Practica 6. Informe de Laboratorio de Control I, 20 de Mayo de 2009. Universidad Tecnológica de Pereira.

DISEÑO DE UN CONTROL PID PARA SISTEMAS CON PLANTA DEFINIDA

RESUMEN MARCELO BERNAL GÓMEZ

Esta práctica de Control I nos dedicaremos al diseño de algunos controles Ingeniería Electrónica.
automáticos tales como: Proporcional, Derivativo e Integral y sus combinaciones Estudiante
posibles, luego realizaremos los análisis respectivos de acuerdo a la ubicación de Universidad Tecnológica de Pereira.
los polos y su respuesta transitoria en lazo cerrado ante una entrada escalón marcelo.bernal.gomez@gmail.com
unitario.

PALABRAS CLAVES: Respuesta Transitoria, escalón unitario, Control.

ABSTRACT
This practice of Control I devote us to design some automatic controls
such as Proportional, Integral and Derivative and their possible
combinations, next perform the respective analysis according to the
location of the poles and feedback in transient response to a stem input.

KEYWORDS: Transient response, Stem, Control.

1. INTRODUCCIÓN H(S) EN LAZO ABIERTO

Un control automático, es aquel que compara la salida (y)

de un sistema con el valor deseado o referencia (R) a la
cual queremos ajustar el sistema, determinando el error
(E) para producir una señal de control (U) que reduce la
desviación a cero o a un valor pequeño. La forma en que
el control automático produce la señal de control (U)
recibe el nombre de acción de control.

2. CONTENIDO

2.1 DISEÑO DE UN PD:

Se simulo la función de transferencia (Ver figura 1) para

verificar la respuesta en lazo abierto y la ubicación de los Figura 2. H(s) Respuesta y polos de en lazo abierto.
polos (Ver figura 2) para luego comparar esta respuesta
con cada uno de los controles diseñados.
2.1 DISEÑO DE UN PD:

Se diseño un control PD para la función de H(s) (Ver

figura 1), el sistema tubo dos diseños uno para un
Figura 1.FT sistema de orden dos Mp=0.1 y otro para un ess=0.05 obteniendo los
siguientes resultados:

DISEÑO 1: Mp= 10%

Fecha de Recepción: 20 de Mayo de 2009

Fecha de Aceptación:
Practica 3. Laboratorio de Control I, 22 de Marzo de 2009, Universidad Tecnológica de Pereira. 2

Kp2= (Yss2*5.67) _ Kp2=38.06

G(S)=Kp+Kds (2.83-Yss2*2.83)

ωn = (5.67+(2.83*Kp2)) ^1/2 ωn = 10.65

Con ts=0.5 tenemos

ς= 4 _ ς =0.7512
ωn*ts
Figura 3. Esquema del Controlador PD
e
Mp= ^ (-ς π/(1-ς²)^1/2) Mp = 3 %
G(s).H(s)= (Kp+Kds)*(2.83)_ = Num _
S²+1.33S+5.67 Den
Se comprobaron las especificaciones los diseños
HLC = 2.83Kp+2.83Kds _ _
anteriores con el siguiente código implementado en
S²+(2.83Kd+1.33)S+(5.67+2.83Kp) Matlab (Ver figura 4) obteniendo como resultado (Ver
figuras 5-6).

ς= -In Mp _ ς = 0.59
(In Mp²+pi²)^1/2 CODIGO:

Con ts=0.5 tenemos

ωn= 4 _ ωn =13.56 rad/s

ς*ts

Den(s) ideal = s²+ (2ςωn)s+ ωn²

Comparando coeficientes tenemos:

2.83Kd+1.33=2ςωn Kd= (2ςωn-1.33)/2.83

5.67+2.83Kp= ωn² Kp= (ωn²-5.67)/2.83

Por tanto:

Kd= 5.18 Kp= 62.9694

Yss= HLC(0)= 2.83Kp _ Yss = 0.9691

(5.67+2.83Kp)

ess= 1-Yss ess=0.03

DISEÑO 2: ess2=0.05
Figura 4. Código MATLAB para FT con CPD.

Yss2 = 1- ess2 Yss2= 0.95

Con esto calculamos los nuevos parámetros:

Practica 1. Laboratorio de Sistemas Digitales II, 22 de Febrero de 2009Mes 200x. Universidad Tecnológica de Pereira. 3

G(s).H(s)= (Kps+Ki)*(2.83)_ = Num _

S(S²+1.33S+5.67) Den

HLC = 2.83Kps+2.83Ki _ _
S³+1.33S²+(5.67+2.83Kp)S+2.83Ki

DISEÑO: Mp= 10%; ts=0.5; Ω=4 recomendado

ς= -In Mp _ ς = 0.59
(In Mp²+pi²)^1/2
Figura 5.DISEÑO 1 Respuesta y polos de Hlc.

Como podemos observar en la figura 5, al diseñar un

control PD estamos agregando un polo en s= -Kp/Kd, el ωn= 4 _ ωn =13.56 rad/s
cual ayuda para que la respuesta del sistema mucho más ς*ts
rápida, aumentando la señal de salida de tal forma que si
el error aumenta rápidamente el controlador G(s) tienda a Den(s) ideal = S³+((2ς+ α)ωn)S²+( (2ςα +1) ωn²)S+ α ωn³
repararlo de forma rápida y efectiva de esta forma es que
obtenemos una salida con menos amortiguamiento.
Comparando coeficientes tenemos:

1.33= (2ς+ α)ωn

5.67+2.83Kp= (2ς α +1)ωn²

2.83Ki = α ωn³

Kp= ((2ς α +1)ωn-5.67)/2.83

Ki= α ωn³/2.83

Por tanto:
Figura 6.DISEÑO 2 Respuesta y polos de Hlc.
Ki= 3524.13 Kp= 369.64
Para este caso lo que se hizo fue cambiar la ubicación de
los polos partiendo de una condición de ess que
comparado con el primer diseño lo que se está haciendo Yss= HLC(0)= 2.83Ki _ Yss = 1
es aumentando, por esta condición es que los polos del 2.83Ki
DISEÑO 2están más cerca del eje real y del imaginario
que los del DISEÑO 1. ess= 1-Yss ess = 0
También podemos decir que el controlador cumple con
las condiciones de diseño propuestas tanto para el
DISEÑO 1 como para el DISEÑO 2.

2.2 DISEÑO DE UN PI:

G(S)= (Kps+Ki)/s

Figura 7. Esquema del Controlador PI Figura 9.DISEÑO PI Respuesta y polos de Hlc.

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CONTROL PID
Practica 3. Laboratorio de Control I, 22 de Marzo de 2009, Universidad Tecnológica de Pereira. 4

Kp= ((2ς α +1)ωn²-5.67)/2.83

Como podemos observar en la Figura 9 si a este sistema
de orden le aplicamos solo un control PI lo que estamos Kd= ((2ς+ α)ωn -1.33)/2.83
agregando un nuevo polo en s= -Ki/Kp el cual es el
encargado de mejorar la estabilidad del sistema y un Ki= α ωn³/2.83
nuevo cero en s=0 el cual me deberían de realizar la
misión específica del control integral que es eliminar por
completo el ess, pero para este caso lo que podemos Por tanto:
concluir es que no sirve de nada implementar un control
PI ya que como vemos el sistema se convierte en Ki= 577.41 Kp= 126.17 Kd=13.64
inestable por la ubicación de sus dos polos en el
semiplano complejo derecho (Ver figura 9).

Yss= HLC(0)= 2.83Ki _ Yss = 1

2.3 DISEÑO DE UN PID: 2.83Ki

ess= 1-Yss ess = 0

G(S)= (Kds²+Kps+Ki)/s
Ubicación del Tercer polo:

S3= - α *ωn S3= -29.68

CODIGO:

Figura 10. Esquema del Controlador PID

G(s).H(s)= (Kds²+Kps+Ki)*(2.83) _
S(S²+1.33S+5.67)

HLC = (2.83KdS²+2.83KpS+2.83Ki) _
S³+(1.33S+2.83Kd)S²+(5.67+2.836Kp)S+2.83Ki

DISEÑO: Mp= 10%; ts=0.8; α =4 recomendado

ς= -In Mp _ ς = 0.69
(In Mp²+pi²)^1/2 Figura 11. Código MATLAB para FT con CPDI.

ωn= 4 _ ωn =7.42 rad/s

ς*ts

Den(s) ideal = S³+((2ς+ α)ωn)S²+( (2ς α +1) ωn²)S+ α ωn³

Comparando coeficientes tenemos:

(1.33+2.83Kd)= (2ς+ α)ωn

5.67+2.83Kp= (2ς α +1)ωn²

2.83Ki = α ωn³
Figura 12.DISEÑO PID Respuesta y polos de Hlc.
Practica 1. Laboratorio de Sistemas Digitales II, 22 de Febrero de 2009Mes 200x. Universidad Tecnológica de Pereira. 5

Para este tercer caso podemos observar que el

controlador funciona perfectamente, tal como se esperaba
Para acelerar la respuesta:
donde Kp aumenta la rapidez del sistema, Ki elimina por
completo el ess y Kd nos ayuda para la estabilidad del Kp mucho mayor que Kd
sistema. Como podemos observar a el sistema se
modificaron los dos polos originales y se le agrego: un
Estas son especificaciones de respuesta
nuevo polo ubicado tan alejado del eje imaginario como Transitoria:
sea posible de forma tal que no sea dominante y dos
ceros muy cerca de los polos modificados para que el ζ , ωn Mp y Ts
sistema responda casi de forma inmediata. Por eso
podemos concluir que este es el mejor control eligiendo
entre los dos vistos anteriormente, que se le puede aplicar SIMULACIONES Y GRAFICOS
a este sistema de orden dos para que el sistema siga
siendo estable pero que elimine componente de • Matlab R R2009a
amortiguamiento y responda de forma más rápida • Simulink
eliminando el ess.

3. CONCLUSIONES 4. BIBLIOGRAFÍA

• El parámetro alfa (α) es el encargado de [1] K. OGATA, Ingeniería de Control Moderna, Prentice
determinar la ubicación del tercer polo. El valor Hall Hispanoamericana, 2a. edición, 1993.
recomendado para este valor es de 4 o mayor de
cuatro ya que este polo debe de ubicarse lo más
[2] Giraldo B., Didier. Tabares G. Iván, Teoría de
lejos posible del eje imaginario para que este no
Control, Universidad Tecnológica de Pereira, 1997.
se convierta en el polo dominante.
[3] Correa, Víctor Daniel. Apuntes de clase Control I,
• En el caso de un control PD se diseña el
Universidad Tecnológica de Pereira, 2009.
controlador sin tener en cuenta el cero y al final
se realizan los ajustes debidos.

• Si a un sistema se le aplica solo control

proporcional es agregar solo un grado de
libertad el cual no me permite obtener buenos
resultados, por esta razón es necesario combinar
ya sea control PD, PI o PID.

• Al aplicar a un sistema control Integral lo que se

hace es que el sistema se convierta de un orden
mayor, el cual es el encargo de eliminar el error
de estado estable. Cuando el sistema tiene
integrador es innecesario aplicar el control
integral por esta razón el control más apropiado
para aplicar es el Control Proporcional.

• ALGUNAS RECOMENDACIONES PARA

DISEÑO:

Si:
Ki ess

Siempre:
Ki mayor que Kp
Kp mayor que Kd

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CONTROL PID