PROBLEMAS

MODELADO MATEMÁTICO

PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS REALIMENTADOS

ANÁLISIS TEMPORAL

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

ESTABILIDAD

ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL

189
 MODELADO MATEMÁTICO DE LA PLANTA
_____________________________________________________________________________________
1.- Calcular la transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones

1 1 1 1
( ) f ( t )= − e − t cos t − e− t sent
F ( s )=
s s 2 +2 s +2 Solución: 2 2 2

5 ( s +2 ) 25 10 5 −t 5 −3t
F ( s )= Solución: f (t ) = − + t + e + e
s2 ( s +1) ( s +3 ) 9 3 2 18

( s +3 )
F ( s )= Solución: f ( t )=2 e− t −e−2 t
( s +1) ( s +2 )

2 s +12
F ( s )=
Solución: f ( t )= 2 e− t cos 2 t +5 e− t sen 2 t
s 2 + 2 s +5
s +1 t t
F ( s )=
Solución: 3 −2 3 − 3
s ( s 2 + s +1) f ( t )=1+ e sen t −e 2 cos t
3 2 2
s 2 + 2 s +3
F ( s )= Solución: f ( t )=e− t +t 2e− t
( s +1)3
_____________________________________________________________________________________
2.- Resolver mediante Laplace las siguientes ecuaciones diferenciales lineales

3
d2 d 4 − 2t
x (t ) + 3 x ( t ) + 6 x ( t ) = 0 con x ( 0 ) = 0 ; x′ ( 0 ) = 3 Solución: x ( t ) =3 e sen
15
t
dt 2 dt 15 4

d2 d
x ( t ) +3 x ( t )+ 2 x ( t )=0 conx ( 0 )= a ; x′ ( 0 ) =b Solución: x ( t ) =( 2 a +b ) e − t −( a +b ) e−2 t
dt 2 dt

d2 d 3
x ( t ) + 2 x ( t )+5 x ( t )=3 con x ( 0 )=0 ; x′ ( 0 )=0 Solución: x ( t ) = e− t sen 2 t
dt 2 dt 2

d 2 y ( t ) dy ( t ) dr ( t )
+4 + y ( t )= +r (t ) para r ( t ) = sen t y condiciones iniciales nulas
dt 2 dt dt

Solución: y ( t )=0 , 25 ( sen t − cos t )+ 0 ,197 e −0 , 268 t +0 , 053 e−3, 73t

_____________________________________________________________________________________
3.- Calcular la transformada de Laplace de las funciones representadas

Solución:

1 1 − sT 1 −2 sT
X ( s )= − +
a a + b − sT b −2 sT
e e F (s)= − e + e
s s 2T s 2T s s s
− sT
a a a e 1 a e− sT
F ( s )= −( + ) +
s 2T1 T −T1 T1 s 2 T −T1 s 2

______________________________________________________________________

190
 ______________________________________________________________________
4.- Calcule la respuesta de la posición del carro en función del tiempo, x(t), al aplicarle una
entrada impulsional δ(t), partiendo inicialmente del reposo.

x(t)
k 1 k
δ(t) Solución: x ( t )= sen t
m mk m

_____________________________________________________________________________________
5.- Supongamos el sistema de la figura, donde un disco de inercia J gira en un medio viscoso de
coeficiente b. Al aplicar un par T(t) al sistema, se obtiene un desplazamiento θ(t) del eje. Calcule
la función de transferencia θ(s)/T(s).

T(t) ω(t) b θ (s) 1

Solución:G ( s ) = =
T ( s ) s ( sJ + b )
J

_____________________________________________________________________________________
6.- Uno de los componentes de una máquina herramienta tiene un modelo como el de la figura en
el cual, la fuerza aplicada en el desempeño de su trabajo se aplica a m2, la cual desliza a lo largo
de una superficie lubricada que permanece fija mediante un resorte. Si la fuerza a que está
sometida m2 es de la forma f(t)=Fcosωt, calcule la ecuación del movimiento en el dominio de
Laplace de la masa m2.

m1s 2 + bs + k s
Solución: X 2 (s) = ⋅F 2
m1m2 s 4 + s 3 ( m1b + m2b ) + s 2 km1 + sbk s +ω 2

_____________________________________________________________________________________
7.- El circuito de la figura está diseñado para dejar pasar las bajas frecuencias e impedir el paso
de las altas. Calcule la función de transferencia V0(s)/Vi(s) y la salida para entrada escalón
unitario.

R R

V0 V0 ( s ) 13 RC 1 −2 t
Solución: =
Vi ( s ) s + 2
; v0 ( t )= (1−e 3 RC )
Vi R C 3 RC 2

_____________________________________________________________________________________
8.- En el sistema eléctrico de la figura, calcule la función de transferencia VC2(s)/V(s)

R1 R2

C1 C2 Vc ( s ) 1
vc2(t) 2
=
v(t) i1(t) i2(t) Solución: V ( s ) ( R1C1s +1)( R2C2 s +1)+ R1C2s

_____________________________________________________________________________________

191
_____________________________________________________________________________________
9.- La figura muestra el esquema de un sistema hidráulico con dos tanques independientes (la
función de transferencia global es el producto de ambas por separado). Calcule la función de
transferencia Qs(s)/Qe(s).
qe

h1
R1
Q2 ( s ) Q2 ( s ) Q1 ( s ) 1 1
Solución: = ⋅ = ⋅
Qe ( s ) Q1 ( s ) Qe ( s ) 1+ sA2 R2 1+ sA1R1
A1 R2
h2

qs
A2

_____________________________________________________________________________________
10.- El comportamiento de un sistema viene definido por el siguiente sistema de ecuaciones en
transformada de Laplace:

E ( s ) = R( s ) − C ( s) H 3 ( s) donde H1(s), H2(s), H3(s), G1(s), G2(s), G3(s) y G4(s) son

funciones de transferencia. Obtener el diagrama de
U1 ( s ) = E ( s)G1 ( s ) bloques del sistema y simplificarlo hasta obtener la
U 3 ( s ) = [U1 ( s ) − U 2 ( s )]G2 ( s) función de transferencia M(s)=C(s)/R(s)
U 2 ( s) = U 4 ( s) H 2 ( s)
U 4 ( s) = [U 3 ( s ) − U 5 ( s )]G3 ( s) H2(s)
U4(s)
C ( s ) = U 4 ( s )G4 ( s ) U2(s)
-
U 5 ( s ) = C ( s ) H1 ( s) R(s) + E(s) + C(s)
G1(s) G2(s) G3(s) G4(s)
- + U1(s) U3(s) +
U5(s)

H1(s)

H3(s)

C (s) G1G2G3G4
Solución: =
R ( s ) 1− G3G4 H1 + G2G3 H 2 + G1G2G3G4 H 3

_____________________________________________________________________________________
11.- Obtener la función de transferencia Y(s)/R(s) simplificando el diagrama de bloques de la
figura.

R(s) + + Y(s)
G1 G2
+ +

Solución: Pasando el sumador detrás de G2(s):

R(s) + Y(s)
+
G1 G2 Realizando la estructura serie
+ + G1G2 y después la paralelo G2
y con 1 llegamos a
G2 Y (s)
=1+G2 +G1G2
R(s)

_____________________________________________________________________________________

192
_____________________________________________________________________________________
12.- Obtener la función de transferencia Y(s)/R(s) simplificando el diagrama de bloques de la
figura.

H1

+
+ +
R(s) G Y(s)
-

H2

Solución:

1/G H1

+ + Y(s)
R(s) G
- +

H2

Realizando el bloque de realimentación negativa y el serie:

H/G +
R(s) Y(s)
+
G/(1+GH)

Y ( s ) G + H1
Realizando el paralelo y el serie queda =
R ( s ) 1+GH 2

_____________________________________________________________________________________
13.- Utilizando la técnica de simplificación de diagramas de bloques, encontrar la función de
transferencia Y(s)/X(s)

F(s)

D(s)

- +
X(s)
A(s) B(s) C(s)
+ +

+
+
Y(s)
- +

E(s)

Solución: Realizamos la realimentación positiva y el paralelo de E(s) con 1:

193
 F

-
X(s) + Y(s)
A B C/(1-CD)
+ +

1-E

Pasamos el sumador hacia atrás: F

-
X(s) + Y(s)
A B C/(1-CD)
+ +

1-E (1-CD)/C

Intercambiamos la posición de los sumadores y realizamos la realimentación resultante, además

realizamos la estructura serie:

X(s) + Y(s)
A B C/(1-CD+CF)
+

(1-E)(1-CD)/C

Realizamos la conexión paralelo y finalmente

ABCla
+ A (1− CD )(1− E )
conexión serie de los tres bloques: 1− CD + FC

_____________________________________________________________________________________
14.- El diagrama de bloques de la figura representa un conjunto accionador-motor de corriente
continua controlado por inducido, con realimentación de velocidad y de intensidad.
a.- Obtener, mediante las técnicas de reducción del álgebra de bloques la función de
transferencia M1(s) entre la velocidad angular ω y la tensión de referencia VR (suponiendo que no
hay par resistente Tc).
b.- Obtener también la función de transferencia M2(s) entre la velocidad angular ω y el par
resistente Tc (suponiendo que no hay entrada VR).

Ω( s ) K1K 2 K m Ω( s ) − ( R + K1K 2 )
Solución: a.- M1( s )=V =
+ ; b.- M 2 ( s )= =
R ( s ) ( R K1 2 + K m K e + KT K m K1K 2
K ) Js Tc ( s ) ( R + K1K 2 ) Js + K m ( K e + KT K1K 2 )

194
_____________________________________________________________________________________
15.- Calcular la función de transferencia Y(s)/R(s) en el diagrama de bloques de la figura.

+ Y(s)
R(s) G1 G2
Y (s) G1G2
- Solución: R(s)
=
1+ G1 ( G2 + G3 )

G3

+
+

195
 PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS REALIMENTADOS
_____________________________________________________________________________________
1.- Para que un panel solar fotovoltaico pueda obtener la máxima potencia debe seguir con
precisión al sol en su movimiento aparente. El sistema de control utilizado para realizar dicho
seguimiento es el de la figura. Si el valor nominal de τ es de 3 segundos, calcule la sensibilidad
del sistema respecto a cambios pequeños en τ.

+
R(s) Y(s) 100
G(s) G(s) =
- ( sτ + 1)

_____________________________________________________________________________________
2.- En la figura se muestra un sistema de audio digital diseñado para minimizar el efecto de las
perturbaciones. Si G(s)=K2
D(s)
a.- Calcule la sensibilidad del sistema debida a los +
Vin(s) + V0(s)
cambios en K2. K G(s)
b.- Calcule el efecto de la perturbación sobre V0. - 1 +
c.- ¿Qué valor seleccionaría para K1 con objeto de
minimizar el efecto de la perturbación?.

_____________________________________________________________________________________
3.- En la figura se muestra un sistema
automático de recogida de fruta mediante un
brazo robótico y una cámara. La cámara se
usa para cerrar el lazo de realimentación sobre
un microordenador encargado de controlar el
brazo. Calcule en función del valor de K, el
error en régimen permanente de la posición de
la garra Y para una entrada escalón de
amplitud A.

R(s) + Y(s)
K Gp(s)
-

1
G p (s) =
2
( s + 3)
_____________________________________________________________________________________
4.- Un controlador de disco duro requiere el
uso de un motor para posicionar de manera
precisa la cabeza de lectura/escritura sobre
la superficie. El motor y la cabeza de
lectura/escritura pueden representarse
mediante la siguiente función de
transferencia:
10
G(s) =
dondes (τsτ= +0.001
1) s.

+
R(s) Y(s)
Kc G(s)
-

196
a.- ¿Cuál es el error en régimen permanente ess para una entrada escalón?.

197
b.- Calcule la Kc requerida para conseguir un ess de 0.1 mm cuando la entrada es una rampa de
pendiente 10 cm/s.

ess =0
Solución: a.- escalón ; b.- K c = 10

_____________________________________________________________________________________
5.- Los sumergibles de plástico son naves tecnológicamente muy avanzadas que pueden
revolucionar la industria submarina. El sistema de control de profundidad de uno de estos
sumergibles es el que aparece en la figura.

a.-Determine la función de
transferencia en lazo
cerrado
T(s) = Y(s)/R(s).

b.-Determine las
T T
sensibilidades S K y S K
1
c.- Determine el error en
régimen permanente debido a
una perturbación D(s) = 1/s.

d.- Calcule la respuesta y(t) para R(s) = 1/s y D(s) = 1/s cuando K = K2 = 1 y 1 < K1 < 10,
seleccionando el valor de K1 que hace que el sistema responda más rápido.

KK1 s s + K1K 2 1
T ( s )= ST
K1 = s + K K + KK ST
Solución: a.- s + K1K 2 + KK1 ; b.- , K= s + K1K 2 + KK1 ; c.- ess =
D( s) K ( K +K ) ;
1 2 1 1 2

d.- (
K −1
y ( t )= 1 1−e
2 K1
−2 K1t
), K1 =10

_____________________________________________________________________________________
6.- Uno de los procesos que se lleva a cabo en la
industria siderúrgica es el transporte de las planchas
Plancha de acero de acero a través de las instalaciones de la fábrica.
El sistema habitual utiliza rodillos movidos por
motores de CC debido a las facilidades que éstos
ofrecen para controlar con precisión la velocidad
angular de giro ω mediante la aplicación de un
voltaje de referencia Va.
ω (s) K1
Si la función de transferencia del motor viene dada por: G ( s ) = =
Va ( s ) sτ1 + 1
Km Ra J
donde K1 = y τ1 = . DATOS: Ka =100, Kt = 1; K1 = 1; τ1 = 10
Ra f + K b K m Ra f + K b K m

a.- Calcule la salida ω(t) en lazo abierto cuando a la entrada se aplica un escalón de amplitud A.

ω ( s )=
K1 A AK1 AK1
⋅ = −
 −τt 
sτ1+1 s s s+ 1 ; ω ( t )= AK1 1−e 1 
τ1  

b.- Si se desea aumentar la velocidad de respuesta del sistema es preciso disminuir τ1, lo cual se
puede conseguir sustituyendo el motor por otro con distintos parámetros. No obstante, τ1 es
fuertemente dependiente de J (la inercia de la carga conectada al motor), la cual es muy elevada,
por tanto cambiar de motor no es una solución satisfactoria. La introducción de realimentación

198
negativa mediante la conexión de un tacómetro entre la salida y la entrada y la inclusión de un
sencillo controlador proporcional permite solucionar el problema de forma más efectiva. De
acuerdo con este esquema de control realimentado, calcule la salida ω(t) y razone cual es la
forma de conseguir una respuesta más rápida del sistema.

La función de transferencia
K1 K a K1
Ka en lazo cerrado T(s) sigue
sτ 1 + 1 1+ K a K1K t
T (s) = K1 = τ1
siendo de primer orden,
1+ K a K t
sτ 1 + 1
s
1+ K a K1K t
+1 pero sus parámetros
(ganancia estática y
constante de tiempo) han cambiado. La
AK a K1
 − 1+ K a K1Kt t  rapidez de respuesta viene determinada
ω (t ) =
1+ K a K1K t
1− e τ 1  por la constante de tiempo, que ahora se
  ha reducido en un factor de ≈100, por
tanto el sistema responde 100 veces más
rápido que en lazo abierto.

Obsérvese también el efecto sobre la estabilidad: El polo en lazo abierto está situado en s = -0.1
mientras que en lazo cerrado se desplaza hacia la izquierda a s = -10, haciendo que el sistema
gane en estabilidad.

c.- Calcule la sensibilidad del sistema a los cambios de la constante del motor K1 en lazo abierto.
1 G ∂G K 1 ( )
K1 sτ 1 + 1
Sin necesidad de hacer cálculos se puede decir que es 1. Vamos a comprobarlo:
SK = ⋅
∂K G
=
sτ
⋅ =1
1 1 1+1 K1

d.- Calcule la sensibilidad del sistema a los cambios de la constante del motor K1 en lazo cerrado
y particularice el resultado para un caso de baja frecuencia s = j obteniendo el módulo de la
sensibilidad.
1
s+
∂T K1 τ1 s + 0.1
ST
K1 = ∂K ⋅ T = = alternativamente se podía haber utilizado la expresión:
1+ K a Kt K1 s +10
1 s+
τ1 1
s+
T N D K a K t K1 τ1 T j + 0.1
SK = SK − SK = 1 − = 1+ K K K particularizando para s = j se obtiene
SK = → S TK ≈ 0 .1
sτ 1 + 1+ K a K t K1 1 j + 10 1 s= j
1 1 1 s+ a t 1
τ1

e.- Calcule el error en régimen permanente en lazo abierto.

  −
t

ess = lim [ r ( t )− y ( t )] = lim  A− AK1 (1−e 1 )   = A (1− K1 )=0
τ
t →∞ t →∞
  


o utilizando el teorema del valor final (podemos hacerlo puesto que la raíz de sE(s) está en el
semiplano izquierdo):

[ ] [ ]
e ss = lim sE ( s ) = lim s R ( s ) −Y ( s ) = lim sR ( s ) 1−G ( s ) = lim s
A 1− K1  = A (1 − K 1 ) = 0
s →0 s →0 s →0 s →0 s  sτ1+1 

f.- Calcule el error en régimen permanente en lazo cerrado.

  −
1+ K a Kt K1
t 
ess = lim [ r ( t ) − y ( t ) ] = lim  A−
 a 1 (1−e τ1 )  = A(1+ Ka Kt K1− K a K1 ) ≅ A
AK K
t →∞ t →∞
  1+ Ka Kt K1  1+ K a Kt K1 100
  

199
Obsérvese que aparentemente empeora la situación ya que ahora se produce un error en
régimen permanente que en lazo abierto no existía, no obstante, obsérvese también que dicho
error en controlable puesto que como diseñadores podemos elegir el valor de Ka (y quizás
también el de Kt). Además, el ess en lazo abierto depende de K1 que es un parámetro de la planta,
y por tanto las posibles variaciones (envejecimiento, tolerancias...) en torno a ese valor
provocarán la aparición de un error incapaz de corregirse, mientras que en lazo cerrado, por la
propia esencia del control, el error tenderá a reducirse por efecto de la realimentación.

g.- Calcule el cociente entre las salidas debidas a una perturbación en lazo abierto y cerrado si la
perturbación se introduce a la entrada del bloque correspondiente al motor.

D(s)
+
Y(s)
R(s) + Motor
YLA ( s )
D(s)
=G ( s )⋅D ( s )

+ D(s)
R(s) + + Y(s)
Ka Motor
G(s)
- YLC ( s ) = ⋅D ( s )
D ( s ) 1+ K K G ( s )
t a

Kt

YLA ( s )
D(s)
=1+ Kt K aG ( s )
YLC ( s )
D( s)

h.- Calcule el cociente entre las salidas debidas a una perturbación en lazo abierto y cerrado si la
perturbación se introduce a la entrada del bloque correspondiente al motor si la perturbación se
introduce a la salida del bloque correspondiente al motor.

+ D(s)
R(s) + Y(s)
Motor YLA ( s ) =D ( s )
D(s)

+ D(s)
R(s) + Motor
+ Y(s)
Ka
- 1
YLC ( s ) = ⋅D ( s )
D ( s ) 1+ K K G ( s )
t a

Kt

YLA ( s )
D( s)
= 1 + Kt K aG(s)
YLC ( s )
D(s)

200
_____________________________________________________________________________________

7.- En la figura se ilustra una cámara térmica. Su función es posibilitar la realización de pruebas
consistentes en someter piezas a diversas condiciones de temperatura. La cámara se calienta mediante la
inyección de vapor procedente de un generador. Una electroválvula regula la entrada de vapor y la
temperatura alcanzada se mide por medio de un sensor cuyo elemento captador es un termistor
(semiconductor cuya resistencia varía con la temperatura.
La puerta de la cámara puede abrirse, en cuyo caso la temperatura interior se verá afectada.

Para controlar la temperatura de la cámara de forma automática se utiliza el siguiente esquema, donde la
temperatura se expresa en °C, la referencia en voltios, la función de transferencia del sensor en Voltios/°C
y el tiempo en minutos.

a.- Si r(t) es una entrada escalón de magnitud 5 y la puerta de la cámara permanece cerrada, calcule la
expresión temporal de la temperatura interior de la cámara y(t) y dibújela. Indique cual es la temperatura
en régimen permanente.

2
Y ( s) s + 0.5 = 2 3.45
T ( s) = = =
R( s) 1 + 0 . 08 s + 0.58 1.72 s + 1
s + 0.5

201
Se trata de un sistema de primer orden con ganancia 3.45 y constante de tiempo 1.72 minutos. Por tanto la
salida ante una entrada escalón de amplitud 5 voltios tendrá como valor final:


C 
y ss = 5 V ⋅ 3.45 = 17, 24 C
V

y será exponencial creciente. El régimen permanente se alcanzará en 3τ (95% del valor final)

(
y (t ) = 17.24 1 − e
−0.58t
)

b.- Repita el apartado a considerando que la cámara tiene una temperatura inicial de 25 °C.

Para introducir la condición inicial generamos la ecuación diferencial que da el comportamiento en el

tiempo a partir de la función de transferencia que ya conocemos:

Y ( s) 3.45 dy (t ) dy (t )
= → 1.72 s ⋅ Y ( s ) + Y ( s ) = 3.45 ⋅ R ( s ) → 1.72 + y (t ) = 3.45r (t ) → + 0.58 y (t ) = 2 r (t )
R ( s ) 1.72 s + 1 dt dt
Ahora introducimos la condición inicial:

5 25 s + 10
sY ( s ) − y (0) + 0.58Y ( s ) = 2 R ( s ) → sY ( s ) − 25 + 0.58Y ( s ) = 2 ⋅ → Y (s) =
s s ( s + 0.58) )

−0.58t
y (t ) = 17.24 + 7.76e

202
c.- Dos minutos después de la aplicación del voltaje de referencia a la electroválvula la puerta se abre y
permanece abierta. Repita los cálculos y dibuje la nueva respuesta teniendo en cuenta el efecto provocado
por esta perturbación suponiendo que pueda modelarse de forma aproximada como un escalón de
amplitud -1.

Puesto que la perturbación se produce directamente sobre la salida, es decir sobre la temperatura interna
de la cámara su efecto será aditivo sobre ella.

−0.58t
y (t ) = 17.24 + 7.76e − 1(t − 2)

d.- La puerta permanece abierta durante 12 minutos y a continuación se cierra. Añada este efecto y repita
el apartado anterior.

−0.58t
y (t ) = 17.24 + 7.76e − 1(t − 2) + 1(t − 12)

_____________________________________________________________________________________

203
 ANÁLISIS TEMPORAL DE SISTEMAS DINÁMICOS
_____________________________________________________________________________________
1.- El sistema de primer orden de la figura a tiene como respuesta a la entrada escalón unitario la
gráfica de la figura b.

y(t)
R(s) K Y(s)
τs + 1

3
fig a fig b
2,433
1,633

a.- Obtener a partir de dicha respuesta, los

parámetros del sistema. t

b.- Se realimenta el sistema tal y como se 0,5

indica en1 la figura c.
Calcular analíticamente los parámetros que definen la respuesta escalón
unitario del sistema en bucle cerrado y dibujar la forma de la respuesta.

+
R(s) Y(s) Solución: a.- K = 3, τ = 0.6 b.- K =
K
τs + 1 1,2,
- τ = 0.24

fig c 0,5

_____________________________________________________________________________________
2.- Se dispone de un horno eléctrico destinado a efectuar tratamientos térmicos de piezas. Su
control se efectúa mediante una tensión Vr. Para conocer su
comportamiento se le somete a un ensayo que consiste en
aplicarle una tensión constante Vr = 1 V y registrar su
temperatura interior Ti.

a.- Teniendo en cuenta la respuesta temporal indicada en la

figura, identificar la función de transferencia Ti(s)/Vr(s)

b.- Se desea someter a la pieza a un determinado

tratamiento térmico consistente en elevar su temperatura 100
°C de manera progresiva. Para ello se aplica una tensión en
forma de rampa unitaria. ¿Cuánto tiempo tardará la temperatura interior del horno Ti en alcanzar
100 °C ?.

c.- Para mejorar el comportamiento del

horno se introduce un sistema de control
como el indicado en la figura, donde la
ganancia K es ajustable entre 0 y 10. ¿En
que sentido mejorará el comportamiento del
conjunto?. Especificar si interesa usar un
valor de K grande o pequeño.

204
 Ti ( s ) 1
Solución: a.- = ; b.- t =103, 33 s ; c.- Disminuye la constante de tiempo, por tanto el
Vi ( s ) 3, 33 s +1

sistema responde más rápido. Si K ↑→ess ↓

_____________________________________________________________________________________

205
_____________________________________________________________________________________
3.- Las figuras representan las respuestas ante entrada escalón unitario de cinco sistemas.
Obtener las respectivas funciones de transferencia.

3 s +1
G(s) =
2 (1, 5 s +1)

Solución: K
G(s) =
sτ +1
2
G(s) =
s2 +2 s+4
−2 s
G(s) = 1 − e

1
G(s) =
s2 +4

_____________________________________________________________________________________
4.- Dado el sistema representado por el diagrama de bloques de la figura, se pide dibujar la
respuesta ante entrada escalón unitario para K = 0,02, K = 0,125, y K = 2,5, comparando tp, ts y
Mp.

_____________________________________________________________________________________
5.- Dada la función de transferencia
2 jω
ω
G(s) = n Solución: a.-
2 2
s + 2δω n s + ω n

a.- Sombrear la zona del plano s en la que

53,8° σ
ts < 2 segundos y Mp < 10% 2

b.- Cuáles son los márgenes entre los que

deben estar los parámetros ωn y δ ?

b.- ω n >3,39 ; 0 ,59<δ <1

_____________________________________________________________________________________

206
 ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO
_____________________________________________________________________________________
2( s + 8)
1.- Dado el sistema de la figura, donde G ( s ) =
s ( s + 1)
a.- Indique el tipo de sistema.
b.- Calcule los coeficientes de error estacionario
R(s) + c.- Para una entrada r(t) = 10 + 0,05t, calcule el error
Y(s)
-
G(s) en estado estacionario mediante la aplicación del
teorema del valor final.
d.- Compruebe el resultado obtenido en el apartado c
utilizando los coeficientes estáticos de error y el principio de superposición.

Solución: a.- Sistema tipoK1; ess =0 , 0031

p =b.-
∞ , K v = 16, K a =0 ;c.- ; d.-
ess =0 ,ess =0 , 0031,ess =0+ 0 , 0031=0 , 0031
escalón rampa

_____________________________________________________________________________________
2.- La figura representa el control de uno de los ejes de un sistema de seguimiento óptico
mediante un motor. El comportamiento deseado exige que el error angular en estado estacionario
sea menor o igual a 0,01 rad cuando la señal de entrada es una variación angular constante de
0,05 rad/s, es decir, una rampa r(t) = 0,05t. Para asegurar el grado de estabilidad transitoria
deseado, el sistema debe presentar al mismo tiempo un coeficiente de amortiguamiento mayor o
igual que 0,6. Determine el rango de K0 de modo que se satisfagan las especificaciones.

Solución: 4, 2 ≤ K 0 ≤ 5, 78
_____________________________________________________________________________________
4( s + 2)
3.- Dada la función de transferencia de la cadena directa G ( s ) = y realimentación
s ( s + 1)( s + 4)
unitaria, calcule los coeficientes estáticos de error y el error estacionario a entradas escalón,
rampa y parábola.

K p =∞ ,ess =0 , K v = 2 ,eee =0 , 5, K a =0 ,ess =∞

Solución: escalón rampa parábola

_____________________________________________________________________________________
4( s + 1)
4.- Dada la función de transferencia de la cadena directa G ( s ) = 2 y realimentación
s ( s + 2)
unitaria, calcule los coeficientes estáticos de error y el error estacionario para una entrada:
3 1 1
R( s) = − +
s s 2 3
2s

K p =∞ ,ess =0 , K v =∞ ,ess =0 , K a = 2,ess =0 , 25 ,ess =0 , 25

Solución: escalon rampa parábola

207
_____________________________________________________________________________________

208
_____________________________________________________________________________________
5.- Dado el sistema de la figura, calcule el ess cuando tanto la referencia como la perturbación son
escalones unitarios.

+ D(s)
+
R(s) K A Y(s)
+ s
- −1 1 −1
Solución: ess R ( s ) =0,ess D ( s ) = K ,ess =0− K = K

_____________________________________________________________________________________
6.- El sistema de guiado de un robot doméstico tiene el diagrama de bloques de la figura

a.- Calcule el ess del sistema para una

+
R(s)
K1+ K2 K
Y(s) entrada escalón de amplitud A para K2 = 0.
- s sτ+1 b.- Calcule el ess del sistema para una
entrada escalón de amplitud A para K2 > 0.
c.- Calcule el ess del sistema para una
entrada en rampa de pendiente A para K2 > 0.
d.- Dibuje la respuesta de forma aproximada cuando la señal de entrada es la de la figura:

r(t)

r(t), y(t)

A ess =0 A t
Sol: ess escalon =1+ KK ; b.- escalón ; c.- ess =
rampa KK 2 ; d.-
1

_____________________________________________________________________________________
10
7.- Sea G ( s ) = , calcule el ess para una entrada r (t ) = 4 + 3t + e −t
s ( s + 1)( s + 5)

Solución: ess =0+1,5+0=1,5

_____________________________________________________________________________________

209
 ESTABILIDAD
_____________________________________________________________________________________
1.- Estudie la estabilidad del sistema mediante la generación de la tabla de Routh:

s−2
G ( s) = Solución: inestable
4 3
2
s + 3s + 2 s + 7 s + 1

_____________________________________________________________________________________
2.- Dado el sistema de la figura, determine el rango dentro del cual se puede ajustar k de manera
que el sistema sea estable.

+
R(s) k Y(s)
-
2
s(s+1)(s +5s+6) Solución: 0<k <10

_____________________________________________________________________________________
3.- Calcule los valores de a y b para que el sistema sea estable.

2
s + bs + 3
G(s) = Solución: 2 , 05<a<11, 95
4 3 2
s + as + 4 s + 7 s + 2

_____________________________________________________________________________________
4.- Sea un sistema de control con realimentación unitaria cuya función de transferencia directa
k
viene dada por G ( s ) = 2 ¿Para que valor de k el sistema es marginalmente
s ( s + 1)( s + s + 1)
estable y cuál será la frecuencia de oscilación?.

3 1
Solución: k = 4 ,ωosc = 2
_____________________________________________________________________________________

210
 ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL
_____________________________________________________________________________________
1
1.- Dada la planta G ( s ) = , diseñar un controlador P para que el sistema en lazo
( s + 1)( s + 2)
cerrado con realimentación unitaria mostrado en la figura cumpla las siguientes especificaciones
ante una entrada escalón unitario:

Mp ≤ = 5% R(s) + Y(s)
Kc Gp(s)
ts (5%) ≤ 2 segundos -
ess ≤ 50%

Solución:

• Estabilidad:

Kc
s2 1 2+Kc ( s +1)( s + 2 ) Kc
s1 3 T ( s )= =
Kc s 2 +3 s + 2+ K
s0 2+Kc 1+ c
( s +1)( s + 2 )

para que el sistema sea estable se debe cumplir que 2+ K c >0→ K c > −2

• Error en régimen permanente

Es un sistema de tipo 0, luego tendrá un ess ante una entrada escalón dado por
1
ess escalón =
1+ K p

Kc K 1 2
K p = lim = c →ess escalón = =
s →0 ( s +1)( s + 2 ) 2 1+
Kc 2+ K
c . Si el ess tiene que ser menor o igual que el 50%:
2
2
2+ ≤0 , 5→ K c ≥ 2
2+ Kc

• Tiempo de establecimiento y sobreimpulso

−πδ
3
ts = ≤ 2→σ ≥1, 5 ; σ =ω n cosθ =ω nδ ; 2 ; ω n ≥2 ,17 . Identificando con T(s)
( 95%) σ M p =e 1−δ ≤0, 05→δ ≥0, 69

tenemos que ω n = 2+ K c → K c ≥ 2 , 72

Teniendo en cuenta todas las restricciones, se deduce que Kc ≥2 , 72

_____________________________________________________________________________________
0.5
2.- Dada la planta G ( s ) = , determinar Gc(s) para que el sistema en lazo cerrado
( s + 0.05)( s + 0.2)
con realimentación unitaria cumpla las siguientes especificaciones:
+
R(s) Y(s)
ess nulo a entrada escalón Gc G(s)
ts en el 2% ≤ <60 s -
el sistema debe ser críticamente amortiguado.

Solución:

• Error en régimen permanente

Para garantizar que el error en régimen permanente es nulo el sistema debe ser al
menos de tipo 1, por lo que en principio necesitamos un controlador PI.

211
 s +a
Gc ( s )= K p
s
. Si elegimos a para eliminar el polo más lento:
s +a 0,5 s + 0 , 05
Gc ( s ) ⋅ G ( s ) = K p ⋅ ⋅ → a = 0 , 05 → G c ( s ) = K p ⋅
s ( s + 0 , 05 )( s +0 , 2 ) s

0,5
Queda: Gc ( s ) ⋅ G ( s ) = K p ⋅
s ( s +0, 2 )
, por tanto, al ser de tipo 1, ess = 0 ante entrada escalón

Veamos si cumple las especificaciones de régimen transitorio:

• Tiempo de establecimiento y amortiguamiento crítico

0 , 5⋅K p
s ( s +0 , 2 ) 0 , 5⋅K p
T (s) = 0 , 5⋅K p =
s 2 +0 , 2 s +0 , 5 K p
1+
s ( s +0 , 2 )

Como el sistema debe ser críticamente amortiguado,

δ = 1 → 2δω n = 0,2 → ω n = 0,1 → K p = 0, 02

Veamos si cumple la especificación del tiempo de establecimiento:

4 4 s + 0 , 05
ts = = = 40 < 60 , por tanto, el controlador PI diseñado es válido G c ( s ) = 0 , 02 ⋅
( 98%) σ δω n s

_____________________________________________________________________________________
0,1
3.- Dada la planta G ( s ) = , determinar Gc(s) para que el sistema en lazo cerrado con
s ( s + 0,05)
realimentación unitaria cumpla las siguientes especificaciones ante una entrada escalón unitario:

R(s) +
ts (2%) ≤ 20 segundos Gc G(s)
Y(s)
ess nulo a entrada escalón -
críticamente amortiguado

Solución:

• Error en régimen permanente

La planta es de tipo 1, luego el ess ante una entrada escalón será cero
independientemente del tipo de controlador que elijamos. Por tanto en principio
tantearemos el controlador más sencillo, uno proporcional.

Veamos si cumple las especificaciones de régimen transitorio:

• Tiempo de establecimiento y amortiguamiento crítico

0 ,1⋅K p
s ( s +0 , 05 ) 0 ,1⋅K p
T ( s )= =
0 ,1⋅K p s 2 +0 , 05 s +0 ,1K p
1+
s ( s +0 , 05 )

4 4
ts = = ≤ 20→δω n ≥0 , 2 , identificando con T(s): 2δω n =0, 05→δω n =0 , 025 , por tanto no se
( 98%) σ δω
n
cumple la especificación.

212
Vamos a intentarlo con otro controlador. Por ejemplo, si utilizamos un PI, cuya característica es
que permite eliminar el ess a costa de empeorar el transitorio, y teniendo en cuenta que el e ss ya
está garantizado que es nulo, no es una buena opción. No obstante, como ejercicio, vamos a
comprobar que no sirve.

Gc ( s )=
( )
K p s+
1
Ti
⋅
0 ,1 si elegimos la ubicación del cero para que cancele el polo situado en s +
s s ( s + 0 , 05 )

K p ( s + 0 , 05 ) 0,1 0 ,1
0,05 de la planta, tendremos: Gc ( s) ⋅ G p ( s ) = ⋅ = 2 y entonces
s s ( s + 0 , 05 ) s
0,1
Kp 0,1⋅ K p
s2
T (s) = 0 ,1 = s 2 + 0 ,1⋅ K
1+ K p p
s2

Los polos en lazo cerrado son: s = ± −0 ,1⋅K p ; si K p >0 las raíces son imaginarias puras y el sistema
es críticamente amortiguado, por lo que no nos sirve; si , K p <0 las raíces son reales pero una de
ellas está situada en el semiplano derecho, con lo que el sistema es inestable, por tanto tampoco
sirve. En consecuencia, como se preveía, un controlador PI no es adecuado en este caso.

Probemos entonces con un PD. Teóricamente un controlador PD puede mejorar bien el

transitorio, bien el permanente. Dado que el permanente está conseguido con el polo en el origen
de la planta, puede ser una buena opción. Veamos si conseguimos mejorar el régimen transitorio.

(
Gc ( s ) = K p 1+ sTd ) )

si elegimos Td de forma que cancele el polo de la planta como hemos hecho con el PI:

Gc ( s )⋅G p ( s ) = K p (1+ sTd )

0 ,1
s ( s + 0, 05 )
=K p ( )
1
Td
+s
0 ,1⋅Td
s ( s + 0, 05 )
=K p
2
s , siendo
1
Td
=0 , 05→Td = 20

La función de transferencia en lazo cerrado será entonces:

2K p
T ( s )= , que corresponde a un sistema de primer orden, y por tanto no tiene sobreimpulso,
s+2 K p

cumpliendo así una de las especificaciones.

Veamos que ocurre con el tiempo de establecimiento:

1
ts ( 98%) ≈ 4τ τ= K p ≥0,1
. Como 2K p , para que se cumpla,

Con ese valor, el sistema es estable, por tanto este controlador sirve a nuestros propósitos:
Gc ( s )=0 ,1( 1+ 20 s )

_____________________________________________________________________________________
1080
4.- Dada la planta G ( s ) = , determinar Gc(s) para que el sistema en lazo cerrado
s ( s + 6)( s + 18)
con realimentación unitaria cumpla las siguientes especificaciones:

ess ≤ 20% para entrada en rampa R(s) +

Y(s)
Gc G(s)
ts < 2 segundos para entrada escalón -
Mp < 30% para entrada escalón

• Error en régimen permanente

213
Para garantizar que el error en régimen permanente ante una entrada en rampa es
menor que uno dado el sistema debe ser de tipo 1, por lo que en principio con un
controlador P podría bastar: Gc ( s )= K p

1 K = lim sG ( s ) G ( s )=10 K ess ≤0 , 2→ K p ≥0 , 5

ess =
rampa K v
v
s →0
c p ; rampa

214
 • Estabilidad

s3 1 108 1080⋅K p
s2 24 1080Kp s ( s +6 )( s +18 ) 1080⋅K p
s1 108-45Kp T ( s )= =
1080⋅K p 3 2
s + 24 s +108 s +1080 K p
s0 1080Kp 1+
s ( s +6 )( s +18 )

Para que el sistema sea estable: 108− 45 K p >0→ K p <2 , 4

Veamos si cumple las especificaciones de régimen transitorio:

Con una Kp de 0,5 ya aseguramos el cumplimiento de la especificación de ess, así que no
conviene elegir una Kp superior porque eso empeoraría el transitorio. Tomamos por tanto Kp =
0,5.

• Tiempo de establecimiento y sobreimpulso

540
T ( s )=
s3 + 24 s 2 +108 s +540

Es un sistema de tercer orden, por lo tanto no podemos aplicar las fórmulas

desarrolladas para el sobreimpulso y el tiempo de establecimiento. Veamos donde están
situados los polos:

3 2
s + 24 s + 108 s + 540 = 0

s = −19 , 94

s = −2 , 02 ± j 4, 79

3 2 2
s + 24 s + 108 s + 540 = ( s + 19 , 94 )( s + 4 , 04 s + 27 , 02 )

El polo real ubicado en s =-19,94 está muy alejado de los otros dos, aproximadamente
10 veces, lo cual es suficiente como para considerar que su efecto es despreciable, por
tanto nuestro sistema se puede aproximar por uno de segundo orden y entonces ya
podremos aplicar las fórmulas conocidas.

Si eliminamos ese polo hay que hacerlo con cuidado de modo que la ganancia estática
del sistema quede inalterada, es decir, sustituyendo el polo que se desprecia por su
ganancia

540 540 540

T ( s )= = ≈
s3 + 24 s 2 +108 s +540 ( s +19 , 94 )( s 2 + 4, 04 s + 27 , 02 ) 19 , 94⋅( s 2 + 4, 04 s + 27 , 02 )

27 , 08
por tanto el sistema, realizando esta aproximación queda: Taprox ( s )= ;
s 2 + 4 , 04 s + 27 , 02
ω n = 27 , 02 =5, 2→2δω n =0 , 4→δ =0 , 39
πδ
−
1−δ 2 = 0 , 26 <30% , cumple la especificación del sobreimpulso
M p =e

3 3
ts = = =1, 48<2 , cumple la especificación del tiempo de establecimiento. Por tanto, el
( 95%) σ δω
n
controlador P diseñado es válido Gc ( s )=0, 5
_____________________________________________________________________________________

215
216