CODAGE D’UN MOUVEMENT

1. Mise en situation

Considérons une salle de classe (Rep.1 ) avec une Fenêtre Coulissante ( Rep.2 ) et
une Porte ( Rep.3 ) .
On met en place un repère orthogonal ( X , Y , Z ) dans un coin de la salle de classe .

2. Analyse des mouvements

Le mouvement de la fenêtre par rapport à la salle de classe est une translation

rectiligne d’axe X .

Le mouvement de la porte par rapport à la salle de classe est une rotation d’axe Z .

Codage des mouvements page1

 3. Codage d’un mouvement

On admet que le mouvement le plus complexe peut se décomposer en six

mouvements élémentaires :

- Trois translations selon les trois axes : Tx , TY , Tz

- Trois rotations selon les trois axes : Rx , RY , Rz

Z
TZ

RZ

RY
TY
Tx

Y
RX
X

On va décomposer les mouvements de la fenêtre par rapport à la salle de classe et de la

porte par rapport à la salle de classe dans ce système de six mouvements élémentaires
avec les conventions :
1 = le mouvement existe
0 = le mouvement n’existe pas

mouvement TX TY TZ RX RY RZ
Mvt 2/1

Mvt 3/1

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