Introducere

1.1. Obiectul cursului

În general, activitatea de modelare şi simulare se ocupă cu studiul principalelor metode şi
tehnici prin care obiecte din lumea reală, procese, fenomene sunt reprezentate matematic şi apoi
analizate indirect utilizând tehnica de calcul. Majoritatea activităţilor umane ANALIZĂ
presupun într-un anumit mod specific modelarea şi simularea, ca etape
necesare. În general în orice activitate se parcurg următoarele etape: (Fig. 1)
MODEL
• Analiza de sistem: Aici are loc formularea problemei, precizarea ei,
delimitarea dintre sistemul studiat şi mediu. Se pun în evidenţă mărimile
caracteristice, factorii specifici ş.a.m.d. SIMULARE
• Modelarea: Se determină relaţiile dintre mărimile caracteristice, se
construieşte un model simplificat, o imagine a procesului considerat. DECIZII,
• Simularea: Se fac experimentări, se testează modelul încercând ACŢIUNI
să se prevadă evoluţiile acestuia.
Fig.1 Etapele derulării
• Decizii şi acţiuni: Pe baza rezultatelor experimentale nesingulare se trag unei activităţi
concluzii, se iau decizii, se stabilesc acţiuni.

1.2. Sistem, model, simulare

Sistem: Din punct de vedere tehnic, un sistem e definit ca un obiect sau
ansamblu de entităţi de elemente interconectate ce interacţionează într-un
anumit mod pentru a realiza un obiectiv, un scop cu anumite performanţe. În
particular, în automatică, obiectele din lumea reală, fenomenele, procesul,
instalaţia, procesul tehnologic poartă denumirea de sistem. Tot ceea ce nu
aparţine sistemului face parte din lumea exterioară (mediu). Linia de separaţie
dintre sistem şi mediu pune în evidenţă mărimile de intrare I – mărimi „cauză”
(u) şi mărimile de ieşire E – mărimi „efect” (y), determinate prin relaţia cauzală
intrare-ieşire.(Fig. 2))

MEDIU

MEDIU E
SISTEM I
(u) (y)
SISTEM
(x)

Fig. 2 Relaţiile sistem - mediu

Starea x(t) conţine informaţia minimă necesară la un moment dat de timp care împreună cu
intrările ulterioare determină univoc evoluţia ieşirilor. Sistemul depinde esenţial de obiectivele studiului.
Ceea ce într-un caz reprezintă un sistem, într-un alt context poate fi doar un subsistem.

Model: În domeniul ştiinţelor tehnice, experimentul şi observaţia constituie aspecte esenţiale

pentru un sistem ce se elaborează iterativ. În ultimă instanţă, elaborarea unei teorii reprezintă
construirea unui model verbal sau matematic al realităţii.
Modelul este reprezentarea cunoştinţelor, a aspectelor esenţiale ale unui sistem într-o formă
utilizabilă.
Modelul este o reprezentare simplificată, aproximativă a sistemului real. De regulă, nu este nici
posibil, nici necesar, să se realizeze o descriere amănunţită a tuturor mecanismelor interne. E
suficient ca modelul să mimeze, să se comporte suficient de aproape de sistemul real.

Există mai multe tipuri de modele şi anume:

• modele fizice (empirice sau la scară redusă– de exemplu se elaborează o tehnologie în domeniul
chimiei, un micropilot, se încearcă procesul tehnologic pe acest model fizic şi se trag concluzii.)
• modele fenomenologice (conceptuale – sistemele respective sunt descrise prin anumite legi)
• modele funcţionale (formale – sistemul e reprezentat prin relaţii funcţionale, scheme funcţionale)
• modele matematice (analitice).

Modelul trebuie să fie într-o formă utilizabilă (care nu este un scop în sine). El constituie o
bază pentru analiză, luarea deciziilor şi în acest sens modelul trebuie să fie de o complexitate cât mai
redusă.

Simularea este o metodă experimental-aplicativă prin care se realizează şi se

implementează, de obicei pe un calculator, un model al unui sistem real în vederea analizei indirecte a
acestuia.
Modelarea şi simularea sunt instrumente de analiză a sistemului. Simularea este utilă în
special în cazurile în care analiza directă este imposibilă (de exemplu sistemul nu are încă o existenţă
reală, sistemul nu poate fi pus la dispoziţia analistului pentru experimentări directe, există pericolul
producerii unor pagube prin experimentare directă, sistemul este caracterizat prin evoluţii foarte lente
în timp, nu pot fi generate direct condiţiile de experimentare).

Dezavantajele simulării
1. Nu se pot obţine soluţii foarte exacte pentru că principial modelele sunt imperfecte, modelele fiind
aproximări ale lumii reale materiale.
2. Există erori în precizarea datelor, a parametrilor, a condiţiilor de simulare care nu pot fi compensate.
3. În cazul proceselor foarte complexe, modelul de simulare poate deveni mai complex decât procesul
însuşi.
Uneori cel mai important dezavantaj este acela că nu se generează soluţii analitice.

1.3.Clasificarea modelelor
Există o mare diversitate de tipuri de modele, alegerea depinzând de obiectivele studiului.
Marea majoritate a criteriilor de clasificare au dezavantajul de a împărţi în două modelul, nereuşind să
caracterizeze în totalitate fiecare model în parte.

Criterii
1. După natura modelului, există modele fizice, fenomenologice (conceptuale), simbolice (formale)
sau matematice (analitice).
2. După caracterul dinamic al modelului, există modele dinamice şi statice. În modelele dinamice
variabilele caracteristice, stările, ieşirile depind şi de istorie, de valorile anterioare ale acestora.

Dinamica stărilor:
  x = f ( x, u, t )

 y = g ( x, y , t )
În timp discret:

 x(k + 1) = f ( x(k ) ,u(k ) ,k )

 , unde k∈Ζ .

 y(k ) = g ( x(k ) ,y(k ) ,k )

Modelele statice :
y = g ( x, u )

3. După gradul de liniaritate sunt modele liniare şi neliniare.

 x = A +x B u
 , cu Σ (A,B,C,D) pentru sisteme neliniare.

 y = C +x D u
 x = A +x B u
 , cu Σ (A,B,C) pentru sisteme liniare.

 y= C x
4.Există modele variante în timp sau invariante în timp.

 x (t ) = A(t ) x(t ) + B(t )u(t )


 y(t ) = C (t ) x(t )
E suficient ca doar una din matricele A, B, C să fie dependentă de timp.
În cazul modelelor invariante în timp aplicând aceleaşi intrări decalate cu τ , se obţin răspunsuri
identice, dar decalate cu acelaşi interval τ .

u (t ) →u (t +τ ) ⇒ y (t ) → y (t +τ )

5. Se poate face şi o împărţire în modele continue şi discrete. La sistemele discrete întâlnim relaţii
de recurenţă şi relaţii de I/E de tip funcţie de transfer în z. La sistemele continue variabilele de
intrare u(t) şi de ieşire y(t) sunt funcţii continue în timp.

6. Se pot împărţi între modele cu parametri concentraţi şi cu parametri distribuiţi. La modelele cu

parametri concentraţi mărimile variabile au aceeaşi valoare indiferent de coordonatele geometrice
ale punctului respectiv în care sunt precizate. Intervin ecuaţii cu derivate parţiale de tipul:
 δT p ( x, t ) δT p
= −V p + K p [Ta ( x, t ) −T p ( x, t )]
δt δx

7. Se întâlnesc modele funcţionale şi modele structurale.

• Modelele funcţionale sau I/E sunt de tip funcţie de transfer (SISO) sau din domeniul timp.
Ca funcţie de transfer: Y ( s ) = H ( s ) ⋅U ( s )

n
diy m
d iu
În domeniul timp: ∑ ai
i =0 dt i
= ∑
i =0
bi
dt i
← model de întârziere de ordinul n şi

cu anticipare de ordinul m.

Aplicând transformata Laplace se obţine:

n
Y (s) B(s) b0 + b1 s + ....... + bn s
H (s) = = = ,
U (s) A( s ) a0 + a1 s + ....... + am s m
cu condiţia de cauzalitate strictă m>n.
• Modelele structurale sau I/S/E (intrare/stare/ieşire).

8. Sunt modele parametrice şi neparametrice. Modelele parametrice sunt caracterizate printr-un

număr finit de parametri, pe când la modelele neparametrice comportarea dinamică se
caracterizează prin reprezentări grafice în domeniul timp sau frecvenţă.
Ca exemple de modele neparametrice sunt răspunsul pondere (la impuls Dirac), răspunsul
indicial, caracteristica de frecvenţă (Nyquist), caracteristica Bode, caracteristica Nichols.

1.4. Model de simulare. Limbaj de simulare. Experiment de simulare

În cazurile simple, o dată determinat modelul matematic, sistemul poate fi analizat pe baza
soluţiilor analitice. În cazul modelelor mai complexe este necesară însă utilizarea unui calculator, iar
modelul matematic trebuie să aibă o reprezentare adecvată numită model de simulare. Modelul de
simulare depinde de programul de simulare sau de simulatorul utilizat şi există o mare diversitate de
programe şi medii de simulare. Actualmente, programele de simulare specializate, practic, nu mai
necesită elaborarea de programe pentru obţinerea modelului de simulare, ci prin interfeţe grafice
utilizator asigură posibilitatea selectării prin meniuri a componentelor necesare, realizarea structurii,
definirea parametrilor şi execuţia simulării. Astfel de limbaje şi medii de simulare sunt: MATLAB,
MATLAB cu SIMULINK, SIMNON, LABVIEW, MATHCAD, MATHEMATICA, MAPLE, SIMAN. Un
experiment de simulare constă în execuţia pe simulator a modelului de simulare pentru seturi de date
şi/sau parametri specificaţi. Formele de reprezentare a rezultatului merg de la cele mai simple –tabele
de valori, la până la reprezentări 2D sau 3D şi utilizarea animaţiei pentru reprezentarea evoluţiei în
timp.

Etapele analizei prin simulare

1. Stabilirea cadrului simulării : definirea sistemului analizat, a obiectivelor, şi variantelor care se
vor avea în vedere, a criteriilor aprecierii;
2. Construirea modelului matematic (modelarea analitică);
3. Definirea experimentelor de simulare (inclusiv a datelor pentru validarea modelelor);
4. Realizarea modelului de simulare;
5. Experimentul de simulare propriu-zis (verificarea şi validarea modelului, aici intervenind
experienţa tehnică a celui care face simularea);
6. Analiza şi interpretarea rezultatelor.