INGENIERA DE TELECOMUNICACIN

SISTEMAS ELECTRNICOS DE CONTROL. CURSO 08-09

EJERCICIO: Control discreto en el espacio de estados de Pndulo Invertido
El problema del pndulo invertido es un prototipo de sistema de control por los mltiples
enfoques que permite su solucin. En la figura 1 se muestra una maqueta de laboratorio y las
variables implicadas en su estudio:
Mp, Mc
masas del pndulo y del carro supuestas puntuales
(Xc),
posicin del carro en el plano vertical de desplazamiento
(Xp, Yp),
posicin del pndulo en el plano vertical de desplazamiento
lp
longitud de la varilla de masa Mp concentrada en su extremo

desviacin angular del pndulo

Bp
rozamiento en el punto de articulacin del pndulo con el carro
Beq
rozamiento equivalente en el desplazamiento del carro
u
fuerza aplicada al carro, u k1 x&c k2Vm
Vm
voltaje aplicado al motor DC del carro.
El objetivo es conseguir que el carro
alcance una posicin Xr de referencia
manteniendo la verticalidad del
pndulo.
Analizando el comportamiento fsico
del sistema y considerando pequeos
desplazamientos angulares ( ||</6) se
obtiene una aproximacin lineal:

Fig 1. Prototipo de pndulo invertido, variables de inters

Y para un caso prctico

&
x&c = 2.2643 - 15.8866x&c - 0.0073 & 2.2772Vm
&= 27.8203 - 36.6044 x&c - 0.0896 &+5.2470 Vm
&

1) Obtngase, el modelo lineal continuo en VVEE considerando las siguientes componentes

T
del vector de estado [ xc x&c &] , siendo xc y las nicas variables medibles, y Vm la
nica entrada de control.
2) Se desea que el sistema continuo presente un comportamiento dominante caracterizado por
una relacin de amortiguacin del 10% y un tiempo de asentamiento de 5 segundos.
Discretice el sistema justificando el periodo de muestreo, disee el regulador discreto que
permite tal comportamiento y simule la evolucin del vector de estado si se parte de un punto
inicial de valor X(0)= [1 0 0 0]
3) Obtenga la expresin analtica de la evolucin libre de la velocidad angular, en funcin de
las ganancias del regulador discreto, con condiciones iniciales del vector de estado [1 0 0 0].
4) Disee un servosistema en tiempo discreto
para que el carro siga la nica seal de
referencia de posicin de la figura 2, asegurando
la verticalidad del pndulo en rgimen
permanente.
Para ello implemente un estimador actualizado
de la planta (current estimator) y evale su
eficacia dentro del sistema realimentado
teniendo en cuenta las siguientes condiciones
iniciales del pndulo X(0)=[-1 pi/9 0 0]

xref (m)
1
5

15

25

35

t (s.)

-1

Fig 2. Referencia de seguimiento de posicin.

5) Repita la simulacin partiendo de las siguientes condiciones iniciales del pndulo

X(0)=[-1 pi/5 0 0]
6) Demuestre la eficacia del sistema anterior ante una perturbacin externa (corriente de aire)
tipo escaln que afecta a la posicin angular en 1 radin (perturbacin que se mantiene
durante 10 segundos y luego se anula), cuando el sistema se encuentra en reposo X(to)=[0 0 0
0].
7) Redisee el servo a partir de un estimador parcial actualizado y compare la respuesta ante
la perturbacin con la obtenida en el apartado 6.