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Asservissement de position et
de vitesse d'une articulation
robotique
2009 - 2010
Sommaire
Introduction générale 1
Introduction 2
Conclusion 6
Introduction 7
2.3.1 Asservissement P 9
2.3.2 Asservissement PI 10
Conclusion 11
Introduction 12
Conclusion 18
Conclusion générale 19
Bibliographie 20
Introduction
Dans le travail que nous présentons, nous nous intéressons à l’étude d’un
asservissement de position et de vitesse appliqué à une articulation robotique. Nous
avons dégagé trois chapitres dont les deux premiers sont consacrés à donner juste
une idée sur l’asservissement en général et sur le contrôleur PID en particulier. Le
dernier chapitre présente la partie simulation avec les résultats et interprétations.
Chapitre 1 Généralités sur l’asservissement
Principes de base
Introduction (ref1)
Dans ce chapitre sera présenté les principes de base de l’asservissement en général
afin d’avoir un aperçus global sur les éléments essentiels des systèmes asservis.
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Chapitre 1 Généralités sur l’asservissement
L’indice n représente l'ordre du système linéaire. Seuls les systèmes pour lesquels
m ≤ n sont réalisables pratiquement.
T (p) = =
C'est une fonction rationnelle. L'ordre du système (qui est l'ordre de l'équation
différentielle) est le degré du dénominateur de T(p).
1.5 Fonction de transfert en boucle fermé
Le schéma fonctionnel d’un système asservi peut se représenter globalement par la
figure suivante :
Figure1.2 Transfert en BF
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Chapitre 1 Généralités sur l’asservissement
subie et pas toujours bien connue et on cherche à rendre son influence négligeable
sur S(p).
K(p) est la fonction de transfert du correcteur que l’on ajoute sur la chaîne directe afin
d’améliorer la réponse du système.
Dans le cas d’un système sans correcteur, la fonction de transfert en boucle ouverte
N ( p) N ( p)
T(p) peut s’écrire sous la forme. T ( p)
D( p) p D' ( p)
Ordre d’un SA : degré n du dénominateur (comme pour les filtres 1er, 2ème ordre…)
Type d’un SA : coefficient α (nombre d’intégrateurs dans la boucle) ; 0 pour un
asservissement de vitesse, 1 pour un asservissement de position
Pôles de la FT : racines du dénominateur
Zéros de la FT : racines du numérateur
Pour le cas des réponses sans dépassement, le temps de réponse est le temps pour
lequel la sortie vaut 95% de la valeur finale.
Pour le cas des réponses avec dépassement, pour le second ordre par exemple, ce
temps peut se mesurer en traçant deux lignes horizontales (l'une à 95%, l'autre à
105%) puis en cherchant à partir de quel moment la courbe reste entre ces deux
droites.
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Chapitre 1 Généralités sur l’asservissement
Dans le cas d'un second ordre en BF, augmenter le gain de la boucle ouverte ne
permettra pas toujours de gagner en précision dynamique puisque cela réduit
l'amortissement.
On veut évaluer ici cette influence quantitativement. (Un bon asservissement devrait
faire en sorte que cette influence soit minime).
1.7 Compensation des systèmes asservis
Un gain dans la chaine directe permet d'améliorer la précision d'un asservissement
(mais ce gain ne permet pas d'annuler l'erreur de position ou de vitesse). Il n'est pas
possible d'augmenter ce gain de façon trop importante car il peut dégrader la stabilité
du système, voire rendre le système instable.
D'ou le dilemme classique en automatique :
Un gain faible donne un système stable mais peu précis
Un gain fort donne un système plus précis mais moins stable.
Le gain de la boucle ouverte à une action sur l'asservissement, on parle d'un
correcteur proportionnel.
Un correcteur est un système qui va élaborer la commande d'un système en fonction
de l'erreur mesurée entre la sortie et la consigne. Un correcteur proportionnel est un
système qui donne une commande proportionnelle à l'erreur mesurée. Beaucoup de
systèmes peuvent être commandés par ces types de correcteurs simples à mettre en
œuvre. Le réglage du gain va consister à obtenir un bon compromis stabilité
précision.
Ces correcteurs ne sont pas toujours possibles ou suffisants. Des correcteurs plus
sophistiqués peuvent permettre de :
Rendre stable un système qui ne l'est pas
Augmenter la stabilité sans réduire le gain K donc la précision
Réduire ou annuler les erreurs statiques sans nuire à la stabilité
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Chapitre 1 Généralités sur l’asservissement
Conclusion
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Chapitre 2 Correcteur PID
Introduction (ref2)
L'asservissement, comme nous l’avons si bien précisé dans le chapitre précédant
consiste à atteindre et maintenir une valeur cible en agissant directement sur le
système en fonction de l'écart entre la consigne et la mesure.
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Chapitre 2 Correcteur PID
H(s)
Consigne Erreur Commande Mesure
Correcteur PID
Le réglage d'un PID consiste à déterminer les coefficients Kp, Ki et kd afin d'obtenir
une réponse adéquate du procédé et de la régulation. L'objectif est d'être robuste,
rapide et précis. Il faut pour cela limiter le/ou les éventuels dépassements
(overshoots).
La robustesse est sans doute le paramètre le plus important et délicat. On dit
qu'un système est robuste si la régulation fonctionne toujours même si le
modèle change un peu. Un régulateur doit être capable d'assurer sa tâche
même avec ces changements afin de s'adapter à des usages non prévus.
La rapidité du régulateur dépend du temps de montée et du temps
d'établissement du régime stationnaire.
Le critère de précision est basé sur l'erreur statique.
La réponse type d'un procédé (2nd ordre) stable est donnée par la figure2.2
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Chapitre 2 Correcteur PID
Figure2.2
Réponse d’un
système 2nd
ordre stable
2.3.1 Asservissement P
L'asservissement proportionnel est essentiel au fonctionnement du PID. Il permet
essentiellement de donner de la puissance au moteur. Voici quelques résultats
expérimentaux sans les effets dérivé et intégral.
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Chapitre 2 Correcteur PID
a) b)
c)
La courbe noire représente la consigne que l'on désire atteindre c'est un échelon de
valeur 32. La courbe bleue représente la vitesse réelle du système. Comme vous
pouvez le constater, plus Kp est grand, plus le système converge vite vers sa valeur
finale. Mais en contrepartie, pour des valeurs de Kp trop grandes, le système oscille
(c).
Mais là n'est pas notre plus gros problème, en effet, sur ces courbes on voit
nettement que la vitesse du moteur n'atteint jamais la vitesse désirée. C'est ce que
l'on appelle l'erreur statique, elle correspond à la différence entre la vitesse réelle et
la vitesse désirée en régime établie (une fois que le système s'est stabilisé). Pour
compenser cette erreur statique, on rajoute le terme intégral.
2.3.2 Asservissement PI
Le correcteur intégral sert principalement à supprimer l'erreur statique. L'idée
principale est de "charger" ou intégrer l'erreur depuis le début et d'ajouter cette erreur
à la consigne jusqu'à ce qu'elle devienne nulle. Lorsque cette erreur est nulle, le
terme intégral se stabilise et il compense parfaitement l'erreur entre la consigne et la
vitesse réelle.
On voit cette fois-ci que le terme intégral a bien fonctionné et que l'erreur statique est
nulle. On constate aussi que plus le gain Ki est grand, plus le système converge vite.
En revanche, plus Ki est grand, plus le système oscille et plus le dépassement est
10
Chapitre 2 Correcteur PID
.
On voit que lorsque l'on ajoute le terme dérivé, la commande est extrêmement
bruitée. En réalité, on ajoute à la commande la dérivée de la vitesse réelle, que l'on
multiplie par un gain Kd. La dérivée d'une vitesse est une accélération, cela signifie
que l'on amplifie tous les bruits d'accélération et en plus, on les multiplie par un gain
Kd.
Ce bruit est typique des asservissements en vitesse. Sur des asservissements en
position, ce problème est moins fréquent, car la dérivée de la position est la vitesse.
Ici, le problème était visible, ces courbes ont été trouvées sur un système réel (le
robot Type 1).
Conclusion
Ce chapitre nous a permis de comprendre les différentes actions d’un correcteur et
le rôle de chaque action dans la commande d’un système.
Dans le prochain chapitre, sera présenté les résultats de simulations du système
qu’on a étudié.
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Chapitre3 Applications et résultats
Introduction
Dans ce chapitre, sera présenté l’application et les résultats obtenus par simulation
d’un modèle d’une articulation robotique définie par sa fonction de transfert.
L’articulation robotique est commandée par un contrôleur PID, grâce auquel se fera
l’asservissement de position et de vitesse.
Les coefficients du contrôleur PID sont choisit par la méthode de placement des
pôles, qui donne des résultats acceptables pour les systèmes à étudiés.
Le SIMULINK, qui est un module de MATLAB destiné à fournir des outils graphiques
de conception de systèmes, sera utilisé pour la réalisation du schéma bloc de
l’asservissement et pour la simulation des résultats à partir des données insérées
dans chaque bloc selon les données de l’exemple.
Le contrôleur PID est un contrôleur de boucle fermée qui prend la différence entre
l’état voulu et l’état réel et multiplie cette différence, l’intègre et la dérive avec les
facteurs P, I et D (comme définit dans le chapitre précédent) qui produisent la
commande du système. Ainsi qu’un « direct feed through » de l’état voulu, multiplié
par F peut être ajouté.
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Chapitre3 Applications et résultats
Selon cette structure, la commande U qui sort du PID se calcule comme suit :
(Eq. 1)
(Eq.2)
→ – –
Par identification des deux équations on obtient les coefficients du PID en fonction
des pôles:
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Chapitre3 Applications et résultats
Application
G(s) =
Le signal R(s) change à t=0 sec de 0 à 2 rad. La commande sortant du PID est
limitée à une amplitude maximale de 4V. A ce signal s’ajoute au temps t=3sec une
perturbation de -1V. L’état de l’articulation est, lui aussi, limité pour ne pas dépasser
une amplitude de 3.14rad.
Les gains du PID sont calculés par les relations précédente avec T r=0.2 sec, ζ=0.95,
p3= -10
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Chapitre3 Applications et résultats
Il est bien visible dans cette figure que la sortie de la fonction de transfert(en bleu)
qui représente la position réelle suit l’état désiré (en jaune) qui est la position désirée
avec les spécifications requises, en mode suiveur (t=1sec) ainsi qu’en mode
régulateur (t=3sec), car on voit une perturbation de la position à t=3sec mais aussitôt
rétabli avec le correcteur PID utilisé
Le seul problème qui arrive à t=1sec, le PID aimerait envoyer une commande (en
violet) plus grande que 4V vers le moteur, mais il n’est pas capable de le faire.
Comme le calcul des gains ne prend pas compte des limites de sortie du PID, le
temps de réponse réel est plus grand que les 0.2sec envisagées mais encore bien
plus petit que les 0.5 sec demandées.
V(s)=
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Chapitre3 Applications et résultats
Alors:
v(s) = * vD(s)
v(s) = * vD(s)
v(s) = * vD(s)
F(s) = = (Eq.4)
P1 P2= k1 =
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Chapitre3 Applications et résultats
= P1* P2 k3 =
= k4 = – k1
Les pôles sont choisit à partir du temps de réponse (à 5%) T r de la façon suivante :
Z0 = P2
Application
La fonction de transfert est : V(s) = avec Km=12 rad /v*sec, = 0.15 sec
R (s) Scope
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Etat voulu U(s)
Step 1 0.15 s+1
Y (s)
4volt limit Articulation robotique
controleur PI
Perturbation à t =3
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Chapitre3 Applications et résultats
Pour l’asservissement en vitesse nous avons ajouté aussi une perturbation à t=3sec
pour vérifier le mode régulateur du PI utilisé.
Sur la figure on remarque que la sortie de la fonction de transfert (en bleu) qui
représente la vitesse réelle suit l’état voulu qui représente la vitesse désirée (en
jaune) en mode suiveur à t=1sec ainsi qu’ en mode régulateur à t=3sec, car on voit
bien que la perturbation à influencer sur le comportement du système à t=3sec mais
le correcteur PI a rétabli la vitesse de l’articulation à la vitesse désirée.
Conclusion
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Conclusion générale
Avec la méthode de placement de pôles, les gains du contrôleur peuvent être choisis
tels que le temps de réponse demandé soit atteint pendant que le dépassement est
minimisé.
Il est à noter qu’il est important de ne pas se confier aveuglement aux gains obtenus
car le calcul ne prend compte ni des signaux de commande qui peuvent être
envoyés au système, ni des limites d'articulation d'un robot. Il faut alors vérifier ces
valeurs et si nécessaire les corriger.
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Liste des abréviations
BO : Boucle Ouverte
BF : Boucle Fermée
SA : Système Asservi
FT : Fonction de Transfert
Bibliographie
3/http://www.etudiants.polymtl.ca/cege/quiz/ELE3201/ELE3201_CP_H03_QS.pdf
4/http://mach.elec.free.fr/simulation/intro_auto_matlab.pdf
5/http://dado59.free.fr/www2/automatique.htm
6/http://www.pobot.org/Asservissement-PID.html
7/http://www.iutenligne.net/ressources/automatique/verbeken/CoursAU_MV/ch
apitre7/chap75.html
8/http://www.techno-science.net/?onglet=glossaire&definition=5736
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