UNIVERSIDAD LA SALLE Escuela de Ingeniería Teoría de Control II

Tarea 2: Análisis de Lyapunov y Control Óptimo Cuadrático

Descripción: En esta tarea ejercitarás tus conocimientos del segundo método de Lyapunov para el análisis de sistemas lineales y no
lineales, así como su aplicación en el diseño de sistemas de control óptimo cuadrático.
Instrucciones: Deberás entregar los ejercicios resueltos a mano de manera limpia y ordenada, y engrapados en orden progresivo de
acuerdo a los puntos a seguir que a continuación se te indican. Resultados sin procedimiento no valen. Puedes apoyarte de MATLAB (o
cualquier otro software o calculadora) para realizar operaciones matriciales (suma, resta, multiplicación e inversa), pero no utilices ninguna
otra función. Recuerda que la tarea no es solo un medio de darte una calificación más, sino que al realizarla a conciencia te permitirá
repasar los conceptos fundamentales del segundo examen parcial. Fecha de entrega: 3/Nov/2004

1. Determina el punto de equilibrio en el siguiente sistema no lineal, y después utiliza la función de

Lyapunov V ( x ) = x12 + 2 x2 2 para determinar estabilidad asintótica de ese punto de equilibrio.
x&1 = 2 x2 − x1 ( x1 + x2)
x&2 = − x1 − x2 (x + x )
1 2

2. Escribe las siguientes funciones cuadráticas en forma escalar.

⎡1 2 3⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1 2 3 ⎤ ⎡ x1 ⎤
a) [ x1 x2 x3 ] ⎢⎢ 2 4 5 ⎥⎥ ⎢⎢ x2 ⎥⎥ , b) [ x1 x2 x3 ] ⎢⎢0 4 5 ⎥⎥ ⎢⎢ x2 ⎥⎥
⎢⎣ 3 5 6 ⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 −6 ⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦

3. Escribe las siguientes funciones cuadráticas en forma matricial, es decir, en la forma x T Ax tal que A
sea una matriz simétrica.
a) 6 x12 + 2 x1 x2 + 3x2 2 , b) x12 + 5 x1 x2 + 10 x1 x3 − 3x2 2 + 6 x2 x3 − x32 .

4. Utiliza el criterio de Sylvester para determinar cuáles de las siguientes funciones cuadráticas son
definidas positivas.
⎡ 4 2 −1⎤ ⎡ 4 4 −1⎤
⎡3 −1⎤ ⎢ ⎥
a) ⎢ ⎥ , b) ⎢ 2 3 −1⎥ , c) ⎢⎢ 4 3 −1⎥⎥
⎣1 2 ⎦ ⎢⎣ −1 −1 6 ⎥⎦ ⎢⎣ −1 −1 6 ⎥⎦

5. Utiliza el criterio de los valores propios positivos para determinar cuáles de las siguientes funciones
cuadráticas son definidas positivas.
a) 6 x12 + 2 x1 x2 + 3x2 2 , b) 6 x12 + 10 x1 x2 + 3x2 2 , c) x12 + 5 x1 x2 + 10 x1 x3 + 3x2 2 + 6 x2 x3 + x32

6. Utiliza el teorema de Lyapunov para sistemas lineales para determinar la estabilidad asintótica del
siguiente sistema.
⎡ x&1 ⎤ ⎡ −2 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢ x& ⎥ = ⎢ 1 −1⎥ ⎢ x ⎥
⎣ 2⎦ ⎣ ⎦⎣ 2⎦

7. Diseña un controlador óptimo cuadrático para el sistema x& = 2 x + u de tal forma que se minimice el
∞

∫(x + 2u 2 ) dt y determina la ubicación del polo de lazo cerrado.

2
índice de desempeño
0
8. Diseña un controlador óptimo cuadrático para el sistema
⎡ x&1 ⎤ ⎡ −2 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 3 ⎤
⎢ x& ⎥ = ⎢ 1 −1⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢ 2 ⎥ u
⎣ 2⎦ ⎣ ⎦⎣ 2⎦ ⎣ ⎦
que minimice el índice de desempeño
∞
⎛ ⎡ 4 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎞
∫0 ⎜⎝ [ x1 x2 ] ⎢⎣1 2⎥⎦ ⎢⎣ x2 ⎥⎦ + 4u ⎟⎠ dt
2

y determina la ubicación de los polos de lazo cerrado.