatic
- asociai mrimile corespunztoare elementelor de corecie

Tipul activitii: Problematizare


Sugestii:
Lucrai pe grupe

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


Dei regulatoarele pneumatice i electronice au ageni purttori de semnal diferii, din
punct de vedere funcional conin aceleai elemente i au aceleai scheme structurale.
Realizai analogia ntre regulatorul pneumatic i regulatorul electronic din urmtoarele
puncte de vedere:
- agent purttor de semnal
- semnale unificate
- elemente ale circuitului de corecie
- mrimi caracteristice elementelor de corecie
Recomandri:
- consultai fiele de documentare 3.3 i 3.1.
- fiecare grup i alege un lider care va prezenta n faa clasei concluziile
grupului.
- centralizai pe flipchart toate analogiile gsite de echipe.
- comparai lucrarea voastr cu cea centralizat
- cu alt culoare facei completri i adugai elementele care lipsesc sau dup
caz eliminai (tiai) elementele incorecte.
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.

107

Fi pentru activitatea de nvare 3.3.3. Comparaie ntre regulatoarele


pneumatice i electronice
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- caracterizai regulatoarele automate dup agentul purttor de semnal
- precizai domeniile de utilizare ale diferitelor tipuri de regulatoare

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai n echip

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


Facei comparaia ntre regulatoarele automate pneumatice i cele electronice dup
urmtorul plan:
- agentul purttor de semnal
- semnale unificate
- scheme structurale
- elemente ale circuitului de corecie
- mrimi caracteristice ale elementelor de corecie
- avantaje i dezavantaje
- utilizri
Recomandri:
- consultai fiele de documentare 3.3 i 3.1.
- fiecare grup i alege un lider care va prezenta n faa clasei concluziile
grupului.
- centralizai pe flipchart toate asemnrile i deosebirile gsite de echipe.
- comparai lucrarea voastr cu cea centralizat
- cu alt culoare facei completri i adugai elementele care lipsesc sau dup
caz eliminai (tiai) elementele incorecte.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.

108

Fi pentru activitatea de nvare 3.3.4. Amplificatorul duz palet (1)


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- identificai elementele componente ale amplificatorului duz-palet
- precizai mrimile caracteristice
- explicai funcionarea amplificatorului
-

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai n echipe de 3 elevi

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


n figura de mai jos este reprezentat schema de principiu a amplificatorului duzpalet. Elementele componente sunt notate cu litere mari, iar mrimile caracteristice cu
litere mici.

109

Analizai schema de principiu i explicai funcionarea amplificatorului.


Unde este plasat acest amplificator ntr-un regulator pneumatic? Justificai rspunsul.
Recomandri:
-

consultai fia de documentare 3.3.


fiecare elev din echip identific 2 elemente componente i precizeaz una din
mrimi.
n echip stabilii mrimile de intrare i de ieire din amplificator, modul de
funcionare i locul acestuia.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.

110

Fi pentru activitatea de nvare 3.3.5. Amplificator duz-palet (2)


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai elementele componente ale amplificatorului
- identificai semnalele de intrare i ieire
- explicai funcionarea amplificatorului

Tipul activitii: Metoda grupurilor de experi


Sugestii:
Lucrai pe grupe

Timp de lucru recomandat: 25 de minute


n figura de mai jos este reprezentat schema de principiu a unui amplificator pneumatic
al unui regulator n care au fost puse n eviden cele dou blocuri componente 1,
respectiv 2.

111

Analizai schema din urmtoarele puncte de vedere:


1. elemente componente bloc 1
2. elemente componente bloc 2
3. mrimi de intrare i ieire bloc 1
4. mrimi de intrare i ieire bloc 2
5. funcionare bloc 1
6. funcionare bloc 2
Pe baza analizei efectuate explicai funcionarea amplificatorului pneumatic.
Recomandri:
Suntei mprii n echipe alctuite din 6 elevi. Fiecare elev din echip primete un
numr de la 1 la 6. Formai 6 grupuri de experi astfel:
- grupul de experi nr. 1 va fi format din toi elevii cu numrul 1
- grupul de experi nr. 2 va fi format din toi elevii cu numrul 2
- grupul de experi nr. 3 va fi format din toi elevii cu numrul 3
- grupul de experi nr. 4 va fi format din toi elevii cu numrul 4
- grupul de experi nr. 5 va fi format din toi elevii cu numrul 5
- grupul de experi nr. 6 va fi format din toi elevii cu numrul 6
Fiecare grup de experi va analiza timp de 10 minute schema de principiu a
amplificatorului din punctul de vedere corespunztor din enun.
Dup ce ai devenit experi n subtema studiat revenii n echipele iniiale i timp de
10 minute mprtii colegilor de echip concluziile analizei efectuate.
Discutai n echip i explicai funcionarea amplificatorului pneumatic (5 minute).

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.

112

Fi pentru activitatea de nvare 3.3.6. Amplificatorul de putere al regulatoarelor


pneumatice
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- identificai elementele componente ale amplificatorului de putere
- precizai mrimile caracteristice
- explicai funcionarea amplificatorului de putere
- reprezentai caracteristica static a amplificatorului pneumatic de putere

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai n echipe de 3 elevi

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


n figura de mai jos este reprezentat schema de principiu a unui amplificator pneumatic
de putere. Elementele componente ale amplificatorului sunt notate cu litere mari sau
numerotate de la 1 la 5, iar mrimile care caracterizeaz funcionarea amplificatorului
sunt notate cu litere mici.

Analizai schema de principiu i explicai funcionarea amplificatorului.


Reprezentai grafic caracteristica statica
Unde este plasat acest amplificator ntr-un regulator pneumatic? Justificai rspunsul.

113

Recomandri:
-

consultai fia de documentare 3.3.


fiecare elev din echip identific 3 elemente componente i precizeaz una din
mrimi.
n echip stabilii mrimile de intrare i de ieire din amplificator, modul de
funcionare, caracteristica static i locul acestuia.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.

114

Fi pentru activitatea de nvare 3.3.7. Blocurile componente ale unui regulator


pneumatic
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- identificai blocurile componente ale regulatorului pneumatic
- precizai rolul funcional al fiecrui bloc
- explicai funcionarea regulatorului pneumatic

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai n echipe de 3 elevi

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


n figura de mai jos este reprezentat schema de principiu a unui regulator pneumatic.

Analizai schema de principiu i explicai funcionarea regulatorului.


115

Ce lege de reglare este realizat? Justificai rspunsul.


Recomandri:

consultai fia de documentare 3.3.


fiecare elev din echip analizeaz cte un bloc (elemente componente,
mrimi caracteristice, funcionare)
discutai n echip i stabilii modul de funcionare i legea de reglare
realizat.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.

116

Fi pentru activitatea de nvare 3.3.8. Regulator pneumatic cu burdufuri


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai blocurile componente ale regulatoarelor automate pneumaic
- identificai semnalele de intrare i ieire din fiecare bloc
- explicai rolul funcional al fiecrui bloc

Tipul activitii: Metoda grupurilor de experi


Sugestii:
Lucrai pe grupe

Timp de lucru recomandat: 25 de minute


n figura de mai jos este reprezentat schema de principiu a unui regulator pneumatic n
care au fost puse n eviden i numerotate blocurile componente.

117

Analizai schema i explicai funcionarea regulatorului.


Ce lege de reglare este realizat? Justificai rspunsul.
Recomandri:
Suntei mprii n echipe alctuite din 5 elevi. Fiecare elev din echip primete un
numr de la 1 la 5. Formai 5 grupuri de experi astfel:
- grupul de experi nr. 1 va fi format din toi elevii cu numrul 1
- grupul de experi nr. 2 va fi format din toi elevii cu numrul 2
- grupul de experi nr. 3 va fi format din toi elevii cu numrul 3
- grupul de experi nr. 4 va fi format din toi elevii cu numrul 4
- grupul de experi nr. 5 va fi format din toi elevii cu numrul 5
Fiecare grup de experi va analiza timp de 10 minute blocul corespunztor (elemente
componente, mrimi de intrare, mrimi de ieire, funcionare)
Dup ce ai devenit experi n subtema studiat revenii n echipele iniiale i timp de
10 minute mprtii colegilor de echip concluziile analizei efectuate.
n echip explicai funcionarea regulatorului i stabilii legea de reglare (5 minute).

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.

118

Fia de documentare 3.4. Regulatoare automate hidraulice


Regulatoarele automate hidraulice sunt utilizate n cazul sistemelor de reglare automat
la care se cer fore mari pentru mrimea de comand i este necesar asigurarea unei
sigurane mari n funcionare.
Avantaje:
- nlturarea ntrzierilor n transmiterea semnalelor (presiunile se transmit
practic instantaneu, lichidele putnd fi considerate fluide necompresibile);
- utilizri pentru procese cu constante de timp mici (automatizarea acionrilor).
Dezavantaje:
- pericol de incendiu;
- necesitatea unei instalaii complexe i scumpe de alimentare cu ulei sub
presiune;
- gabarit ridicat comparativ cu regulatoarele pneumatice i electronice;
- consum de metal ridicat.
Elemente componente:
- element de comparaie mecanic;
- amplificator hidraulic;
- dispozitive de realizare a unor reacii operaionale de tipul amortizoarelor
hidraulice.
a. Amplificatoare hidraulice
Tipuri constructive:
- amplificatorul cu tub cu jet;
- amplificatorul cu distribuitor (sertar);
- amplificatorul cu dispozitive ajutaj - palet;
- amplificatorul cu bile.
a.1. Amplificatorul cu tub cu jet
Sunt alimentate de obicei cu un jet de ulei sub presiune p a12 bar.
Schema de principiu a acestui amplificator este reprezentat n figura 1.
Lichidul este recuperat n rezervorul 1 al amplificatorului de unde este recirculat cu
pompa cu roi dinate 2.
Amplificatorul propriu-zis este alctuit din tubul mobil 3 care se termin la capt cu duza
4 de diametru 2mm. Duza se poate deplasa n faa celor dou ajutaje (orificii)
receptoare 5. Deplasarea duzei n faa orificiilor este de 1mm i este limitat de
opritoarele 6.
Lichidul cu care este alimentat duza posed o energie potenial al crei nivel este
caracterizat de valoarea presiunii de alimentare pa12 bar.
n duz are loc transformarea energiei poteniale n energie cinetic caracterizat de
valoarea vitezei jetului de lichid la ieirea din duz. Energia cinetic a jetului se
transform din nou n energie potenial la intrarea n cele dou ajutaje receptoare 5.
Energiile poteniale ale lichidului n cele dou ajutaje sunt caracterizate de presiunile p 1
i p2 din ajutaje. Presiunile sunt trasmise pe cele dou fee ale pistonului 7 din cilindrul 8
al elementului de execuie.
Tubul mobil 3 se deplaseaz sub aciunea forei F care poate fi mrimea de ieire dintrun traductor (n figura 1a- fora F este mrimea de ieire din traductorul de presiune cu
burduf).

119

fig.1. Schema de principiu a amplificatorului hidraulic cu tub cu jet


a schema de conectare a amplificatorului la servomotorul cu piston; b schema amplificatorului hidraulic;
c caracteristica static

n figura 1 b este prezentat modul de deplasare al tubului cu duz 4 n faa ajutajului


5. Dac duza este n poziie median presiunile n ajutaje sunt egale (p 1=p2), iar pistonul
servomotorului st pe loc. La deplasarea duzei spre stnga (p 1>p2) pistonul se
deplaseaz spre dreapta. Pistonul urmrete permanent deplasrile duzei n faa
ajutajelor.
n figura 1 c este reprezentat dependena dintre raportul presiunilor din ajutaje i
presiunea de alimentare (p1/pa, sau p2/pa) i deplasarea duzei.
Acest tip de amplificator hidraulic poate fi considerat un amplificator de for deoarece
necesit o for de maximu 0,1N pentru deplasarea duzei, iar presiunea diferenial
p=p1 p2 care acioneaz pe suprafaa S a pistonului dezvolt o for de sute de ori
mai mare dect aceasta. De aceea amplificatoarele hidraulice de acest tip se utilizeaz
n construcia regulatoarelor care trebuie s comande elemente de execuie foarte
puternice.
a.2. Amplificatorul hidraulic cu distribuitor
Schema de principiu a amplificatorului hidraulic cu distribuitor este reprezentat n
figura 2. Locul tubului cu jet este luat de un sertar constituit dintr-un cilindru n care se
deplaseaz un piston dublu.
Pistoanele P1 i P2 din distribuitorul D sunt deplasate de tija de intrare t i, permind
alimentarea cu ulei sub presiune prin tuburile d 1 sau d2 a cilindrului principal CP.Dac t i
se deplaseaz n sus, uleiul sub presiune p 0 trece prin orificiul O1 i tubul d1 n CP i
acioneaz asupra pistonului P care coboar odat cu tija t e. Uleiul uzat de sub pistonul
P este evacuat prin tubul d2 i orificiul O2.
Dac ti se deplaseaz n jos, uleiul sub presiune p 0 trece prin orificiul O2 i tubul d2 n
CP i acioneaz asupra pistonului P care urc odat cu tija t e. Uleiul uzat de deasupra
pistonului P este evacuat prin tubul d1.
Dac ti se afl n poziie median pistoanele P 1 i P2 nchid orificiile O1 i O2, pistonul P
i tija te rmn n repaus.

120

te
D
Ulei evacuat
Ulei sub
presiune

CP

p0

O2

Ulei evacuat

P2

d2

ti
fig.2. Amplificator hidraulic cu distribuitor
Debitul de ulei sub presiune prin orificiile O 1 i O2 i viteza de deplasare a pistonului P
sunt proporionale cu valoarea absolut a deplasrii tijei de intrare t i. ntregul ansamblu
are un caracter integrator (deplasarea pistonului P va fi dat de integrala n timp a
mrimii de intrare)
a.3. Amplificatorul hidraulic cu dispozitiv ajutaj palet i cu bile este asemntor
celui prezentat la regulatoarele pneumatice.
n cazul n care este necesar o amplificare n putere mai mare se utilizeaz dou etaje
de amplificare cuplate n cascad, cel final cu caracteristica de putere dorit.
b. Elemente de corecie hidraulice
Au rolul de a asigura obinerea legilor de reglare cu caracter integrator i derivativ.
Sunt cazuri n care componenta integratoare nu este obinut prin intermediul unor
elemente de corecie din structura regulatorului hidraulic, ci prin aciunea elementului de
execuie hidraulic.
n figura 3. este reprezentat schema de principiu a unui amortizor cu ulei, un element
de corecie de tip derivativ, larg utilizat n construcia regulatoarelor hidraulice.
A
p

x2

a
C
P

x1
fig.3. Schema de principiu a
amortizorului cu ulei

Elemente componente:
- cilindru C;
- piston P;
- rezisten hidraulic reglabil RH;
- arc dublu A;
- pies p.
O particularitate a acestui amortizor este faptul c att
C ct i P se pot deplasa. n funcie de poziia sa
pistonul P delimiteaz dou zone n cilindrul C care
RH comunic ntre ele printr-un canal pe care se afl
rezistena hidraulic reglabil RH. Piesa p fixat de
captul a al tijei pistonului este supus aciunii arcului
dublu A. Acesta tinde s menin piesa p n poziia
median, simetric fa de punctele sale de fixare.
Mrimea de intrare n amortizor este deplasarea x 1 a
cilindrului C, iar mrimea de ieire este deplasarea x 2
a pistonului (punctul a).
121

n figura 4. este reprezentat simplificat structura unui regulator hidraulic de turaie de


tip proporional-integral care are n structura sa un amortizor.
Axul AM are o turaie proporional cu
turaia reglat, de exemplu turaia unei
turbine.
Arcul A al traductorului centrifugal TC
dezvolt o for proporional cu
mrimea de intrare n sistemul de
reglare automat, iar fora centrifug
determinat de traductorul centrifugal
TC depinde de turaia reglat.
Deplasarea pe vertical a punctului M
este
proporional
cu
eroarea
(mrimea
de
abatere),
sensul
deplasrii
determinnd
semnul
abaterii.
Prin deplasarea punctului M se
deplaseaz punctul N i pistonul dublu
al amplificatorului hidraulic AH realizat
ca distribuitor.
fig.4. Regulator hidraulic de tip PI

Ca urmare a acestei deplasri se deschide unul din orificiile prin care uleiul sub
presiune poate trece n cilindrul elementului de execuie EE, ceea ce determin
deplasarea pistonului i a tijei T2. Tija T2 modific n sensul dorit admisia aburului n
instalaia tehnologic i determin deplasarea cilindrului C al amortizorului hidraulic
AMR. Amortizorul hidraulic reprezint elementul de corecie instalat pe o cale de reacie
local negativ.
Dup ncheierea regimului tranzitoriu provocat de o perturbaie (de exemplu o variaie a
cuplului rezistent la arborele turbinei), datorit arcurilor A1 i A2 punctul Q revine la
poziia iniial, modificndu-se poziia relativ dintre pistonul i cilindrul amortizorului ca
urmare a trecerii uleiului prin rezistena hidraulic R.
n noul regim staionar punctul N revine de asemenea la poziia iniial, orificiile de
trecere a uleiului sub presiune spre elementul de execuie EE fiind obturate. n caz
contrar trecerea uleiului n EE ar determina continuarea deplasrii pistonului acestui
element i deci regimul tranzitoriu nu s-ar putea ncheia.
Deoarece n noul regim staionar punctele N i Q revin la poziia iniial rezult c i
punctul M revine la poziia iniial, astfel c prin aciunea sistemului de reglare automat
turaia va fi readus la valoarea prescris, eroarea staionar fiind nul. Acest efect se
obine datorit componentei integrale a legii de reglare (instalarea pe calea de reacie
local negativ a amortizorului).

122

Fi pentru activitatea de nvare 3.4.1. Regulatoare automate hidraulice


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s precizai:
- caracteristicele regulatoarelor automate hidraulice
- blocurile componente ale regulatoarelor automate hidraulice
- avantajele i dezavantajele regulatoarelor automate hidraulice

Tipul activitii: Expansiune


Sugestii:
Lucrai n grupe mici (2 3 elevi) sau individual

Timp de lucru recomandat: 10 minute.


Pornind de la urmtoarele dou enunuri incomplete realizai un eseu de aproximativ 10
rnduri, intitulat Regulatoare automate hidraulice. Pentru dezvoltarea ideilor coninute
n enunuri i pentru realizarea eseului folosii cel puin 10 cuvinte din lista dat mai jos.
Regulatoarele hidraulice sunt utilizate n sistemele de reglare automat la care se
cer ....... pentru mrimea de ....... i este necesar asigurarea unei ....... n funcionare.
Blocurile care intr n componena acestor regulatoare sunt elementul de
comparaie ....... , amplificatorul hidraulic i dispozitive pentru realizarea unor ....... de
tipul ....... hidraulic.
Lista de cuvinte: avantaje, amortizor, amplificator cu distribuitor, agent purttor de
semnal , comand, constant de timp, dezavantaje, dispozitiv ajutaj palet, element
de execuie, gabarit, fore mari, jet, lege de reglare, mecanic, pericol de incendiu,
reacie operaional, siguran mare, ulei.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.4 i refacei activitatea.

123

Fi pentru activitatea de nvare 3.4.2. Amplificatorul hidraulic cu tub cu jet

Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s precizai:
- elementele componente ale amplificatorului hidraulic cu tub cu jet

Tipul activitii: Potrivire.


Sugestii:
Lucrai n grupe mici (2 3 elevi) sau individual.

Timp de lucru recomandat: 10 minute


n figura de mai jos este reprezentat schema de principiu a amplificatorului hidraulic cu
tub cu jet, alimentat cu un jet de ulei sub presiune p a12 bar.

Elementele componente ale acestuia sunt numerotate cu cifre de la 1 la 8.


Asociai fiecrei cifre litera corespunztoare denumirii elementului component din lista
de mai jos:
(a)
ajutaj;
124

(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
(g)
(h)

cilindru;
duz;
opritoare;
piston;
pomp cu roi dinate;
rezervor;
tub mobil;

Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.4. i refacei activitatea.

125

Fi pentru activitatea de nvare 3.4.3. Amplificator hidraulic cu distribuitor


Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- identificai elementele componente ale amplificatorului hidraulic cu distribuitor
- explicai funcionarea amplificatorului cu distribuitor

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai n echipe (3 elevi)

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


n figura de mai jos este prezentat schema de principiu a unui amplificator cu
distribuitor
te
D
Ulei evacuat
Ulei sub
presiune

CP

p0
O2
Ulei evacuat

P2

d2

ti

Analizai schema de principiu a amplificatorului i explicai funcionarea acestuia.


Recomandri:
- identificai elementele componente ale amplificatorului
126

fiecare elev din echip va analiza funcionarea amplificatorului n una din


urmtoarele situaii:
deplasarea elementului ti n sus;
deplasarea elementului ti n jos;
elementul ti se afl n poziie median.
discutai n echip i prezentai funcionarea amplificatorului

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.4 i refacei activitatea.

127

Fi pentru activitatea de nvare 3.4.4. Comparaie ntre regulatoarele hidraulice


i electronice
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- caracterizai regulatoarele automate dup agentul purttor de semnal
- precizai domeniile de utilizare ale diferitelor tipuri de regulatoare

Tipul activitii: Studiu de caz


Sugestii:
Lucrai n echip

Timp de lucru recomandat: 20 de minute


Facei comparaia ntre regulatoarele automate hidraulice i cele electronice dup
urmtorul plan:
- agentul purttor de semnal
- scheme structurale
- elemente ale circuitului de corecie
- mrimi caracteristice ale elementelor de corecie
- avantaje i dezavantaje
- utilizri
Recomandri:
- consultai fiele de documentare 3.4 i 3.1.
- fiecare grup i alege un lider care va prezenta n faa clasei concluziile
grupului.
- centralizai pe flipchart toate asemnrile i deosebirile gsite de echipe.
- comparai lucrarea voastr cu cea centralizat
- cu alt culoare facei completri i adugai elementele care lipsesc sau dup
caz eliminai (tiai) elementele incorecte.

Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.4 i refacei activitatea.

128

III.

Glosar

amplificator
automatic

automatizare
band de
proporionalitate
caracteristic static a
regulatorului
comand

constant de timp de
derivare
constant de timp de
integrare
element de corecie
operaional
lege de reglare
legi de reglare tipizate
mrime de comand
perturbaie
proces lent
proces rapid
proces tehnologic
reacie
rspuns indicial
regim AUTOMAT al
regulatorului
regim MANUAL al

- element al sistemului de reglare automat care


amplific (mrete) semnalul primit
- ramur a tiinei i tehnicii care studiaz totalitatea
metodelor i mijloacelor tehnice de stabilire a unor
legturi corespunztoare ntre instalaia tehnologic i
dispozitivul de automatizare, astfel nct conducerea
proceselor s se desfoare fr intervenia direct a
omului
- aplicarea n practic a principiilor automaticii
- procent din domeniul mrimii de intrare n regulator
pentru care regulatorul de tip P determin o valoare a
mrimii de comand egal cu 100% din domeniul posibil
pentru mrimea de ieire
- dependen n regim staionar a mrimii de comand
n funcie de abatere
- aciune cu caracter calitativ sau cantitativ asupra
situaiei de stare sau de poziie a unor elemente din
instalaia tehnologic n scopul modificrii continue sau
discontinue a valorilor unor parametri
- parametru al componentei de tip D (diferenial sau
derivativ) a regulatorului
- parametru al componentei de tip I (integral) a
regulatorului
- circuite cu elemente pasive care servesc la ajustarea
parametrilor regulatorului
- prelucrarea erorii dup o anumit relaie (dependena
funcional dintre mrimea de comand i eroare)
- legea de reglare include operaii de calcul simple
efectuate asupra erorii (nmulirea cu o constant,
integrarea i derivarea)
- mrimea de ieire din regulatorul automat
- mrime care exercit influene nedorite asupra mrimii
de ieire a unui element
- este caracterizat de constante de timp mari (zeci de
minute)
- este caracterizat de constante de timp mici (nu
depesc zece secunde)
- ansamblul de transformri fizico-chimice la care este
supus materia prim nvederea transformrii ei ntr-un
produs util cu proprieti impuse
- aplicarea unei pri din semnalul obinut la ieire napoi
la intrare
- variaia n timp a mrimii de ieire a unui element la
aplicarea la intrare a unui semnal treapt
- mrimea de comand este elaborat de blocul de
reglare conform legii de reglare
- mrimea de comand se obine manual (prin
129

regulatorului
regim staionar
regim tranzitoriu
reglare
regulator automat
regulator bipoziional
regulator tripoziional
regulator unificat
rezisten hidraulic
/pneumatic
semnal treapt
siguran n
funcionare
sistem automat
sistem de reglare
automat
sistem de reglare
monovariabil
sistem de reglare
multivariabil
zon de insensibilitate

intervenia omului)
- regim de echilibru n care variaia n timp a mrimii de
ieire are acelai aspect ca variaia n timp a mrimii de
intrare
- regim de trecere (tranziie) de la un regim staionar
(anterior) la un alt regim (ulterior)
- modificarea unor mrimi ale procesului tehnologic n
scopul meninerii unuia sau mai multor parametri la
anumite valori prescrise
- element component al sistemului de reglare automat
- mrimea de comand ia dou valori distincte stabile
(dou poziii)
- mrimea de comand ia trei valori distincte stabile (trei
poziii)
- mrimile de intrare i de ieire sunt de aceeai natur
i au aceeai gam de variaie
- tub sau canal de o anumit lungime i seciune prin
care curge fluidul (aerul)
- trecerea brusc, instantanee, de la o valoare constant
la alt valoare constant a unei mrimi
- calitatea unui element de a funciona cu o probabilitate
prestabilit un interval de timp determinat, fr s se
depeasc valorile tolerate

- ansamblul format din instalaia tehnologic supus


automatizrii i dispozitivele, aparatele i echipamentele
de automatizare
-asigur, menin anumite mrimi la valori prescrise
- instalaia tehnologic necesit relarea automat a unei
singure mrimi
- instalaia tehnologic necesit relarea automat a mai
multor mrimi
- domeniu al valorilor abaterii pentru care mrimea de
comand este nul

130

IV. Bibliografie
1. Clin, Sergiu. (1976). Regulatoare automate, Bucureti:Editura Didactic i
Pedagogic
2. Clin, Sergiu. .a. (1979). Bazele funcionrii echipamentelor electrice i
electronice din industria chimic, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
3. Clin,

Sergiu.

.a.

(1980).

Bazele

automatizrii

industria

chimic,

Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic


4. Clin, Sergiu. .a. (1983). Echipamente electronice pentru automatizri,
Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
5. Chivu, Aurelian. .a. (2005). Electronic analogic, electronic digital,
Craiova:Editura Arves
6. Dumitrache, Ioan. (2005). Ingineria reglrii automate, Bucureti: Editura
Politehnica Press
7. Florea, Simion. (1974). Echipamente de automatizare pneumatice i hidraulice,
Bucureti: Atelierul de multiplicare IPB
8. Florea,

Simion.

.a.

(1980).

Electronic

industrial

automatizri,

Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic


9. Ionescu, Gabriel. .a. (1977). Aparatur pentru automatizri, Bucureti:Editura
Didactic i Pedagogic
10. Mare, Florin. .a. (2008). Module de automatizare, Galai:Editura Pax Aura
Mundi
11. Mihoc, Dan. .a. (1979). Automatizri, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
12. Mihoc, Dan. .a. (1984). Aparate electrice i automatizri, Bucureti:Editura
Didactic i Pedagogic
13. Popescu,

Stelian.

.a.

(1979).

Echipamente

electrice

electronice,

Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic


14. Rdoi, Constantin. .a. (1996). Aparate, echipamente i instalaii de electronic
profesional, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
15. Tertico, Mihai. .a. (1991). Automatizri industriale continue, Bucureti:Editura
Didactic i Pedagogic

131