Sunteți pe pagina 1din 14

PROIECT BIOMECANIC

Studiul privind mersul normal n condiii


patologice. Metode i echipamente de
analiz a mersului. Analiza sistemelor de
asistare a mersului.

Liteanu Georgiana- Andrada


Tocaci Petrua Andreea
Vilu Snziana Elena
Coordonator:
Prof.Dr.Ing. Dan Mndru

Introducere
Principala form de locomoie a omului, mersul uman, reprezint cheia activitilor
umane zilnice. Ca i activitate motorie principal, mersul uman se caracterizeaz prin
complexitate i dinamism, ndeplinind multiple funcii eseniale pentru individ: meninerea
echilibrului i prevenirea cderii, evitarea obstacolelor, deplasarea individului n spaiu prin
deplasarea centrului de mas, adaptarea n vederea evitrii unor fore sau micri
dureroase. Toate aceste funcii implic integrare senzorio-motorie i sincronizarea
scheletului cu sistemul nervos.
Mersul uman a fost definit n literatura de specialitate n multiple moduri, cele mai
reprezentative definiii ale mersului uman fiind prezentate n continuare. Mersul uman a
fost definit ca fiind o micare periodic a fiecrui picior de pe o poziie de suport pe
urmtoarea sau o activitate ciclic pentru care anumite evenimente discrete au fost
definite ca fiind semnificative [Davis, 2006]. Whittle definete mersul uman ca fiind o
metod a locomoiei uman ce implic utilizarea picioarelor ca mijloc de suport i propulsie
[Whittle, 2007]. Caracteristic att omului ct i animalului, locomoia este considerat ca
fiind procesul de deplasare a propriului corp dintr-o poziie geografic n alta i reprezint
aciunea prin care corpul ca i entitate se deplaseaz prin spaiu aerian, acvatic sau
terestru [Medved, 2001]. Locomoia este atins prin coordonarea micrilor segmentelor
corpului, folosind avantajul interaciunii ntre forele interne i cele externe [Cappozzo,
1976] i este ndeplinit sub aciunea i controlul sistemului neuro-musculo-scheletic
uman.
Unul dintre cei mai importani factori ai evolu iei umane este mersul rectiliniu biped,
caracteristic ce deosebete rasa uman de restul mamiferelor.
Mersul este deprinderea motorie prin care se realizeaz n mod obi nuit deplasrile
corpului omenesc. Mecanismul principal pe care se bazeaz mersul este mi carea
alternativ i constant a celor dou membre inferioare care i asum pe rnd func ia de
suport i funcia de propulsor. Acest mecanism a fost denumit de Steindler alternating
bipedalism, iar de Oliver Holmes o cdere continu cu ridicare proprie continu (selfrecovery).
Pentru a nelege mersul patologic este necesar s n elegem mersul normal din
moment ce acesta va folosi ca termen de compara ie pentru mersul pacientului. Este
important sa existe baza de date de referinta privind mersul normal, care sa acopere
ambele sexe, toate varstele si mai ales toate tipurile de geometrii corporale.

Mersul normal
Mersul este o micare ciclic mprit n dou faze principale: sprijinul i balansul.
Sprijinul este perioada cnd piciorul e n contact cu solul i reprezint 60% din ciclul de
mers, balansul reprezentnd restul de 40%. Aceste dou faze pot fi mprite la rndul lor
n:
Sprijinul:
Contactul clciului cu solul
Piciorul plan, cnd ntreaga suprafa a piciorului este n contact cu solul
Postura de mijloc, cnd greutatea este transferat dinapoi spre poriunea din fa
a piciorului
Propulsarea spre nainte cu ajutorul degetelor
Balansul:
Accelerarea perioada cuprins ntre desprinderea degetelor de pe sol i flexia
maxim a genunchiului, n vederea desprinderii de la sol
Balansul de mijloc perioada dintre flexia maxim de genunchi i micarea
anterioar a tibiei pn cnd aceasta din urm ajunge ntr-o poziie vertical
Decelerarea faza de final a balansului, care dureaz pn n momentul atingerii
solului cu clciul.
Mersul este declanat de aplecarea trunchiului spre nainte, care duce la proiec ia
centrului de greutate corporal naintea bazei de sus inere a corpului. Unul dintre membrele
inferioare intr n extensie, iar cellalt membru inferior devine pendulant, prsind solul
pentru a fi proiectat nainte, urmnd a fi din nou fixat pe sol nainte membrului de sprijin.
Stabilitatea corpului uman n timpul mersului este esen ial deoarece ea trebuie s
susin echilibrul n timpul accelerrii, decelerrii i oscila iilor care se produc n timpul
efecturii fiecrui pas.

Fig. 1 Ciclul de pire al mersului uman: faze, subfaze i evenimente specifice

Mobilitatea este indispensabil dirijrii diferitelor segmente ale corpului uman pe


traiectoria mers, fiind rezultanta coordonrii acivit ii musculare, a gravita iei i a iner iei
sistemelor de prghii osteo-musculare.

n timpul mersului acioneaz majoritatea grupelor musculare, succedndu-se


armonios sub conducerea centrilor nervo i corticali; cea mai mare contribu ie o are ns
musculatura membrelor inferioare. Analiza contribu iei grupelor musculare la efectuarea
fazelor mersului trebuie fcut separat la piciorul de sprijin i la cel oscilant, ele avnd
particulariti la fiecare faz.
Muchii posteriori ai pelvisului - Muchiul gluteu mare, mu chii gluteu mijlociu
i gluteu mic
Muchii anteriori ai pelvisului - Muchiul iliopsoas
Muchii regiunii anterioare a coapsei - Muchiul cvadriceps femural
Muchii regiunii posterioare a coapsei - trei mu chi ischio crurali:
semimembranosul, semitendinosul i bicepsul femural, care sunt flexori ai
gambei pe coaps.
Muchii regiunii anterioare a gambei - tibialul anterior, extensorul lung al
halucelui i extensorul lung al degetelor.
Muchii regiunii laterale a gambei - lungul i scurtul peronier
Muchii regiunii posterioare a gambei - Muchiul triceps sural
Pentru o descriere ct mai amnunit mersul se poate descompune n dou
perioade, pasul dublu (Marey consider c acesta se poate defini ca totalitatea micrilor
care se execut ntre dou pozitii asemntoare ale aceluiai picior):
Perioada piciorului de sprijin:
1. faza de amortizare: din clipa n care piciorul din fa intr n contact cu solul pe
clci i dureaz pn la momentul verticalei
2. momentul verticalei: corpul se sprijin pe un singur picior i are nlimea
maxim, centrul de greutate fiind deplasat uor lateral n direcia piciorului de sprijin pentru
meninerea echilibrului.
3. faza de impulsie: ncepe odat cu ncheierea momentului verticalei i se termin
prin desprinderea piciorului de pe sol. Cnd sprijinul se face doar pe vrful metatarsienelor
i pe degete corpul se gsete n sprijin bilateral, piciorul din fa fiind n contact cu solul
prin clci. n timpul acestui sprijin bilateral centrul de greutate al corpului este cel mai
cobort, aflndu-se la nlimea minim. Acest picior de sprijin va deveni picior oscilant.
Perioada piciorului oscilant:
1' faza pasului piciorului posterior: oscilaie n articulaia coxo-femural, flexie n
articulaia genunchiului i flexie dorsal n articulaia talocrural.
2' momentul verticalei: piciorul trece uor flectat la vertical, ncrucindu-se peste
piciorul de sprijin aflat. tot n momentul verticalei
3' faza pasului anterior: oscilarea piciorului de la vertical nainte, acesta
pregtindu-se s ia contact cu solul pentru a ncepe un nou ciclu.

Fig.2 Analiza mersului

Unitatea de baz a mersului este dat de ciclul de pa i. Ciclul este format dintr-un
pas dublu reprezentat de intervalul de timp care se scurge ntre dou atingeri ale solului
de cliul aceluiai picior. Durata fiecrei faze n care membrul inferior este pilon de sprijin
sau element pendulant, este dependent de viteza de deplasare. Un ciclu dureaz 1,050,10 secunde.
Mersul patologic
Mersul normal poate fi modificat de multiple afec iuni dobndite pe parcursul vie ii
sau congenitale.
Mersul patologic poate fi identificat atunci cand unul din cei 6 factori determinan i ai
mersului este compromis:
1. Rotaia pelvin n plan orizontal
2. nclinaia pelvin n plan frontal
3. Flexia genunchiului
4. Micrile gleznei
5. Micri ale genunchiului
6. Deplasarea pelvin lateral
Pentru a ti n faa crui tip de mers patologic ne aflm, trebuie s examinm n
primul rnd lanul cinetic al membrului inferior, de la articula ia coxo-femural la picior. La
nivelul articulaiei coxo-femurale apar modificri secundare unor leziuni fracturale.
Tulburri de mers
1. Mersul trt
2. Mersul cosit membrul inferior descrie un arc de cerc n timpul mersului (apare
n hemipareze spastice).
3. Mersul stepat imposibilitatea flexiei dorsale a piciorului i aplicarea plantei pe
sol ncepnd cu vrful. Poate exista i o nclinare compensatorie a bazinului de aceeai
parte (apare n paralizia de sciatic popliteu extern determinat de o fractur peronier,
nevrit diabetic sau etanolic).
4. Mersul rigid este un mers cu pai mici cu corpul aplecat nainte specific bolii
Parkinson - mai poate aprea la cei cu ATS (ateroscleroz).
5. Mersul dansant pacientul face micri total aberante ale capului, membrelor,
trunchiului.
6. Mersul talonat pacientul are mers nesigur cu baz larg de susinere cu lovirea
putenic a clciului pe podea (mers ataxic), apare n sifilisul cu localizare la mduva
spinrii.
7. Mersul legnat, de ra pacientul nclin trunchiul de partea opus la fiecare
pas (apare n miopatiile grave, atrofii ale musculaturii centurii pelviene).
8. Mersul ebrios pacientul are mersul nesigur cu baza lrgit de susinere
(apare n intoxicaiile acute cu alcool, barbiturice, sindroame cerebeloase).
Alte tipuri de mers:
9. Mersul antalgic apare din cauza unor dureri i este ntlnit n boli reumatice sau
n suferinele nervului sciatic.
10. Mersul adinamic miastenia gravis, Boalak Addison, neoplazii n faze terminale.
Mersul patologic poate aprea n urma unei deficiene musculare sau a unei deviatii
a sistemului nervos central.
In cazul deficienelor musculare ntlnim: mersul antalgic, mersul gastrocnemian,
mersul Trendelenburg (implica Gluteus Medius Minimus), mersul betivului (implica Gluteus
Maximus), mersul genunchiului lenes (implica quadricepsul) si mersul tibial anterior.

n cazul deviaiilor sistemului nervos central, patologia este mpr it dup cum
urmeaz: mersul hemiplegic, mersul parkinsonian, paraplegia/diplegia spastic sau mersul
ghemuit.
Tulburare de mers
Mers antalgic

Mers paretic

Mers spastic

Mers ataxic

Mers alterat datorit


deficitului senzorial

Mers hipokinetic

Mers diskinetic

Mers anxios

Mers psihogen

Descrierea mersului
Scderea fazei de sprijin pe
membrul afectat, mers
chioptat
Asimetric, cu deficit
caracteristic mers stepat,
semn Trendelenburg
Fr fluen, cu
circumducia membrului
afectat, rigiditate, mers n
foarfec, rotaie spre
nainte a marginii laterale a
labei piciorului
Baz larg de susinere,
mers variat, necoordonat,
merge mai greu cu ochii
nchii n ataxia
proprioceptiva
Baz larg de susinere,
faza de balans scurtat,
situaia se nrutete
atunci cnd sunt afectate i
alte sisteme (ochii nchii)
Pai mici, ritm lent, deficit
de iniiere a mersului la
Parkinson, balans redus al
membrului superior, se
nrutete la cognitive
dual tasking
Micri involuntare n timpul
ambulaiei
Lent, cu baz larg de
susinere, n cautare de
elemente de susinere, se
mbunttete la minim
asisten sau n situaii de
dual tasking la
distragerea ateniei de la
mers
Modele multiple, mers lent,
bizar, variabil, obositor, cu
flambaj brusc, fr cdere

Semne asociate
Durere, limitarea
amplitudinii de micare a
articulaiei afectate
Parez, atrofie, asimetrie
reflexiv, deficit senzorial
radicular sau periferic
Tonus muscular crescut,
reflexe brute, semne de
tract pyramidal (Babinski),
incontinen
Origine cerebelar
(dismetrie a membrelor,
tulburri oculomotorii,
disartrie)
Origine deficit proprioceptiv
ataxia de deficit
Vestibulopatie bilateral
oscilopsia, test de impuls
cap patologic
Polineuropatie- reflexe
diminuate, deficit senzorial
Parkinsonism rigiditate,
tremor, akinezie
Encefalopatie
vascular/hidrocefalie cu
presiune normal
afectarea capacitilor
cognitive, incontinen
Distonie, coree, mioclonie,
ticuri

Teama de cdere,
intoleran la stat n
picioare fr susinere

Posibile situaii de via


consumante, istoric
psihiatric

Metode i echipamente de analiz a mersului


Analiza computerizat, utiliznd tehnici de comensurare optic a micrii, lrgete
spectrul informaiilor referitoare la condiiile n relaie cu patologia spinal, n particular
pentru hernia discal. Furnizeaz date obiective cu privire la biomecanica mersului normal
i patologic, constituind un instrument modern de cercetare.
Echipamentele de analiz a mersului se utilizeaz pentru analiza precis, global i
uoara a mersului. Ele ofer medicilor datele cantitative i obiective de care au nevoie
pentru a analiza posibilele disfunc ii posturale i ale mersului, problemele legate de
ncrcare i de insuficiena muscular, date care ar trebui diagnosticate prin testri clinice
tradiionale.
Caracteristicile mersului:
n timpul mersului exist un sprijin permanent al corpului realizat prin sprijinul unui
picior (perioada de sprijin unilateral) sau prin sprijinul ambelor picioare;
momentul verticalei caracterizeaz situaia n care piciorul pendulant se afl n
dreptul piciorului de sprijin i el mparte pasul n pas posterior i n pas anterior. Unitatea
funcional n mers este constituit de pasul dublu alctuit din doi pa i simpli. Pasul dublu
reprezint totalitatea micrilor ce se efectueaz ntre dou sprijinuri successive ale
aceluiai picior.
Pasul simplu este distana dintre clciul piciorului de contact cu solul i vrful
piciorului de impulsie.
Numrul de pai executai pe minut poart numele de caden sau frecven a, alur,
tempou.
Viteza mersului reprezentat prin spaiul parcurs ntr-un minut este dat de
produsul dintre lungimea (amplitudinea) pasului i caden a sa. Cre terea unuia dintre
aceti factori duce implicit la o amplificare a vitezei de mers. Pentru un randament bun al
mersului este necesar o alungire a pasului i nu o accelerare a caden ei mersului.
Pacientul efectueaz un mers liber de cativa pasi timp n care aparatul
nregistreaz:
cadena pailor;
viteza;
lungimea pasului;
durata unui ciclu de mers comparativ stngul cu dreptul;
durata fazei de stationare;
durata fazei de oscilaie;
simetria propulsiei n faza unipodal.
Totodat n timpul mersului este implicat toat musculatura bazinului, acestea
efectund micri de balans antero-posterior, oblic i rota ii n timpul mersului. Aparatul
msoar toi acesti indici care sunt vizualiza i n procente maximul fiind de 100%.
Murray et al. [1] a determinat c parametrii mersului pentru persoanele sntoase
sunt: perioada pasului 1,03 sec (90120 pa i/min); viteza de mers comfortabil 4.5
km/or; lungimea medie a pasului 700820 mm; l imea medie a pasului 78 mm.
Persoanele n vrst au pai mai scuri cu unghiuri mai mici de flexie-extensie. Femeile au
deplasri mai mari ale oldului.

Analiza sistemelor de asistare a mersului

Reeducarea mersului se ncepe de ndat ce pacientul reuete s-i menin


ortostatismul fr tulburri majore de echilibru, sau apariia hipotensiunii ortostatice.
Mijloacele de asisten n diferitele etape de reeducare a mersului sunt:
1. Barele paralele sunt confecionate din lemn/metal, fixe n plan orizontal, au nlime
reglabil, lrgime suficient pentru a permite deplasarea pacientului i ntoarcerea
acestuia. Diametrul barelor este adaptat capacitii de prehensiune. ntre barele
paralele, pe sol, se aplic band de mers antiderapant; o scndur fix aezat pe
muchie pe podea, mprind astfel pista de mers n dou jumti egale,
mpiedicnd/limitnd astfel mersul forfecat. Se poate aduga un troliu (cpstru
Glisson, hamuri axilare) fixate pe tavan, care gliseaz pe o in odat cu naintarea
pacientului. Se recomand la captul barelor instalarea unor oglinzi. La pacientul cu
deficit de prehensiune pe bare se pot ataa nite gutiere pentru antebra.
Pentru gradarea/reglarea nlimii pasului se pot folosi cordoane elastice sau alte
forme de denivelri i obstacole.
Etapa mersului fr sprijin pe MI afectat este aproape o regul de baz n
recuperarea pacienilor posttraumatici, amputai, paraplegici (cu orteze KAFO), etc.

Fig.3 Bare paralele

2. Cadrul de mers const din 4 stlpi verticali unii prin trei bare orizontale (sau 3 stlpi
verticali-rolatorul), prevzute cu mnere adaptate n funcie de capacitatea
pacientului de a apuca. Stlpii verticali sunt reglabili, prevzui cu dopuri
antiderapante. Exist i cadre articulate care permit avansarea alternativ.
Susinerea pacientului fiind bilateral, stabilitatea acestor mijloace este superioar,
cu condiia ca pacienii s aib for suficient n MS. Alegerea nlimii corecte
presupune aezarea pacientului n ortostatism, umerii relaxai, coatele flexate la
20. Un cadru de mers este poziionat la aproximativ 25-35 cm n faa pacientului il nconjoar pe acesta. Sunt relativ uor de folosit, furniznd un suport mai mare i
un mers mai sigur i sunt folosite des n fazele iniiale ale antrenamentului la mers,
pentru a ajuta pacientul s capete echilibru i ncredere nainte de a trece la crje i
bastoane. Cadrele de mers pot fi fixe i mobile (cu roi doar la stlpii anteriori sau la
toi cei 4 stlpi). Cele mobile/rulante permit propulsia prin mpingere, nu prin ridicare
i se utilizeaz de ctre pacienii care nu au o coordonare sau for n MS i n
trunchi. Presupun o oarecare instabilitate, de aceea pacienii trebuie supravegheai.
Pot fi prevzute de asemenea cu gutiere n cazul n care pacientul are deficit de
prehensiune. Exist cadre de mers care au un suport tip platform pentru antebra,
care poate fi ataat cadrului de mers standard sau rulant utilizate de cei care au
contractur la flexorii cotului sau dureri i deformri ale pumnului i minii; de obicei
acestea sunt destul de grele. Utilizarea cadrelor ofer stabilitate n dou planuri
antero-posterio i latero-lateral. Se utilizeaz n cazuistica postsechelar
traumatic, neurologic, amputaii, afeciuni reumatismale. Folosirea cadrelor de

mers limiteaz unele activiti din interiorul locuinei, de asemenea urcarea i


coborrea scrilor.

Fig. 4 Cadru de mers fix

Fig. 5 Cadru de mers mobil

3. Crjele pot fi axilare i nonaxilare. Ele asigur dou puncte de contact cu corpul i
asigur astfel o mai bun stabilitate dect bastoanele. Sunt utilizate de obicei
pentru a prelua/descrca total un membru sau ambele membre inferioare; cazuri de
instabilitate n mers; descrcarea postoperatorie a unui membru inferior sau a
ambelor. Sunt utilizate de obicei bilateral pentru a mbuntii baza de suport i
stabilitatea lateral. Mnerele sunt capitonate pentru a reduce presiunea asupra
mnilor i pentru a preveni alunecarea pe mner. Crjele ar trebui prescrise doar la
pacienii care au destul for pentru a menine coatele extinse i a ridica corpul la
1,5-5 cm deasupra solului.
Crjele axilare constau din 2 stlpi verticali fixai n V care la rndul lor se continu cu
un stlp vertical reglabil i prevzut cu dopuri antiderapante. Captul superior al V-ului
este prevzut cu o transvers subaxilar (sprijin subaxilar mbrcat n poliuretan moale)
care va reprezenta partea de sprijin pa faa lateral a toracelui.
Lungimea lor se calculeaz astfel: piciorul crjei la 5-8 cm lateral i nainea vrfului
piciorului pacientului, mna n flexie dorsal se sprijin pe mnerul crjei respective, cotul
n flexie de 20, max. 30, cel puin 3-4 cm sub pliul axilar. Msurtorile se fac cu pacientul
cu nclminte obinuit (sau fr nclminte adaugnd 2-3 cm la barbai i 4-5 cm la
femei). Sprijinul de for se face numai n mn (n podul palmei), axila rmnnd liber.
Sprijinul n axil poate compresa pachetul vasculonervos axilar cu instalarea unei paralizii
homolaterale (n special neuropatiile de nerv radial). Sprijinul pe mn nspre zona tenar
i hipotenar poate duce la compresarea ramului tenar al medianului sau la neuropatia
ulnar cu tulburri consecutive (paretice i de sensibilitate).

Fig. 6 Crje axilare

Crjele nonaxilare sunt:


- crje brahiale (cu sprijin pe bra), cu punctul de sprijin deasupra i dedesubtul cotului
(pentru cei cu deficit de triceps) asigurnd i sprijin palmar.
- antebrahiale (cu sprijin pe antebra) sau canadiene - Losfrand sunt prevzute cu un
suport pentru antebra la 5 cm sub vrful olecraniului, are o uoar angulaie (max. pn la
30). Exist mnere adaptate pentru deficitul de prehensiune sau dispozitive care se
ataeaz crjelor n cazul n care este contraindicat sprijinul pe pumn sau mn (la
pacienii cu artrit). Aceste dispozitive permit sprijinul pe antebra. Se msoar cu pacienii
n ortostatism, cu umerii relaxai i coatele flexate la 90.

Fig. 7 Crje nonaxilare

4. Bastoane cu 1, 3 sau 4 picioare (obinuit, trepied, cvadripied).


Sunt din lemn sau aluminiu, cele din aluminiu fiind cu anuri reglabile, cu multe
varieti de mnere (tip C sau J cele mai frecvente). Este mijlocul de asisten care are
doar un singur punct de contact cu corpul i asigur mai puin susinere dect celelalte.
Deplasarea cu bastonul necesit o musculatur bun a MS i a centurii scapulo-humerale.
Sunt utilizate n cazul necesitii descrcrii pariale a unui membru, cazuri de
instabilitate n mers. Se recomand utilizarea lor cnd pacientul a ajuns la o ncrcare a
MI afectat de cca. 60-70% i pelvisul nu mai basculeaz datorit insuficienei abductorilor.
Oricare dintre membrii echipei de asisten medical trebuie s cunoasc condiiile
posturale care corespund unei nlimi corecte pentru bastonul indicat respectivului
pacient, i anume:
- pacientul este n poziie ortostatic, relaxat, ambii umeri corect aliniai;
- cotul pacientului care va purta bastonul este flectat 20, nlimea bastonului trebuie
s nu oblige la o flectare a cotului mai mare de 20-30, mna ce apuc bastonul s ajung
la marginea superioar a marelui trohanter.
Bastonul se aeaz pe sol pe aceai linie cu piciorul afectat. Un baston scurt va avea
tendina s in cotul n extensie (astfel reducnd susierea n timpul mersului i trunchiul
prea flexat anterior), iar un baston lung va fora cotul s se ndoaie prea mult (astfel
crescnd oboseala, solicitnd prea mult tricepsul brahial i muchii umrului). Bastonul se
ine ntotdeauna n mna opus MI afectat, asigurnd protecie pentru articulaia coxofemural i genunchi. Exist cteva situaii particulare cnd bastonul se ine homolateral
cu MI afectat (atunci cnd deficitul de ncrcare este mare la nivelul MI i greutatea
corpului nu ar putea fi susinut de ctre acesta sau/i bastonul n mna opus deoarece
complexul minii este nefuncional fiind n imposibilitatea de a realiza prehensiunea sigur
pe baston).

Un bun sprijin pe baston preia aproximativ 25-30% din greutatea corporal. ncrcarea
pe MI afectat se realizeaz slbind treptat sprijinul minii pe baston.

Fig. 8 Bastoane cu mner tip C/J i cvadripied

n anul 2013 a fost brevetat un baston de mers care are ata at un scaun. n
componena lui mai intr o unitate de suport i o unitate de legtur. Unitatea de ezut
include o mnec conectat ntr-o pozi ie fix pe bastonul principal i un scaun conectat la
aceasta. Cnd scaunul este n stare nepliat, bastonul poate fi folosit ca un scaun, iar
cnd scaunul este pliat, dispozitivul este folosit ca un baston normal.

Fig. 9 Baston cu scaun

5. Treptele (scara fix) sunt folosite pentru reeducarea unipodalismului, ele fiind o
imitaie de scar cu una-dou trepte i bar lateral de sprijin. Sunt folosite de
asemenea pentru reeducarea ncrcrii MI afectat i a dezvoltri echilibrului.
Mijlocul de asisten n mers este considerat o extensie a MS, acest aspect implic
o for i coordonare bun a MS pentru derularea normal a schemei de mers.
Muchii trunchiului sunt cei mai importani pentru a asigura postura vertical i
echilibrul. Alte grupe importante de muchi solicitate includ centura scapulohumeral
(marele dorsal, poriunea inferioar a trapezului, micul pectoral), flexorii umrului,
extensorii cotului i pumnului, flexorii degetelor. Exercitiile de cretere a forei i
coordonare a acestor grupe musculare trebuie s fie ncepute n timp ce pacientul este
internat sau imediat preoperator.

Lungimea mijloacelor de asisten se stabilete n funcie de doi parametri:


nlimea pacientului i lungimea pasului. Pentru crje i bastoane, distana dintre cele
dou mijloace de susinere trebuie s fie egal cu limea umerilor, condiie necesar
pentru o bun stabilitate.
Analiza realitii virtuale (VR) i a sistemelor care folosesc VR
Autor

Sarcina

Sistemul utilizat

Pitul peste
obstacole virtuale

Monitor fixat pe cap,


care prezint o
vedere sagital
asupra mersului,
band de mers cu
ham de susinere,
inserie vibrotactil n
nclminte

Deutsch i Mirelman
[126, 128, 24, 8]

Navigaie printre
inte cu avion sau
barc VR, utiliznd
piciorul pentru
controlul navigaiei

Membrul inferior
afectat este introdus
ntr-un dispozitiv
robotic care permite 6
grade de libertate;
dispozitivul este
interfaat cu mediul
virtual prin
intermediul unui
calculator (PC)

You i Kim [29]

Simulare ski,
evitarea rechinilor,
jocuri de pai

Cu sistem de captur
a micrii

Mersul pe un coridor
cu evitarea
obstacolelor

Mers pe BM instalat
pe o platform cu 6
grade de libertate i

Jaffe [127]

Fung [28]

Rezultate
mbuntirea
vitezei de
deplasare i a
navigaiei la
mersul cu
obstacole
rezultate mai
bune dect la
grupul antrenat
pentru aceeai
sarcin in mediul
real
mbuntirea
vitezei, a distanei
parcurse, i
mbuntirea
cineticii gleznei
rezultate mai
bune dect cele
obinute n urma
antrenamentului
numai cu robot,
fr VR
Se mbuntete
ambulaia,
comparativ cu
grupul de control
netratat;
imagistica
funcional
prezint
mbuntiri ale
activitii
creierului,
indicnd
plasticitate
neuronal ridicat
Permite dou
persoane

Yang [27]

Mers in parc, pe
pajite, intersecii
stradale i mers
peste obstacole

Walker [20]

Mers pe strad

senzori magnetici;
VR proiectat pe un
ecran de
retroproiector
Mers pe band, cu
senzori de micare,
mediul virtual
proiectat pe trei
ecrane mari
VR pe monitor,
subiecii merg pe
band, cu ham;
micrile capului sunt
urmrite cu sistem de
senzori

Viteza mersului
mai bun dect la
grupul de control,
care a lucrat pe
BM fr VR

S-a mbuntit
viteza mersului

Sistemului mecatronic RELIVE


Terapiile cu band de mers (cu sau fr suspendare), cu realitate virtual i/sau
robotizate nu reprezint altceva dect un substitut al realitii. Pe de alt parte, un program
optim de recuperare trebuie s fie constituit din mai multe elemente eseniale:
- elemente repetitive i de mobilitate intensiv, de intensitate gradual;
- tehnologie asistiv (de ex. stimularea electric);
- o varietate de exerciii:
mersul pe BM (n special cu vitez ridicat),
band cu sistem de suspendare,
mersul pe teren liber,
urcarea/coborrea pantelor i treptelor etc.
o metode tradiionale:
ridicarea greutilor,
exerciii aerobice,
creterea rezistenei funcionale i a echilibrului etc.
RELIVE care combin mai multe dintre cerinele de mai sus, constituindu-se ntr-un
deschiztor de drumuri la nivel internaional. RELIVE este singura terapie absolut eficient
care folosete mersul pe sol, n situaii reale .
Condiiile principale de funcionare sunt: funcionare comandat de personalul medical,
de la o consol de comand (mod semiautomat) i funcionare comandat de pacient, prin
micrile proprii (mod automat). n continuare sunt descrise funciile generale ale
sistemului mecatronic i funciile sistemului informatic de monitorizare i control .
Pentru a utiliza sistemul RELIVE s-au determinat ini ial care sunt modurile de
deplasare a pacientului, care sunt fazele de lucru i care sunt tipurile de reacii ale
echipamentului. Toate acestea au fost considerate pentru principalele condi ii de
funcionare. Ele folosesc pentru stabilirea solu iei optime i proiectarea modelului
experimental.
Structura sistemului:
Aceasta are dou componente majore: structura sistemului electro-mecanic i structura
sistemului de monitorizare i control. Proiectul va dezvolta un habitat controlat (HC) pentru
recuperarea persoanelor cu dizabiliti locomotorii. HC este compus dintr-un sistem
mecatronic complex (SMC) care funcioneaz ntr-un spaiu de tratament (ST) dotat cu
mai multe sisteme de simulare. SMC integreaz mai multe sub-sisteme independente care
faciliteaz deplasarea pacientului, analiza micrii i efectul ambiental (figura 4.1):

o Sistemul electro-mecanic de micare (SEM);


o Sistemul de suspendare controlat a pacientului (SSC);
o Sistemul de msurare a poziiei, orientrii i micrii pacientului (SMP);
o Sistem integrat de realitate (SIR).
SEM este compus dintr-o grinda mobil (1, figura 4.1) care se deplaseaz de-a lungul
unor grinzi fixe (2, figura 4.1) i a crei acionare se va face cu motoare de curent
alternativ controlate de convertizoare de frecven. Convertizoarele de frecven vor primi
informaia necesar prin protocol de comunicatie open standard (Modbus) sau semnal
unificat 4 20 mA/0-10 V. Motoarele vor mica grinda mobil pe axa Ox. Pe grinda mobil
se deplaseaz un crucior mobil (3, figura 4.1), pe direcia Oy. Toate acestea vor
sincroniza pozitia cruciorului cu pozitia pacientului.
SSC este sistemul de compensare a greutii pacientului (4, figura 4.1). Acesta are
dublu rol: suportul pacientului i controlul activ al forei suportate de picioarele pacientului.
El este format din hamul pe care l poart pacientul, sistemul de suspendare (arcada de
susinere pacient i furci) i ansamblul motoreductor care ajusteaz greutatea suportat
de pod n funcie de cerinele medicului. SSC asigur deplasarea pe axa OZ.
Motoreductorul va fi controlat de un convertizor de frecven care va comunica cu serverul
prin protocolul Modbus sau cu PLC-ul prin semnal unificat.
Pentru controlul celor 2 subsisteme sunt necesari 4 sensori ineriali. Pe baza lor se va
realiza algoritmul de deplasare a podului i ajustarea greutii pacientului suportat de
instalaie. Comunicaia dintre senzori i server/PLC se va realiza prin tehnologie bluetooth
iar protocolul de comunicaie folosit va fi din familia Modbus. Toate datele vor fi agregate n
serverul OPC de care va beneficia sistemul CH.
SMP presupune nregistrarea n detaliu a micrilor membrelor inferioare. Se vor folosi
un numar de 10 16 senzori ineriali. Aceti senzori sunt similari cu cei folositi la modulul
SSC. Informaia oferit fiind procesat de softurile de modelare, n final, va afia un model
cu ajutorul cruia se vor analiza micrile membrelor.