Pentru regulatoarele automate tipizate, ecuaiile de funcionare sunt date n urmatorul

tabelul , unde kR, Ti, Td sunt parametrii de acordare ai regulatorului.

Regulator automat tipizat

Proporional

Proporional-integral

Proporional-derivativ

Proporional-integral-derivativ

Tip

Ecuaie de funcionare

u t k R t

PI

1
u t k R t
Ti

PD

d t

u t k R t Td
dt

PID

1
u t kR t
Ti

d
t

d T
t

d (t )

dt

Observaie: n regim staionar, ntre valorile yst i ist ale mrimilor de ieire i, respectiv,
intrare se stabilete relaia:

k1k 2 k R y st k1k 2 k R i st
Pentru calculul rspunsului sistemului, se rezolv ecuaia diferenial determinnd,
pentru mrimea de ieire, cele dou componente forat i liber, notate cu yf i, respectiv, yl .
n caz general, rezult:
n

y t y f t y l t y f C i e pi t
i 1

(2.21)