The Project of Telescope Mounting

TELESCOP ROBOTIC POLAR
Montura telescopului şi sisteme

de acţionare şi control
NATIONAL INSTITUTE FOR RESEARCH AND DEVELOPMENT OF ISOTOPIC AND MOLECULAR TECHNOLOGIES CLUJ-NAPOCA, ROMÂNIA
ROMÂNIA
Probleme de rezolvat:
● Generale: mecanisme de precizie
● Specifice, datorate condiţiilor de astroclimat:
- funcţionarea la temperaturi joase
- rezistenţa la intemperii
- mentenanţă – montaj, reglaje şi reparaţii in situ
- fiabilitate
- comanda de la distanţă
- gestionarea resurselor energetice
ROMÂNIA
Etapa 1 proiect – montură ecuatorială germană
ROMÂNIA
Etapa 2 proiect – montură ecuatorială furcă
Colivia pentru fixarea telescopului
Furca cu axa declinaţiei şi frâna
ROMÂNIA
Semiaxa dreapta cu
motoreductorul
Maxon şi reductorul
melc / roată melcată
pentru rotaţia pe axa
declinaţiei.
ROMÂNIA
Semiaxa stângă cu
frâna şi encoderul
unghiular absolut
ROMÂNIA
Platoul suport al monturii şi axa ascensiei drepte.
ROMÂNIA
Ansamblul general al
monturii telescopului
– prima variantă de
montură ecuatoriala
furcă.
ROMÂNIA
Dezavantaje şi defecţiuni constate:
● Probleme la reductoarele melc / roată melcată :
- profilul danturii necorespunzător → jocuri şi frecări mari
- raport de transmisie necorespunzător cu motoarele
● Probleme la axe – fiind executate din oţel, dispozitivele de compensare

a jocurilor complicate şi ineficiente
● Probleme la lagăre – insuficienţa încărcării statice → jocuri mari

● Probleme de rigiditate şi rezistenţă la furtuni
Probleme de rigiditate şi rezistenţă la furtuni
ROMÂNIA
Etapa 3 proiect – montură ecuatorială furcă imbunătăţită
● Reproiectarea asistată PC a reductoarelor melc / roată melcată cu o

aplicaţie special destinată scopului nostru → reductoare de mare
precizie, cu dantură corijată şi rapoarte de transmisie > 100
● Recalcularea rapoartelor de transmisie a reductoarelor melc / roată

melcată, în corelaţie cu rapoartele motoreductoarelor Maxon
● Executarea tuturor pieselor din aliaje de aluminiu sau materiale cu

coeficient de dilatare comparabil:
- Carcase şi piese uşor şi mediu solicitate din aluminiu-magneziu
- Axele din aluminiu-magneziu-zinc de mare rezistenţă
- Roata melcată din bronz cupru-nichel-aluminiu
● Pretensionarea lagărelor (rulmenţilor) cu încărcări statice mai mari

decât solicitările dinamice din timpul funcţionării → jocuri minime
● Reproiectarea carcaselor (îngroşarea pereţilor) şi a platoului suport
ROMÂNIA
Gear Ratio 294
Pressure Angle α 20°
Helix Angle γ 3,1798°
Addendum a* 1 (= 1,25 mm)
Clearance c* 0,2 (= 0,25 mm)
Root Fillet 0,3 (= 0,375 mm)
Addendum of Basic Rack 1,2 (= 1,5 mm)
Module m 1,25 mm
Base Helix Angle γb 2,9879°
Center Distance a 195 ±0,042 mm
Worm gear Unit Correction x -0,2406
Worm Worm gear Circular Pitch pn 3,927 mm
Number of Teeth 1 294 Tan. Circular Pitch px 3,933 mm

Pitch Diameter d 22,5347 mm 368,0667 mm
Base Circular Pitch pb 3,6952 mm
Outside Diameter da 25,035 mm 369,965 mm
Lead pz 3,933 mm
Root Diameter df 19,535 mm 364,465 mm
Worm Diameter Factor q 18
Outside Diameter dae 371,215 mm
Base Circle Diameter db 345,8071 mm Contact Ratio 2,0079 (1,7254 + 0,2825)
Work Pitch Diameter dw 367,4652 mm Precision Specification 6-6-6-Dd
Worm Length b1 54 mm Guaranteed Backlash jnmin 0,072 mm

Worm gear Width b2 20 mm
Limit Deviation of Shaft Angle Fb 0,009 mm
-0,12 -0,12
1,963 3 m 1,744 3 m
Tooth Thickness sn -0,15 -0,17
5 m 6 m
Comparative Number of

3 8
295,3622
Reductorul melc / roată
Teeth zv
Limit Circumferential Run-
out Fr
0,012 mm 0,036 mm melcată pentru axa
Limit Deviation of Axial Pitch
fpt
0,0075 mm 0,011 mm ascensiei drepte
Limit Deviation of Basic Pitch
0,007 mm 0,01 mm
fpb
ROMÂNIA
Gear Ratio 180
Pressure Angle α 20°
Helix Angle γ 2,8624°
Addendum a* 1 (= 1,4 mm)
Clearance c* 0,2 (= 0,28 mm)
Root Fillet 0,3 (= 0,42 mm)
Addendum of Basic Rack 1,2 (= 1,68 mm)
Module m 1,4 mm
Base Helix Angle γb 2,6897°
Center Distance a 140 ±0,038 mm
Worm gear Unit Correction x -0,1249

Worm Worm gear
Circular Pitch pn 4,3982 mm
Number of Teeth 1 180
Pitch Diameter d 28,035 mm 252,3148 mm Tan. Circular Pitch px 4,4037 mm
Outside Diameter da 30,835 mm 254,765 mm Base Circular Pitch pb 4,1375 mm
Root Diameter df 24,675 mm 248,605 mm Lead pz 4,4037 mm

Outside Diameter dae 256,165 mm
Worm Diameter Factor q 20
Base Circle Diameter db 237,0637 mm
Contact Ratio 2,0748 (1,825 + 0,2498)
Work Pitch Diameter dw 251,9651 mm
Precision Specification 6-6-6-Dd
Worm Length b1 47 mm
Worm gear Width b2 22 mm Guaranteed Backlash jnmin 0,063 mm
-0,11 -0,11 Limit Deviation of Shaft Angle Fb 0,009 mm

Tooth Thickness sn 2,199 2 m 2,071 2 m
1 -0,14 m 8 -0,16 m
2 7
Comparative Number of
Teeth zv
Limit Circumferential Run-out
180,6754 Reductorul melc / roată
Fr
Limit Deviation of Axial Pitch
0,012 mm
0,0075 mm
0,036 mm
0,011 mm
melcată pentru axa
fpt
Limit Deviation of Basic Pitch
fpb
0,007 mm 0,01 mm declinaţiei
ROMÂNIA
Proiectul final al monturii.
ROMÂNIA
Schema electrică bloc a sistemelor
de acţionare a axelor
Arhitectura internă a
controlerului integrat Maxon
– EPOS P 24/5
ROMÂNIA
Reglaj poziţie PID, auto tuning:
KP = 1895, KI = 76, KD =
16500,
Kviteză = 0, Kacceleraţie = 0,
→ eroare ε = 96 qc.
Reglaj poziţie PID, manual tuning:

KP = 1500, KI = 40, KD = 1505,
Kviteză = 132,
Kacceleraţie = 2100,
→ eroare ε = 35 qc.
ROMÂNIA
Funcţionarea motorului la
5000 rot/min pentru
poziţionare; accelerare şi
decelerare de la / la zero
ROMÂNIA
Funcţionarea motorului la
15 rot/min, pentru urmărire;
comutaţie 0-30 rot/min cu
frecvenţa de 150 Hz.
ROMÂNIA
Concluzii
● Turaţia maximă recomandată pentru cele două motoare de acţionare

este de 5000 rot/min, care conduce la următoarele durate de deplasare
pentru cele două axe:
- axa RA - 5000 / (73,5*294) = 0,231385 rot/min, sau 180° în 2min.10"
- axa D - 5000 / (73,5*180) = 0,377929 rot/min, sau 180° în 1min.19"
● Eroarea de poziţionare este de maximum 90 qc, respectiv de :

- pe axa RA - 90*360*3600 / (2000*73,5*294) = 2,6988 arcsec
- pe axa D - 90*360*3600 / (2000*73,5*180) = 4,4082 arsec
● Eroarea de urmărire pe axa RA, datorată rapoartelor de transmisie este de

1,2686 arcsec/oră, fără corecţie în bucla de reacţie de la encoderele
unghiulare absolute
ROMÂNIA

The Project of Telescope Mounting

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

The Project of Telescope Mounting

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TELESCOP ROBOTIC POLAR

Montura telescopului şi sisteme

Colivia pentru fixarea telescopului

Furca cu axa declinaţiei şi frâna

- raport de transmisie necorespunzător cu motoarele

● Probleme la axe – fiind executate din oţel, dispozitivele de compensare

● Probleme la lagăre – insuficienţa încărcării statice → jocuri mari

● Reproiectarea asistată PC a reductoarelor melc / roată melcată cu o

● Recalcularea rapoartelor de transmisie a reductoarelor melc / roată

● Executarea tuturor pieselor din aliaje de aluminiu sau materiale cu

● Pretensionarea lagărelor (rulmenţilor) cu încărcări statice mai mari

● Reproiectarea carcaselor (îngroşarea pereţilor) şi a platoului suport

Pressure Angle α 20°

Helix Angle γ 3,1798°

Addendum a* 1 (= 1,25 mm)

Clearance c* 0,2 (= 0,25 mm)

Root Fillet 0,3 (= 0,375 mm)

Addendum of Basic Rack 1,2 (= 1,5 mm)

Base Helix Angle γb 2,9879°

Center Distance a 195 ±0,042 mm

Worm gear Unit Correction x -0,2406

Worm Worm gear Circular Pitch pn 3,927 mm

Number of Teeth 1 294 Tan. Circular Pitch px 3,933 mm

Base Circle Diameter db 345,8071 mm Contact Ratio 2,0079 (1,7254 + 0,2825)

Work Pitch Diameter dw 367,4652 mm Precision Specification 6-6-6-Dd

Worm Length b1 54 mm Guaranteed Backlash jnmin 0,072 mm

Pressure Angle α 20°

Helix Angle γ 2,8624°

Addendum a* 1 (= 1,4 mm)

Clearance c* 0,2 (= 0,28 mm)

Root Fillet 0,3 (= 0,42 mm)

Addendum of Basic Rack 1,2 (= 1,68 mm)

Base Helix Angle γb 2,6897°

Center Distance a 140 ±0,038 mm

Worm gear Unit Correction x -0,1249

Pitch Diameter d 28,035 mm 252,3148 mm Tan. Circular Pitch px 4,4037 mm

Outside Diameter da 30,835 mm 254,765 mm Base Circular Pitch pb 4,1375 mm

Root Diameter df 24,675 mm 248,605 mm Lead pz 4,4037 mm

Worm gear Width b2 22 mm Guaranteed Backlash jnmin 0,063 mm

-0,11 -0,11 Limit Deviation of Shaft Angle Fb 0,009 mm

Reglaj poziţie PID, manual tuning:

● Turaţia maximă recomandată pentru cele două motoare de acţionare

● Eroarea de poziţionare este de maximum 90 qc, respectiv de :

● Eroarea de urmărire pe axa RA, datorată rapoartelor de transmisie este de

S-ar putea să vă placă și