Análisis del lugar de las raíces

Considere el sistema con retro-alimentación unitaria.

El cual tiene función de transferencia en lazo cerrado:

C  s G  s
=
R s  1G  s  H  s 

La ecuación característica del sistema es

1G s  H  s =0
G  s H  s=−1

Puesto que s= j  es una variable compleja, entonces G(s)H(s) Es compleja. Si lo escribimos en
la forma polar tenemos:
∣G s  H  s ∣G s  H  s=−1

Lo cual se cumple si:

∣G s  H  s ∣=1
< G  s H  s=±180º 2k1

Los valores de “s” que cumplen la ecuación son los polos de lazo cerrado. En general, la ecuación
puede escribirse como:
k  sz 1  sz 2 ... s z m 
1 =0
s p 1 s p 2 ... s p n

Donde:-z1,-z2,...,-zm " Son los ceros y " -p1,-p2,...,-pn " Son los polos."

El lugar de las raíces es la gráfica de los polos cuando k varía de cero a infinito.
Ejemplo: Determine el lugar de las raíces para:
k
G s = , H s =1
s  s1 s2
k
G s= 3 , H  s=1
s 3s 22s

1. Calcule los polos de lazo abierto y marque los polos en el eje real.
Determine si cumple la condición de ángulo en los intervalos.
<K-<s-<(s+1)-<(s+2)

• s<-2, 0º-180º-180º-180º (Si cumple ya que es -3 (180º))

• -2<s<-1; 0 -180º-180º-0º (No cumple ya que es -2(180º))
• -1<s<0; 0 -180º-0º (Si cumple ya que es -1 (180º))
• s>0; 0º-0º-0º-0º (No cumple ya que es 0(180º))

2. Buscar las Asíntotas

lim G  s= lim k k
= lim 3
s ∞ s ∞ s  s1s2 s ∞ s

La Condición de ángulo es:

k −2s=0º−3s
Se debe cumplir
−3s=±180º 2 k 1

{ }
60º
s=∓60º  2 k 1 −60º
180º

3. Buscar la intersección con el eje real:

k
G s = 3 Para valores grandes de s:
s 3s 22s
k
G  s≈ 3
 s1
Entonces el punto de intersección es s=-1
En Matlab u Octave se puede realizar de la siguiente forma:
• G=tf([1],[1,3,2,0])
• rlocus(G)
Y obtendremos la siguiente gráfica:

Para averiguar el valor de K en cada posición se escribe:

• [d,k]=rlocus(G)
• Lo cual nos dará una lista casi infinita de puntos para poder tener solo unos cuantos se hace:
• rlocus(G,incremento,k_min,k_max) por ejemplo:
• rlocus(G,0.1,0,2)

• y para obtener los valores de k se hace:

• [d,k]=rlocus(G,0.1,0,2)