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INTEGRANTES:
DAZ MEZA ,RODRIGO ALEXIS
LAZO PINTO, ARTURO ALONSO
MANRIQUE ZEGARRA, DAVID
HIROSHI
Contrlador PD
Control PD
Control PD
Control PD
Condicin
de argumento
Condicin de magnitud
Control PD
Control PD
clear all, close all, clc
num=[20 80];
den=[4 8 20];
G=tf(num,den)
Glc=feedback(G,1)
figure(1)
step(Glc)
title('sistema sin controlador')
figure(2)
rlocus(G)
%*gfrafica de los polos deseados
p1=-8+j*10.92;
hold on
plot(p1,'rp')
p2=-8-j*10.92;
hold on
plot(p2,'rp')
%******calculo del compensador
num2=0.1807*[-0.2865 1];
den2=[1];
Gc=tf(num2,den2)
GG=series(G,Gc)
%*******sistema realimentado
figure(3)
subplot(121)
rlocus(G)
p1=-8+j*10.92;
hold on
plot(p1,'rp')
p2=-8-j*10.92;
hold on
plot(p2,'rp')
axis([-20 0 -20 20])
subplot(122)
rlocus(GG)
p1=-8+j*10.92;
hold on
plot(p1,'rp')
p2=-8-j*10.92;
hold on
plot(p2,'rp')
%**respuesta al step***
figure(4)
step(Glc,'b')
GGlc=feedback(GG,1)
hold on
step(GGlc,'r')
grid on
legend('sin compensador','Sistema
compensado')
%respuesta a la Rampa
t=0:0.1:100;
u=t;%simulam,os la rampa
[tt y]=lsim(GGlc,u,t);
[ttt yy]=lsim(Glc,u,t);
%[t y1]=lsim(Glc,u,t);
figure(7)
plot(t,u,'-b')
hold on
plot(tt,y,'r')
plot(ttt,yy,'k')
Control PD
Control PD
Control PD
Control PI
Control PI
Control PI
Control PI
Condicin
de argumento
Condicin de magnitud
Control PI
Control PI
%**************respuesta al step************
figure(3)
step(Glc,'b')
GGlc=feedback(GG,1)
hold on
step(GGlc,'r')
grid on
legend('sin compensador','Sistema compensado')
%********************respuesta a la
rampa***********
t=0:0.1:100;
u=t;%simulam,os la rampa
[tt y]=lsim(GGlc,u,t);
[ttt yy]=lsim(Glc,u,t);
%[t y1]=lsim(Glc,u,t);
figure(7)
plot(t,u,'-b')
hold on
plot(tt,y,'r')
plot(ttt,yy,'k')
legend('rampa','sistema compensado en
atraso','sin compensador')
grid on
Control PI
Controlador PI
131.04
Controlador PI
Respuesta a la rampa
Control PID
Sintonizacin ZieglerNichols
Control PID
clear all, close all, clc
num=[20 80 ];
den=[4 8 20];
H=tf(num,den)
figure(1)
step(H)
axis([0 4 -1.5 6])
grid on
hold on
dt=0.01;
t=0:dt:5;
y=step(H,t);
dy=diff(y)/dt;
[m,p]=max(dy)
y1=y(p);
t1=t(p);
plot(t1,y1,'gp')
hold on
t2=0:0.5:5;
y2=m*(t2-t1)+y1;
hold on
plot(t2,y2,'r')
Controlador PID
Controlador PID
clear all, close all, clc
num=[20 80]; den=[4 8 20];
G=tf(num,den)
Glc=feedback(G,1)
figure(1)
step(G)
grid on
Gc=tf(num2,den2)
GG=series(G,Gc)
%**************respuesta al
step************
figure(3)
step(Glc,'b')
GGlc=feedback(GG,1)
hold on
step(GGlc,'r')
grid on
legend('sin compensador','Sistema
compensado')
%********************respuesta a la
rampa***********
t=0:0.1:100;
u=t;%simulam,os la rampa
[tt y]=lsim(GGlc,u,t);
[ttt yy]=lsim(Glc,u,t);
%[t y1]=lsim(Glc,u,t);
figure(7)
plot(t,u,'-b')
hold on
plot(tt,y,'r')
plot(ttt,yy,'k')
legend('rampa','sistema compensado en
atraso','sin compensador')
grid on
Controlador PID
Controlador PID
Controlador PID
Respuesta a la rampa