1

CUPRINS

CUPRINS
Cuprins

Introducere.

1.1
1.2

5
7

1.3
1.4
1.5

Conceptul de mecatronic : definiii; modele.

Evoluia sistemelor mecatronice: de la sisteme pur mecanice la sisteme
mecatronice..
Clasificarea sistemelor mecatronice
Consideraii privind proiectarea sistemelor mecatronice
Dezvoltarea educaiei n domeniul mecatronicii.

12
19
24

Exemple de sisteme mecatronice..

33

2.1

Automobilul..
2.1.1 Automobilul modernsistem mecatronic: cteva argumente
2.1.2 CAN BUS exemplu de magistral serial n automobil...
2.2 Roboi industriali..
2.3 Roboi mobili.
2.3.1 Consideraii; variante; aplicaii.
2.3.2 Roboi umanoizi: problematic; perspective
2.3.2.1 Mersul biped...
2.3.2.2 Manipularea i prinderea
2.3.3 Roboii LEGO...
2.3.3.1 Configuraia robotului mobil..
2.3.3.2 Algoritmi i programe pentru urmrirea traiectoriei cu un
senzor de lumin.
2.3.3.3 Urmrirea traiectoriei cu ajutorul unei camere video i a
Vision Center..
2.4 Sistemele compact disc..

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

33
33
39
43
46
46
50
50
52
55
57
59
61
62

3.1

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Modelarea sistemelor mecatronice. Ansamblul motor - mecanism de
acionare sarcin..

67

Modelarea sistemelor mecatronice...

3.1.1 Consideraii generale...
3.1.2 Analogii ntre sistemele mecanice i electrice
3.1.3 Mrimi generalizate pentru componentele sistemelor mecatronice
3.1.3.1 Efort i flux.
3.1.3.2 Grafuri Bond...
Ansamblul motor mecanism de acionare sarcin..
3.2.1 Consideraii generale...
3.2.2 Reducerea maselor/momentelor de inerie..
3.2.3 Reducerea forelor/momentelor..
3.2.4 Stabilirea profilurilor de vitez i determinarea vitezelor i
acceleraiilor.

67
67
67
71
71
72
79
79
82
87

Senzori

95

4.1

Consideraii generale; definiie; clasificri...

4.1.1 Consideraii generale; ce este senzorul?..
4.1.2 Clasificri
Senzori de poziie i deplasare.
4.2.1 Clasificare; Soluii de montare
4.2.2 Senzori de poziie/deplasare analogici
4.2.2.1 Principiul msurrii analogice a deplasrilor.
4.2.2.2 Poteniometrul
4.2.2.3 Resolverul..
4.2.3 Senzori de poziie i deplasare numerici.
4.2.3.1 Senzori numerici incrementali
4.2.3.2 Senzori numerici absolui...

3.2

4.2

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

89

95
95
97
102
102
105
105
105
108
111
111
125

CUPRINS

Sisteme de acionare

129

5.1
5.2

Noiuni; forme de energie; clasificare...

Consideraii privind motoarele pas cu pas (MPP).
5.2.1 Prezentarea motoarelor pas cu pas...
5.2.2 Construcia i funcionarea motoarelor pas cu pas...
5.2.3 Mrimi caracteristice ale motoarelor pas cu pas..
5.2.4 Metode de comand a motoarelor pas cu pas...
5.2.5 Scheme de comand a MPP.
5.2.5.1 Distribuitorul de impulsuri...
5.2.5.2 Blocul tranzistoarelor de putere...
5.2.6 Soluii pentru forarea curentului prin fazele MPP..
5.2.6.1 Forarea prin rezisten serie
5.2.6.2 Forarea prin tensiune...
5.2.6.3 Forarea tip chopper..
5.2.7 Soluii pentru supresare
5.2.8 Circuite integrate destinate comenzii MPP..
5.2.8.1 CI care include numai blocul de putere
5.2.8.2 CI pentru distribuirea impulsurilor pe faze..
5.2.8.3 CI cu funcii complete..
5.2.8.4 Circuite complexe pentru comanda MPP.
Servomotoare de curent continuu..
5.3.1 Principiul de funcionare i variantele constructive.
5.3.2 Controlul vitezei servomotoarelor de c.c.
5.3.3 Circuite integrate pentru comanda servomotoarelor de curent
continuu.
5.3.3.1 Circuite integrate pentru comanda motoarelor de c.c. cu perii
5.3.3.2 Circuite integrate pentru comanda servomotoarelor de c.c.
fr perii (BLDC).
5.3.4 Profiluri de vitez i rapoarte de transmitere optime, n cazul
acionrilor cu motoare de c.c...
5.3.4.1 Optimizarea profilurilor de vitez
5.3.4.2 Optimizarea parametrilor mecanismelor de acionare.
Actuatori piezoelectrici.
5.4.1 Performane, avantaje, domenii de utilizare.
5.4.2 Principiile de baz ale actuatorilor piezoelectrici.
5.4.3 Alungirea unui PZT supus unor solicitri externe
5.4.4 Regimul dinamic al actuatorilor piezoelectrici
5.4.5 Controlul PZT...
5.4.6 Soluii constructive pentru PZT...
5.4.7 Actuator piezoelectric oscilant.
Actuatori cu memorie a formei.

129
131
131
133
138
139
142
143
144
146
146
146
148
149
149
150
152
153
155
156
156
162

5.3

5.4

5.5

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

165
165
169
173
173
175
177
177
178
179
180
181
182
184
186

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Bibliografie.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

189