Modele pentru regimuri

dinamice
MODELUL VECTORIAL AL
MAŞINII ASINCRONE
 Limitari ale modelului MA in
instantaneu
• Atunci când performanţele cerute sunt
pretenţioase, mai ales în condiţii dinamice,
modelul maşinii in instantaneu devine mult mai
complicat datorita necesitatii controlului cuplului
masinii.
• Utilizarea circuitele trifazate cuplate magnetic
ale motorului asincron trifazat are ca rezultat un
set de ecuaţii extrem de greu de mânuit, cu un
timp de calcul prohibitiv pentru circuitele de
comanda.
Cuplul masinii asincrone
Ecuatiile in instantaneu
 MODELUL VECTORIAL AL
MAŞINII ASINCRONE
• Pentru eliminarea acestui neajuns s-au creat
prin transformări de coordonate modelele
vectoriale ale maşinilor de curent alternativ.
• Modelul vectorial al maşinii asincrone s-a
dovedit corespunzător cerinţelor, asigurând
simplificarea calculelor in circuitul de comanda.
• El constituie un model logic şi coerent în care
semnificaţia fizică a fenomenelor se păstrează.
• Modelul vectorial este baza de la care pleacă
modelele ortogonale eficiente pentru aplicaţii,
dar la care sensul fizic al relaţiilor folosite este
mai greu de desprins.
 Vectorul complex reprezentativ
Ipoteze
• Se consideră maşina asincronă trifazată
cu înfăşurările repartizate sinusoidal şi cu
întrefier constant.
• Se consideră maşina simetrică radial.
• Se consideră maşina cu circuitul magnetic
nesaturat.
• Se consideră mărimile rotorice raportate la
stator.
 noţiunea de vector reprezentativ
• Se introduce noţiunea de vector
reprezentativ al unei mărimi electrice
caracteristice al maşinii asincrone trifazate

• curent,
• tensiune,
• flux magnetic,
 cazul curenţilor statorici
Se utilizează cazul curenţilor statorici.
După cum se ştie, înfăşurarea unei faze
parcursă de curent produce un câmp
magnetic proporţional cu curentul, orientat
în lungul axei înfăşurării. Acest câmp îşi
păstrează direcţia, dar variază ca
amplitudine şi sens în timp după cum
variază curentul în înfăşurare.
 vectorul spaţial al curentului unei
faze statorice
• Se asociază curentului fazei A, iAs, vectorul său spaţial
iAs. Acesta este un vector de direcţie fixă orientat după
axa (magnetică) a înfăşurării. Lungimea şi sensul
vectorului depind de valoarea momentană a curentului
iAs.
• Aceeaşi asociere se face şi pentru curenţii celorlalte faze
iBs, respectiv iCs. Întrucât înfăşurările fazelor sunt
decalate spaţial, direcţia în spaţiu a celor 3 vectori este
dată de poziţia în spaţiu a înfăşurărilor.
• Datorită simetriei radiale a maşinii, toţi vectorii sunt
perpendiculari pe axa de rotaţie a maşinii şi, evident,
coplanari.
Pozitia vectorilor
 Vectorii curentilor de faza
• Considerând axa reală a sistemului de
coordonate din planul complex
perpendicular pe axa maşinii în lungul axei
fazei a statorice, avem definită poziţia
celor trei vectori:

2
i As = i As ; i Bs = a i Bs ; iCs = a iCs .
 a fazorul unitar de rotaţie
unde a reprezintă fazorul unitar de rotaţie
cunoscut:

j
2 1 3
a=e 3 =- + j .
2 2
vectorul complex reprezentativ al
curenţilor statorici
Se defineşte vectorul complex
reprezentativ al curenţilor statorici is
prin relaţia
2
is = ( i As + i Bs + i Cs ) =
3

2
= ( i As + ai Bs + a 2 i Cs ) .
3
 Vectorul complex reprezentativ is
• Factorul de proporţionalitate 2/3 este menit ca,
în cadrul transformărilor de coordonate ce au
loc, să asigure expresia puterii invariantă faţă de
aceste transformări.
• Vectorul complex reprezentativ is este un vector
rotitor în planul complex.
• Poziţia vectorului is la un moment dat este
definită de valorile instantanee ale curenţilor,
conform relaţiei (2.4) şi invers.
 vectori reprezentativi statorici şi
rotorici
Relaţiile utilizate sunt folosite formal şi
pentru definirea vectorilor reprezentativi ai:

• tensiunilor
• curenţilor
• Fluxurilor,

vectori reprezentativi statorici şi rotorici.

Notaţiile mărimilor transformate
Întrucât pe parcursul dezvoltării teoretice vor apărea mai multe
sisteme de referinţă este indicat să se introducă o notaţie extinsă
pentru a preciza sistemul de referinţă la care este raportată
mărimea.
 De exemplu :

s
- i reprezintă curentul fazei d a rotorului în
dr
sistemul de referinţă statoric;
s
- uqs reprezintă tensiunea de fază q a
statorului în sistemul de referinţă statoric.
 Vectorul reprezentativ al
tensiunilor
La stator

d  As d  Bs
u As = R s i As + ; u Bs = R s i Bs + ;
dt dt
d  Cs
uCs = R s iCs + .
dt
 vectorul reprezentativ al tensiunii
statorice us
• Înmulţind prima ecuaţie cu 2/3 a doua
relaţie cu 2/3.a, iar a treia cu a22/3 şi
însumând se obţine expresia vectorului
reprezentativ al tensiunii statorice us:

us = R s i s + p  s
vectorul reprezentativ al tensiunii
rotorice
Analog va rezulta pentru rotorul considerat
cu înfăşurări trifazate cu sistemul de axe
solidar cu faza rotorică expresia vectorului

reprezentativ al tensiunii rotorice urθr:

ur  r = R r i r  r + p  r  r ,
Referinţe în maşina asincronă
 sistem de axe ortogonal ce se
roteşte cu un unghi θ
• În general motoarele asincrone sunt alimentate
cu sisteme de tensiuni simetrice.
• Pentru eventualitatea existenţei unor
componente homopolare generate de tensiunile
de alimentare, se vor considera înfăşurările
maşinii legate în stea astfel încât să se poată
considera suma componentelor homopolare
nulă.
• Se vor raporta vectorii reprezentativi la un
sistem de axe ortogonal ce se roteşte cu un
unghi θ oarecare faţă de axa fazei A fixe ca în
figura
  
us = us  e j ; i s = i s  e j ; s =  s  e j ;

Relaţiile de transformare
• Relaţiile de transformare sunt, pentru
stator:
 
us = u  e ; i s = i  e ; s =  s  e ;

s
j
s
j j

• respectiv pentru rotor

 j ( -  r ) 
ur  r = u e r ; ir  r = i  e j (
r
- r )
;

 r  r =  r  e j ( - r )
.
 vectorilor reprezentativi
in θ
Înlocuind relaţiile (2.8) în (2.6), respectiv (2.9) în
(2.7) şi efectuând simplificările rezultă expresiile
vectorilor reprezentativi
θ θ

ai tensiunii statorice us respectiv rotorice ur

raportate la sistemul de coordonate rotitor cu
unghiul θ faţă de axa A a înfăşurării statorice.
 vectorilor reprezentativi
in θ
unde:
 
us = Rs i s + p s + j   s
 

 
u r = R r i r + p  r + j (  -  r ) r
 

d dr
 = ; r = .
dt dt
Raportare la alte coordonate

Înlocuindu-se unghiul
oarecare θ cu valori
particulare se transpun
ecuaţiile în sistemul de
coordonate dorit.
 sistem de referinţă solidar cu
statorul
• pentru un sistem de referinţă solidar cu
statorul θ=ct, ω=0 şi ecuaţiile de tensiuni
devin:

u s = Rs is + p s

u r = R r ir + p  r - j  r r .
 sistem de referinţă solidar cu
rotorul
• Pentru un sistem de referinţă solidar cu
rotorul ωr=ω şi ecuaţiile (2.11) capătă
forma:
u s = R s i s + p s  j  s

u r = R r ir + p  r .
 sistem de referinţă solidar cu
rotorul
• Din ecuaţiile (2.11) şi (2.12) se observă că în
ecuaţiile (2.10) ultimul termen indică sistemul
de axe la care sunt raportaţi vectorii
reprezentativi ai tensiunilor. Absenţa lor în
ecuaţiile (2.11) respectiv (2.12) este consecinţa
raportării sistemului de coordonate la stator,
respectiv la rotor.
• Acesta este motivul pentru care s-a renunţat la
indicele superior care indică sistemul de
referinţă al vectorilor reprezentativi.
 Vectorii reprezentativi ai
fluxurilor magnetice
fluxul unei faze a înfăşurării statorice,
fluxul total, de exemplu pentru faza A
 2 
 As = ( + ) + +
L 1 l m i As  ms l m cos( ) i Bs +
 3 

 4 
+  ms + l m cos( ) i Cs + ( l m cos  r ) i ar +
 3 

 2   4 
+ l m (  r + ) i br + l m cos( r + ) i cr .
 3   3 
 Vectorii reprezentativi ai
fluxurilor magnetice
• unde: - mσs reprezintă inductivitatea mutuală
de scăpări;
• - lm=ls=lr reprezintă inductivitatea utilă
(mutuală) maximă de cuplaj care se obţine când
θr=0.
Asemănător se scriu fluxurile totale şi ale fazelor
statorice B şi C.
Ca şi în cazul tensiunilor se înmulţesc cu 2/3
fluxul fazei A, cu a2/3 fluxul fazei B şi cu
a22/3 fluxul fazei C şi apoi se adună.
 Vectorul reprezentativ al fluxului
statoric
• Considerându-se respectată relaţia:

i A + i B + iC = 0 ,

• rezultă expresia vectorului complex

reprezentativ al fluxului statoric Ψs:
2
 s= ( AS +a BS + a 2  CS ) =
3

3 3 jr
= ( L 1 - ms + )
lm si + l m i rr e .
2 2
 Vectorul reprezentativ al fluxului
statoric
• Notându-se cu:
• - Lσs, Lσs=Lσ1-mσs, inductivitatea
rezultantă de scăpări a statorului;
• - Lm, Lm=3/2lm, inductivitatea mutuală
ciclică se obţine

 s = ( Ls + Lm ) i s + Lm i rr  e jr

.
 Vectorul reprezentativ al fluxului
rotoric
• Similar, cu utilizarea notaţiilor adecvate,
rezultă pentru vectorul complex
reprezentativ al fluxului rotoric expresia

 r = Lm i s  e + ( Lr + Lm ) i r r ,
j r
r

• unde Lσr = Lσ2- mσr reprezintă

inductivitatea rezultantă de scăpări a
rotorului.
 proprietate 1
Se observă din relaţiile (2.16) şi (2.17) una
din cele mai importante proprietăţi ale
utilizării vectorilor reprezentativi :
Inductivităţile maşinii asincrone au
devenit independente de unghiul de
poziţie θr şi deci constante.
Această proprietate simplifică esenţial
calculele ce se vor dezvolta în sistemul de
control .
 inductivitatea totală
Notându-se:

Ls = Ls + Lm si Lr = Lr + Lm ,
unde Ls reprezintă inductivitatea totală a statorului, iar Lr
inductivitatea totală a rotorului, rezultă:

 s = Ls i s + Lm i rr  e jr ,
 rr = Lm i s  e jr + Lr i rr .
 Vectori reprezentativi ai fluxurilor
relaţii independente de θr
Prin raportarea la un sistem de axe
învârtitor oarecare a vectorilor reprezen-
tativi ai fluxurilor se obţin relaţii indepen-
dente de unghiul relativ θr dintre stator şi
rotor

 s  s e  j
= Ls  i s  e  j
 Lm  i rr  e  j (  r )
,

   rr  e
r
 j (   r )
= Lm i s  e + Lr i rr  e
j  j (   r )
Relaţiile de flux valabile pentru orice sistem
de axe rotitor arbitrar
Ţinându-se cont de relaţiile de transformare a curenţilor rezultă

 es = L s i es + L m i er ,
 e
r
= Lm i es +
e
Lr i r

În ecuaţiile de flux s-a ales pentru indicele superior al vectorilor

reprezentativi simbolul oarecare e. El caută să arate că relaţiile de
flux sunt valabile pentru orice sistem de axe rotitor arbitrar.
 Propietate 2

Deci ecuaţiile de flux au devenit

invariante faţă de sistemul de axe
ales.
 Alte relaţii de flux

În unele aplicaţii sunt utile şi alte forme ale

ecuaţiilor de flux:
Astfel, punându-se în evidenţă
componentele de dispersie, se obţine

 s = Ls i es + Lm ( i es + i er ) ,
e

 r = Lr i er + Lm ( i er + i er ) .
e
Vectorul reprezentativ al fluxului de
magnetizare
Punându-se în evidenţă vectorul
reprezentativ al curentului de magnetizare:
e e
i m  i es  i r

precum şi fluxurile corespunzătoare:

e e
 m  Lm i m

vectorul reprezentativ al fluxului de

magnetizare în întrefier.
 Vectorii reprezentativi ai fluxurilor
• vectorii reprezentativi ai fluxurilor de
dispersie statoric, respectiv rotoric,

 s  Ls i ; r  Lr i
e e e e
s r

• ecuaţiile de flux devin:

 e
s
  s  
e e
m

 e
r
  r  
e e
m
 ecuaţiile de tensiuni in e
Corespunzător notaţiei generalizate prin
indicele e, ecuaţiile de tensiuni se rescriu:
e e
u = R i + p s + j   s
e e
s s s

e e
u = R r i + p  r + j (  -  r ) r
e e
r r
 schema echivalentă "vectorială" a
maşinii asincrone
• Din relaţiile (2.20) şi (2.24) se poate
construi schema echivalentă "vectorială" a
maşinii asincrone