Universitatea Politehnica Bucureti

Facultatea de Inginerie Mecanic i Mecatronic

Departamentul Mecatronic i Mecanic de Precizie

PROIECT SISTEME DE ACIONARE INTELIGENTE

PROIECTAREA UNUI SISTEM HIBRID INTELIGENT DE POZIIONARE

ndrumtor: As.Dr.Ing.Victor Constantin

Student: Pascu Cosmin

Introducere
Sistemele de acionare pneumatice sunt utilizate ntr-o proporie mare in
aplicaiile industriale, in majoritatea sectoarelor industriei.
Acestea au mai multe avantaje, dintre care se pot aminti:

Robusteea
Simplitatea constructiv
Productivitatea
Fiabilitatea ridicat
Preul sczut
Sistemele pneumatice sunt utilizate atunci cnd trebuie controlate fore i
momente de valori medii, cnd viteza de deplasare a sarcinii nu trebuie s respecte cu
strictee o anumita lege, cnd poziionarea sarcinii nu trebuie fcut cu strictee si atunci
cnd condiiile de funcionare sunt severe, spre exemplu pericol de explozii, de incendiu
sau umiditate.

Avantajele sistemelor de acionare pneumatice:

Posibilitatea realizrii unor forte si momente de valori medii si mari
Posibilitatea realizrii unui control riguros, ntr-o plaja larga de valori a vitezei
ansamblului mobil
Valorare ridicata a raportului dintre for utila si fora de inerie
Posibilitatea suprancrcrii pana la oprirea completa fr a exista pericolul
avariilor.
In sistemele automatizate exista elemente speciale care protejeaz sistemul in
cazul apariiei suprasarcinilor accidentale.
Posibilitatea funcionrii in orice condiii de mediu. Echipamentele pneumatice
sunt in general etane fata de exterior pentru a mpiedica scurgerile si astfel poi
lucra in orice condiii de mediu.
Dezavantajele sistemelor de acionare pneumatice:
Variaia vitezei cu sarcina datorita compresiunii fluidului de lucru
Existenta unor pierderi de energie
Existenta unor seciunii de droserizare fine care de multe ori nfunda sistemul.
Necesitatea existentei unor etanri statice si dinamice perfecte

Echipamentele folosite in sistemele de acionare pneumatice sunt drosele,

distribuitoare, regulatoare de debit, supape si combinaii ale acestora. Sistemele au in
general o construcie simpla si au un pre relativ sczut. Exista si echipamente
proporionale unde creste preul dar se poate atinge un nivel mai nalt de productivitate.

Structura unui sistem pneumatic de acionare:

Fig. 1 Structura unui sistem de acionare pneumatic

Direcii generale de dezvoltare

Fig. 2 Schema de principiu a sistemului de poziionare

Un motor pneumatic liniar MPL, cu tij unilateral, bilateral sau fr tij, cu sau
fr
frn mecanic incorporat;
- Echipamente de reglare i control a aerului, proporionale sau cu func ionare
discret ERC;
- Traductor de poziie Tp necesar nchideri buclei de poziionare.
- Bloc electronic de control BEC

- ansamblul mobil a motorului pneumatic nu are tij, suprafeele active ale celor
dou camere sunt deci egale, ceea ce permite oprirea motorului prin alimentarea
concomitent a ambelor camere;
- prezenta sistemului de frnare permite blocarea ansamblului mobil al motorului
pneumatic ntr-o poziie int i meninerea poziiei obinute;
- un sistem dotat cu un asemenea motor poate fi condus cu echipamente cu
funcionare proporionala sau discret;
- includerea unui traductor de poziie n construcia motorului permite calibrarea
unei poziii de referin a motorului pneumatic;
- absenta tijei permite montarea actuatorului astfel nct gabaritul sistemului s
fie ct mai redus.
Soluia prezentat anterior poate fi completat cu utilizarea unui circuit hidraulic
de
control al vitezei care s permit controlul riguros al vitezei de poziionare, ndeosebi n
jurul poziiei int. Blocarea circuitului hidraulic asigura conservarea poziiei ansamblului
mobil al unitii de poziionare.
Fig. 3 Sistem de poziionare pneutronic cu circuit hidraulic de frnare

Sistemul este compus dintr-un motor pneumatic liniar MPL ce poate fi controlat
prin intermediul unui distribuitor cu funcionare discret. Ansamblul mobil al MPL este
rigidizat cu ansamblul mobil al motorului hidraulic liniar MHL. Debitul de ulei vehiculat
ntre camerele MHL este controlat prin intermediul unui echipament hidraulic
proporional. Cele dou motoare pneumatic, respectiv hidraulic, sunt controlate prin
intermediul unor echipamente de reglare i control pneumatic ERCP, respectiv hidraulic
ERCH.
Pentru a crete precizia de poziionare exist posibilitatea utilizrii unui sistem de
acionare electric EC montat pe sania mobil SM a motorului pneumatic (figura 3). Acest
sistem realizeaz compensarea erorii obinute pneumatic cu ajutorul unui actuator care
poate fi de tip piezoelectric, de tip motor pas cu pas, motoare de curent continuu, etc.
Acionarea actuatorului electric se face cu ajutorul unor echipamente i control
electronice ECE.
Sistemele prezentate anterior necesit ns i blocuri electronice de control pentru
nchiderea buclei de poziionare. La nivelul acestui bloc se primesc i se interpreteaz
informaiile de la traductoare ct i de la operatorul uman i sunt generate comenzile ctre
sistem.
Aceste sisteme trebuie s ndeplineasc o serie de criterii referitoare la timpul de
rspuns, posibilitatea conectrii de traductoare sau echipamente de reglare i control. De
asemenea, acestea trebuie s ndeplineasc i criteriul flexibilitii, de multe ori fiind
necesar modificarea structurii sistemului sau conectarea unor echipamente suplimentare.
Fig. 4 Sistem de poziionare pneutronic cu compensator

In figura 4 este prezentata o unitate de poziionare condusa cu logica fuzzy.

Unitatea conine un motor pneumatic liniar cu dubla aciune ML, doua distribuitoare
proporionale DP1 si DP2, un traductor de poziie Tp, un traductor de viteza Tv si un
controller fuzzy. ntruct performantele unui asemenea sistem de poziionare sunt
determinate in mod hotrtor de performantele echipamentelor componente, o atenie
deosebita trebuie acordata fiecrui echipament in parte si in mod deosebit echipamentul
de distribuie.
Fig. 5 - Sistem de poziionare pneutronic cu regulator Fuzzy

Alegerea regulatorului fuzzy trebuie sa ia in considerare faptul ca reglarea poate fi

fcut in doua moduri:
- folosind componente specializate hardware: un procesor digital fuzzy, la nivelul
cruia sunt ncrcate regulile de control (regulile lingvistice) si funciile
de apartenenta;
- folosind un software specializat pe un calculator conven ional (PC, sta ie RISC
etc). In prezent regulatoarele din prima familie sunt mult mai puin utilizate, cu toate ca
viteza de execuie a unui sistem condus cu un astfel de regulator este cu un ordin de
mrime mai mare dect in cazul in care s-ar opta pentru o soluie exclusiv software.
Explicaia rezult faptul ca soluiile hardware sunt mult mai pu in flexibile dect cele
software (procesorul trebuie modificat chiar si in situaia in care se adaug doar un singur
operator). In plus, caracteristicile intrinseci ale procesorului fuzzy (viteza de prelucrare
mare si capacitate dc memorare mare) duc de cele mai multe ori la supradimensionare in
raport cu majoritatea aplicaiilor, iar soluia hardware este limitata in ceea ce prive te
definirea mulimii mrimilor de intrare ca vector de mrimi discrete.
Tensiunea de comanda ui a electromagnetului proporional al distribuitorului DP1
si tensiunea de comanda u2 a electromagnemlui proporional al distribuitorului DP2.
O varianta simplificata a sistemului, mai uor de realizat fizic, este prezentata in
figura 5. In acest caz in structura unitii se folosete doar un singur distribuitor
proporional 3/2. Pentru a putea controla in aceasta situaie cele doua sensuri de mi care
ale sarcinii s-a apelat la un distribuitor clasic DC, 4/3, de tipul "totul sau nimic", care are
rolul de a conecta la orificiul de consumator al distribuitorului proporional fie camera
activa din stnga a motorului ML (atunci cnd exista semnalul de comanda Ic1), fie
camera activa din dreapta (atunci cnd exista Ic2). Sistemul, dei mai ieftin, are
dezavantajul ca nu conserva poziia programata a sarcinii antrenate (n poziia
prefereniala (0) distribuitorul clasic nu asigura o izolare ferma a celor doua camere
active ale motorului). De asemenea, traductorul de viteza necesar in componenta
standului nu a fost montat. In aceasta situaie, viteza unitii poate fi determinata prin
derivarea informaiilor referitoare la poziia sarcinii in diverse puncte aflate pe cursa de
lucru, dar este evident ca o asemenea varianta conduce la diminuarea preciziei si la
creterea timpului de rspuns al unitii.

Fig. 6 - Sistem de poziionare pneutronic cu comanda PC.

Alimentarea electromagnetului proporional ce echipeaz distribuitorul este

realizata prin intermediul unui amplificator. Pentru o tensiune de intrare de 0...I0 V, la
ieirea amplificatorului se obine o valoare a intensitii curentului electric cuprinsa ntre
0 si / A. Acest tip de amplificator admite la intrare inclusiv semnale de reacie de la
traductorul din sistem. n situaia n care se utilizeaz ambele intrri ale amplificatorului,
diferena ntre cele doua semnale se realizeaz la nivelul acestuia. n cazul unitii de
poziionare din figura 131 compararea semnalului de comanda cu cel de reacie se
realizeaz la nivelul calculatorului PC, astfel nct la intrarea amplificatorului apare un
singur semnal, diferena celor doua. Curenii lci si IC2, necesari pentru alimentarea celor
doi electromagnei, sunt generai de o sursa separata.

Soluia proprie
Aceasta soluie utilizeaz tehnica proporionala pentru controlul debitului admis
ctre una dintre camerele unui cilindru cu dubla aciune i tij unilaterala CP. Cea de-a
dou camer a motorului pneumatic este conectat la o surs de presiune constant.
Sistemul este condus cu ajutorul unui bloc electronic de control cu microcontroler.
Aceasta variant prezint avantajul costului redus, funcionrii simple dar i flexibilitate
din perspectiva blocului electronic utilizat. Sistemul prezentat nu este ns dotat i cu
echipamente care s permit conservarea poziiei unitii.

Fig. 7 - Sistem de poziionare liniar pneumatic, condus cu distribuitor pneumatic propor ional

Proiectarea CAD a sistemului de poziionare

Fig.8 - Proiectarea CAD a sistemului pneutronic de poziionare

Proiectare controller sistem de poziionare

Fig. 9 Schema de principiu a unui sistem pneutronic de pozi ionare cu microcontroler

Acest tip de sistem prezinta o multitudine de avantaje, printre care se enumera:
-costul foarte sczut;
-frecventa mare de lucru a acestor sisteme ( uzual 16MHz);
-programarea uoar-pentru un astfel de sistem, limbajul de programare utilizat este la
alegerea utilizatorului;
-multitudinea de variante puse la dispoziie de productori;
-numrul foarte mare de periferice incluse ntr-un singur circuit integrat;

Din punctul de vedere al utilizatorului final, aceasta varianta este cea mai simpla. n
general, sistemele dotate cu microcontroler au o interfa a prietenoasa cu utilizatorul prin care se
pot seta parametrii de lucru, aceasta neavnd acces la codul sursa al programului.
Dei la prima vedere acest tip de sistem pare ideal, prin compara ie cu sistemele de
achiziie de date, este mai greu de programat, iar condi ionarea semnalelor ntr-un sistem ce
conine microcontroler este mai laborioasa.

Propunere algoritm de comanda sistem de poziionare

Pentru o poziionare ct mai precisa i eliminarea suprareglajului propun ca i algoritm de
comanda un regulator de tip PID. Ecuaia utilizata este :

n vederea mbuntirii stabilitii sistemului a fost introdusa i o componenta de top

regulator Fuzzy. Aceasta este nsumata efectului PI al regulatorului prezentat anterior.

n figura de mai jos este prezentata schema de principiu a regulatorului utilizat :

Fig. 10 Structura regulatorului PI-Fuzzy utilizat

Pentru schema
electric de comand se va folosi un microcontroler ATmega8 a crui schem electric este
prezentat mai jos:
Fig. 11 Schema electric de comand

Concluzii
n concluzie sistemul de poziionare pneutronic poate avea diferite precizii de pozi ionare
n funcie de algoritmul de comanda folosit i de parametrii acestora.
Pentru a obine o precizie ct mai buna de poziionare se poate opta pentru folosirea unui
regulator de tip PI-Fuzzy. Totodat exista i alte variante de controller ale sistemului de
poziionare. n afara de un microcontroler mai poate fi folosit un Bloc Electronic de Comanda
(BEC) format dintr-un sistem de achiziie de date legat la un calculator.
Utilizarea acestui tip de sisteme n aplicaiile industriale este datorata pre ului sczut,
simplitii constructive, robusteii sistemului , ct i a fiabilit ii ridicate.
Cel mai mare dezavantaj al acestui sistem este reprezentat de mecanismul pinioncremaliera care transforma micarea de translaie a motorului pneumatic n mi care de rota ie
pentru a fi citita de ctre traductorul incremental de rota ie. Printr-un astfel de angrenaj se pot
introduce foarte uor mici erori de poziionare. O mbunt ire a sistemului la diferen e de
poziionare mici ar fi ca traductorul incremental de rota ie s fie schimbat cu un traductor
incremental de translaie. Astfel nct dispariia mecanismului de transformare a mi crii din
translaie n rotaie sa dispar , i implicit eroare datorata de acesta.