Diapozitiv 1:

Buna ziua.
Ma numesc Lungu Valentin, si sub indrumarea dnei conf. dr. ing. Sanda
Mihalache si cu sprijinul dnului prof Popescu Marian, va prezint lucrarea intitulata
STUDIUL TEORETICO-EXPERIMENTAL AL SISTEMULUI DE REGLARE A
TEMPERATURII IMPLEMENTAT PE INSTALAŢIA DIDACTICĂ FESTO.

Diapozitiv 2:

Lucrarea de faţă are drept scop studiul teoretico-experimental al sistemului de

reglare a temperaturii în cadrul instalaţiei didactice Festo, precum şi determinarea celor
mai buni parametrii de acordare pentru acest sistem de reglare.
În cadrul primului capitol am făcut introducerea în domeniul sistemelor în
general, al sistemelor automate în particular. În continuare am descris câteva aspecte
legate de instalaţia FESTO, şi un exemplu particular de reglare a temperaturii.
Capitolul al II-lea abordează studiul standului experimental, prin prezentarea
componentelor acestuia, modul de funcţionare şi caracteristici aferente.
Cel de-al treilea capitol realizează o iniţiere în cadrul programului Fluid Lab®-
PA folosit în cadrul instalaţiei, precum şi a interfeţei industriale EasyPort, care asigură
legătura bidirecţională instalaţie-calculator.
În capitolul al IV-lea am prezentat modul în care se face reglarea temperaturii şi
determinarea parametrilor optimi prin intermediul programelor WinCC şi Fluid Lab®-
PA, iar în ultimul capitol al lucrării am realizat studiul de fezabilitate al proiectului.

Diapozitiv3:

Sistemele automate sunt sisteme tehnice cu ajutorul cărora se realizează

supravegherea şi comanda proceselor şi instalaţiilor tehnologice, fără intervenţia directă
a omului. Un sistem automat (SA) este alcătuit din două părţi principale: procesul
automatizat (P) şi dispozitivul de automatizare (DA) [2].
Instalaţia didactică Festo combină 4 bucle închise cu senzori şi actuatoare digitale
şi analogice. Cu un PLC, pot fi folosite individual sau în cascadă:
- sistem de reglare a nivelului SRA-N;
- sistem de reglare a debitului SRA-D;
- sistem de reglare a presiunii SRA-P;
- sistem de reglare a temperaturii SRA-T[4].

Diapozitiv4:
 Elementele componente ale instalaţiei didactice Festo şi care sunt folosite în
cadrul reglării temperaturii sunt următoarele:
- Elementul de încălzire E104;
- Senzorul de temperatura B104;
- Transformatorul de măsură PT100/U;
- Pompa P101;
- Variatorul de viteză A4;
- Rezervorul;
- Conductele;
- Elementele de siguranţă (întrerupător cu flotor, întrerupător cu flotor pentru
supraîncărcare);
- Programmable logic controller (PLC).

Diapozitiv5:

În cadrul instalaţiei didactice Festo un rol important îl are PLC-ul care are funcţie
de regulator. Elementele de execuţie sunt rezistenţa şi cu pompa. Rezistenţa încălzeşte
apa, iar pompa o recirculă pentru omogenizare. Cele două sunt comandate de PLC.
Traductorul instalaţiei Festo este termorezistenţa PT100.

Perturbaţii
Referinţa Mărimea reglată
+ Eroare Comanda Δ°C (temperatura °C)
Rezistenţa
PLC Proces
Pompa
-

Valoarea măsurată Termorezistenţa

Pt100

Fig. 2.1. Schema bloc a instalaţiei didactice Festo.

Diapozitiv6:

Software-ul Fluid Lab®-PA în combinaţie cu EasyPort digital/analogic oferă

posibilitatea de a măsura şi analiza semnalele de intrare 8 digitale/4 analogice.
Utilizând mediul de simulare Fluid Lab®-PA cu buclă de reglare continuă se pot
simula următoarele funcţii:
- sistem de reglare a nivelului;
- sistem de reglare debitului;
- sistem de reglare a temperaturii.
 Interfaţa industrială EasyPort implementează o transmisie bidirecţională a
semnalelor între un proces de reglare real folosind tensiune joasă(24VDC) şi PC.

Diapozitiv7:

Cu ajutorul programului Fluid Lab am obtinut datele experimentale pentru aflarea

caracteristicii statice.
Conform tabelului cu datele experimentale ale tensiunii si temperaturii, am
realizat in MathLab graficul caracteristicii statice a traductorului Pt100.

Diapozitiv8:

WinCC a crescut considerabil eficienţa configuraţiilor. Este bazat pe cea mai nouă
tehnologie software şi sprijină utilizatorii cu o interfaţă utilizator prietenoasă, librării cu
obiecte pre-generate şi instrumente inteligente.

Diapozitiv9:

Modificând comanda în regim manual stabilizat de la 0% la 10%, s-au obţinut

următoarele rezultate:
 Fig. 4.8. Răspunsul sistemului în cazul modificării comenzii de la 0% la 10%.

∆Y 47 .2 − 21
Factorul de proporţionalitate al părţii fixate este: Kf = = = 2.62
∆C 10
Timpul mort asociat părţii fixate, rezultat în urma identificării, este de: Tm = 75s

Timpul tranzitoriu are valoarea de:

Ttranz = 17:49-12:09 = 5h 40 min = 340 min = 20400 s;
Kp * e −Tm *s
G (s) = ,
Tf * S +1

Banda de proporţionalitate BP=120*Kf =>BP=314.4

100
Factorul de proporţionalitate al regulatorului este: Kp = =0.318
314 .4
Timpul de integrare este aproximativ egal cu timpul de întârziere: Ti ≅ Tf
Constanta de timp de întârziere este:
Ttranz 20400
Tf= <=>Tf= =>Tf=6800 s
3 3
Ti ≅ 6800 s
Ti 6800
Timpul de derivare este: Td ≅ =>Td= ; Td=680 s
10 10
0.318 * e −75 s
În urma identificării modelului, Gp(s) =
6800 s +1
Aceşti parametrii reprezintă parametrii de pornire pentru determinarea
răspunsurilor sistemului în cadrul comutării în regim automat.

Valorile parametrilor de acordare depind de caracteristicile dinamice ale

procesului reglat. Un regulator bine acordat are răspuns rapid (relativ) la modificarea
treaptă a unei perturbaţii sau a referinţei fără ca mărimea de măsurat să depăşească 5-
10%.
 În figura 2 Se observă că răspunsul sistemului în cazul modificării referinţei 38.2-
41°C cu parametrii Kpr=5, Tn=500, Tv=50 există o suprareglare a mărimii măsurate faţă
de referinţă cu 0.5°C şi în consecinţă am modificat parametrii PID către valorile aflate pe
cale experimentală în regim manual si anume am micşorat Kp la 3.6, am mărit Tn la
3640, am mărit Tv la 364.

În figura 3 se observă că răspunsul sistemului în cazul modificării referinţei de la 42.5°C

la 45°C este unul rapid. Timpul de stabilizare este de aproximativ 12 minute.
În figura 4 se observă răspunsul sistemului în cazul apariţiilor unor perturbaţii (cuburi de
gheaţă). Timpul de stabilizare este de aproximativ 13 minute.

Diapozitiv10:

Modificând comanda în regim manual stabilizat de la 0% la 5%, s-au obţinut

următoarele rezultate:
Factorul de proporţionalitate al părţii fixate este:

∆Y 42 .19 − 31 .74
Kf = = = 2.09
∆C 5

Timpul mort asociat părţii fixate, rezultat în urma identificării, este de:

Tm = 90s

Timpul tranzitoriu are valoarea de:

Ttranz = 18:40-14:35 = 4h 05 min = 245 min = 14700 s;

Kp * e −Tm *s
G (s) = ,
Tf * S +1

Banda de proporţionalitate:

BP=120*Kf =>BP=250.8

Factorul de proporţionalitate al regulatorului este:

100
Kp = =0.4
250 .8
 Timpul de integrare este aproximativ egal cu timpul de întârziere:

Ti ≅ Tf

Constanta de timp de întârziere este:

Ttranz 14700
Tf= <=>Tf= =>Tf=4900 s
3 3
Ti ≅ 4900 s
Timpul de derivare este:

Ti 4900
Td ≅ =>Td= ; Td=490 s
10 10

În urma identificării modelului:

0.4 * e −90 s
Gp(s) = .
4900 s +1

Parametrii PID determinaţi experimental în mod manual sunt:

- Kp = 0.4;
- Ti = 4900;
- Td = 490;
Aceşti parametrii reprezintă parametrii de pornire pentru determinarea
răspunsurilor sistemului în cadrul comutării în regim automat.

În urma comutării sistemului pe regimul automat, modificând comanda, s-au

înregistrat următoarele rezultate:

Fig. 6
Se observă în cazul rezultatului obţinut în fig.6 că răspunsul sistemului în cazul
modificării referinţei 29-30°C cu parametrii Kpr=20, Ti=500 există o suprareglare a
mărimii măsurate faţă de referinţă.
 În cazul modificării referinţei 30-31°C cu parametrii Kpr=10, Ti=500 se observă
un răspuns fără suprareglare cu un timp de stabilizare relativ mic (4 minute). Se păstrează
valoarea de 10 a parametrului Kpr, cea cu un răspuns fără suprareglare.
Modificând parametrul Ti a regulatorului PI de 500 la 250 s-a înregistrat graficul
din fig. 7.. Se observă în cazul rezultatului obţinut că răspunsul sistemului în cazul
modificării referinţei 40-45°C cu parametrii Kpr=10, Ti=250 există o suprareglare a
mărimii măsurate faţă de referinţă cu 0.6°C şi în consecinţă s-a modificat parametrul Ti
pentru a obţine un răspuns mai bun.

Fig. 7. Răspunsul sistemului în cazul modificării referinţei 40-45°C cu parametrii PI: Kpr=10 şi Ti=250.
Din rezultatele experimentelor se observă că procesele de transfer termic sunt
caracterizate de inerţii mari (timp mort de ordinul zecilor de secunde, timp de întârziere
de ordinul zecilor de minute).
În fig.8 se observă răspunsul sistemului în cazul modificării referinţei 48-52°C cu
parametrii PI: Kpr=10 şi Ti=500 şi apariţia unor perturbaţii(introducerea unei cantităţi de
apa rece) în sistem.

Fig.8
Diapozitiv Concluzii:
 În lucrarea de faţă se pot constata avantajele folosirii unui regulator PID în
detrimentul celui bipoziţional (acordarea regulatorului, stabilizarea procesului la o
anumită valoare fără eroare staţionară).
Având în considerare că instalaţia didactică Festo nu are agent de răcire, am
încercat ca răspunsul sistemului să nu aibă suprareglare, deoarece stabilizarea acestuia s-
ar fi produs într-un timp mai îndelungat.
Astfel, în cadrul reglării temperaturii, s-a stabilit că cei mai optimi parametrii de
acordare cu WinCC Explorer sunt Kp=3.6; Ti=3640 s; Td=364 s, iar cu Fluid Lab®-PA
sunt Kp=10; Ti=500.
Un aspect important al programului Fluid Lab®-PA este cel al arhivării datelor.
Graficele obţinute pot fi transformate în tabele Excel sau în documente *.txt. Acest mod
de arhivare permite utilizatorului să păstreze datele mult mai uşor, iar vizualizarea
ulterioară a graficelor se poate face cu programe gen Matlab.
Din cadrul acestei lucrări se poate observa că procesele de transfer termic sunt
procese lente, cu regimuri tranzitorii de ordinul minutelor şi zecilor de minute, timp mort
de ordinul a zecilor de secunde.