UNIVERSITATEA TEHNICĂ A MOLDOVEI

Cu titlu de manuscris
CZU: 621.833.6

BODNARIUC ION

CONTRIBUŢII LA ELABORAREA ŞI CERCETAREA

TRANSMISIILOR PLANETARE PRECESIONALE CINEMATICE

05.02.02 – TEORIA MAŞINILOR ŞI ORGANE DE MAŞINI

Autoreferatul tezei de doctor în ştiinţe tehnice

CHIŞINĂU 2010
 Teza a fost elaborată la Catedra „Teoria Mecanismelor şi Organe de Maşini”,
Universitatea Tehnică a Moldovei.
Conducător ştiinţific:
DULGHERU Valeriu, doctor habilitat în ştiinţe tehnice, conferenţiar universitar,
Referenţi oficiali:
CREŢU Spiridon , prof. univ., dr. ing., Universitatea Tehnică “Gh. Asachi”, Iaşi,
România.
OLARU Dumitru, prof. univ., dr. ing., Universitatea Tehnică “Gh. Asachi”, Iaşi,
România.
Componenţa consiliului ştiinţific specializat:
1. BOSTAN Ion, prof. univ., dr. hab., academician al AŞM, – preşedinte CŞS.
2. GONCEARUC Valeriu, conf. univ., dr., – secretar ştiinţific al CŞS.
3. VIŞA Ion, prof. univ., dr. ing., – membru al CŞS.
4. MOLDOVEAN Gheorghe, prof. univ., dr. ing., – membru al CŞS.
5. VELICU Radu, prof. univ., dr. ing., – membru al CŞS.
Susţinerea va avea loc la 12 martie 2010, ora 1400 în şedinţa Consiliului
ştiinţific specializat DH 05.02.02-02 “Teoria Maşinilor şi Organe de Maşini” din
cadrul Universităţii Tehnice a Moldovei, MD 2045, Republica Moldova, Chişinău,
str. Studenţilor 9.
Teza de doctor, lucrările ştiinţifice în baza cărora se susţine teza şi autoreferatul pot
fi consultate la Biblioteca Ştiinţifică a Universităţii Tehnice a Moldovei, precum şi
pe site-ul CNAA (www.cnaa.md)

Autoreferatul a fost expediat la 09 februarie 2010.

Secretar ştiinţific al Consiliului ştiinţific specializat:

conf. univ., dr. _______________ GONCEARUC Valeriu
semnătura

Conducător ştiinţific:
conf. univ., dr. hab. _______________ DULGHERU Valeriu
semnătura

Autor: _______________ BODNARIUC Ion

Semnătura

© Bodnariuc Ion, 2010

 REPERE CONCEPTUALE ALE CERCETĂRII

Actualitatea şi gradul de studiere a temei investigate. Evoluţia tehnicii în ansamblul ei, prin
abordarea unor tehnologii din ce în ce mai complexe în toate domeniile industriale, ridică
probleme deosebite şi în domeniul transmisiilor mecanice. Necesitatea adaptării maşinilor şi
utilajelor unor regimuri de funcţionare variate, funcţie de o multitudine de variabile tehnologice,
funcţionale şi de eficienţă sub aspectul productivităţii şi calităţii produselor, presupune realizarea
unor transmisii mecanice cu un înalt grad de eficienţă. Tendinţa generală în construcţia de maşini
spre reducerea consumului de materiale şi a costurilor de producţie se referă şi la angrenaje, fapt
ce necesită elaborarea unor noi tipuri de transmisii mecanice cu performanţe ridicate,
modernizarea metodelor de calcul, care ar considera la maxim diversitatea factorilor de
exploatare.

Transmisiile mecanice, elaborate în baza transmisiilor cu roţi dinţate şi melcate, în cele mai
multe cazuri nu corespund cerinţelor actuale privind asigurarea randamentului înalt, gabaritelor
şi masei reduse, şi sinecostului mic. Din acest motiv lărgirea gamei de transmisii mecanice este o
problemă actuală, care stă în faţa cercetătorilor din orice domeniu al construcţiei de maşini. La
nivelul actual de dezvoltare a tehnicii, parametrii calitativi ai transmisiilor cinematice pot fi
îmbunătăţiţi parţial prin diferite metode tradiţionale, însă viitorul necesită dezvoltarea şi apariţia
unor noi tipuri de transmisii mecanice capabile să satisfacă noilor cerinţe. Acest lucru este, în
special, valabil, în cazul transmisiilor cinematice, care au o arie de răspândire foarte largă.

Problemele abordate mai sus pot fi soluţionate în baza transmisiilor mecanice noi, printre care
menţionăm transmisiile planetare precesionale. Prin diversificarea transmisiilor precesionale a
apărut necesitatea dezvoltării transmisilor precesionale cinematice. O direcţie importantă de
îmbunătăţire a performanţelor transmisiei planetare precesionale cinematice este studiul vitezei
de alunecare în angrenaj, care permite aprecierea pierderilor de putere în angrenaj, alegerea
corectă a materialelor şi formei elementelor cuplei cinematice „dinte-dinte”. Studiul acestor
probleme constituie subiectul prezentei lucrări.

Lucrarea a fost elaborată la catedra „Teoria Mecanismelor şi Organe de Maşini” a Universităţii

Tehnice a Moldovei, şi reprezintă continuarea cercetărilor în domeniul transmisiilor planetare
precesionale şi tratează problema cercetării şi optimizării transmisiilor planetare precesionale
cinematice prin utilizarea metodelor noi de calcul a parametrilor şi de analiză a factorilor, care
influenţează asupra lor.

3
Scopul lucrării este elaborarea şi cercetarea transmisiilor planetare precesionale cinematice şi a
complexului de recomandări privind proiectarea, fabricarea şi exploatarea lor.

Obiectivele de bază ale lucrării. O condiţie necesară de atingere a scopului formulat este
soluţionarea următoarelor probleme:

• Elaborarea schemei conceptuale a transmisiei planetare precesionale cinematice cu angrenaj

„dinte-dinte”;
• Elaborarea modelului matematic al pierderilor de putere în transmisia precesională cinematică;
• Cercetarea cinetostaticii transmisiilor planetare precesionale cinematice şi estimarea pierderilor
de putere în angrenaj;
• Elaborarea, proiectarea şi fabricarea prototipului experimental al reductorului precesional
cinematic;
• Cercetarea cuplei cinematice „dinte-dinte” sub aspectul influenţei formei elementelor,
materialelor şi regimurilor de lubrifiere;
• Elaborarea tehnologiei de fabricare a roţilor dinţate prin turnare din mase plastice şi a
echipamentului tehnologic pentru fabricarea roţilor dinţate din mase plastice;
• Cercetarea experimentală a indicilor calitativi de bază ai transmisiei planetare precesionale
cinematice;
• Elaborarea metodei de calcul ingineresc a angrenajului transmisiei planetare precesionale cinematice;
• Elaborarea recomandărilor privind proiectarea, fabricarea şi utilizarea transmisiilor planetare
precesionale cinematice.

Noutatea şi originalitatea ştiinţifică a rezultatelor obţinute constă în următoarele: a fost

elaborat un tip nou de transmisie planetară precesională cinematică protejată cu brevet de
invenţie; au fost efectuate cercetările geometriei şi cinematicii transmisiilor planetare
precesioanale cinematice cu descrierea efectelor cinematice din angrenajul planetar precesional
cinematic; pentru prima oară a fost elaborat modelul structural al pierderilor de putere în
transmisia precesională cinematică, care permite estimarea pierderilor de putere la etapa de
proiectare a transmisiei; a fost elaborată metoda de calcul ingineresc a transmisiei planetare
precesionale cinematice; a fost elaborată tehnologia de fabricare a elementelor angrenajului
precesional cinematic, bazată pe utilizarea maselor plastice; au fost efectuate cercetări
experimentale aplicative ale parametrilor funcţionali ai transmisiei planetare precesionale
cinematice.

4
Valoarea aplicativă a lucrării. În baza cercetărilor efectuate a fost elaborată schema conceptuală
a transmisiei precesionale cinematice, care asigură indici funcţionali înalţi. Au fost elaborate bazele
calculului vitezei de alunecare în angrenajul precesional „dinte-dinte” care permite estimarea
pierderilor de putere la etapa de proiectare. Au fost proiectate şi executate prototipul experimental
şi modelul expoziţional al reductorului precesional cinematic. A fost elaborată construcţia şi
fabricată forma de turnare cu un set de matriţe, care permite fabricarea roţilor dinţate cu număr
diferit de dinţi. A fost elaborată metodica de măsurare şi prelucrare a datelor experimentale în baza
sistemului de operare „LabView”.

Realizarea rezultatelor lucrării. Lucrarea a fost efectuată în corespundere cu planurile:

- temelor de cercetări ştiinţifice bugetare:

1. “Teoria fundamentală a angrenajului precesional: angrenaje, tehnologii de generare a

dinţilor, calcule inginereşti” (Contract nr. 200 b/s, 2001 – 2005).
2. “Teoria fundamentală a angrenajelor precesionale cinematice: modele matematice de
generare a profilelor în sisteme cu 5 grade de libertate, metode de calcul şi control”
(Contract nr. 303 b/s, 2006 – prezent).

- Programului de Stat în contractele de cercetări ştiinţifice:

1. „Sisteme de acţionare submersibile ale Complexului Robotizat de Extracţie a

Concreţiunilor Fero-manganice de pe fundul Oceanului Planetar” (Contract nr.068, 2004
– 2006).
2. „Elaborarea şi fabricarea prototipului industrial al reductorului precesional
submersibil” (Contract nr.001/P, 2007 – 2008).

- granturilor de cercetare în cadrul fundaţiei SUA CRDF „Civilian Research Development

Fundation”:

1. Award nr. MP1 – 2287 “The Elaboration of Submersible Robot Complex Drive
Mechanism for Ferro-manganese concretion extraction” (2001 – 2003).
2. Award nr. MP2 – 3023 “The Elaboration and Research of Cinematic Planetary
Precessional Transmissions” (2001 – 2003).
- proiectului „Design of a New type of Gearing for Crushing Equipment advantageous
from the point of view of its cost”. Contract de colaborare între Universitatea Tehnică a
Moldovei, Universitatea de Ştiinţe Aplicate din Konstanz, Germania, şi întreprinderea
mecanică ARP, Stuttgart, Germania.

5
Aprobarea rezultatelor. Rezultatele cercetărilor efectuate în contextul lucrării au fost prezentate
şi expuse la seminare, conferinţe ştiinţifice şi expoziţii naţionale şi internaţionale după cum
urmează: Conferinţa Internaţională „Tehnologii Moderne, Calitate, Restructurare” , Chişinău, 23-
25 mai 2001 „Contribuţii privind studiul variatoarelor planetare”; Nacional’naya Konferencya
“Sovremennye metody proektirovanya mashin”, 11-13 dekabrya 2002, Respublika Belarus’,
Beloruskij Nacional’nyj Tehnicheskij Universitet „Nekotorye voprosy issledovania kinetostatiki
kinematicheskix planetarnyh precessionyh peredach; Meridian Ingineresc.Nr.3 2004. Publicaţie
tehnico-ştiinţifică şi aplicativă. „Argumentarea selectării materialelor plastice pentru fabricarea
roţilor dinţate din angrenajul precesional”; Conferinţa internaţională VAREHD 12, Suceava,
România „Unele aspecte privind cercetarea coeficientului de frecare în angrenajul precesional cu
roţi dinţate din mase plastice”; Conferinţa Internaţională „Tehnologii Moderne Calitate
Restructurare” , Chişinău, 21-23 mai 2005, „Contribuţii privind fabricarea roţilor dinţate din
angrenajul precesional cinematic prin turnare din mase plastice”; Ovidius University Annals of
Mechanical Engineering Volume VIII, Tom I, Constanţa 2006 „Study on the steel/polycarbonate
contact in conditions of friction for various forms of contacting elements applied to precessional
gearing”; Conferinţa internaţională VAREHD 13, Suceava, România „Estimation of the power
losses in kinematical precessional transmission”; Conferinţa jubiliară tehnico-ştiinţifică a
studenţilor şi doctoranzilor. 2006, Chişinău, „Universitatea Tehnică a Moldovei”, „Estimarea
pierderilor de putere în transmisia precesională cinematică”; Meridian Ingineresc. Nr.2 2009.
Publicaţie tehnico-ştiinţifică şi aplicativă. „Contribuţii privind tehnologia de fabricare a
elementelor angrenajului precesional cinematic”; Conferinţa tehnico-ştiinţifică a studenţilor şi
doctoranzilor, 2002, Chişinău, „Universitatea Tehnică a Moldovei”, „Analiza cinetostatică a
transmisiei planetare precesionale cinematice”; Conferinţa tehnico-ştiinţifică a studenţilor şi
doctoranzilor, 2003, Chişinău, „Universitatea Tehnică a Moldovei”, „Contribuţii privind fabricarea
roţilor dinţate ale angrenajelor prin turnare din mase plastice”.

Pentru realizări în domeniu autorul a fost apreciat cu: Premiul Tineretului în domeniul Ştiinţei şi
Tehnicii, ediţia 2008, Ministerul Educaţiei şi Tineretului al Republicii Moldova; Premiul Senatului
UTM „Cel mai bun manual al anului universitar 2007-2008”, „Mecanica Aplicată”, gradul II.

Publicaţii ştiinţifice la tema tezei. Conţinutul de bază al tezei a fost publicat în 17 lucrări
ştiinţifice, din care 6 lucrări de unic autor, 4 lucrări în reviste recenzate şi 4 brevete de invenţie.

6
Structura şi volumul lucrării. Teza cuprinde prefaţă, cinci capitole, concluzii şi recomandări,
bibliografie cu 104 de denumiri şi 8 anexe. Volumul este de 115 de pagini, inclusiv 109 de figuri
şi 10 tabele.

Cuvinte cheie: Transmisie precesională, pierderi de putere, coeficient de frecare, masă plastică.

CONŢINUTUL LUCRĂRII

În Introducere este motivată necesitatea elaborării şi cercetării transmisiilor planetare

precesionale cinematice, şi elaborării complexului de recomandări privind proiectarea, fabricarea
şi exploatarea lor.

Capitolul 1 este consacrat analizei stadiului existent în domeniul transmisiilor planetare

cinematice şi sunt argumentate obiectivele de bază ale lucrării. Este expusă o amplă analiză a
transmisiilor cinematice existente cu raport de transmitere mare, aşa ca: transmisiile ordinare în
mai multe trepte, transmisiile planetare cu roţi dinţate cilindrice, transmisiile planetare cu bolţuri,
transmisiile planetare armonice. Este prezentată histograma utilizării transmisiilor mecanice cu
diferite rapoarte de transmitere în industria modernă. Este efectuată analiza comparativă a
transmisiilor cu raport de transmitere mare. Este prezentată analiza domeniilor de utilizare a
transmisiilor cinematice. De asemenea, este expusă analiza stadiului existent al transmisiilor
planetare precesionale şi argumentate schemele structurale pentru transmisia planetară
precesională cinematică. Este efectuat un studiu al materialelor şi metodelor de execuţie a roţilor
dinţate pentru angrenajele cinematice. Sunt descrise tehnologiile moderne de fabricare a roţilor
dinţate, analiza echipamentului tehnologic utilizat pentru fabricarea roţilor dinţate. În baza
analizei efectuate a fost argumentat scopul şi formulate obiectivele de bază ale lucrării.

Capitolul 2 este consacrat cercetării geometriei şi cinematicii transmisiei planetare precesionale cinematice.

Argumentarea alegerii angrenajului în transmisia precesională cinematică. Transmisiile

planetare precesionale de putere au fost studiate foarte amplu de acad. Ion Bostan. Pentru
transmisia precesională de putere a fost utilizat angrenajul „dinte-rolă”, care a înlocuit frecarea
de alunecare cu frecarea de rostogolire în angrenaj, fapt care a permis majorarea randamentului
şi multiplicităţii angrenajului, rezolvarea problemelor tehnologice de fabricare a coroanelor
danturate ale blocului satelit, care reprezintă roţi conice cu angrenaj interior. În transmisia
planetară precesională cinematică utilizarea angrenajului “dinte-rolă” practic este imposibilă din
cauza dimensiunilor mici ale dinţilor. În acest caz se propune de a utiliza angrenajul continuu
“dinte-dinte”, în care este prezentă preponderent frecarea de alunecare. Roata centrală are dinţi

7
cu profil convex-concav nestandard (fig.1,a), descris de ecuaţii parametrice conform teoriei
fundamentale a angrenajului precesional elaborată de acad. Ion
Bostan. ν
rr
Dinţii roţii satelit sunt executaţi cu profil în arc de cerc (fig.1,b).
. D
Geometria profilului dinţilor circulari este caracterizată de:
rd Δ
rd – raza de curbură a dinţilor;

a) b)
ν − unghiul de înclinare la piciorul dintelui (parametru
tehnologic pentru uşurarea scoaterii satelitului din formă); Fig. 1. Profilul dintelui roţii
centrale (a) şi satelit (b).
rr – raza de racordare (pentru a reduce apariţia concentratorului de tensiuni la piciorul dintelui);

Δ – parametrul care este determinat de forma dintelui roţii centrale.

Evident că angrenajul ales posedă randament relativ redus din cauza specificului mişcării sfero –
spaţiale, care face imposibilă excluderea frecării de alunecare din angrenaj. Pentru reducerea
parţială a pierderilor de putere în angrenaj este necesară cunoaşterea efectelor cinematice, care au
loc în angrenajul “dinte-dinte”.

Construcţia blocului satelit. Pentru eliminarea

căldurii din zona de angrenare şi mărirea rigidităţii
blocul satelit este înzestrat din ambele părţi cu nervuri,
numărul şi dimensiunile cărora depind de:

− tipul materialului din care este executat blocul –

satelit;
− de proprietăţile de termo-conductibilitate ale
materialului;
− de modul de ungere a elementelor angrenajului;
Fig. 2. Modelul 3D al blocului satelit. − de numărul de dinţi.

În scopul optimizării constructive a blocului satelit – elementul de bază al transmisiei

precesionale, care, efectuând o mişcare sfero-spaţială de precesie, determină parametrii dinamici
şi inerţionali ai transmisiei precesionale, a fost elaborat în softul SolidWorks modelul 3D al
satelitului şi modelate diferite variante constructive ale blocului – satelit. Una din variante este
prezentată în fig. 2.

8
Descrierea efectelor cinematice din angrenajul precesional. Pentru descrierea efectelor
cinematice a fost necesară elaborarea aparatului
matematic de determinare a vitezei de alunecare în
angrenajul precesional.

În baza teoriei fundamentale a angrenajului

precesional elaborată de acad. Ion Bostan după o
serie de transformări se obţine relaţia pentru
determinarea vitezei de alunecare în punctul de
contact al dinţilor E.

VE = X E2 + YE2 + Z E2 . (1)

În baza relaţiei (1), utilizând softul MathCAD, au

fost efectuate ample investigaţii teoretice privind
determinarea analitică a vitezei de alunecare în Fig. 3. Schema conceptuală a
angrenajul planetar precesional cinematic, variind transmisiei precesionale.
parametrii geometrici de bază ai angrenajului (δ, β, θ, şi z) în limite rezonabile stabilite anterior
z1, z2 =10 ÷ 50; δ = 0÷30°; β = 2÷5°; θ = 1,5÷3,5°. Din cauza volumului mare de informaţii
obţinut au fost analizate diagramele doar pentru z1, z2 =15 ÷ 30, care sunt mai frecvent utilizate.
Viteza punctului E
Viteza punctului E 112.45 120
157.996 160

150
100

140

80
130

3 120
3
V E ⋅10
mm/s

V E ⋅10
mm/s

ψ ψ 60

110

100 40

90
20
80 a) b)
74.6 17.916
70 0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
1 ψ 400 1 ψ 380
grade grade

Fig. 4. Diagrama vitezei de alunecare pentru parametrii: δ=22.5º; β=4º; θ=2.5º; Re=20mm:
a) z1=15; z2=16; b) z1=30, z2=31.
În fig. 4 se prezintă doua diagrame caracteristice ale varierii vitezei de alunecare pe lungimea
dintelui pentru două variante ale numerelor de dinţi: z1=15, z2=16 şi z1=30, z2=31. Analiza
diagramelor arată că:

− viteza de alunecare creşte liniar de la contactul la piciorul dintelui (ψ = 0) până la ψ ≈100-130°;

− în intervalul ψ =100...260° la numere mici ale dinţilor viteza de alunecare practic este
constantă. Cu creşterea numărului de dinţi viteza de alunecare scade până la valoarea minimă,

9
care corespunde unghiului ψ ≈180° (punctul de vârf al dintelui), apoi creşte până la valoarea
maximă, atinsă la unghiul ψ ≈260°;

Un alt parametru de influenţă este unghiul axoidei conice δ . Variind acest unghi în limitele δ =
0÷30° au fost obţinute o serie de diagrame. În fig. 5 se prezintă două diagrame ale varierii vitezei
de alunecare pe lungimea dintelui funcţie de două valori caracteristice ale unghiului δ (valorile
limită).
Viteza punctului E Viteza punctului E
130.512 130.512 140
135

130
120
125

120
100

115
3 3
V E ⋅10 V E ⋅10

mm/s
mm/s

ψ 110 ψ 80

105
60
100

95
40

90
a) 26.187
b)
86.607
85 20
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
1 ψ 380 1 ψ 380
grade grade

Fig. 5. Diagrama vitezei de alunecare pentru parametrii: z1=21, z2=22, , β=4º, θ=2.5º,
Re=20mm: a) δ=0º, b) δ=30º.
Analiza diagramelor arată că:

− la δ = 0° viteza de alunecare are un comportament mai variabil în comparaţie cu viteza

liniară din diagrama cu δ = 30°, care în intervalul ψ =130...250° are un caracter aproape
constant;
− valoarea maximă a vitezei de alunecare rămâne practic constantă la schimbarea unghiului δ .
Viteza punctului E Viteza punctului E
109.237 157.107 160
110

140

100

120

90
3
100
3 V E ⋅10
V E ⋅10
mm/s
mm/s

ψ ψ

80
80

60

70
a) 40 b)
60.093 24.652
60 20
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
1 ψ 380 1 ψ 380
grade grade

Fig. 6. Diagrama vitezei de alunecare pentru parametrii: z1=21, z2=22, δ=22,5º, β=4º,
Re=20mm: a) θ=1,5º, b) θ=3,5º.
Un parametru geometric important al transmisiilor precesionale cinematice, care influenţează
simţitor viteza de alunecare în angrenaj, este unghiul de nutaţie θ . Variind acest unghi în limitele
rezonabile θ = 1,5÷3,5° au fost obţinute o gamă de diagrame . În fig. 6 se prezintă două dintre ele,
pentru valorile limită ale unghiului θ = 1,5° şi θ = 3,5°. Analiza diagramelor arată că la valori mari
ale unghiului de nutaţie valoarea maximă a vitezei de alunecare creşte cu aproximativ 30%.

10
Pentru a stabili influenţa unghiului de conicitate a rolelor β au fost luate diferite valori în
limitele β=2÷5°. Analiza diagramelor obţinute arată că varierea unghiului de conicitate a dinţilor
practic nu influenţează asupra valorii şi legităţii varierii vitezei de alunecare.

Analiza diagramelor obţinute la diferite valori ale turaţiei (n=1000...3000 min-1) demonstrează o
dependenţă liniară a vitezei de alunecare de numărul de turaţii.

Efectuând o analiză amplă a diagramelor obţinute a fost posibilă stabilirea cantitativă a influenţei
valorilor parametrilor geometrici de bază (δ, β, θ, şi z) asupra vitezei de alunecare.

Dintre parametrii analizaţi în fig. 7, 8, 9 şi 10 cea mai mare influenţă asupra vitezei de alunecare
o au numărul de dinţi (viteza de alunecare scade aproximativ de 3 ori la creşterea numărului de
dinţi de la 10 până la 50) şi raza medie a axoidei conice (creşterea razei medii a axoidei conice
are o influenţă direct proporţională asupra vitezei de alunecare). Unghiul axoidei conice δ are o
influenţă foarte mică asupra vitezei de alunecare şi se observă, în special, la creşterea lui
(δ =15...30°). Creşterea unghiului de conicitate a rolelor β în limitele rezonabile β =2...5°
conduce la reducerea vitezei de alunecare cu doar aproximativ 1%.
220
196
200
195.5 195.339
180
194.807
V, mm/s

195
160
V,mm/s

194.5 194.216 140

194 120
193.565
193.5 100

80
193
2 3 4 5 60
10 15 20 25 30 35 40 45 50
Unghiul conicităţii rolei β ,°
Viteza punctului E θ1.5 θ2 θ2.5 θ3 Numărul de dinţi

Fig. 8. Influenţa numărului de dinţi asupra

Fig. 7. Influenţa unghiului conicităţii rolei vitezei de alunecare cu diferite valori ale
β asupra vitezei de alunecare. unghiului de nutaţie θ.
220 550
493.615
215 493.557
500 488.347
474.78
210 450
394.892
V, mm/s

394.846
205 400 390.677
V,mm/s

379.824
200 350 296.169
296.134
300
195 293.008
284.868
250 197.446
190 197.423
200 195.339
185 189.912
150
0 7.5 15 22.5 30
15 20 25 30 35 40 45 50 55
θ1.5 θ2 θ2.5 θ3 Unghiul axoidei conice δ°, δ7.5θ1.5 δ15θ1.5 δ22.5θ1.5 δ30θ1.5 Rm

Fig. 9. Influenţa unghiului axoidei conice δ Fig. 10. Influenţa razei medie a axoidei
asupra vitezei de alunecare pentru diferite conice asupra vitezei de alunecare cu
valori al unghiului de nutaţie θ. diferite valori al unghiului axoidei conice

11
Capitolul 3 este dedicat cercetării pierderilor de putere în reductorul precesional cinematic.
Analiza structurală a transmisiei precesionale cinematice a permis evidenţierea cuplelor de
frecare de bază, stabilirea surselor pierderilor de putere, care permite, în linii mari, determinarea
randamentului transmisiei. Blocgrama pierderilor de putere în transmisia precesională cinematică
este prezentată în fig. 11.

Pierderile de putere
în reductor

Pierderile de putere în Pierderile de putere în

Pierderile de putere reazemele
în angrenaj reazemele
arborelui manivelă arborelui de ieşire
Fig. 11. Blocgrama pierderilor de putere în reductor.
Studiul coeficientului de frecare al materialelor plastice. Pentru determinarea pierderilor de
putere în angrenaj a fost necesar de efectuat studiul coeficientului de frecare al materialelor
funcţie de diverşi parametri cinetostatici. În fig. 12 se prezintă blocgrama planificării
experimentului privind studiul pierderilor de putere în angrenajul precesional cinematic.

Planificarea experimentului

î
Forma contactului între Materialele elementelor angrenate Regimuri de ungere Turaţia arborelui
elementele angrenate manivelă

Convex – Convex Oţel – Masă plastică1 Fără ungere n = 1000 min-1

Convex – Plan Oţel – Masă plastică2 Ungere grafitată n = 2000 min-1

Convex – Concav Masă plastică1–Masă plastică2 Ungere lichidă n = 3000 min-1

Fig. 12. Blocgrama planificării experimentului.

Pentru variantele prezentate în fig. 12 au fost
efectuate ample cercetări experimentale
privind determinarea coeficientului de frecare
funcţie de tipul materialului , forma contactului
şi viteza de alunecare. Experimentările au fost
efectuate pe instalaţia de laborator „Amsler A
135” (fig. 13) din laboratorul „Organe de
Maşini” de la Universitatea Tehnică „Gh. Fig. 13. Instalaţia de laborator Amsler A 135.

Asachi”, Iaşi, România. În calitate de material

pentru probe a fost utilizată masa plastică
„Hostaform C9021” şi oţel 40Х. Luând în
Fig. 14. Tipuri de angrenare a dinţilor în
consideraţie gama largă de profile posibile ale transmisia precesională.
dinţilor încercările au fost efectuate pentru următoarele tipuri de angrenare ale dinţilor prezentate

12
în fig. 14: a) angrenare Convex - Convexă; b) angrenare Convex - Concavă; c) angrenare
Convex - Plană.

Au fost efectuate o serie de experimente privind măsurarea momentului de frecare la diferite

viteze de alunecare, care corespund angrenajului precesional real. Experimentele au fost
efectuate cu cuple cinematice „rolă-sabot”. Au fost cercetate cuple de materiale „oţel – masă
plastică” şi „masă plastică – masă plastică”(fig. 15).

a) b) c)

d) e) f)
Fig. 15 – a) – Proba 1; b) – Proba 2; c) – Proba 3; d) – Proba 4; e) – Proba 5; f) – Proba 6.
Analiza graficelor după forma contactului
0.22
0.065
V391 V391
Coeficientul de frecare

Coeficientul de frecare

0.21 0.06
V261 V261

V130 V130
0.2 0.055
Y01( X) Y01 ( X)

Y02( X) Y02 ( X)
0.19 0.05
Y03( X) Y03 ( X)

0.18 0.045
70 80 90 100 110 120 130 70 80 90 100 110 120 130
X1, X1, X1, X X1 , X1 , X1 , X

Forta normala Q, N Forta normala Q, N

a) cupla Oţel - Masă plastică, fără ungere. b) cupla Oţel-Masă plastică, cu ungere grafitată.
0.06

V391 0.22
V391
Coeficientul de frecare
Coeficientul de frecare

V261 V261
0.05
V130 V130 0.17

Y01 ( X) Y01 ( X)

0.04 Y02 ( X) 0.12

Y02 ( X)

Y03 ( X) Y03 ( X)

0.03 0.07
70 80 90 100 110 120 130 70 80 90 100 110 120 130
X1 , X1 , X1 , X X1 , X1 , X1 , X

Forta normala Q, N Forta normala Q, N

c) cupla Oţel - Masă plastică, cu ungere lichidă. d) cupla Masă plastică-Masă plastică, fără ungere.
0.075 0.065
V391 V391
Coeficientul de frecare

Coeficientul de frecare

V261 0.07 V261

0.055
V130 V130
0.065
Y01 ( X) Y01( X)

Y02 ( X) Y02( X) 0.045

0.06
Y03 ( X) Y03( X)

0.055 0.035
70 80 90 100 110 120 130 70 80 90 100 110 120 130
X1 , X1 , X1 , X X1, X1, X1, X

Forta normala Q, N Forta normala Q, N

e) cupla Masă plastică-Masă plast., ungere grafitată. f) cupla Masă plastică-Masă plast., ungere lichidă.
Fig. 16. Coeficientul de frecare în angrenajul Convex – Convex.

13
 0.022
V391 V391
Coeficientul de frecare

Coeficientul de frecare
V261 0.28
V261 0.02

V130 V130
0.27 0.018
Y01 ( X ) Y01 ( X )

Y02 ( X ) Y02 ( X )
0.26 0.016
Y03 ( X ) Y03 ( X )

0.25 0.014
70 90 110 130 150 170 190 210 230 250 270 290 70 90 110 130 150 170 190 210 230 250 270 290
X1 , X1 , X1 , X X1 , X1 , X1 , X

Forta normala Q, N Forta normala Q, N

a) cupla „Oţel-Masă plastică”, fără ungere. b) cupla Oţel-Masă plastică, cu ungere grafitată.
0.013

V391 V391 0.33

0.0115

Coeficientul de frecare
Coeficientul de frecare

V261 V261
0.01
V130 V130 0.28
0.0085
Y01( X) Y01 ( X)

Y02( X) 0.007 Y02 ( X) 0.23

Y03( X) 0.0055 Y03 ( X)

0.004 0.18
70 90 110 130 150 170 190 210 230 250 270 290 70 80 90 100 110 120 130 140 150
X1 , X1 , X1 , X X1 , X1 , X1 , X

Forta normala Q, N Forta normala Q, N

c) cupla Oţel-Masă plastică, cu ungere lichidă. d)cupla Masă plastică-Masă plastică, fără ungere.
0.034
0.053
V391 V391
0.032

Coeficientul de frecare
Coeficientul de frecare

V261 V261
0.03
0.048
V130 V130
0.028
Y01 ( X ) Y01( X)

Y02 ( X ) 0.043 Y02( X) 0.026

Y03 ( X ) Y03( X) 0.024

0.038 0.022
70 80 90 100 110 120 130 140 150 70 90 110 130 150 170 190 210 230 250 270 290
X1 , X1 , X1 , X X1 , X1 , X1 , X

Forta normala Q, N Forta normala Q, N

e)cupla Masă plastică-Masă plast., cu ungere grafitată. f)cupla Masă plastică-Masă plast., cu ungere lichidă.
Fig. 17. Coeficientul de frecare în angrenajul Convex – Plan.
V391 V391
Coeficientul de frecare

Coeficientul de frecare

V261 0.25 V261

0.09
V130 V130

Y01 ( X) Y01 ( X )
0.23
0.08
Y02 ( X) Y02 ( X )

Y03 ( X) Y03 ( X )

0.21 0.07
120 170 220 270 320 370 420 120 170 220 270 320 370 420
X1 , X1 , X1 , X X1 , X1 , X1 , X

Forta normala Q, N Forta normala Q, N

a) cupla Oţel - Masă plastică, fără ungere. b) cupla Oţel-Masă plastică, cu ungere grafitată.
0.26
V391 V391
Coeficientul de frecare
Coeficientul de frecare

V261 V261
0.04
V130 V130

Y01( X) Y01 ( X) 0.21

0.03
Y02( X) Y02 ( X)

Y03( X) Y03 ( X)

0.02 0.16
120 170 220 270 320 370 420 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200
X1 , X1 , X1 , X X1 , X1 , X1 , X

Forta normala Q, N Forta normala Q, N

c) cupla Oţel - Masă plastică, cu ungere lichidă. d) cupla Masă plastică - Masă plastică, fără ungere.
V391 V391
Coeficientul de frecare

Coeficientul de frecare

0.07
V261 V261
0.1
V130 V130
0.06
Y01 ( X) Y01( X)
0.08
Y02 ( X) Y02( X)
0.05
Y03 ( X) Y03( X)

0.06 0.04
70 108.33 146.67 185 223.33 261.67 300 70 108.33 146.67 185 223.33 261.67 300
X1 , X1 , X1 , X X1, X1, X1, X

Forta normala Q, N Forta normala Q, N

e) cupla Masă plastică-Masă plast, cu ungere grafitată. f)cupla Masă plastică-Masă plast, cu ungere lichidă.
Fig. 18. Coeficientul de frecare în angrenajul Convex – Concav.
În Fig. 16, 17, 18 sunt prezentate rezultatele cercetărilor experimentale efectuate cu 3 gepmetrii
ale angrenajului, 3 tipuri de ungere şi 2 tipuri de cupluri de materiale. Analiza graficelor
prezentate în fig. 16 arată că în cupla cinematică „oţel-masă plastică” cu regim fără ungere

14
coeficientul de frecare creşte odată cu creşterea vitezei de alunecare şi se află în intervalul 0.19 -
0.21. La regimul de ungere grafitată coeficientul de frecare este de aproximativ 5 ori mai mic
comparativ cu regimul de lucru fără de ungere, iar creşterea vitezei de alunecare influenţează mai
puţin asupra lui. La regimul de ungere lichidă la creşterea vitezei de alunecare coeficientul de
frecare scade. Aceasta se explică prin creşterea grosimii filmului de lubrifiant între suprafeţele
contactante ale dinţilor. În cupla cinematică „masă plastică-masă plastică” cu regim fără ungere
coeficientul de frecare, de asemenea, creşte odată cu mărirea vitezei de alunecare, de la 0,07
până la 0,22. Însă odată cu majorarea forţei normale apare fenomenul de uzură şi creşterea
bruscă a coeficientului de frecare, cauzată de creşterea temperaturii generate în zona de contact
(eliminarea căldurii din zona de contact este dificilă), care conduce la distrugerea piesei. La
regimul de ungere grafitată în cupla „masă plastică-masă plastică” la creşterea vitezei de
alunecare de apr. 3 ori coeficientul de frecare scade cu apr. 16%. În cazul regimului de ungere
lichidă are loc acelaşi fenomen.

Analiza influenţei formei contactului asupra coeficientului de frecare arată că profilul optim al
dinţilor este cel convex-concav. Pentru toate cazurile de încercări (3 forme de profile şi 3
regimuri de ungere) în cazul cuplului de materiale ale roţilor „masă plastică-masă plastică”
valorile coeficientului de frecare sunt mai înalte.

Studiul randamentului angrenajului precesional cinematic. În baza cercetărilor efectuate

privind viteza de alunecare, geometria elementelor angrenajului, regimul de ungere şi materialele
utilizate pentru fabricarea elementelor angrenajului au fost determinate pierderile de putere în
angrenajul precesional. În scopul aprecierii mai complete a factorilor de forţă din transmisia
precesională cinematică cu considerarea specificului mişcării sfero-spaţiale a blocului satelit,
care formează caracterul circulant al forţelor normale în angrenaj, în softul Autodesk-Motion
Inventor a fost elaborat modelul dinamic al
transmisiiei planetare precesionale cinematice şi
simulate tablourile angrenării şi circulaţiei
forţelor în angrenaj pentru diferiţi parametri
geometrici şi cinematici (fig. 19). Calculul
randamentului angrenajului precesional a fost
efectuat în baza unei ample cercetări a
coeficientului de frecare din angrenajul
precesional, utilizând relaţia generală de
Fig. 19. Modelul dinamic al transmisiei
determinare a randamentului angrenajului. planetare precesionale cinematice.

15
Determinarea pierderilor mecanice în reazemele arborilor. Pentru determinarea pierderilor
mecanice în cuplele cinematice ale
transmisiei a fost elaborat modelul Arbore Tfr.ang Arbore de
manivelă δ RZ ieşire
structural al reductorului precesional β
RA RC RD RE RF
RB
cinematic din punct de vedere a acţiunii θ

d1

d3
d2

d4
d1

d5
forţelor, prezentat în fig. 20. Pentru Tfr.A Tfr.C Tfr.D Tfr.B
Tfr.E Tfr.F
calculul pierderilor în cuplele cinematice
z1
z2 Tfr.ang Satelit
au fost stabilite următoarele noţiuni de
bază: Vint- viteza unghiulară arborelui de Fig. 20. Modelul structural al acţiunii parametrilor
intrare; Vieş- viteza unghiulară arborelui de de forţă în reductorul precesional cinematic.

ieşire; Vsatel- viteza unghiulară satelitului; z1; z2 - numărul dinţilor elementelor angrenajului.

Vsatel = -Vint/z2=- Vieş⋅i/z2, (2)

unde i este raportul de transmitere a reductorului.
Viteza unghiulară relativă în lagărul de alunecare al satelitului:
Vrel= Vint± Vsatel= Vint±Vint/z2= Vint(1±1/z2). (3)

Pentru calculul momentelor de frecare în reazemele arborilor au fost stabilite diametrul arborilor
şi vitezele de alunecare în cuplele cinematice ale reazemelor.

Utilizând metode cunoscute de calcul în final au fost stabilite relaţiile de calcul ale momentelor
sumare de frecare în reazeme şi ale pierderilor de putere.

În reazemele de alunecare ale roţii satelit:

T fr . sat Σ = T frC + T frD , N ⋅ mm. Pfr .sat = T fr .sat Σ ⋅ Vrel = T fr .sat Σ ⋅ Vies ⋅ i. (4)

În reazemele arborelui de intrare:

T fr .int Σ = T frA + T frB , N ⋅ mm. Pfr .int = T fr .int Σ ⋅ Vint = T fr .int Σ ⋅ Vies ⋅ i. (5)

În reazemele arborelui de ieşire:

T fr .iesΣ = T frE + T frF + T frZ , N ⋅ mm. Pfr .ies = T fr .iesΣ ⋅ Vies . (6)

Momentul de frecare şi pierderile de putere sumare în reazemele transmisiei sunt egale cu suma
componentelor.

Atunci randamentul lagărelor de alunecare se determină cu relaţia:

Ties
ηl .a = . (7)
Ties + T fr .Σ

16
Randamentul mecanic al transmisiei precesionale cinematice. Având stabilite relaţiile de calcul a
pierderilor de putere în cuplele cinematice de bază devine relativ simplă problema stabilirii relaţiei de
calcul a randamentului transmisiei precesionale cinematice, care, în linii mari, este egal cu produsul
celor două componente (randamentul lagărelor de alunecare şi randamentul angrenajului).

În baza relaţiei obţinute a fost elaborat un algoritm de calcul a pierderilor de putere în transmisia
precesională cinematică şi construită o serie de nomograme pentru diferiţi parametri geometrici
şi cinetostatici. Acest lucru va fi util proiectanţilor, care la etapa de proiectare vor putea aprecia
cantitativ pierderile de putere în transmisia precesională cinematică.

Capitolulul 4 este consacrat tehnologiei de fabricare a elementelor angrenajului precesional.

Argumentarea selectării materialelor plastice pentru fabricarea roţilor dinţate din angrenajul
precesional. Masele plastice prezintă în sine materiale pe bază de legături organice moleculare, în
cea mai mare parte, din răşini sintetice şi, mai rar, naturale care posedă, într-o fază anumită a
prelucrării lor, o plasticitate, care permite formarea piesei. În afară de baza indicată, care serveşte ca
legătură, multe mase plastice au un aşa numit adaos pentru îmbunătăţirea proprietăţilor mecanice, de
obicei, în cantităţi de la 10–70 %, şi mici cantităţi de plastifiatori şi vopsele.

La alegerea materialului pentru roţi dinţate au fost comparate cerinţele determinate de condiţiile de
exploatare cu proprietăţile termice şi mecanice ale termoplastelor. Condiţia de funcţionare sigură a
transmisiei cu roţi dinţate a fost asigurată de coincidenţa maximă a cerinţelor de exploatare cu
proprietăţile materialului ales. Însă, de regulă, nu toate condiţiile impuse pot fi îndeplinite.

Criteriile de alegere a materialului. Spectrul necesar de sarcină este cel mai important criteriu la
alegerea materialului, care determină capacitatea portantă a roţii dinţate. Sarcina înaltă determină
alegerea maselor plastice dure şi rigide, în particular, termoplastele armate. Durata de încărcare a unui
dinte se determină cu frecvenţa de rotaţie. Vitezele unghiulare mari contribuie la încălzirea
considerabilă ca urmare a interacţiunii de frecare intensivă a suprafeţelor de lucru ale dinţilor şi a
frecării interioare provocată de creşterea sarcinii dinamice în angrenaj. Criteriile de bază ale alegerii
materialelor pentru astfel de obiecte sunt temperatura admisibilă la exploatarea de lungă durată şi
termorezistenţa. La sarcini mici şi viteze unghiulare mari se atestează un nivel de zgomot şi vibraţii mai
ridicat. În acest caz este necesar de utilizat materiale cu proprietăţi înalte de amortizare a vibraţiilor.
Materialele cu rezilienţă înaltă se utilizează în transmisiile care se caracterizează prin sarcina de şoc.

Caracteristicile tribologice ale transmisiei se determină prin proprietăţile substanţei de ungere.

La alegerea materialului se ia în consideraţie şi acţiunea mediului ambiant (temperatura,
umiditatea, prezenţa chimicalelor şi abrazivilor ş. a.), regimul de lucru, şi capacitatea portantă a

17
transmisiei. Posibilele modificări ale dimensiunilor roţilor dinţate, care influenţează precizia
transmisiei, se calculează prealabil în conformitate cu abaterile prevăzute ale temperaturii şi
umidităţii mediului înconjurător. În afară de aceasta, trebuie de ţinut cont că există unele
substanţe chimice active, în acţiune cu care termoplastele de obicei rezistă în stare neîncărcată,
însă sub sarcină ele sunt sursele de apariţie a microfisurilor, ceea ce este condiţionat de existenţa
tensiunilor remanente înalte în material.

Alegerea materialelor plastice pentru roţi dinţate. În baza unei analize ample a materialelor
plastice prezentată în capitolul 1 şi considerării specificului mişcării sfero-spaţiale a satelitului au
fost selectate următoarele mase plastice pentru fabricarea roţilor dinţate: Hostaform C 9021;
Hostaform C 9021 M: Hostaform C 9021 TF.

Alegerea metodei de fabricare a roţilor dinţate. În baza analizei metodelor de turnare a roţilor
dinţate din mase plastice prezentate în capitolul 1 funcţie de anumite criterii de selectare
(simplitate constructivă şi tehnologică, volum de producere şi altele) pentru fabricarea roţii
satelit a fost aleasă metoda de turnare sub presiune. Turnarea sub presiune este una dintre cele
mai răspândite metode de fabricare a produselor din mase plastice şi compoziţii pe baza lor.
Avantajele ei sunt: productivitatea înaltă, posibilitatea automatizării procesului, consumul
economic al materialului, precizia comparativ înaltă a produselor obţinute, simplitate
tehnologică, calitate înaltă a produselor turnate.

Fig. 21. Forma de turnare a roţii satelit din masă Fig. 22. Forma de turnare a roţii satelit
plastică din angrenajul precesional. executată în metal.
Elaborarea formelor de fabricare a roţilor dinţate din angrenajul precesional prin turnare
sub presiune. În baza analizei minuţioase a construcţiilor formelor de turnare prezentate în

18
capitolul 1 şi în corespundere cu metoda de turnare selectată şi particularităţile constructive ale
roţilor dinţate a fost elaborată construcţia formei de turnare. Forma de turnare a roţilor dinţate din
masă plastică a transmisiei precesionale cinematice, prezentată în fig. 21, este compusă din trei
părţi de bază: partea fixă, partea intermediară şi partea mobilă.

În baza documentaţiei tehnice elaborate, la uzina „Sigma” Chişinău, a fost executată în metal
forma de turnare a roţii satelit (fig. 22) cu un set de matriţe (fig. 23), care a permis execuţia
roţilor satelit cu diverşi parametri geometrici, prezentaţi în tabelul 1.

Tabelul 1. Parametrii geometrici ai roţii satelit.

Parametrii Simbolul Roata satelit
Numărul de Z2 30 31 30 31 30 31
dinţi Z3 20 20 22 22 25 25
Unghiul axoidei δ1 22,5 22,5 22,5 22,5 22,5 22,5
conice δ2 0 0 22,5 22,5 22,5 22,5
Turnarea roţilor satelit din masă plastică. Cu ajutorul formei de turnare executate din materialele
plastice procurate au fost fabricate, pe utilajul de turnare al uzinei „Alfa – Plast”, un set de roţi satelit
cu diferiţi parametri prezentaţi în tabelul 2. Mostrele roţilor turnate sunt prezentate în fig. 24.

Fabricarea roţilor dinţate centrale. Roţile dinţate centrale cu profil convex-concav al dinţilor au
fost fabricate pe maşina unealtă de danturat 53А30П, dotată cu un dispozitiv special, amplasată în
„Laboratorul de tehnologii noi de fabricare a roţilor dinţate” al catedrei „Teoria Mecanismelor şi
Organe de Maşini”.

Fig. 23. Complet de matriţe. Fig. 24. Roţi dinţate satelit turnate din materiale plastice.
Capitolul 5 este dedicat cercetării experimentale a indicilor calitativi de bază şi elaborării,
proiectării şi fabricării unor mecanisme de acţionare cu transmisii precesionale cinematice.

Elaborarea construcţiei modelului experimental. O etapă importantă în cercetarea

transmisiilor mecanice este verificarea experimentală a ipotezelor teoretice adoptate. Analiza
pierderilor de putere în transmisia precesională cinematică, efectuată în capitolul 4, a permis
obţinerea relaţiei de calcul a randamentului mecanic sumar. Pentru verificarea ipotezelor
adoptate a fost elaborată construcţia unui reductor precesional cinematic şi executat modelul

19
experimental, completat cu un set de roţi dinţate – satelit, executate din diferite mase plastice şi
cu diferiţi parametri geometrici, prezentaţi în tabelul 2.
Tabelul 2. Parametrii setului de roţi satelit turnate din mase plastice.
Numărul de dinţi Unghiul axoidei conice Raportul de
Materialul
Z1 Z2 δ1 δ2 transmitere i
30 20 22,5 0 -57,0
31 20 22,5 0 -53,5
Hostaform C9021
30 22 22,5 22,5 -78,8
Hostaform C9021M
31 22 22,5 22,5 -72,3
Hostaform C9021TF
30 25 22,5 22,5 -144
31 25 22,5 22,5 -124
Utilizând softul SolidWorks a fost elaborată construcţia prototipului experimental al reductorului
precesional cinematic (fig. 25, a). În baza documentaţiei tehnice elaborate au fost fabricate
piesele prototipului experimental prezentat în fig. 25, b, care permite asamblarea roţilor satelit cu
ambele coroane danturate, amplasate sub unghiul δ=22o30’.

Construcţia butucilor roţilor satelit permite cercetarea experimentală a reductorului precesional

cinematic în 2 variante: cu rulmenţi şi cu lagăre de alunecare.

4
1

2
77

6
5
a) b)
Fig. 25. Prototipul experimental al reductorului precesional cinematic.
Analiza calităţii suprafeţei de lucru a dinţilor. În acest scop a fost utilizat profilometrul “Taylor
Hobson”, procurat în cadrul Grantului CRDF SUA RESC 998. Au fost efectuate măsurările
rugozităţilor suprafeţelor de lucru ale dinţilor celor 2 roţi dinţate centrale din oţel şi ale coroanelor
danturate ale satelitului pentru diferite variante de asamblare a prototipului experimental.

a) Roată dinţată din oţel, 21 dinţi b) Bloc satelit din masă plastică, 22 dinţi
Fig. 26. Graficele analizei calităţii suprafeţelor dinţilor din reductorul precesional cinematic.

20
În fig. 26 a, b se prezintă graficele analizei rugozităţii suprafeţei de lucru a dinţilor doar a unei
perechi de roţi dinţate. Rugozitatea mai mare a suprafeţelor de lucru ale dinţilor roţii din oţel se
explică prin faptul că la rectificarea dinţilor are loc copierea profilului sculei, deoarece, scula
revine la fiecare turaţie a semifabricatului în aceiaşi poziţie a dintelui.

Fig. 27. Standul de încercări a reductoarelor precesionale cinematice.

Elaborarea standului de încercări. În scopul efectuării cercetărilor experimentale ale randamentului
mecanic şi a nivelului de vibraţii şi zgomot a fost elaborat un stand special de încercări (fig. 27), care
include: un traductor de turaţie (1); motor electric (2); traductor de moment (3); cuplaj cu elemente
elastice (4); reductor precesional cinematic (5); frână (6); indicator de forţă tip ceasornic (7); manivele
pentru dirijarea manuală (8); calculator (9); bloc de achiziţie a datelor (10). Standul elaborat permite
efectuarea cercetărilor experimentale cu varierea turaţiilor electromotorului şi a momentului de
încărcare a frânei electromagnetice în limitele (n=1000 – 2000min-1; T=0,2 – 2,4 Nm).
Subsistemul Hardware Calculator Alege transmisie Şterge transmisie Modifică transmisia

«include»

«include» «include»
Sistem de condiţionare a
semnalelor (tip SCC) Alege instalaţia
Gestiunea Informaţiei
privind transmisia

«include»
Transmisie mecanică Instalaţie de testare a
transmisiilor mecanice
Gestiunea Informaţiei
privind instalaţia

«include»
Canal de Canal de măsurare Canal de control a Calibrarea canalelor
măsurare a a momentului la turaţiei arborelui
zgomotului arborele motorului motorului Cercetator

Start Experiment
Canal de măsurare a Canal de control a
turaţiei la arborele momentului la
motorului arborele frânei

Canal de măsurare Canal de măsurare

a temperaturii în a momentului la Selectarea datelor Salvarea datelor
baia de ulei arborele frânei experimentale experimentale

Fig. 28. Modelul subsistemului hardware. Fig. 29. Funcţiile subsistemului software.
Elaborarea metodicii de cercetare. La baza metodicii de cercetare a fost luat sistemul computerizat
de măsurări şi prelucrare a datelor în sistemul de operare LabView. Pentru a elabora metoda de
testare au fost stabiliţi: parametrii necesari pentru măsurare şi valorile lor limită; relaţiile de calcul
pentru prelucrarea datelor experimentale; condiţiile de testare. Parametrii supuşi măsurării şi
monitorizării au fost următorii: Tc- momentul de rotaţie la arborele de intrare; TU- momentul de

21
rotaţie la arborele de ieşire; nc - turaţia arborelui de intrare; tu - temperatura în baia de ulei; tm -
temperatura mediului de lucru; p - presiunea zgomotului emis de către transmisie; nivelul de vibraţii.

Sistemul de testare este alcătuit din două subsisteme: 1- subsistemul hardware (fig. 28); 2-
subsistemul software (fig. 29). Stabilirea regimurilor de încărcare a reductorului în timpul
experimentului s-a făcut atât manual, cu ajutorul organelor de reglare 8, cât şi în mod
automatizat, prin intermediul a două canale de comandă dirijate de calculator. Pentru aceasta
instalaţia este echipată cu dispozitive electronice speciale de comandă a funcţionării motorului şi
a frânei. Canalele de monitorizare şi înregistrare a parametrilor măsuraţi sunt asigurate de un
sistem computerizat, care constă dintr-un complex de module specializate de captare şi
condiţionare a semnalelor date de traductori şi o placă „NI DAQ 6024-E” de achiziţie şi
prelucrare a datelor experimentale, produse ale firmei “National instruments” SUA.

Subsistemul software. În fig. 29 se prezintă funcţionalitatea subsistemului software la nivel

macro. Pentru efectuarea experimentului a fost aleasă transmisia cu caracteristicile individuale
corespunzătoare, aleasă instalaţia, pe care au fost efectuate testările. Pentru o veridicitate înaltă a
datelor experimentale, a fost efectuată calibrarea periodică a canalelor de măsurare. Toate datele
ce ţin de caracteristicile transmisiei şi ale instalaţiei au fost salvate într-o bază de date.

Mersul experimentului a presupus setarea numărului de trepte de turaţie (n) şi de moment (m),
adică transmisia trebuia să treacă printr-o serie de regimuri, iar numărul acestor regimuri a fost
determinat de matricea n*m. Practic, în cazul unui nivel de turaţie ni au fost parcurse pe rând
toate nivelele de moment T1...Tm. În aşa mod s-a obţinut câte o matrice pentru fiecare parametru
calculat sau măsurat, unde fiecare rând „i” reprezentă comportamentul transmisiei pentru turaţia
ni, iar fiecare coloană „j” reprezentă comportamentul transmisiei pentru nivelul de moment Tj.
Turaţia motorului electric a
variat în limitele n=1000 –
2000 min-1. La baza
momentului de încărcare a fost
luat momentul de torsiune
calculat nominal, admisibil
pentru reductorul dat. Treptele
de încărcare au constituit 0,2Tn,

Fig. 30. Analiza randamentului în transmisia planetară 0,4Tn, 0,6Tn, 0,8Tn, Tn, şi
precesională cinematică i=-72,3. 1,2Tn.

22
Analiza graficelor
randamentului (fig. 30, 31)
a arătat că la creşterea
raportului de transmitere de
aproximativ 2 ori
randamentul scade cu circa
25%. Majorarea
randamentului mecanic la
creşterea vitezei până la
2000 min-1 la solicitarea cu Fig. 31. Analiza randamentului în transmisia planetară
aproximativ 0,6Nm se precesională cinematică i=-144.

explică prin faptul că stratul de ulei dintre suprafeţele de lucru contactante ale dinţilor nu este
eliminat, creându-se condiţii de asigurare a frecării fluide între straturile de ulei. Majorarea turaţiei
de la 1000 min-1 până la 2000 min-1 la încărcare cu sarcini apropiate de cele nominale conduce la
creşterea randamentului cu aproximativ 20%. Acest lucru se află în deplină concordanţă cu
rezultatele cercetărilor coeficientului de frecare al materialelor elementelor angrenajului, efectuate
în capitolul 3.

a) b)

Fig. 32. Analiza nivelului de zgomot în transmisia planetară precesională cinematică:

a) i= - 72,3 b) i= - 144.
Pentru măsurarea nivelului de vibraţii şi zgomot a fost utilizat sonometrul BRUEL KJAER Type
2250 LYGHT procurat în cadrul Programului Elveţian SCOPES şi softul „EVALUATOR 7820”
procurat în cadrul proiectului Emulaction, AUF, Franţa. Analiza nivelului de zgomot (fig. 32 a,
b) a arătat că la diferite rapoarte de transmitere nivelul de zgomot practic rămâne acelaşi – apr.
35-40 dB. Nivelul de zgomot relativ redus se explică prin utilizarea roţilor dinţate din masă
plastică, care au o capacitate pronunţată de atenuare a zgomotului.

23
Pentru promovarea transmisiilor planetare precesionale a fost elaborat, proiectat şi executat un
model expoziţional al reductorului planetar precesional cinematic (fig. 33), care permite
vizualizarea procesului de angrenare a dinţilor, carcasă fiind executată cu o fereastră de vizare.
Modelul demonstrativ a fost prezentat la o serie
de Expoziţii Internaţionale de Inovare şi
Transfer Tehnologic, unde a fost apreciat cu
medalii şi diplome.

Dimensiunile de gabarit mici, în special, la

rapoarte de transmitere relativ mari, simplitatea Fig. 33. Modelul expoziţional al
reductorului precesional cinematic.
constructivă şi tehnologică asigură transmisiilor
planetare precesionale cinematice posibilităţi de implementare largi în diverse domenii
(automobile, sisteme de orientare etc.)

Astfel la comanda firmei americane „DURA”, SUA au fost elaborate şi proiectate 2 variante de
mecanisme precesionale de ridicare a geamului pentru automobilul FORD. Roţile dinţate au fost
proiectate din masă plastică, iar reazemele – în 2 variante: cu lagăre de alunecare (fig. 34, a) şi cu
lagăre de rostogolire (rulmenţi cu ace) (fig.34, b).

a)

b)

Fig. 34. Mecanisme precesionale de ridicare a geamului automobilului FORD,

elaborate la comanda firmei „DURA”, SUA.
De asemenea, în cadrul grantului de cercetare CRDF a fost proiectată construcţia unui reductor
precesional cinematic pentru mecanica fină.

24
 CONCLUZII ŞI RECOMANDĂRI

Rezultatele teoretice şi experimentale obţinute, concluziile reţinute şi recomandările formulate

reprezintă contribuţii originale care, în sinteză, sunt următoarele:

1. Analiza efectuată a stării de lucruri existente în domeniul transmisiilor cinematice, în

general, şi al transmisiilor planetare precesionale, în particular, au demonstrat necesitatea
studierii coeficientului de frecare, în cupla „dinte-dinte”, din angrenajul precesional cinematic şi
elaborării procedeelor constructiv-tehnologice de reducere a lui.

2. Ecuaţiile obţinute ale vitezelor de alunecare în angrenajul precesional reprezintă baza de date
iniţiale pentru cercetarea randamentului transmisiilor planetare precesionale cinematice.
Rezultatele cercetărilor complexe (atât analitice cât şi experimentale) ale influenţei parametrilor
geometrici de bază (Z1, Z2, δ, θ, β) asupra valorii şi caracterului variaţiei vitezei de alunecare în
angrenaj au un rol important pentru pronosticarea pierderilor de putere în transmisia planetară
precesională cinematică la etapa de proiectare. Influenţa majoră asupra caracterului varierii
vitezei de alunecare în limitele unui ciclu de precesie exercită unghiul axoidei conice, iar asupra
valorii ei – numărul de dinţi. Creşterea numărului de dinţi de la 10 până la 50 conduce la
reducerea vitezei de alunecare de apr. 3 ori.

3. Analiza complexă a coeficientului de frecare între elementele angrenajului precesional

funcţie de forma suprafeţelor de contact (3 variante), modul de ungere (3 variante) şi cuplul de
materiale (2 variante) a arătat că coeficientul de frecare minim este asigurat de cuplul de
materiale „oţel-masă plastică”, forma contactului „convex-concav” şi ungere lichidă.

4. A fost efectuată argumenarea selectării materialelor plastice pentru fabricarea roţilor dinţate
şi stabilită metoda de obţinere a lor. În baza analizei minuţioase a construcţiilor formelor de
turnare prezentate şi în corespundere cu metoda de turnare selectată a fost elaborată schema
conceptuală, proiectată construcţia şi executată în metal forma de turnare.

5. Elaborarea metodicii de încercări bazate pe utilizarea aparaturii şi standurilor experimentale

moderne a permis verificarea corectitudinii rezultatelor obţinute teoretic şi prin simulare
numerică, fapt ce asigură optimizarea rapidă a transmisiilor planetare precesionale cinematice.

6. În baza cercetărilor teoretice şi experimentale, modelărilor complexe şi metodei de calcul

inginerersc efectuate de autor, au fost proiectate o serie de mecanisme de acţionare pe baza
transmisiei planetare precesionale cinematice.

7. Pentru cercetări viitoare se propune analiza armonică a vibro- şi sonogramelor în scopul

identificării surselor vibraţiilor şi zgomotului produs de transmisiile planetare precesionale
cinematice şi elaborarea procedeelor constructiv-tehnologice de minimizare a influenţei lor.

25
 LISTA LUCRĂRILOR PUBLICATE LA TEMA TEZEI

1. Bostan I., Dulgheru V., Bodnariuc I. Nekotorye voprosy issledovanya kinetostatiki

kinematicheskih planetarnyh peredach. Sbornik trudov pervoj Mezdunarodnoj nauchno-
tehnicheskoj konferencii “Sovremennye metody proektirovaniya mashin: raschiot,
konstruirovanie i tehnologia izgotovlenia”, Minsk, 11-13 dekabrya, 2002.

2. Bostan I., Dulgheru V., Bodnariuc I. Unele aspecte privind cercetarea coeficientului de
frecare în angrenajul precesional cu roţi dinţate din mase plastice. Conferinţa internaţională
VAREHD 12, Universitatea din Suceava, 8-11 octombrie 2004.

3. Bodnariuc I. Contribuţii privind fabricarea roţilor dinţate din angrenajul precesional

cinematic prin turnare din mase plastice. Tehnologii Moderne. Calitate. Restructurare : Conf. şt.
Int. TMCR 2005 Chişinău, 19 mai -21 mai, 2005. Vol. III. – Ch.: Ed. UTM, 2005. – p. 103-106.
– ISBN 9975-9875-6-7 (Vol. 3).

4. Bostan I., Dulgheru V., Bodnariuc I. Study on the Steel/Polycarbonate Contact in Condition
of Friction for Various Forms of Contacting Elements Applied to Precessional Gearing. Analele
Universităţii Ovidius. Seria: Inginerie Mecanică, Vol.VIII, Nr. 1, 2006, Ovidius University
Press, Constanţa, 2006. ISSN 1223-7221, p. 79-84.

5. Bostan I., Dulgheru V., Bodnariuc I. Estimation of the power losses in kinematical
precessional transmission. VAREHD 13. 13th Conference on Elastohydrodynamic Lubrication
and Traction, Suceava, 6-7 October, 2006. The Proceeding of the Conference are recorded on
CD, having ISBN-10 973-666-215-2.

6. Bostan I., Dulgheru V., Bodnariuc I. Power losses estimation in precessional gear.
ROTRIB’07, 10th International Conference on Tribology, Bucharest, 8-10 November, 2007.

7. Bodnariuc I. Argumentarea selectării materialelor plastice pentru fabricarea roţilor dinţate

din angrenajul precesional. Meridian Ingineresc nr. 3/2004: Publicaţie tehnico-ştiinţifică şi
aplicativă. – Ch.: Ed. UTM, 2004. – p. 83-86. ISSN 1683-853X.

8. Bodnariuc I. Contribuţii privind tehnologia de fabricare a elementelor angrenajului

precesional cinematic //Meridian Ingineresc nr. 2/2009: Publicaţie tehnico-ştiinţifică şi
aplicativă. – Ch.: Ed. UTM, 2009. - p.62-64. ISSN 1683-853X.

9. Bostan I., Dulgheru V., Bodnariuc I. Contribuţii privind studiul variatoarelor planetare.
Conferinţa internaţională „Tehnologii Moderne Calitate Restructurare”. Ed. UTM, Chişinău p.
260-265, 2001.

26
10. Bodnariuc I. Analiza cinetostatică a transmisiei planetare precesionale cinematice.
Conferinţa tehnico-ştiinţifică a studenţilor şi doctoranzilor. Chişinău, Ed. UTM, p. 22 – 23, 2002.

11. Bodnariuc I. Contribuţii privind fabricarea roţilor dinţate prin turnare din mase plastice.
Conferinţa tehnico-ştiinţifică a studenţilor şi doctoranzilor. Chişinău, Ed. UTM, p. 104-105,
2003.

12. Bodnariuc I. Estimarea pierderilor de putere în transmisia precesională cinematică.

Conferinţa tehnico-ştiinţifică a studenţilor şi doctoranzilor. Chişinău, Ed. UTM, p. 25 – 28, 2006.

13. Bostan I., Dulgheru V., Bodnariuc I., Sochirean A., Dicusară I. Transmissiions avec
mecanisme de mise en route pour les robots et l’industrie automobile. Official Catalogue.
Creations presented by the Inventors of the Republic of Moldova. International exhibition of
Inventions new techniques and products / AGEPI.-Chişinău, p.47, 2004.

14. Bostan I., Dulgheru V., Dicusară I., Bodnariuc I. Roată dinţată-sculă pentru prelucrarea
matriţelor şi procedeu de prelucrare a ei. Brevet de invenţie nr.3623 MD. BOPI nr. 6/2008.

15. Bostan I., Dulgheru V., Vaculenco M., Bodnariuc I. Transmisie precesională. Brevet de
invenţie nr.2711 MD. BOPI nr. 2/2005.

16. Bostan I., Dulgheru V., Vaculenco M. Bodnariuc I. Suspensie a mijlocului de transport.
Brevet de invenţie nr.2142 MD. BOPI nr. 4/2003.

17. Bostan I., Dulgheru V., Bodnariuc I. Dispozitiv de foraj rotativ antrenat de fluid pentru
sonde de adâncimi mari. Brevet de invenţie nr.3386 MD. BOPI nr. 8/2007.

27
 ADNOTARE

la teza dlui Bodnariuc Ion „CONTRIBUŢII LA ELABORAREA ŞI CERCETAREA

TRANSMISIILOR PLANETARE PRECESIONALE CINEMATICE”, prezentată pentru
conferirea gradului ştiinţific de doctor în tehnică: Chişinău, 2010.

Teza cuprinde o introducere, cinci capitole, concluzii şi recomandări, bibliografia din 104 de
denumiri şi 8 anexe. Volumul este de 115 de pagini, inclusiv 109 de figuri şi 10 tabele.
Conţinutul de bază al tezei a fost publicat în 17 lucrări ştiinţifice, din care 6 lucrări de unic autor,
4 lucrări în reviste recenzate şi 4 brevete de invenţie.

Pentru valorificarea pe scară largă a transmisiilor planetare precesionale cinematice, care sunt
transmisii mecanice relativ complexe în plan cinematic, sunt necesare cercetări fundamentale
suplimentare. În prezenta lucrare sunt expuse rezultatele cercetărilor teoretice şi experimentale
ale transmisiilor planetare precesionale cinematice, efectuate de autor pe parcursul anilor 2000 –
2009. Analiza efectuată a stării de lucruri existentă în domeniul transmisiilor planetare cu
angrenaj multiplu, în general, şi al transmisiilor planetare precesionale cinematice, în particular,
a demonstrat necesitatea studierii pierderilor de putere, analiza factorilor care contribuie la aceste
pierderi de putere, elaborarea procedeelor contructiv-tehnologice de minimizare a lor.

Rezultatele cercetărilor complexe (atât analitice, cât şi pe modele CAE) ale influenţei
parametrilor geometrici de bază ai angrenajului precesional (Z1, Z2, δ, θ, β) asupra valorii şi
caracterului varierii vitezei de alunecare, a acceleraţiilor unghiulare şi liniare ale punctului de
contact al dinţilor în limitele unui ciclu de precesie au un rol important pentru pronosticarea
comportamentului transmisiei planetare precesionale cinematice la etapa de proiectare.

În prezenta lucrare a fost efectuată cercetarea experimentală a transmisiei precesionale

cinematice pentru determinarea caracteristicilor funcţionale de bază cum ar fi: randamentul
mecanic, nivelul de zgomot şi vibraţii, capacitatea portantă. A fost elaborată şi verificată
metodica de calcul la rezistenţă a reductoarelor planetare precesionale cinematice.

Utilizarea aparaturii de măsurări şi prelucrare a datelor bazate în sistemul de operare LabView şi

standurilor experimentale moderne au permis verificarea corectitudinii rezultatelor obţinute
teoretic şi prin simulare numerică, fapt ce asigură optimizarea rapidă a transmisiilor planetare
precesionale cinematice.

În baza cercetărilor teoretice şi experimentale, a modelărilor complexe efectuate de autor, au fost

elaborate şi proiectate o serie de mecanisme de acţionare cu transmisii planetare precesionale
cinematice, utilizabile în diverse domenii.

Pentru cercetări viitoare se propune analiza mai minuţioasă a angrenajului transmisiei planetare
precesionale cinematice în scopul optimizării ei sub aspectul reducerii pierderilor de putere în
angrenaj şi a simplităţii constructive şi tehnologice.

28
 ANNOTATION
Bodnariuc Ion
Doctoral thesis „CONTRIBUTIONS TO THE ELABORATION AND RESEARCH ON
THE KINEMATIC PLANETARY PRECESSIONAL TRANSMISSIONS”, presented for
the conferring of the scientific degree Doctor of technical sciences: Chişinău, 2010.
The thesis comprises several compartments: an introduction, five parts, conclusions, references
with 104 names and 8 annexes. The volume is 115 pages, including 109 figures and 10 tables.
The main content of the thesis has been published in 17 scientific papers, including 6 papers
written by one author, 4 papers in scientific journals and 4 patents.

It is necessary to carry out supplementary fundamental research in order to utilize on a large

scale kinematical planetary precessional transmissions which are mechanical transmissions
relatively complex in the kinematical aspect. This paper describes the results of theoretical and
experimental research on the kinematical planetary precessional transmissions undertaken in the
period 2000-2009. The performed analysis of the state-of-the-art in the field of planetary
transmissions with multiple gearing, in general, and of the kinematical planetary precessional
transmissions, in particular, demonstrated the need to study the power losses, to analyze the
factors which contribute to these power losses, to elaborate the constructive-technological
procedures for their decreasing.

The results of complex research (both analytical and CAE models) on the influence of the basic
precessional gearing geometrical parameters (Z1, Z2, δ, θ, β) on the value and character of sliding
speed variation, on the angular and linear acceleration of the teeth contact point in the boundaries
of a precessional cycle, are important for the prognosis of kinematical planetary precessional
transmissions behaviour at the design phase.

This paper describes the undertaken experimental research on the kinematical precessional
transmissions with the purpose to determine the basic functional characteristics such as:
mechanical efficiency, level of noise and vibrations, bearing capacity. The calculation
methodology of kinematical planetary precessional reducers was elaborated and verified.

The utilisation of the measuring and data processing devices based on the LabView operational
system and of the modern experimental stands allowed the verification of result correctness
obtained theoretically and by numeric simulation, which fact ensures rapid optimisation of
kinematical planetary precessional transmissions.

On the basis of theoretical and experimental research, complex modelling carried out by author a
series of driving mechanisms were designed based on kinematical planetary precessional
transmissions which can be utilised in various fields.

For future research it is proposed to analyse more thoroughly the gearing of kinematical
planetary precessional transmissions with the purpose of its optimisation under the aspect of
reducing power losses in the gearing and constructive and technological simplicity.

29
 АННОТАЦИЯ
к докторской диссертации Господина Боднарюк Ион «K РАЗРАБОТКЕ И
ИССЛЕДОВАНИЮ ПЛАНЕТАРНЫХ ПРЕЦЕССИОННЫХ КИНЕМАТИЧЕСКИХ
ПЕРЕДАЧ», представленная к соисканию учёной степени доктора технических наук.
Кишинев, 2010
Диссертация состоит из введения, 5 глав, выводов, литературы из 104 названий и 8
приложений. Объем диссертации 115 страниц, включая 109 рисунков и 10 таблиц.
Основная часть диссертации была опубликовано в 17 научных работ, 6 из них без
соавторов, 4 работы в рецензированных журналах и 4 патента.
Для широкого внедрения планетарных прецессионных кинематических передач, которые
являются относительно сложными передачами в плане кинематики, необходимо провести
дополнительные фундаментальные исследования. В данной диссертации изложены
результаты теоретических и экспериментальных исследований планетарных
прецессионных кинематических передач, разработанных автором на протяжении 2000 –
2009 годов. Выполненный анализ существующего рабочего состояния в области
планетарных передач с много-парным зацеплением, в общем, и в планетарных
прецессионных кинематических передач, в частности, выявил необходимость
исследования потери мощности, анализа факторов, влияющих на эти потери мощности, и
разработка конструктивно – технологических приёмов для их минимизации.
Результаты комплексных исследований (как аналитических, так и на моделях CAE)
влияния основных геометрических параметров прецессионного зацепления (Z1, Z2, δ, θ, β)
на величину и характер колебания скорости скольжения, углового и линейного ускорений
в контактной точке зубьев в пределах одного цикла прецессии имеют важную роль для
прогнозирования поведения планетарных прецессионных кинематических передач на
стадии проектирования.
В диссертационной работе были проведены экспериментальные исследования
планетарной прецессионной кинематической передачи для определения основных
рабочих характеристик таких как: коэффициент полезного действия, уровень шума и
вибрации, нагрузочную способность. Был разработан и проверен метод расчета на
прочность планетарных прецессионных кинематических редукторов.
Использование аппаратуры для измерения и обработки данных на основе операционной
системы LabView и современных экспериментальных стендов позволили осуществить
проверку правильности полученных теоретических и численных результатов, факт что
обеспечивает быструю оптимизацию планетарных прецессионных кинематических
передач.
На основе теоретических и экспериментальных исследований, комплексных
моделировании, выполненных автором, были разработаны и спроектированы ряд
механизмов на основе планетарной прецессионной кинематической передачи, которые
могут быть использованы в различных областях.
Для будущих исследований предлагается более точный анализ зацепления планетарной
прецессионной кинематической передачи в целях её оптимизации в аспекте снижения
потерь мощности в зацеплении и упрощения технологии и конструкции.

30
 BODNARIUC ION

CONTRIBUŢII LA ELABORAREA ŞI CERCETAREA

TRANSMISIILOR PLANETARE PRECESIONALE CINEMATICE

05.02.02 – TEORIA MAŞINILOR ŞI ORGANE DE MAŞINI

Autoreferatul tezei de doctor în ştiinţe tehnice

Bun de tipar 03. 02.2010. Formatul hârtiei 60x84 1/16.

Hârtie ofset. Tipar RISO. Tirajul 30 ex.
Coli de tipar 2,0. Comanda nr. 24.

UTM, 2010, MD 2004, Chişinău, bd. Ştefan cel Mare şi Sfânt, nr. 168,
Secţia Redactare şi Editare a UTM, MD 2045,
Chişinău, str. Studenţilor, nr. 9/9.