!

-l r

I

I

MECANICA

I

"'--1 T i,T i • ~ if I'~ ·"-f'" rr- .:,,-1 ,l,.
\. j_ '; i'~ lV_L r»: ! ~ \_
• _J - _'- _i •. Baia Mare

1993

Referenji:

Canf. dr. mg. Daniela Filip-Viicarescu

Com. dr. ing. Cristian Anghel

-

PREFATA.

Lucrarea de fafil reprezinta partea a doua a cursului

prirnul rand, specializiirilor profilului meconic, ale carer

progn:.rn€ analitice prevad, pentru discipline de Mecanica,

nurnarul maxim de ore. Mod111 de structurare a lucrarii

perrnite ca, prin renunj.area 13. lectura unora dintre capitole

san P2.T:12T:lle, aceasta sa p08.L~t fi utila ;;i studentilor de 12.

celelalte

speciaiizari

(Electrornecanica,

Expioatari miniere snbterane, Prepararea substanjelor

minerals utile, Geologie) .

• Autori; muljumesc referenjilor pentru tirnpul pe

pentru observajiiie ~i sugestiile lor substantials, care au condus la arneliorarea lucrarii.

MuJ1=UI!llm dornnului asistent LIJ.g. Mihai Males pentru grijapi acuratejeu dovedite In realizarea pm'tii grafice a Iucriirii, Multumim, de aserneneu, celor care au contribuit la multiplicarea §i difuzarea lucrarii.

3

PREFAJA

Lucrarea de fala reprezinta partea a doua a cursului

de :vif:canica predat In. specializarile F acultarii de inginerie

prirnul rand, specializiirilor profilului mecanic, ale carer

progra . me analities previid, pentru disciplina de Mecanica,

numarul maxim de are. Modul de structurare a lucrarii

perrnite ca, prin renunjarea 10. lectura unora dintre capitols san paragrafe, aceasta sa poata fi. utila ;i studentilor de la

celelalte

specializari

(Electromec anica,

Expioatari rniniere subterane, Prepararea substanj elor

minerale utile, Geologie).

Autorii muljumesc referenjilor pentru timpul pe

peritru observajiile ~i sugestiile lor substantiale, Ca!"S au

condus 1a arneliorarea lucrarii.

Muljumirn dornnului asistent mg. Mihai M.alo~ pentm grija si acuratejen dovedite In. realizarea partii grafice a lucrarii. Multumim, de asemenea, celor care au contribuit la rnultiplicarea ~i difuzarea lucrarii.

3

1. CONSIDER.l~ .. III GEl'TEF_!-\.LE. DEFINIJII

Cineinetice studiaza rniscarea punctului material ~i

a sisternelor de puncte rnateriale fa.ro. a ti118 searna de

masele acestor puncte §i de fcrtele ce acjioneaza asupra

punctelor.

Deoarece, prin interrnediul legii a doua a lui Newton, miscarea unci punct material este conditionafa de forta aplicata asupra lui ~i de masa punctului, se poate spune cJ. Cinematica studiaza miscarea tara a J:ine searna de cauzele acesteia,

In Cinernaticii neintervenind masele, punctele

mnteriale pot fi tratate en. puncte geometries.

Spofiu! ,pi timpul sunt nojiuni fundamentale ale Cinernaticii. In Mecanica clasica se presupune ca spejiul este infinit, continuu, omogen, izotrop 9i absolut iar timpul este infinit, continuu ~i ireversibil. Spatiul euclidian E1, ~ sau ~ constituie modelul pentru spajiu utilizat In Mecanica clasica; modelul pentru timp este reprezentat de un spatiu euclidian unidimensional.

Miscarea se studiaza in report eu un repel' (sistem de refelw/'B). Se numeste tniscere ebsoluii: rniscarea

5

studiatii in rupert en un reper considerat B:.,: ~~i iniscere reiativ"!!, rniscarea studiata ill raport cu un reper aflat la randul sau in rniscare III raport eu un reper considerat fix, Reperele fata de care se verified legile fundarnentale ale

miscare rectilinie ;;i uniformii fafa de UP.. reper inertial este, la randul sau, un raper inertial,

Misceree unui punct A in raport cu un sistem de referinja este deiiniti: (cunoscuta) atunci cfind ]3. mice moment t este cunoscutii ooziti« punciului faja de acest

reper. Aceasta SE, realizeaza cand vectorul de pozj,tieO-:;l=r-

al punctului }_' in rupert ell origines. 0 a reperului este definit ca funcjic de timp

(Pentru reperul de referinta cartezian, vezi fig.2.4).

Fenornenul misciirii irnpune ca, in intervalul de definitie precizat de relajia (1.1), funcjia r=r(t) so. fie

continua, rnarginita in modul si derivabilii de eel pujin doua ori (eventual ell excepjia unui numar finit de momenta).

Locul geometric al pozitiilor succesive ocupate de punctul aflat ill miscare se numeste trniectorie. Traiectoria poate :fi 0 curba, un arc de curba, eventual 0 succesiune de

6

- -_. ~ --- ----._-

fix, ale

arce de curba suprapuse.

Ecuajia (1.1) poate fi privita err reprezentand ecueii« vectoiieiii a traiectoriei. Ccndijiile impuse functiei r=r(t) I precizate mill sus, reflecfa faptul ea traiectoria nu

~. 10.

tin

ste,

pcate prezemailltreruperi.inimervaluidedefiniJ:ief.1uit punctul nu se poate deplasa la infinit iar prirnele doua derivate ale acestei funcjii reprezinta rnarimile fizice nurnite

: de

:est

viteza ;;i accelerajie.

In rnaioritatea pro blernelor de Cinematica §i Dinamica timpul reprezinta vtuiebilti independents In funcjie de care se precizeaza valorile celorlalte rnarirni

'lice

1.1)

cinematics §i dinarnice,

Se nunieste moment iniiinl al miscarii, mornentul la care 58 Incepe rnasurarea tirnpului (in cadrul unei experienje, momentul la care S8 apasii butonul

fie

cronometrului). La momentul initial se 'utribuie, conventional, timpului valoarea zero (t=O), De observat ca mornentul initial nu este, 'in general, identic cu rnomentui III care incepe miscare a. Deseori se atribuie limite! inferi a are a intervalului de definijie a1 runcpeir=f(t) precizat in (1.1), valoarea zero (~=O),

Valorile diverselor rniirirni cinematice §i dinarnice aferente rnomentului initial se numesc miuimi inJ.tiaie

loua

~ de

.oria

e de

7

(spajiu inijial, vlteza inijiala, acceieratie ll1~tiolQ. etc.).

Dupa natura traiectoriei miscarea punctului ponte fi rectilinie (trniectcria este 0 dreapta) sau curbilinie (traiectoria este 0 curba). Daca traiectoria este 0 curbii

plana se spune ca punctul efectueaza 0 J1]~SCjioe piE:..niio

Cinematic a PO:3.t0 fi divizata ill Cineinntica Pl111CWlui morenci i'i Cinematica sistemelor de P1W('tB materinle, ell cazul particular important al Cinetneticii solidului rigid Cinematica ponte fi, de asemenea, divizata 1.""1 Cinemetica inisciuii absolute ~i Cinemeiica misciuii relative. In cele C(~ urmeaza, ill lipsa unor precizari contrare, prin "rniscare" Se

I'

8

2. CINEi'lLt\TICA PUNCTULUI MATERIAL

2.1. Miscares rectilinie a punctului materiel

2.1.1. Treiecioria. Le!Jc~a. de miscare

Traiectorie miscarii rectilinii a punctului este 0 cireapta (un segment de dreapta).

Se considera punctul A, CQIe se deplaseaza pe dreapta (~), (fig. 2.1.). Se atribuie dreptei (.6..) originea 0 ~i

sensu] indicat in figurii, cbjinandu-se axa Ox, de verscr i.

La un moment oarecare t punctul ccupa pe axa Ox pozijia ACt), de abscisii xtt), La mornentul initial (t=O) punctul se

g9..se~te In pozijia A(o), notata, in general, .'\J ~i numita pozijie inijialii. Abscisa x(O) ;; Xo a punctului 5e nurneste abscisa inipala.

Miscarea punctului A pe a, .. xa Ox este cunoscuta cand se cunoaste funcjia

x=:x(t) ,

(2.1)

numita lezee de miscere a punctului. Funcjia (201) trebuie sa indeplineasca condijiile precizate in capitolul 1 pentru funcjia (1.1).

9

A (O}=:Ao A(t)

~r---"--------(~ (.1) X

x it ) .,

Fig.2.1

I A(t) V(t) A (t+!Jt)

O~~--------~~~----v---~~

V /\

x it )

Lix

x it +!J.t ) = x i i ) + /J x

Fig. 2.2

E!!J_ vm V(t+IJt)

a -Q:: 0 D ::=-

A{t) A(t+IJt) X

Fig. 2.3

10

2.1.2. Viieza

La un moment oarecare t punctul A ocupa pe traiectoria sa rectilinie (axa Ox) pozijia ACt), de abscisa xCt). La un moment ulterior, t+~ t, pozijia punctului eSce A (t+6. t), avand abscisa x(t+~ t), (fig.2..2.). Intervalul de timp

6. t > 0 reprezinfa cresterea timpului aferenta deplasarii punctului A din prima In cea de a doua pozijie. Marirnea

.1.x:;;;x(t+ At) -x(t)

(2.2)

reprezinta cresterea funcjiei x corespunziitoare cresterii !l t a timpului (variabila independenfa).

Presupunfind ca In intervalul de tirnp 6. t punctul A Ipi p"5.streaza sensu! de deplasare pe axa Ox, se observii cii daca A se deplaseaza In sensul axei, A x > 0 iar daca A se deplaseaza In sens contrar axei, A X < O.

O· marime ce caracterizeaza rapiditatea (iujeala) deplasarii punctului A in intervalul de timp At:: [t, t+AtJ este

Ax v (t,6.t):;;;-

m At

numita viteza medie a punctului A corespunzatoare momentuIui t ;;i intervaluIui de timp fl. t.

Dand lui At valori din ce In ce mai mici, viteza

(2.3)

11

me die descrie din ce in ce rnai exact rapiditatea deplasiirii punctului A in vecinatatea pozijiei corespunzatoare momentnlui t (deoarece pozijiile A(t+A t) ciind L!:.t ... ° devin tot rnai apropiate de pozitia A(t), Daca in in tervalul de Limp At punctul A f~i pastreaza sensul de deplasare (condijie ce se poate realiza pentru valori At suficient de mici) , sernnul vitezei medii indica sensul de pl asarii punctului. Intr-adevar, deoarece At> 0, pentru A x <: 0, (deplasare in SeIlS contrar axei), se objine v <: 0.

ill

Marimea

v(t)=lim vm(t,At)=lim Ax == a:: (2.4)

.6.r-O .6.;-{} A t at

care este ill general, 0 funcjie de timp, se numeste viteze punctului A la momentuJ t (viteza instantanee a punctului A). Din relajia de definijie (2.4) rezulta eli viteza punctului A Ia momentul t, este reprezentata de derivata funcjiei xtt) in raport ell timpuL

Derivatele de ordinul intai, al doilea, ... ale unei funcjii oarecare u In raport eu timpul se noteazii u, ii, ... Prin urrnare,

v(t)'" dx =oX • dt

(2.5)

Daca v(t»O, punctul se deplaseazii, 10. momentnl t, iII sensu! axei Ox iar daca vet) -c 0, punctul se deplaseaza,

12

13. momentul t, in sens contrar axei Ox,

Vectorul V(t)=tv(t), avand originea 1..11 ..,'I_(t), :::8

numeste vector viteza a. P1IDCtllJui A 111 motnentul t sau, cand nu apar confuzii, viteze punctului A 13 tnomentul t

Considereritele din alineatul precedent ccnduc la concluzia

ca sensul vectorului viteza coincide en sensu! deplasarii punctului,

2.1.3 . .4. cceleretis

Fie v(t),[v(t)] respectiv v(t+At).[V(t+~t)] vitezele

punctului A ]0. rnomentul t, respectiv t+& t, (fig.2.3.),

Marirnea

~ v=v{t+ At) -vet)

(2.6)

reprezinta cresterea funcjiei v corespunzatoare cresterii .6. t a timpului.

o marime ce caracterizeeza rapiditatea (iujeala) eu care se modifica viteza punctului A In intervalul de timp At;;; [t, t+A t] este

h.v a (t llt)=-

;II , At '

numita eccelereiie tnedie a punctului A

(2.7)

13

corespunzatoare mornentului t ~i intervalului de limp b.. t.

Dand lui /j. t valori din ee in ce mal mid, accelerajia medie descrie din ce in ce rnai exact rapiditatea rnodificarii vitezei punctului A In vecinatatea pozijiei corespunzatoare momentulu; t.

() lim (A) l' ~ V dv

a t = am t,J.J.t =11ID - =-

M-D' M-D Il. t dz

(2.8)

care este, ill general, 0 funcjie de timp, se numeste acceleretie punctului A. 111 m omen till t (accelerajia instantanee a punctului A).

Avand in vedere (:::.5) si (2.8),

aCt) = dv =v=.!i(tlx)= tfZx =x . (2.9)

dt dt dt df2

Deci accelerajia punctului A la mornentul teste

reprezentata de derivata funcjiei vet) In raport ell timpul, ideritica cu a doua derivafa a funcjiei x(t) in raport cu timpul.

Vectorul a(t)=ia(t), avand originea in A(t) se

nurneste vector eccelerstie a. punctului A 18 momentul t sau, cand nu apar confuzii, eccelemiie punctului A 18. momentuJ t.

Daca intr-un interval de tirnp 6. t,

14

a(t)v(t»O ,

(2.10)

rniscarea punctului este accelerata (rnodulul vitezei punctului creste in timp); in intervalul de timp rnenjionat

vectorii aCt) ~iV(t) 211 i1cela"si seiis.

Daca intr-un interval de tirnp 6. t.

a(t)v(t)<D ,

(2.11)

miscarea punctului este incetinifa (modulul vitezei punctului scade in tirnp); in intervalul de timp rnenjionat vectorija(t)

;;i V(t) au sensuri contrare.

Cand nu pot aparea confuzi.i viteza punctului A 10. momentul t ~i nccelerajia punctului A 10. mornentul t sunt denumite, respectiv, viteza punctului A ;;i accelerajia punctului A.

2.1.4. Exptesiile vitezei fti ebscisei P1111CtuiU.i c8.11d se CW10SC espresia ecceleretiei .. si sxiiuimile iniiiele .'0 ,pi 1fJ

Se presupune ca, pentrn un punct A In miscare rectilinie, se eunosc expresia accelerajiei ca funejie de timp a :: aCt) ~i rnarimile initiale ale abscisei, Xo ;;i vitezei, YO' Avand in vedere (2.8),

15

dv=a(t)dt .

Integrand relajia (2.12) intre limitele 0 pi t,

t

j'dv= f a(t)dt ,

o 0

deci

l;(t) -Yo = Ia(t)dt , o

prin urmare

t

v(t)=vo+ f a(t)dt . o

Avand In vedere (2.4),

dx=v-{t)dt

Integrand (2.14) intre lirnitele 0 iii t,

t

f dx= f v(t)dt

o 0

iJi, ill final,

t

x{t) =Xo + f v(t)dt . o

16

(2.12)

(2.13)

(2.14)

(2.15)

2.1.5. Cezuri perticulete ale rnis.c:;ca.n'i rectilicii

a puuctului mtuerial

In cele de mal jos se analizeaza dona cazuri irnportante ale miscarii rectilinii a punctului material: miscarea rectilinie uniforma ;;i miscarea rectilinie uniform variata. Alte C3.ZUD particulate irnportante pentru practica sunt prezentate ca aplicajii,

2.1.5.1. Miscereu rectilinie uniiormb

Aceasta miscare se caracterizeaza prin faptul ca are in permanenjii accelerajia egala eli zero,

aCt) :;ao:;O .

Prin urmare, in baza relajiei (2.13), v(t)=vo '

iar in baza relajiei (2.15),

x(t)=xo +vJ •

(2.16)

(2.17)

(2.18)

Miscarea rectilinie uniforms este singurul tip de miscare a punctului in timpul careia accelerajia este permanent nula,

17

2.1.5.2. Misctuee iectiiiaie uniiorm vcriati:

Aceasta rniscare se caracterizeaza prin faptul c'ii are acceleratia constanta, diferita de zero,

(2.19)

In b3.Z3. relajiei (2,13),

vCt) =110 +Qot , iar in baza relajiei (2.15),

(2.20)

a .x(t)=Xo+Vot+ 20t2

Eliminand timpul t intre relajiile (2.20) ~i (2.21) se

(2.21)

obJine

(2.22)

relajie cunoscuta ca Ioimule lui Totricelli (numita de unii, formula lui Galilei).

18

2..~. Miscarea curbilinie i1 punctuiui meteiiel

2.2.1. Consideietii generale. Sisieme de

coordoneie. ECI1t~[h or.1T~ ;1 mlsc'i5Iii punctului

Cunoscand functia r=r(t)

(1.1), rniscarea

punctului este cunoscuta,

Expresia vectorului de pozijie T in funcjie de

coordonatele carteziene X, y, z ale punctului A l'i de versorii i J7' k ai axelor reperului OWZ (expresia analities

, ,

a lui r) este

- -

T(t);;;i:c(t)+jy(t)+kz(t)

(? ?")

_ ....... ..:J

In (2.23) parantezele C2I8 Inchid simbolu1 variabilei independente t (tirnpul) pun in evidenjii faptu1 ca funcjia vectoriafa de timpT(t) poate fi definita eu aiutorul a trei funcjii scalare de timp,

x=x(t), y=y(t), Z=z(t),

(2.24)

reprezentand coordonetele certeziene ale punetului A, (fig. 2.4). Cunoscand expresiile (2.24), se cunoaste expresia (2.23), deci se cunoaste miscarea punctului material A.

Definirea vectorului de pozitie ret) se paate face,

19

z !

rrl

A(t)

[x= x it). Y= y(n z=z(t)}

z=z(t)

y

Fig. 2.4 20

in general, eu ajutorul a trei funcjii scalars de tirnp, care nu trebuie S3. fie neaparat coordonatele carteziene ale purictului A, ci pot fi, de exernplu, coordonetele sale cilindiice (raza vectoare, unghiul polar. cota, fig.2.S)

p=p(t) ,

8",8(t) ,

(2.25)

sau sferice (raza vectoa .. re, azimutul, longitudinea, fig.Z, i)

p"'p(t) ,

6=8(t) ,

(j)",<p(t) .

(2.26)

In general, vectorul de pozijie T"(t) poate fi definit

eu aiutorul a trei funcjii scalare de timp, independents intre e1e,

(2.27)

numite coordonaiele curbilinii ale punctului A. Trecerea de la coordonatele carteziene Ia cele

cilindrice ~i reciproc se face prin intennediul reiajiilor

. x=pcosS, y=psin.6, Z=z,

(2.28)

p:::.JX2+y2, 8=arctg2.., z=z.

x

Trecerea de la coordonatele carteziene la cele

(2.29)

sferice ;d reciproc este data de relajiile

x=psinecosq> , y=psin8sin!p , z=pcos8 , (2.30)

21

22

,y

n

( eel

y(t) - - - - - - - -

_-j~ 71/2 /\\ \ :

1:;;\ :

I I I I

etn

o

xtt)

x

I

Fig.2.6

23

z

x

J1

24

m=arctoI

,.. b'

X

(2_31)

z 6=arccos ----

Coordonaiele polere reprezinfa particularizarea la

cazul plan (:=0) a ccordonatelor cilindrice (fig.2.6).

Ecuajiile (2.24), (2.25), (2.26) sau (2.27) pot fi

considerate ca reprezentand ecuetiile pemmetrice ale trsiectoriei punctului material aflat 3D miscare, parametrul fiind timpul t.

Daca trsiectoiie este cunoscuth; pozijia punctului ~i deci rniscarea lui, poate fi definita printr -o singura ecuajie scalarii. Intr-adevar, alegfind pe traiectorie un punet arbitrar i'-O' pozijia punctuIui A(t), situat pe traiectorie este perfect cunoscuta cand se cunoaste lungimea s a arcului AuA(t), In funcj:ie de timp (fig.2.8), adica funcjia

s;::s{t) ,

(2_32)

numita ecuutie OIl1i5. a miscarii punctului.

Pentru a preeiza situarea punctului A pe traiectorie in raport eu pozijia punctului Ao, arcele masurate din Au pe una dintre rarnurile traiectoriei se considera, conventional,

25

( r)

8

Fig.2.8 26

(r;

o

v(f}:::r

Fig.2_9

27

pozitive, cele masurate pe cealaltii ramura, S8 considera, conventional, negative.

Se observa ca, ill cazul descris, vectoml de pozitier poate fi exprirnat CCi 0 functie de arcul s,

r=T(s) ,

(2.33)

nurnita ecueiia intrinsecii a traiectoriei. A1TuI 5 5e mai numeste ebscise cuibilinie a punctului A.

2.2..2. Vlteza

N ojiunile de viteza ~i accelerajie in rrnscarea curbilinie a punctului material generalizeaza nojiunile corespunziitoare definite Ia miscarea rectilinie.

Se considera punctul A care se deplasezii pe traiectoria sa (f) LTl sensu.1 indicat de sageata eurbilinie, (fig.2.9). La momentele t si t+.&. t (A t > 0) punctul ocupa pe traiectorie, respectiv, pozijiile ACt) ;1 A(t+il t), In raport eu un punet fix 0 (originea sisternului de coordonate), veetorii de pozijie corespunzatori sunt ret) ;d T(t+At) . Veetorul

.6.r=T(t+At)-T(t)=A(t)A(t+At)

(2.34)

reprezinta cresterea funcjiei vectoriale T(t) corespunzatoare cresterii il t a variabilei independente t (timpul), Raportul

28

- ~T v (t t.t)==-

m ' .&t

(2.35)

este un vector avand direcjia ~i sensul lui AT,

nurnit viteza medic :1 puncrului A corespunzatoare

mornentului t ~i intervalului de tirnp 6. t. Viteza rnedie Vm(t,..6.t) reprezinta vectorul viteza aferent miic3 .. rii uniforrne

a punctului A pe com-do. A(t)A(t+ll t), miscare efectuata ill intervalul de tirnp II t.. Sensul vitezei medii indica sensu! deplasarii punctului A pe traiectorie (extrernitatea luiAr

este reprezentata de 0 pozijie, pe traiectorie, a lui A, ulterioara pozijiei reprezentate de originea luiAr\

Dand lui At valori din ce in ce mai mici, .... < 11 t]V < <At'" < ~t" < t.t' (fig.l.IO), lungimile arcelor parcurse de puncrul 11. ill aceste intervale de timp devin ~i ele din ce ill ce rnai mid, ...... A(t)A(t+A TN) « A(t)A(t+A t) < A(t).A~(t+.d.. t")<

,

< A(t)A(t+& t ), aproximarea miscarii punctului pe aceste

arce prin miscarea pe coardele corespunzatoare devine tot mai acceptabila. Totodata, direcjia vitezei medii se apropie tot mai mult de direcjia tangentei la traiectorie in punctul

A(t).

29

VI m

V It m

if 1/1 V IV

m m

Fig. 2.10

. 30

Marirnea

;';t) lim - ( A) lim ~r eli .;

V\t == Vm t~l.l.t == -~-=r

AH) Ar-O At dt

(2.36)

care reprezinta, in general, 0 funcjie vectoriafa de tirnp 5e

nurneste viiezti punctului A 1.'1 momentul t

Considerentele privitoare la viteza medie, prezentate mal sus, conduc, intuitiv, la concluzia ca viteza punctului .!!o. la rnomentul teste un vector tangent la traiectorie in punctul A(t), ell sensul in sensu.l rniscarii punctului.

2.2.3. Accelerutle

Fie v(t) ~i v(t+At) vitezele punctului A, respectiv la momentele t si t+6. t, tangente la traiectoria (I') a lui /J.~ in punctele A(t), respectiv A(t+.6. t), (fig.2.ll). Vectorul

(2.37)

reprezinta cresterea funcjiei vectoriale V"(t) corespunzatoare cresterii fj. t a variabilei independents t (timpul). Transpunand originea vectoruluiV(t) din A(t) ill A(t+6. t) ~i

construind para1elogramul avand ca una dintre IaturiV(t) §i ca diagonafav(t+At) .se objine veetorul Av. Se constata ea sensul vectorului !::. v este dirijat spre concavitatea

31

v (t)

\

Fig.2.11

32

traiectorieirI').

Raportul

- .. .. LlV a (~!::..t)=-

.~ ... , llt

(2.38)

este un vector avdnd direcjia ~i sensui lui .6 -v,

nurnit ecceleratis medie a puncrului A corespunzatcare mornentului t §i intervalului de timp Ll t. L"1 figura ::::.11

vectorul ai1f(t,~t) a fast reprezentat ell punctul de aplicatie

in A(t) ~i avand, evident, sensul dirijat spre concavitatea traiec toriei.

Accelerajia me die furnizeaza 0 imagine destul de vaga asupra rnodificarii vectorului viteza in intervalul de timp ~ t inclusiv asupra rapiditatii acestei modificari. Dana lui At valori din ce 1.'1 ce mai mici, acceierajia me die an 0 imagine din ce ill ce mai exacts a modificarii vectorului viteza ~i a rapidifajii acestei rnodificari in vecinatatea pozijiei A(t).

Marimea

- . .6.1; dV tPr ..:.. :.:

a(t)""lim -=-=-=v=r (2.39)

.6.:-00 ~t dt tJt2

care reprezinfa, in general, 0 funcjie vectoriala de

timp, se numeste eccelerstie punciului A 18 momenrul t:

Din considerentele prezentate mai sus eli privire 1a

33

.'

accelerajia rneclie se deduce concluzia intuitiva en. accelerajia punctului A la momentul teste un vector care, aplieat in A(t), are sensu! spre concavitatea traiectoriei lui A.

2.2.4. Hodogreiul viiezei

Se considerii punctul A ill miscare pe traiectoria sa (1), (fig.2.l2), in diverse pozijii ..Ai' ~, ~, ... , A(t), ... avfind vitezele vI' V2' v)' ... ;V(t), ... Plasand acesti veetori viteza cu originea ill punctul oarecare 0' din spajiu, in timp ee A se deplaseaza pe (f), extrernitajile lor El' Bz, EJ; ,." B(t) descriu curba (H) numifa hodosreiul vitezei

Considerfind miscarea punctului B pe eurba (H),

vectorul de pozi,tie al lui B fa.ta de 0' este O'B==v. Viteza

punctului Beste

- d(O'B) dV -

V (t) - ;_ =a(t)

B dt tit

(2.40)

adica viteza extremitiitii B a vectorului viteza pe hcdograful vitezei este egafa ell accelerajia punctului A pe traiectoria sa (f).

34

v(f)

Fig.2_12

35

:::.2.5. Viiez« areoJai&. .. si eccelereiie ereoleii:

Se considera punctul A 111 pozijiile A(t) ~i A(t+t.1 t) pe traiectoria sa (T), (fig.2.13), vectorii de pozijie aferenji faJa de un punct oarecare 0 fiind r(t) ;:i r(t+~ t). Viteza ;i accelerajia punctului ACt) sunt vet) ~i aCt).

Ducand Old 1 6.r ;i notand a unghiul format de r ;i i:lr, aria triunghiului OA(t)i'_Ct+D. t) este

A d D.r-OM Arrsll;: r-Sr :

i.l./l ---- =--sma

222

(2.41)

ell cat intervalul de timp 6. teste mai mic, eli atilt aria triunghiului OA(t)A(t+A t) data de relatia (:::'.41) aproximesza rnai exact aria sectorial'S. determinata de segmentele OA(t), OA(t+8. t).;>i arcul de curba A(t)A(t+Ll t).

Raportul

Q (t.At)o= AA :=.!r ~r sine ='!rv (t At)sm!I (2.42)

HI • At 2 l!.t 2 m'

aproximeaza m'Mi_Il1ea eiiei sectotiele descrise de punctul A. in unitetee de timp:oi poarta denumirea de vitez8 areoleii: medie corespunzatoare momentului t si intervalului de tirnp At.

Se asociaza marimii scalare fj.A data de (2.41), marimea vectoriala

36

!1(J. ... Jlt)

1""1 I.LJ

(r)

A v it)

A(t)

Fig. 2.13

37

- 1- - AA=-rX~T

2

(1.43)

iar rnarimii sC21ar8 0:: (tA. t) data de (:~ .. -+2) rnarirnea vectoriala

- ~A 1- DoT 1-.Q (t,~t) =- =-TX- =-lXY

,~ fit 2 Ss 2 in

numita vector Vit2Z:1 areoltuii medic.

Se 0 bserva user C3. exista relatiile

(2AS)

Cand nu se pot produce confuzii vectorul vitezs areolara medie se numeste vitezii araolara medie.

Facand intervalul de limp 6. t sa tinda catre zero, 5e defineste marirnea

(2.46)

. 1- - 1-. - 1- =Iim -TXV =-Txnm v =-iX1'

2 In 2 m 2 '

M-iJ M-G

care reprezinfa, ill: general, 0 funcjie vectoriala de limp numifa viteza ereolsii: tl puiictului A. 18 momentuJ t:

Atunci cand nu pot exista confuzii marimea data de (2.46) se numeste viieza areolar a a puiictului A..

Derivind expresia (2.46) in raport eu tirnpul se

obtine

38

- dQ d 1- - 1.:.. - - .;

fCt)=-=-{-n<v )=-(rxv+rxY)=

cit dt2 2

1 1 __

=-=-(vX'..'+Txa) =-=-rxa _

., ..,

..- .J..

(2Ai)

S--a 3.'l11t In vedere ca produsul vectorial vxv eST'?

:CWo

tvlJrimea definite de (::.--1-'-) .si care reprezinta, in

general, 0 funcjie vecroriala de tirnp se nurneste ecceleimia ereoltuii a punctuiui _-!. le momeiuul z Cand nu pot exista

confuzii 5e numeste accelerajia areolara a punctului s:

Se considera ca vectorii D. ~i r au punctul de aplicajie In 0 (fig.2.1J).

2.2.6. Invtuieutii misciuii unui punci iqd de

schimberee teperului. Acceleretii de ordin superior

Raportand miscarea unui punct Ala doua repere de referinpi cu originile ill punctele fixe 0 ;i 0t .vectorii de pozijie corespunzatori sunt.respectiv, r ;;i ~, £ig.2.14. Exista relatia

(2.48)

39

rtf)

o

Fig. 2.14

40

Derivand expresia (2.4.3) In raport ell timpul, se

objine

r =r=v

. J ,. ,

r =T=Y='2

.. .1 .. ,

11 =r=a .. -IY -r"r - T1 =r =Q,

(2049)

S-::I.ll avut in vedere faptul ca vector-ulOID fund

invariabil in limp,

d(O,O)

-----0, precum ~j relatiile (2.36) ;i

dt

('"1 ~O)

....::.. • ..J _.,. •

Relatiile (2.49) arata ca toete derivateie vectorulni

de pozitie III report cu titnpui S11J1f invtuionte f.qt:1 de schimberee reperului (fix). Prirnele doua derivate ale lui r 1.'1 raport ell tirnpul reprezinta viteza ;i aecelerajia punctului, Derivatele lui rill raport eu timpul incepand de 13. ordinul al treilea poarta numele de eccelerqtii de ordin superior. Accelerajiile de ordin superior, in special

,

accelerajia de ordinul al doilea (r = a) prezinta interes in studiul fenomenelor ce au lac cu rnodificarea rapida ill timp a fortelor (ciocniri, socuri).

41

:::.2.7. Componeniele vitezeisi accelereiiei In

diieiite sistenie de coordoneie

Derivand in raport ell timpul expresia (:2.:23). 302

(2.50)

Se deduce ea proiecjiile (cornponentele scalare) ale

vitezei pe axele sistemului OXY"Z sunt

V ::y' )'

(2.51)

Derivand ill raport ell tirnpul expresia (:2.50), se

- - -

a=r=v=i i+jy+kz.

(2.52)

Proiecjiile (componentele scalare) ale acceleratiei pe axele sistemului Oxyz sunt, deci

('J -")

~.).J

42

2.2.7.::. Sisteniul de coordonate cilindricesi sistemul

eli? coordonete poltire (fig.::.) ~i fi6.2.6)

, ,

Op =0.-\, situata in planul xoy C.-\ fiind proiecjia lui A pe

,

planul xOy) ;:i avand sensu! de 18. 0 spre A; axa On situata,

de asernenea, In planul xOy, perpendiculara pe a: ... ca Op ; axa Oz. Sensul axei On se alege astfel meat sisternul de axe Oo nz sa fie uri sistern drept (dextrotorsum). V ersorii axelor sisternului Op nz sum, respectiv, ;\., Ii, k.

Substituind in (2.23) x si Y prin expresiile lor (:2.28) se objine

(2.54)

Exarninand fig.l.S se deduc expresiile razei vectoare,

unghiului polar ~j cotei punctelor reprezentand extremitajile versorilor J\. §i Ii precizate in tabelul de mai jos.

Vectorul Raza Unghiul Cota
vectoare polar
- I
A- I e 0
I
- 1 0 I
n 7tj2+6 43

Tinand S2J...'11Cl de aceste €xpresii ;:i identificand vectorul r din (:2.54), pe rind. cu ,;;. pi n. 52 objine

-

). =i cose + j sine ,

n=-i sine.;- j ccsf

(1.55)

Se deriveazii in rupert cu timpul expresiile (::'.23). objinandu-se

i=p ccs6-p 6sin8, y=p sine + p Beese, i=i.

(2.56)

Substituind aceste expresii ill (2.50) rezulfa

V(t)=T(p ccsf - p 6 s:ine)+Jcp sine + p 8 cose) +k::= =pO ccsf + }sm6)+p Be -i sine + j ccs8)+ki=

=1 p +n(p 6) +it .

(2.57)

S-au avut in vedere relajiile (2.55).

N otand v p! 'In' vi. proiecjiile vitezei pe axele sisternului Op nz, 52 deduce

(2.58)

Derivand in raport ell timpul expresiile (2.56), se

obtine

i=pcos6 -2 P 8sin6 - p 6 sine - p tlccs6 ji=p sine +2 p 6cos6 + p Geese - p e2sin.6 z=i.

(2.59)

Substituind aceste expresii in (2.52), rezulta

44

aCt) = i(p cesS - 2 P asinB - p e smS -p 8:: cesS)-r +j(p sina +2 p eccss + p BeesB - p ePsme) +

+ Ie:' ~

... .., - ~ -

=(p -p e-)(1 ccsS-;-j sm6)-r(p 6+2 p 6)( -i sille+j esse) +i.e

=IOS-p6l+n(p8+2p8)+.tz. (1.60)

N ctand a P' an' ~ proiecjiile acceleratiei pe axele sisternului 0 pnz, se deduce

. .,

a =p" - 0 e'" .

p • ,

In cazul unei irsiectorii plene, cousiderand planele xOy ~i p On confundate cu planul rnisciirii (:f:jg.2.6), studiul se efectueaza ill raport cu sisteinul de coordotuite polare pan. Relajiile corespunziitoare reprezinta cazul particular al relajiilor (2.54),(2.61) Ll1 care z ::: 0; z ::: 0; Z == O .

.... .... 7" S" uJ d donei +,'. (fi ") 7)

.c..-'- .• J .. istem e cooronare sterice ng.z.

Axele pe care se proiecteaza viteza ~i accelerajia sunt: axa Op == OA, conjinuta In planul meridian al punctului A, avand sensul de 1a a spre A; axa 0]1, conjinuta, de asemenea, in planul meridian a1 punctului A, perpendicularii pe axa a p; axa On, perpendiculars pe planul meridian al punctului A. Sensul axei On este astfel

4S

ales incat sisrernul de axe Op un sii fie un sistern dreptt dextrotorsurn). Se noteazii A., ~, il, respectiv, versorii

axelor 0 p , 011, On.

Substituind in (:2.:23) x, Y, z prin expresiile lor

(=.~;O), se obtine

r==tp sine CCSqJ + j p sine sin<p + kp ccsf .

(2.62)

Din fig. 2.7 se deduc expresiile razei vectoare, azirnutnlui ~i longitudinii punctelor reprezentand extremitiijile versorilor i\., ii, Ii precizate In tabelul de rnai jos

i
Versorul Raza Azirnutul Longitu-
vectoare dine a
- I !
A- I e cp I
I
I
- 1 I
11 «n-e <p
-
n 1 rt/2 rtJ2+cp Identificand, pe rand vectorul r din (2.62) eu 1, ii, Ii §i jinand seama de expresiile din tabel, se objine

46

- -

II. =i sinS ccse + j sine sine + kcesS ,

- - -

=i ccsf CCSIl_) + j ccsf sin« -ksinB ,

(2.63)

--:". ":t ':t 7. 1t.:t ;-:r

n=zsm-ccs( - +(0) "":1sm-sIn( - +q» +;C c::s- =

2 2· 2 2 2

- -

= -i smrp + j CCS(P

Se deriveazii in raport eu tirnpul expresiile (2.30), obtinandu-se

i = psineccs £j) + P 8cos8C08ql - P 4>sin8sm<p ,

y=psinesincp + p6cosSsin<p + p<psmecoscp , (2.64)

i=p case-pesina.

Substituind aceste expresii in (2.50), rezulta

v(t) =t(psinBCOS(Jl + P 6ccs8coslp - P 4>sin8sinql) + + 7(p sinesin<p + p ecos6sin<p + p <psinecos<p) +

+kq~ cosfr-p e~e) . _

"'p(isinecos!p +jsinesm<p +kcos6)+

+ p8(icos6c__9S<p +~6sin<p -IsmS) + + P <psin6( -isin6+jcos8)=

(2.65)

47

S-au avut in vedere relajiile (2.63).

Notfind v P' v~, vn proiectiile vitezei pe axele sisternului 0 p un, se deduce

(2.66)

Derivand In raport ell timpul expresiile (2.64), 5e

objine

j= psin6cosq> +2p8cosBccs<p -2p <j)sinBsID!p +

M .~

+ p8ccseCOSql- P ipsin6Slnql- p8"'sineCCSql-

- p q,2sineccsq> - 2 p 8<jJ cosesmq> , j=pmneSn~+2pe~&.rin~+2p~iilleCOO~+

(2.67)

_ 4~

+ peCOSt1sIDql + P ijlsin6-ccstp - pe-sin6smq:l-

-p$2sin6sin.<p +2p8cpccs6ccs<fJ ,

z=p cosf -2pSsin6 - P 68mB - p e2sine .

Substituind aceste expresii in (2.52), rezultji

48

a(t)=t(i5sinBcos.:p +2p8cos8ccsql-2p<psin6smtp + + p8ccs6cos!p -p 4'>s:in6sin<p -pS2sin6ccs(j)-p$2sin6ccs<p -2pecpcosesincp)+ +}(psin6sincp +2p8CDS6smcp +2p<j>sin6cos({' +

- . ..,

+peCDS6smq> +pipsinBcosqJ -ptrsinesln(p-

-p <i>2sin6sin<{l +2p6«pcos6ccscp)+ +k(pccs6-2p6sin6-p€sin6-pS2ccs6)=

=(p - pS1_p i{J1sm1J)(isin8coscp +}sin8sin<p + +,~COSe):(pe+2pe-E<p2sin8cose)(tcose

ccse +j ccsfisinrp -ksrnS) +(2p cpsm6+ +2p<p8cos6+pipsinG)( -tsin<p +}ccs<p)= =Icp _pe2 -p$2sm?e)+

+j.'i(p8+2p 8-p $ 2sin8 ccs6) + +n(2p$sine+2p<peCDSe+p~sine)

(2.68)

S-au avut in vedere expresiile (2.63).

N otand ap' ~, ~ proiecjiile accelerajiei pe axele sistemului 0 pun, se deduce

Qp=p-pe2-pljJ2gm26 ;

a =p8+2p6-p$2sinecos6 ; (2.69)

fl-

ail =2p ¢sin8+2pq,6cos8 +pijJsin6

Se observii ca

49

1 d ( ".. "9) 1 f2 .. . "S

--.- . ,p-<psm- . . \ PPqlsm- +

psm€ dt psme

+ p2cpsin2e+2p2rp8sin6ccse) =

:::;p<psin6+2p' <p'sine+20<j>6cos6=a .

• ;t

(2.70)

2.'2.7.4.51ste.'111:1 de coordonete mobil (tiiedrul lui

Frenei)

Se presupune d se cunoaste ecuajia intrinseca a traiectoriei (2.33) unde s. lungimea arcului A"A(t) masurat

• U

pe traiectorie dintr-un punct arbitrar An pane. in pozitia mobilului A In. rnomentul t, A(t), este precizata prin ecuatia orarii a rniscarii (2.32), (vezi fig.'2.8).

Se considers triedrul lui Frenet corespunzator punctului ACt), fig.2.IS avand axa tangentii jl._(t)T, axa normalii principals A(t)N si axa binormala A(t)B. Sensul axei T a fest ale astfel incat sa coincida ell sensul deplasarii punetului pe traiectorie, sens indicat de siigeata curbilinie din fig.2.IS, sensul axei Neste dirijat spre concavitatea traiectoriei, iar sensul axei Beste astfel ales mcat sistemul A(t)TNB sa fie un sistem drept (dextrotorsum). S-au notat :C, v, 13 versorii axelor triedrului lui Frenet. Planele TA(t)N, NA(t)B ~i BA(t)T reprezintii, respectiv, planul osculator, planul normal ii planul rectificant al curbei (I') In punctul ACt),

50

(rJ

-N

r::: r(s}=F[s(fJ!

51

Deoarece punctul A se deplaseazii pe curba (I') rezulta cil triedrul lui Frenet, care are originea ill punctul A, este un triedru mobil, axele sale ramanand In perrnanenjii perpendiculare douii cite doua, :i~i schimbii direcjiiie in timp. Rezultii de aid ca ~i versorii T, V, [3 sunt variabili ill tirnp (de~i moduluele lor riiman in permanenjii egale cu 1, direcjiile lor 52 schirnbii III tirnp).

Se cunosc din geometria diferentiala relatiile

diferentiale

di

't';;:_

as

rE 1-

-;;:-v

cis R

(2.71)

(2.72)

In relatia (2.72) R reprezintii raza de curbura a traiectoriei (f) corespunzatoare punctului ACt).

Pentru a determina proiecjiile (componentele scalare) ale vitezei §i accelerajiei pe axele triedrului lui Frenet se deriveaza relatia (2.33), succesiv de doua ori ill raport ell timpul, avand in vedere eli variabila s este 0 funcjie de timp prin intermediul relatiei (2.32). Se objine

- di elids -.

v=-=--=t's.

dt ds tit

(2.73)

52

- tfV cPT d (- .) tft. -_

G! = - =- =- .s =-8+r.S=

dz tJt2 tit dE

eft ds . - .. -sJ - .. _y2 -_

= --S+1:S=V - +rs=v - +1:S •

ds dt R R

(2.74)

In cadrui calculelor de rnai sus s-au avut L'1 vedere

relajiile (:~. 71) ;;i (2.7?).

N otand vv' v., v~ proiecjiile (cornponentele scalare )

, ,

ale vitezei pe axele triedrului lui Frenet, din (:2.73) se

deduce

v =V =0

v p .

(2.75)

Egalitatea S = :\1: a putut fi sensa intrucat s-a adoptat ell sens al axei AT, sensul vitezei.

Notand vv' Vc v~ cornponentele (vectoriale) ale vitezei pe axele triedrului lui Frenet, rezultii

(2.76)

Primele rel alii (2.75) §i (2.76) dernonstreazii ca viteza are ca suport tangenta la traiectorie ill punetuI A (concluzie dedusii intuitiv In § 2.2.2).

Notind ~, ~, ~ proiectiile (componentele scalare) ale acceleratiei pe axele triedrului lui Frenet, din (2.74) rezulta

53

T

f)

N

Fig. 2_16

54

...

V"' a,=-

'I R'

a, =s

. '

a~ =0 .

(2.77)

Notind ~, at' a~ cornponentele (vectoriale) ale accelerajiei pe axele triedrului lui Frenet, se deduce

.,

-va =v-

v R)

a -;;;~§

T '

(2.73)

Din ultimele relatii (2.77) §i (2.78) rezulta d acceleratia este continutii ill planul osculator al traiectoriei corespunzator punctului A. Componentele normala ~ ~i tangenjialii ~ ale acceleratiei se nurnesc acceleratie normalii, respectiv accelerajie tangentiafi .

.,

P .. 1'"" 1" . alroiecjia a =- a aeee erajiei pe axa norm a

v R

principala (al cjirei sens, identic cu sensul lui v, este dirijat spre concavitatea traiectoriei) este nenegativa, Rezulta ca accelerajia riormalii, en excepjia momentelor cand se anuleazii, este dirijata spre concavitatea traiectoriei. Deoarece accelerajia tangenjialii are ca suport tangent a la traiectorie In punctul A, se deduce (fig.2.16) ca vectorul accelerajie este dirijat spre concavitatea traiectoriei (concluzie objinuta intuitiv ill § 2.2.3).

Daca traiectoria este 0 cuibi: plana, planul curbei coincide cu planul oscillator. Deci ill ca...'71J1 unei misciiri

55

plane, acceleratia este conjinutii In planul traiectoriei.

Daca intr-un interval de timp .6t, ~ = 0, se deduce s = 0, s = v = constant, miscarea, In acest interval de timp se numeste uniiOmlE.

Daca intr-un anumit interval de timp nt, a.rv > 0,

,

rezulta ca In acest interval modulu1 vitezei creste In timp, rniscarea se numeste ecceleretii.

Daca intr-un anumit interval de tirnp at, a,'v < 0, rezulta ca In acest interval modulul vitezei scade In tL"'IlP, rniscarea se numeste incetinitii.

Punand condijia a = 0, rezulta ca av = 0, at = 0, deci l/R = 0, adicii R _, co ~i s = 0, deci s = v = constant. rezultii ca singura miscare caracterizata prin acceleratie permanent nulii este miscarea rectilinie, uniformii,

2.2.7.5. Componenteie vitezei fli eccelerefiei areolere

Pentru a objine componentele scalare (proiectiile) vitezei areolare pe exele sistemului de referin,ta. certezian, notate .01, Oy, .oz se substituie expresiile analities (2.23) ~i (2.50) In expresia (2.46) rezultand

56

- 1- - 1

Q =-rxv=- x y z

2 2

i Y i

j k

:-1 (y . .):-1 (. .) =z- Z-Z)' +J- LT-XZ +

2 2 (2.79)

;-1 {' ., +,{- .T)l-y:;j •

2

Se deduce

Componentele scalare (proiecjiile) ~;:, f1, fz ale accelerajiei areolare pe axele sisternului de referinja pot fi obtinute substituind ill (1.47) expresiile analitice (2.23) §i (2.52),

i j k:

;:; 1- - 1 :-1(y_ ~ -:-1( _ ':'\

.1 ~-rxa=- x y Z =1- Z-Z)'j+J- ZX-XZ;+

2 2 2 2

(2.81)

i Y i

rezultand

57

2.2.8. Misceree circulerii a punctului

materiel

en C:lZ particular important al rniscarii curbilinii este rniscarea punctului material pe 0 traiectorie circularii. Fig.2.17 reprezinta punctul A care se deplaseza pe cercul cu centrul 0 ;i raza R, ocupfind la mornentul t pozijia Art).

Viteza punctului A(t), vet) este tangenta In traiectorie. Presupunand cii la momentul t punctul A 5e deplaseazji ill sens trigonometric, sensu1 vectorul vCt) este eel reprezentat in fig.2.lf.

Acceleratia punctului ACt), aCt) este continuta ill planul cercului ~i este diriiata spre interiorul acestuia (spre concavitatea t.raiectoriei). Ea a fost descornpusa in cornponenta normals av' accelerajia normalii, avand ca suport raza OA(t) §i sensu! spre centrul cercului §i componenta tangentiala a(, accelerajia tangenjiala, avand ca suporttangenta in punctul A(t). In fig.2.l7 sensul accelerajiei tangentiale, identic cu eel al vitezei, corespunde unei miscari accelarate a punctului ACt).

Considerand punctul Au, arbitrar ales ~i fix pe cere ~i notand S{t) unghiul pe care raza mobila OA(t) i1 face (la momentul t) eli raza fixa ~AO' ecuajia orara a rniscarii r de tipul relatiei (2.32)] este

58

y,

Fig. 2.17 59

x

s =s(t) =AuA(t) = R8(t)

(2.83)

Cunoscand funcjia s(t) pozijia punctului A pe traiectoria circulara este cunoscuta la orice moment. Intrucat raza cercului, R, este constanta, se deduce ca pozijia punctului A pe cere este cunoscuta cand se cunoaste functia de tirnp

e =e(t)

(2.84)

Derivand funcjia e (2.84) ill raport ell timpul se objine 0 miirime care, in general, este ~i ea funcjie de timp,

(2.85)

numita viteza unghil1ja..ra a punctului A Ia momentul

t.

Derivand ill raport eu timpul viteza unghiularii (2.85) se objine marimea

ds» . cfe -

e = e (t) = tit = <U = d? = e ,

(2.86)

reprezentand in general, a funcjie de tirnp, numitii sccelemjie unghiulara a punetului A la momentul t.

Unghiul e, viteza unghiulara (i), accelerajia unghiularii e sunt marimi analoage abscisei x, vitezei v, accelerajiei a, aferente mi~eani rectilinii a punctului material, iar relajiile (2.84), (2.85), (2.86) sunt analoage

60

relajiilor (2.1), (2.5), (2.9).

In baza primei relajii (2.75) si a relatiilor (2.83) ~i (2.85) rezulta

. d de

v(t) =s=-(.lw) =R-. ::;;Rw(t) . (2.87)

dt at

In baza prime lor doua relatii (2.77) ;i a relajiilor (2.S7), (2.83) ~i (2.86),

r R2w2 . .,

av(t)= R =~=Rw-(t) ,

a (t}=s=.!!_(s) =.!!_(Rfi) =Rdw =Rztt),

.. dt tit cit

Modulul accelerajiei este

lal=va?; +a;=/l?2u;4+R2e2=RJ(i)4+e2. (2.90)

(2.83)

(2.89)

Unghiul tp dintre accelerajie ;i raza OA(t), fig.2.l7

are tangenta

(2.91)

Adoptand sisternul de coordonate xOy din fig.2.17 (axa Ox trece prin punetul Ao), se pot scrie relajiile

x(t)=OA'=Rcose, y(t)=A(t)Al::;;RsID.6 . (2.92)

Derivand aeeste relajii in raport cu timpul, se objine

61

V;; =i=- R8sine=-R0sine= -fJ)Y, Vy =y=RBcose=Rwcos6=wx,

(1.93)

~i

(2.94)

Derivand relajiile (2.93) ill raport ell timpul se

obtine

ax =i= -R@sin6-Rw6cos6=-R(esin8+w2ccs6) = -ey-w~!:. ay=y=RwcosB-Rwes;nB =R(ecos6-Ul2sinB) =z.x-w2y

(2.95)

Modulu1 accelerajiei,

IGJ=M=

;:;RV(zsin6+wzcos6)2+(ecose-w2s:in8)2= (2.96)

=RJ 6.)4+e2 •

Dad. intr-un interval de timp At,

e(t) "(U(t) >0 ,

(2.97)

miscarea punctului A pe cere este accelerata (modulul vitezei unghiulare a punctului creste In timp). In intervalul de timp mention at vet) ~i ~(t) au acelasi seron, deci vectorii yet) ~i ~(t) au acelasi sens.

Daca intr-un interval de timp at,

62

e(t) ·w(t) < 0 ,

(2.98)

miscarea punctului A pe cere este incetinita (rnodulul vitezei unghiulare a punctului scade In limp). In intervalul de timp menjionat v(t) ~i ~(t) au sernne coritrare, deci vectorii vCt) ;:i ~(t) au sensuri contrare.

Se presupune c5. pentru un punct executand 0 rniscare circulara se cunosc functia ~ = ~(t) §i miirirnile inijiale 80 = e(O) ii hlO = w(O). Se cer expresiile co :::: co (t) ~i 8 = e(t).

Problema este analoagii celei studiate ill § 2.1.4 pentru miscarea rectilinie, Calcule similare conduc Ia expresiile

t

CiJ(t):;cuo+ J e(t)dt , o

(2.99)

t

6(t}:::eo + f cu(t)dt o

Relatiile (2.99) §i (2.100) sunt analoage relatiilor (2.13) ~i (2.15).

(2.100)

Miscaree circuleiii Wliforma. se caracterizeaza prin aceea ca la orice moment t,

e(t):::: eo =0 .

Expresiile (2.99) ~i (2.100) devin

(2.101)

63

w(t) =wo • B(t) = 80 + Ulot

(2.102) (2.103)

Relajiile (2.101), (2.102), (2.103) sunt analoage ell (2.16), (2.17), (2.13).

In cazul misciirii circulare uniforme relajiile (2.8'7)-

(2.89) devin

v(t) =Rwo '

(2.104)

"

av(t) ;Rl.Vo ,

a.(t) =0 .

(2.105)

(2.106)

Relajiile de mill sus pun In evidenjii faptul cil In C3..ZW miscarii vcirculare uniforme viteza §i acceleratia normals sunt constante, iar acceleratia tangenjiala este egalii eli zero In tot tirnpul rniscarii.

64

3. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID

3.1. Considereiii generele

Cinematics sisternelor de puncte materials cuprinde, C3. un caz particular deosebit de important pentru practica, cinematics. sisternelor de puncte materiale ce formeazii un solid rigid, studiata in capitolul de faja.

A. cunoeste miscerea unui sistern de puncte rnateriale inseamnii 11 cunoeste miscarea fiec'5.roi punci meterinl din sistem adica a putea determine in mice moment pozijia (prin vectorul de pozijie), viteza §i accelerajia oricarui punct al sisternului,

Daca miscarile punctelor unui sis tern sunt independents una de ceaialta, atunci urmeazii a fi studiatii separat miscarea fieearui punct, prin meta dele prezentate In cap.2. Faptul ca distanja dintre oricare douii puncte aparjinand unui solid rigid este invariabilii permite ca, pe baza cunoasterii miscarilor unora dintre aceste puncte sa se poatii determina miscarea oricaror altar puncta ale corpului respectiv,

In cadrul Staticii s-a determinat numiirul grsdelor de Iibertete (L) al unci sistem de puncte materiale ca numarul de parametri sealari independenji necesari pentru

65

a cunoaste, ill orice moment.pozitia sisternului, adicii pozitia oriciirui punct dill sistern. S-a aratat ca un punct material iII spatiu are L ::: 3 iar un punct material liber in plan are L = 2. Daca cele n puncte materiale ale unui sistem sunt lib ere , putandu-se deci deplasa independent 1111Ul de celalalt, atunci sis.ernul are 3n grade de libertate In spatiu ~i 2n grade de libertate in plan. Dad punctele materiale alcatuiesc un solid rigid, rniscarile lor nu mai sunt independente, numarul de grade de libertate al sisternului devine mai ::21c. Astfel, pentru un solid rigid liber in spajiu L = 6, pentru un solid rigid cu un plan fix, L = 3, pentru un solid rigid cu un punct fix, L = 3, pentru un solid rigid avand un reazem simplu L = 5 etc.

Pentru un sistem de puncte rnateriale aflat 1.!. miscare, parametrii scalari independent] ce caracterizeaza pozitia sistemului 5e modificii in timp, sunt funcjii de timp. Din cele de mai sus rezulta ca miscarea unui solid rigid liber ill spajiu este determinata de sase funcjii scalare de timp, miscarea unui solid rigid eli un plan fix (miscarea plari-paralela) este determinate de trei funcjii sea1are de timp, miscarea unui solid rigid cu un punct fix este determinata de trei functii sca1are de timp etc.

In cazul general, notand qL' q2' .'" qn cei n parametri scalari independenji ce caracterizeaza miscarea unui sistem

66

eli n grade de Iibertate, acesti parametri sunt functii de tirnp, independente una de cealaltii,

Q. == {J .(t)

.... J .... ,

i == 1,2, ... ,1l

(3.1)

Functiile de timp independence (3.1) poarta §i denurnirea de coordoneie generelizate ale sistemului.

Cunoasterea acestor n coordonate generalizate permite descrierea complete a miscsrii sisternului, deci a

fiecfu1_li punct Aj G= 12, ... ) al sistemului VectoruI de pozipe Ot! j == ~

al punctului Aj va depinde de aceste ccordonate generalizate ~i, prin intermediul lor, de timp. Dar ~ poate depinde ~i direct de timp, nu numai prin intermediul ccordonatelor generalizate, deci, in general,

Cele n coordoriate generalizate (3.1) pot fi considerate co. reprezentand coordonatele unci punet rna bil intr-un spajiu ell n dimensiuni nurnit spa,tiui coniigustqiilor. Miscarea sistemului, in spajiul real, poate fi pusii in corespondenja cu miscarea punctului reprezentativ al sisternului, pe 0 curb a, in spajiul n-dimensional al

67

configuratiilor.

3.2. Miscaree generaJ'5. :1 solidului rigid. Distribujie viiezelor }i ecceleroiiilor

3.1.1. Consideratii generele

Fig.3.1 reprezinta un solid rigid (C) care efectueazii a miscare oarecare it} spatiu. In legatura cu 0 asemenea mis c are neimpunandu-se nici 0 restricjie, ea poarta denurnirea de miscare general'll a solidului rigid. Se presupune c5. figura arata pozijia solidului rigid (C) la momentu1 t al misciirii.

Miscarea este studiata In' rap art eu douii sisteme carteziene de referinja, sisternul fix 0lXIYlzl (axe hasurate) §i sisternul mobil Oxyz.

Sistemul fix 0lX1YtZl are originea intr-un punet oarecar~ ~ ~x din spajiu, Axele fixe 0lxl' 0lY1' 0lz1 au versorii iI' jl' k1·

Sistemul mobil Oxyz este solidar legat de solidul rigid (C), deplasandu-se odata eu aeesta, originea sa 0 fiind unu1 dintre punctele corpului. Axele Ox, Oy, Oz au versorii i, J. k.

Axa Ox formeazii cu axele 0lxI, 0IYi' 0lz1'

68

y

\

\ (re )

Fig. 3.1

69

respectiv, unghiurile 01, ~l' "{ t ; axa Oy formeazii cu axele 0t;{1' 0tYl' 0lLl' respectiv, unghiurile (1-2' (32' Y2 ; axa 02 forrneazii cu axele 0lxP 0lYl' 0lz[, respectiv, unghiurile C1:J, I3J, Y J' conform, tabelului de rnai jos

I °tXt I °tYt °lZt i
Ox at [31 Yl !
Oy ~ 132 "(2 I
Oz aJ 133 YJ I Solidul rigid fiind in miscare cele noua unghiuri, aL, ... , 13 sunt, in general, funcjii de timp.

In fig.3.1, pentru simplicitate, s-au reprezentat

nurnai unghiurile 01' 131, y l' 132, y 3'

Expresiile analities ale versorilor i, i, k, obtinute prin proiectarea acestora pe axele sisternului 0lXtYIZl sunt

i = i1COS(tl+jl CCSJ}l +k1 cosy 1 '

j =il rosa2+j 1 cos~2+kl COSY2' (3.3)

k =i1 cosCt3+j 1 COS 133 +k1 COSY3

Existii relajiile

70

:-:- 1 ., - __ 2 A. .,

tt= = ccs-a 1 +COS-t-'l +COS"YI '

IT= 1 =cc~a2+~~2+c0s2Y2' (3.4)

f.t;= 1 =~a;3+cos2!33+co~Y3 •

precum ~i relatiile de rnai jos, datorate faptului ca. cei trei versori sunt perpendiculari doi cate doi

i j = 0 = COSet lCOS!t2 +cos~ lcosj32 +ccsy 11:001 2 '

j-k =0 = COS(X2CCStt3 + cos !32cos !33 +ccsy 2CCSY 3 ' (3.5) k'i =0 =c~sa3ccsC!1 +CCSP3CCS~] +CCSY3COSY 1

Intre cei 9 cosinusi directori ai versorilor i, j, k (ai axelor Ox, Oy, Oz) existand cele 6 relajii (3.4) §i (3.5), se deduce ca numai 3 cosinusi directori sunt independenti, adieu numai trei dintre funcjiile scalare de limp reprezentate de unghiurile din tabelul precedent, de exernplu aI' 11, 'YJ (fig.3.1) sunt independente.

Se considera un punct oarecare A al solidului rigid §i se noteazii Xl' Yl' zl coordonatele punctului A faja de sistemul 0tXIYlzl §i x, Y, z ccordonatele punctului A fata de sistemu1 Oxyz. Se mai ncteazii xo' YO' 20 coordonatele punctu1ui ° fata de sistemu1 0rxIYlz!.

Se n o t e a z a , in continuare,

71

r; = 0lA, 7= OA, Ta = °1°, respectiv, vectorii de pozitie

al punctului A faja de punctul 01, al punctului A fatii de punctul 0 ii al punctului 0 fala de punctul 01' Se pot scrie --:-!:-J.toarele expresii analities

71 ::: i IXl +i VI +kIZI '

- - -

r = !_3+jy+la =

:::: i l1;ccsa 1 +ycosctz +zcosc.) +

+j l(XCOS~l +YCOSPz+zcosp;>+ +k1(.;rcosy 1 +yccsy 2 +ZCCS"( ~ ,

~ = ~Xo +YlYo +klZo .

(3.6)

La scrierea celei de a doua relajii (3.6) s-au avut ill vedere relajiile (3.3).

Punctul A aflandu-se in miscare, coordonatele sale xi' Yp z1 reprezinta in general trei nmc.tii seal are de timp. De asemenea, punctul 0 aflandu-se ill miscare, coordonatele sale xo' YO' Zo reprezinta In general, trei Iunciii scelere de timp.

Sistemul de coordonate Oxyz deplasandu-se solidar eu corpul (C), coordonatele XJ y, z ale punctului A fata de

,

acest sistem sunt invsriabile in timp. Punctele 0 §i A apartinand solidului rigid (C), distant a dintre ele

72

IDA I = IT! este inveiiebili: In timp. Aceastii proprietate

poate fi evidenjiata ~i in alt mod, cfici

(3.7)

miirimile de sub radical fund, cum s-a aratat, invariabile In timp.

Din fig.3.1 rezultii relajia

(3.8)

Substituind in (3.8) expresiile analitice (3.6) se

objine

-

ilX] +j 1Y1 +klZ1 =i lXO +j 1YO +klZo+

+i 1 (zcosc 1 +YCOS"z +zcosa.) + +j l(XCCSPl +YCOS~2+zccsP;l+ + kl (xcosy 1 +ycosy 2 +zcosy:J .

(3.9)

Egeland In (3.9) coeficienjii versorilor iI' jl' k[ din membrul stang eu coeficienjii corespunzjitori din membrul drept se objin relatiile de tree ere de Ia coordonatele punctului A Inregistrate faJa de sistemul Oxyz Ia

73

coordonatele aceluiasi punct inregistrate frqa de sisternul °tXlY1Ll

Al =:co +;tCOSIlI +ycosa2 +ZCOSC!3 ' Yt =YO+XCCS!)I+YCCS~2+ZCCS~3 ' ZI =Zo+·rcosYl+ycCSY2+zcosY3 .

(3.10)

In mernbrul drept al relatiilor (3.10) intervin funcjiile de timp xn, YO' Z0' cos ~, cos et.l' cos ~, cos ~l' cos ~2' cos ~3' cos Y I' cos Y 2' cos Y]' Dintre funcjiile reprezentand cosinusi directori, numni trei sunt independente, ~a cum s-a aratat mai sus. Pozijia punctului oarecare A al solidului rigid in raport cu sisternul ° lxtylzl este, deci, cunoscuta prin coordonatele sale xl' Yl' zi cand se cunosc pase Iunciii scelere de timp independente.

Aceste §a5e functii scalare detimp definesc pozitia sistemului Oxyz in raport eu sistemul 0lX1Y1Zl in timp ce pozijia punctului oarecare A In raport eu sistemul Oxyz este definita prin coordonatele sale, x, Y, Z, invtuiabile in

timp.

Prin urmare pozijia solidului rigid (C), adicii pozijia oricsrui punet a1 sau fata de sistemul de referinja fix este cunoscutii cand se cunosc ft8.Se funcjii scalare de tirnp, independente intre ele. Aceasta constatare arata ca. ill cadrul miscarii generaIe a solidului rigid, acesta are k'>ase

74

grade de libetteie.

3.1.2. Distribuii: vitezelor

Se noteaza v viteza punctului "21. In raport ell

sisternul de referinja fix 0lxIY1Zr Deriv:ind expresia (3.8) in raport ell timpul se obtine

.

• p - - -

vl =~ ; "Fo+r=ro+ix+jy+kz.

(3.11)

Derivarea s-a efeetuat avand in vedere ca x, y, z sunt invariabile in timp. Derivata [0 reprezinta viteza punctului ° ill raport ell sisternul 0lX1Y1Zl'

(3.12)

Deoarece proiecjia unui vector pe 0 axa este egala cu produsul scalar dintre yec;tor §i versorul axei, rezultii ca

- - -

proiecjiile vectorilor i, j, k pe axele Ox, Oy, Oz au

expresiile date ill tabelul de mai jos

75

Proiectia pe a: .. ca

I Ox Oy I Oz I
- - - I - - I
i 1 ' 1 i . j i . k
i
- I - - -- I - - I
j j. i j . j j . k I
..:... .; - - - I ..:... - I
I k k· i k· j k'k Fe de alta parte, derivand relajiile (3.4) §i (3.5) in raport cu timpul, se 0 brine

2i1 =0 , 2jj =0 , 2k'k",O ,

,

-- --

• I -- --

. . -- --

(3.13)

i-j+t-j =0, j-k+j-k=t) , k-i+k-i =0 .

N otand co x' W Y' wZ' respec~v, proiecjia vectorului j pe axa O~, proiectia vectorului k pe axa Ox, proiectia vectorului i pe axa Oy, jinand seama de tabelul precedent ii de relajiile (3.13), se obtine

. .

. .

fiJ];=j'k=-j'k, oo,=k1 =-k'i , wT_=ij = -j·t . (3.14)

Avand in vedere primele trei relajii (3.13) ~i relajiile (3.14), tabelul precedent poate fi astfel transcris

76

I Ox Oy Oz I
- I I
1 0 (0). -U)
" y
~ I I
j -Wz 0 CU.
'\
- I I I
k Wy -<01 0 Fe baza proiecjiilor vectorilor i, j, k din acest tabel, expresiile analitice ale acestor vee tori sunt

i =J' U). -k (i) J' == -; <u +k co k = i w -:1' W (3.15)

z y' ~::.::' y x·

Se objine

t':'.!.~ _ _ _ __

T = ix+jy:_k:z. = (j U)z-k~)x+( -i(i)z +~(j))y+(i (,)y -j (iJ)Z =

=i (W:l--w;y)+j (UJ;C-w:l-)+k(w~-W:l) =

i j k

x y Z

(3.16)

unde (;,) este un vector avand expresia analitica

(3.17)

77

Substituind (3.12) ii (3.17) in (3.11) se objine

(3.18)

Vectoml co definit de (3.17) se numeste vector vitezii unshiulerii instantenee sau vector de rotap» instontenee. Atunci cand nu pot apiirea confuzii vectorul vitezii unghiularii instantanee se numeste vitezii unghiulara,

Relatia (3.18) este numit5. formula. lui Euler pentru distribujia de viteze intr-un solid rigid.

Scriind expresiile analitice

v = i!;; +j J +kv!_ ,

v;, = i VOx +i VOy +kv~ ,

(3.19)

unde vX' "r vl si, respectiv, vOx' vOy' vOl sunt proiecjiile vitezei punctu1ui A ~i ale vitezei punctului 0 pe axele sisternului de referinta mobil OX'jZ, jinand, pe de alta parte, seama de a doua relajie (3.6) §i de (3.17) ~i substituind toate aceste expresii analitice ill (3.18), se objine

(3.20)

(3.21)

78

(3.22)

Din relatiile (3.16), identificand vectorul r, pe rand, cu versorii i, J, k, se obtin Iormulele lui Poisson

i= U}xi ,

i: @xj_, k=wxk.

3.2.3. Distribuiie occelereiiilor

Acceleratia punctului A se obtine derivand viteza punctului A (3.18) in raport Cll timpul,

, .

-------

(3.24)

Derivata Vo reprezinta acceleratia punctului ° in raport cu sistemul de referinta 0txl'Yl'Zl'

(3.25)

5e introduce notajia

79

e=cu

(3.26)

vectorul e purtand denumirea de vector eccelersjie llngllillJara instsntanee. Cand nu pot apiirea confuzii, E se numeste accelerajie unghiularii,

Expresia analitica a lui £, obtinuta prin proiectare pe axele sisternului 0;';'-;(2 fiind

(3.27)

S8 Dune problema determinarii proiecjiilor e , e , e .

• • I ] Z

In acest scap se calculeaza:

"8 = ~ =!!..(iU) +Jw +J~U»)=

(it ~ .4 ,Y z:

=iw +jw +ki» +iw +jiiJ +kw ==

_ x "1_;:; .1:_ Y _ z _ _

=(WXi)Ulx+(@xj)wy +(w xk)wz +i 6.lx +jw, +kw;:; =

=wx(iw +Jw +kw )+iw +}w +kw =

! 1...:. _x. _'J _z

""wxw+iw +jw +kw=iw +jw +kw

x y z .r y ::

(3.28)

S-au avut in vedere fannuIele lui Poisson (3.23). Se deduce ca

(3.29)

80

T· ~ d d (""" -) (3"" 6\ . '" 1 6) . ~ .

man sealIla e .) . .:.) , . s: / ~l l.).- ,e,{yreS12.

,

(3.24) devine

(3.30)

relatie ce reprezinta iosinuie lui Euler pentru distribujia de acceleratii intr-un solid rigid.

A vand in vedere relatia

mx(iixi} = (inPJn-(m·ii)p ,

cunoscutii din calculul vectorial, relajia (3.30) 5e poate serie

(3.31)

Scriind expresiile analitice

(3.32)

unde ~,~, ~; ~, ~, aill sunt proiecjiile vectorilor a ~i ~ pe axele sistemului de referinjli mobil Oxyz, avand in vedere expresia analities (3.27) ~i jinand, pe de alta parte, seama de (3.6) ~i (3.17), substituind toate aceste expresii analitice In (3.31), se objine

81

a.r =a(b: +( E ;-e;:y) +{ w_.;t'+ W)'+W;:) Cil.r -W2X , ay=aay +(er-e;:)+{w~+w~+w;:){i)' -6)7 , G/"aOz +(e_J'-e_;t) +(<.U_.x + Cil;Y + 6)z!)w;: _6)2.;: •

(3.33)

AV5....11d In vedere 6

relajiile (3.33) devin, dupii regrupari de terrneni

a =a: _(6)2 +wz.. ... +(W 6) -e )v+(6) W +e \:: ,

;: -ux y z.~ ;: y z - z:: y

ay=aOy -«(});+U>~y+{(i)yw.;:-e)z+{w.rWJ +E.;:).x, (3.34)

az.==aOz -(Cil;+(L)~Z+(W.;:CU.t -e)x+(wycuZ +z)y .

3.2.4. Proprietiui reinercsbile

In continuare se prezinta cateva proprietaji remarcabile ale distribujiei de viteze.

a) Proiecfiile vitezelor a dOlla puncte aparj.inftnd unui solid rigid in miscsre generaJ'5. pe dreepta care uneste cele dOUR puncte, sunt egaie.

Fie douii puncte oarecare A §i B aparjinand unui

82

solid rigid (C), fig.3.2. Se proiecteaza vitezele lor, VI ~i vB

i,

pe directia vectorului AB. Presupunand ea, la un moment

dat, pr'j\livs > pr.,J..B~A.' ar insemna cii, la mornentul respectiv distanja dintre A ii B ar tinde sa creased, ceea ee 0.1" ccntraveni ipotezei solidului rigid. Exarninand, analog, §i ipoteza pr)]vB < Pr.JiVA' se ajunge 1a concluzia eli singura variantii cornpatibila eu ipoteza soliduiui rigid este ea cele doua proiectii sa fie egale.

Pentru a demonstra riguros acest lucru, aplicand (3.1S), succesiv, pentru punctele A §i B, se poate serie

(3.35)

(3.36)

Se noteazii ii versorul veetorului

(3.37)

Se poate scrie

83

I / /

\

Fig. 3.2

84

prABvB-pT~.J3VA ;;;;;vji-vii = (vB-v)ii ;;;;;

=( W X(TB -r))u={w,(rB-r),U) =(w,AB,U) =0

(3.38)

Produsu1 mixt ( w,AB,u ) din (3.38) este nul deoarece AB

~i U sunt coliniari.

Deci

-

prAiJvB = prABvA .

(3.39)

Obsetveiie. Daca ~~ = 0, rezulitii P~ill~ = 0, deci vB perpendicular pe AB.

b) Proiecjia vitezei oiiciirui punct al solidului ligid pe directie vectorului C;; este eceeesi

Notand ul versorullui ~ ~i reluand relatiile (3.35) ~i (3.36) se poate serie

pr41vB-pT~/jA =vIfil-VAu1 = (va-v)u1 ;;;;; =(wx(rB-~))ul =(6),AB,~) =0 .

(3.40)

Produsul mixt (w, AB, uI) este nul deoarece w §i u1 sunt eoliniari. Deci

85

(3.41)

Observeiie. Daca vA = 0, rezulta pr&) vB = 0, deci vB perpendicular pe w.

c) Estremitsiile vectorilcr vjtez3 ei unor puncie coliniere apa.rjiniind unui solid rigid in miscare genera.Jti sunt, de asemenea, coliniere.

In plus, daca ML, M2, MJ sunt extrernitiijile vectcrilor viteza ai punctelor coliniare Al, ~, AJ (fig.3.30.) ;i dacii

(3.42)

atunci

(3.43)

Pentru demonstratie se considera scara lungimilor 51 ~i scara vitezelor s7 §i se redeseneazii fig. 3.3a sub forma fig.3.3b in care toti vectorii reprezinta lungimi, existand rela1ille

86

o

0)

o

c

b)

87 Fig. 3.3

Gal =SI1'1 ~ ~ =51'2' oa3 =S1'3 ' al~ =slAl~' a1tl:3 =Sr41A3 '

alml=s~YA1 ,az1n:G""SvVA2 ,~m3=svvA3' ml1Tlz =s,)flM2• m1m3 =s.,.iYI1M3, al~ = AC1Q3'

(3.44)

Avandin vedere ca

(3.45)

relatia (3.42) se scrie

(3.46)

Derivand (3.46) ill raport cu timpul ~i av5.nd ill

. . .

vedere ca f[ = vAl' r2 :::: ~U' [3 = vA], se obtine

(3.47)

Tinand seama de (3.44), relajiile (3.46) ~i (3.47) se pot scrie, dupa simplificare ell seara 51' respectiv s"

00z -001 "" A. (~-001) ,

. (3.48)

88

(3.49)

Adunand (3.48) ~i (3.49), mernbru eli membru, se

obtine

o~ +~m2 -(OG1 +Gl7lZ1) = =.'l,. [oa3 +~m3 -(oal +a1m])]

(3.50)

Avand ill vedere fig.3.3b, egalitatea prece denta S8 poate sene

(3.51)

sau

(3.52)

Av5nd ill vedere a noua ~i a zecea rel ape (3.44), egalitatea (3.52) conduce Ia relajia (3.43).

d) Punciele apa..rjJ.n5nd unui solid rigid In miscere genel'a.ia. situate pe 0 diespti: care) le llll an11J11it moment, este paraJeJa ell vectotul ;;; au, in ecel moment. aceeDr9i vitez8 (fig.3.4).

Pentru demonstrajie se considera punctele At §~

89

(8)110
A2
-
fZ
_.
f1 0
Fig.3.4 90 Fig.3·5

apartinand unui solid rigid, astfe1 ca la momentul t,

Al~1I (;) . Prin urrnare, III acest moment,

(3.53)

Conform (3.1a),

(3.54)

(3.55)

Sciizand (3.54) din (3.55), mernbru eli membru, se

objine

ceea ce demonstreaza egalitatea eelor doua viteze.

3.2.5. Cezuii pesticulere ale mifiC8..1"ii solidului

rigid

Organele de masini, asimilate ill general eu solide

91

rigide, efectueaza rniscari al carer studiu se intreprinde prin rnetodele rnecanicii teoretice. Rareori cornplexitatea acestor misciiri corespunde cazului general studiat mai sus. De obicei restrictiile impuse de legaturile 13. care este supus solidul rigid conduc la. realizarea unor miscari rnai simple, reprezentand eazuri particulars, studiate In continuare.

Miscare« de treusleiie este rniscarea efectuata de cabina unui ascensor, vasele de extracjie de 13. masinile de extractie miniere, mesele rnasinilor de rabotat, bielele de cuplare de la locomotive, pistoanele motoarelorcu ardere interna ~i ale cornpresoarelor ell piston etc.

Misceree de totefie (in jll11J1 unei axe fixe) este miscarea efectuata de rotorul unei turbine, electromotor, ventilator, axele cutiei de viteze a unui strung, rolele unui transporter cu banda, cilindrii larninoarelor etc.

Mipcere« elicoideli: (misceree de roto-transletie) poate f.i exernplificata prin rniscarea efectuata de un glonj tras pe vertic ala; ill timpul acestei miscari centrul de greutate al glonjnlui se deplaseaza rectiliniu §i, ill acelasi timp, glonjul se roteste in jurul axei sale de sirnetrie, cele doua miscari fiind independente. Un eaz particular al roi§caru elicoidale este misceiee de fiUrtlb realizatli de un surub care se insurubeazii intr-o piulijii fixa. In timp ee §urubul efectueazji a rot ape completa in jurul axei sale de

92

sirnetrie, centrul de greutate a1 ~urubului inainteaza eu un pas, deci Intre cele dona misciiri existii 0 legatura.

Miscsree pleu-ptuulelii (misceree plana) are ca exernple rniscarea efectuatii de biela unui rnecanism bielii manivelii (plan), roata unui vehicul ce se deplaseazii pe §L'1e sau pe 0 sosea, III general de elementele rnecanismelor plane.

Miscaree sferic'fl (misceres solidului rigid ell lli:1 punct fix seu miscere« de rotuiie in jurul 1111l1i punct fix) este miscarea efectuata de 0 roata dintatii conics ce angreneazji ell 0 roatii cornea fixii, de rotorul unui giroscop, de biela unui rnecanism patrulater sferic etc.

Miscerea genel'aia (spqtiaia) este efectuata 111 general, de elernentele mecanisrnelor spajiale. Exemplu: rniscarea bielei mecanismului spatial biela piston.

3.3. Miscarea de trsnslsiie a solidului rigid

Miscarea de translatie a solidului rigid se caracterizeazji prin condijia

(3.56)

In baza relajiei (3.26), conditia (3.56) conduce la

93

(3.57)

Deci miscarea de translajie se caracterizeazii prin faptul ca In tot timpul acestei misciiri viteza unghiulara si, in consecinjii, accelerajia unghiularii sunt identic nule.

Fie solidul rigid (C) care efectueaza 0 rniscare de translatie (fig.3.5). Utilizand relajiile generale (3.18) §i (3.30) §i notajiile stabilite in § 3.2 ~i jinand seama de (3.56) ii (3.57) (vezi ~i fig.3.1) se objine

(3.58)

(3.59)

Dar 0 ~i A sunt doua puncte oarecare ale solidului rigid (C) prin urmare, ill cazul miscarii de translajie, vitezele tutu.ror punctelor solidului rigid sunt in orice moment identice ii, de asemenea, accelerajiile tuturor punctelor solidului rigid sunt, in orice moment identice.

Relajia (3.17) aplicatii in cazul de fata conduce, avand in vedere conditia (3.56), la care conc1uzia

94

(3.60)

ceea ce Insearnna ca vectorul OA = r este inveriabil In timp. Punctele ° §i A fiind OD.l"8C are , rezulta c3. orice segment de drespiii, determinet de dOllll puncie oereca.re ale unui solid rigid care eiectueazii 0 miscere de trsnsletie, se depJaseaza perele! ell sine insu .. si. Mai rezultii, de asemenea ea traiectoriile (CA) ~i (CO) ale punetelor oarecare A ~i 0, deci traiectoriile oricaror altor puncte ale solidului rigid sunt curbe identice, care pot fi objinute una din cealalta printr-o translatie gecmetricii. Dad aceste traiectorii sunt drepte, translajia este rectilinie; 'in caz contrar este curbilinie. Un caz particular al translajiei curbilinii este translajia circuleiii:

Misciirile tuturor punctelor soiidului rigid Bind identice, rezultii di ele sunt determinate cand se cunoaste miscarea unuie dintre aceste puncte. Se deduce ca solidul rigid care efectueazii 0 miscare de translajie are trei grade de Iibertete.

95

3.4. Misctuea de roteiie II solidului rigid (In jurul unei sse fixe)

3.4.1. Considerutii generJie

Un solid rigid efectueazji 0 miscare de rotajie atunci cand douji puncta ale sale raman in permanenja fixe. Deoarece distanjele dintre orieare doua puncte ale unui solid rigid sunt invariabile, rezultii ca toate punctele corpului situate pe dreapta determinatii de cele douii puncte fixe, raman, de asemenea, fixe. Acestii dreapta se numeste a.xa de rotaiie.

Intrucat miscarea sferica a solidului rigid mai este denumita ;;i miscare de rotajie in jurul unui punct fix, pentru a evita confuzia, miscarea studiata In paragraful de fata este denumita deseori miscare de rotatie ill jurul unei axe fixe.

Fig.3.6 reprezintii solidul rigid (C) ale carui puncte 019i 02 sunt fixe. Ca urmare toate punctele solidului rigid situate pe dreapta 0102' notafi (A),sunt de asemenea fixe, dreapta (A) fiind axa de rotajie a solidului rigid. Axa de rotajie are, in general, 0 direcjie o are care in spajiu. Pentru claritate, in fig.3.6 axa de rotetie a fost reprezentata verticala.

96

xtt)

Fig. 3. 6

Un punct oarecare al solidului rigid, nesituat pe axa de rotatie, descrie 0 traiectorie circularii conjinuta intr-un plan perpendicular pe axa de rotajie §1 cu centrul pe aceasta axii. Astfel, traiectoria punctului oarecare A este

I

cercul cu centrul ° ;i raza C, situat "in planul perpendicular

pe (,6.), care trece prin A.

Pornind de la cazul general (fig.3.1), se adoptii sistemul de coordonate fix O[ x1Y[ z1 ~j sisternul de coordonate mobil Oxyz (fig.3.6), Punctele O[ ;:i ° coincid, fund situate pe axa de rotaue. Axele O[z! ;i Oz coincid. de asemenea ~i coincid, totodata cu axa de rotatie (8). Axele 0lx1 ~i 0tYl' fixe, sunt situate in planul perpendicular pe (il) care trece prin 0. Faptul ca axele 0lz1 :: oz, 0lxl §i O[Yl sunt fixe este evidenjiat 'in fig.3.6 prin hasurile ce marcheaza aceste axe. Axele Ox ;i Oy, mobile sunt situate in planul x[ 0lY! §i se rotese, odatii cu solidul rigid, LtJ. jurul axei (~). Unghiurile formate la un moment oarecare t de axa Ox eu axa 0lxl' respeetiv de axa Oy eu axa 0lYl sunt egale intre ele ~i sunt notate cu e,

,

Se noteaza t momentul ill care axa Ox se

suprapune peste axa 0lx1, iar axa Oy se suprapune peste

I

axa 0lYl' Se presupune ca la momentul t punctul oarecare

A ocupa pozijia A', Datorita proprietatii de rigiditate a

, ,

corpului, unghiul A ° A este ,de asemenea, egal cu e.

98