23.09.

2010
Sisteme Mecatronice

Mecatronica a fost conceputa in 1968 de un inginer al firmei japoneze Yaskawa. Se

refera la completarea structurilor mecanice din constructia aparatelor cu componente
electronice.
Termenul defineste o stiinta iginereasca innterdisciplinara care bazandu-se pe
imbinarea armonioasa al elementelor din constructia de masini , electrotehnica si
informatica isi propune sa imbunatateaz\sca performantele si functionalitatea
sistemelor tehnice.
Studiul mecatronicei , proiectarea si realizarea sistemelor mecatronice se cladeste pe
3 piloni principali :
- electronica
- mecanica
- tehnica e calcul

Diagrama cu detalierea subsiteme

Masini unelte cu comanda numerica

Sunt sisteme de conducere directa prin calculator numeric a unei masini unelte sau a
unui grup de masini, de la 2-3 masini la totalitatea unitatilor dintr-o intreprindere.
Programele sunt memorate in calculator , modalitatea lor facandu-se simplu si rapid.
Inglobeaza atat comenzile de prelucrare propriu-zisa cat si pregatirea procesului de
fabricatie , programarea pieselor , intretinerea si inventarierea sculelor, transportarea
si stocarea pieselor , etc.
De obicei se adopta structuri pentru conditii locale bine definite. Fiecare intrare sau
iesire are 1 atribuit ei din memorie. Altele parti din memorie au rolul de stocare
continutul variabilelor utilizate in programul utilizatorului.
Programarea unui PLC
Un automat programabil poate fi reprogramat prin intermediul unui calculator , dar
de asemenea si manual.
Sursa de alimentare
Alimentarea cu energie electrica se realizeaza atat la tensiunea de 24 Vcc cat si la
220 Vca.
 Intrarile PLC-ului
Inteligenta unui sistem automat, depinde mult de abilitatea PLC-ului de a citi
semnale de la diferite tipuri de senzori si disp. de intrare.
Iesiri PLC
Un sintem automat este incomplete daca nu este conectat la cateva dispozivite de
iesire. Cele mai uzuale dispozitive de iesire utilizate sunt :
- motoarele
- electromagnetii
- releele
- indicatorii
- semnalizari
- sonerii
- etc.
 14.10.2010
Structura unui automat programabil

O atentie speciala trebuie acordata intrarilor si iesirilor deoarece in aceste blocuri se

gaseste protectia PLC prin izolarea CPU de influenta distrugatoare a mediului
industrial. Unitatea de program este usual in calculator utilizat pentru editarea
programului
Unitatea centrala de procesoare (CPU)
CPU este creierul unui PLC . este un microcontrolor de *biti sau mai recent de 16 sau
32. CPU controleaza comunicatiile , conexiunile dintre celelate parti ale PLC,
executarea programului , operatiile cu memoria si controlul intrarilor si iesirilor.
CPU realizeaza un mare numar de verificari ale functionarii corecte a PLC. Orice
eroare este semnalizata intr-un anumit mod.
Memoria
Memoria sistemului este utilizata de un PLC pentru un sintem ce controleaza un
process. Continutul memoriei Flash paote fi schimbat daca programul utilizatorului a
fost schimbat. Reprogramarea unei memorii este realizata cu ajutorul unui cablu serial
intr-un program special de dezvoltare a aplicatiilor. Memoria utilizata este devizata in
blocuri cu functii speciale.
Evolutia in timp
- automatul programabil , este un sistem de comanda speciala care executa pas
cu pas fiecare instructiune
- comanda numerica (N.C.) este un sistem electronic de realizare a cotelor sau
deplasarilor avand controlul acestora.
- Comanda numerica asistata de calculator (C.N.C.) este sistemul cel mai
performant care din punct de vedere al principiului ataseaza controlul numeric
cu calculatorul capabil de o logica geometrica si tehnologica
Functiile comenzii numerice
- realizarea unor traiectorii impuse ale punctelor de interactiune scula-piesa , cu
o anumita precizie
- asigurarea posibilitatilor de integrare a instalatiilor intr-o structura de
fabricatie unitare si flexibila
- realizarea unor parametrii optimi ai regimurilor de prelucrare
- comanda si supravegherea desfasurarii diferitelor etape tehnilogice ale
procesului de utilizare
Structuri si functii ale C.N

1. Echipamente de comanda secventiala si supraveghere a etapelor tehnologice :

- au ca scop realizarea unei serii de operatii ce e succed intr-o ordine bine
definite , cu precizarea ca starea sistemului la un mement dat depinde mai putin de
caonditiile instantanee si mai ales de un ciclu dat.
2. Echipamente de introducere de date si afisare de cote :
- sunt o dezvoltate a celor de comanda secventiala , realizand un dialog om-
masina si o obiectivizare a urmaririi proceselor.
3. Echipamente de pozitionare a organelor mobile :
- asigura comanda succesiva a axelor si in timpul deplasarii nu se executa
prelucrari - reprezinta primele echipamente cu comenzi programate, adica la
care parametrii de stare ai sistemului la un moment dat sunt precizati printr-un
 program prin care se comunica masinii instructiunile necesare efectuarii
operatiilor.
4. Echipamente de prelucrare pe dicertii paralele cu axele :
- deplasarile pe axe sunt independente , dar se pot realiza simultan cu uzinarea. In
plus, utilizarea algoritmei de conducere adoptativ-optimali.
5. Echipamente de conturare :
- deplasarile pe axe se pot realize simultan si pentru realizarea traiectoriilor
impuse , informatia de deplasare este predominanta.
6. Echipamente pentru conducerea centrelor de prelucrare simultan pe mai multe
axe reprezinta extensii ale variantelor 4 si 5 cu programe evident mai complexe

Structura C-ZI numerice

 04.11.2010
Roboti si robotica
Introducere in robotica

Robotul este un produs mecatronic care intrupeaza notiuni de automatizare si

control.
Caracteristici .
Pricipalele caracteristici ale robotilor industriali se pot grupa in categoriile :
- geometrie - spatiul de lucru, configuratie, articulatie, nr de grade de libertate
- incarcatura - capacitate de incarcare , robotul poate misca aceasta incarcatura
fara restrictii de viteza si acceleratie
- cinematica - este determinate de viteza acceleratiei , viteza pe traiectorie ,
timpul de miscare
- precizia - repetabilitate si la pozitionare
- controller – prin hardwar, interfata si programal
Clasificarea robotilor
- masinile si uneltele sunt clasificate dupa functiile pe care le indeplinesc
- daca indeplinesc mai multe functii atunci se grupeaza dupa o funcite
principala. Datorita uriasei varietati de functiirobotii se pot clasifica in diverse
grupe de functii principale , astfel robotii de sudura si de vopsitorie pot
apartine grupelor de masini de sudura respectiv masinii de vopsire.
Robotii normali care lucreaza cu maini mecani apartin dispozitivelor de
manipulare. Dispozitivele de manipulare sunt mecanisme care creeaza , schimba si
mentin un aranjament al unor corpuri cu geometrie bine delimitate , intr-un spatiu
fizic la care se ataseaza un sinstem de coordonare.
Se deosebesc manipulatoare simple:
- dispozitive de miscare controlate manual pentru diverse operatii de manevrare
- telemanipularea – conduse prin unde radio de exemplu pentru manuirea unor
materiale pericolore
- dispozitiv de alimentare – mecanisme cu un program de miscare fix, prevazute
cu maini mecanice ptr actiuni de marimi obiective
 30.09.2010
Notiuni generale

- Automatele programabile mai sunt denumite in lb. engleza PLC

(programabile logic controller)
- Este un aparat electronic , care controleaza regimurile de fct ale masinilor si
proceselor , receptioneaza semnale, prin intermediul intrarilor sale , le
prelucreaza dupa un program si transmite semnale la iesirile sale
Rolul AP (automatelor programabile) este de a transmite semnalul de comanda
la bornele unui element de executie ( releu) in functie de prescriptie de program.
AP va fi intercalate , intre borna de 24 Vsi 0V a sursei de alimentare a releului.

Programul se realizeaza cu ajutorul unui soft de programe ,prin program se pot

comanda intrarile si iesirile dupa dorinta , se pot masura timpii si efectua operatii
de calcul
Caracteristicile principale ale unui AP sunt :
- numarul maxim de intrari, iesiri
- capacitatea memoriei
- viteza de calcul
Un AP contine in structura sa un microprocessor care prelucreaza datele primate
de la senzori cu ajutorul unui program si transmite semnalele electrice de comanda
la relele, distribuitoare. Programul se scrie pe calculator intr-un limbaj specific
programatorului apoi programul este transferat in memoria automatului prin
intermediul unei interfete de comunicare seriala RS 232. Daca se doreste
medificarea unor parametric ai produsului se fac modificari in program , acesata
se inregistreaza in programator si se reporneste agregatul. Forma Ap depinde si
difera de firma respectiva
 ………………….
Automate programabile cu prelucrare la nivel de bit
Configuratii de baza

AP cu prelucrare la nivel de bit implementeaza structuri complete de automate

finite permitand o serie de extensii functionale de tipul :
- calcul arithmetic
- temporizari
- contorizari
- etc
Rezulta ca AP de acest tip indeplinesc sarcini de conducere proprii
echipamentelor de comanda discreta a proceselor industriale de tipul :
- butoane de mentinere
- butoane cu autorevenire
- comutatoare basculante
- limitatoare de cursa
- etc
Prelucrarea informatiilor furnizate de aceste elemente pe baza unui program
inscris intr-o memorie in vederea emiterii semnalelor de iesire care comanda
elemente de tipul :
- contactoarelor
- releelor
- electroventilelor
- elementelor de semnalizare
- etc
Modul de conectare al unui automat programabil cu prelucrarea informatiei la
nievl de bin , la process , este urmatorul :

Structura minimala a unui sistem de conducere a proceselor cu automate

programabile cu prelucrari la nivel debit este formata din trei unitati de baza :
1. Procesorul central de prelucrare logica a programului resident in memoria
program.
2. Modulele de intrare-iesire ce realizeaza cuplarea cu procesorul condus.
3. Consola de programe ce permite configurarea sistemului de conducere.
 Procesorul central de prelucrare a informatiilor e compus dintr-o unitate centrala
, memoria program , memoria pentru stocarea temporara a datelor , module de
temporizare/contorizare si din blocuri de multiplexare si demultiplexarea canalelor
de intrare , respective iesire. Unitatea centrala , ce cuprinde : circuite de
prelucrare logica a informatiei , acumulatorul si bistabile de conditie , este
realizata fie cu componente discrete , fie cu ajutorul microprocesoarelor si
prelucreaza operatii pe un bit conform instructiunilor din memoria prigram.
Memoria program este o memorie fixa de tip PROM sau EPROM , avand o
modalitate de 1K cuvant . Memoria de date este de tip RAM si este protejata
impotriva caderii tensiunii de alimentare , fiind alimentata in tampon, pe baterie
de acumulatori, cu autonomie de 36-72 ore.
Modulele de temporizare/contorizare au la baza numaratoare programabile sau
circuite de tip monostabil si asigura temporizari de la valori deordin milisecunde
pana la valori de ordinal orelor , sau contorizari de evenimente din process.
Modulele de intrare/iesire realizeaza o adaptare statica cu izolare galvanica a
semnalelor vehiculate de automatele programabile la canalele informationale
associate procesului condus si sunt echipate , in general , cu elemente
octoelectronice de vizualizari a starii acostor canale.
Module de intrare/iesire accepta, respective genereaza , semnale in current
continuu sau current alternative standardizate in funcite de nivelul de tensiune
(5,24,48,110V in cc sau 110 si 220V in ca) de current asociatfiecarui canal
(treptele fiind de : 6mA, 0.15A, 0.5A, 1A, 2.5A) si de numarul de canale de
intrare sau iesire (8,16,24,32) dar pot exista in structura acestor module si circuite
specializate ce permit schimbari de formate de date , conversii serie-paralele,
afisari alfa-numerice, etc,
Modulele de intrare transforma semnalele referitoare la starea procesului condus
si comenzile operatorului in semnale logice, filtreaza aceste semnale si
efectueaza , daca este cazul , conversii de tip serie-paralel sau parallel-serie.
Modulele de iesire convertesc semnalele logice in nivele de tensiune cuprinse ,
in general ,intre 24-220V si efectueaza , la randul lor , daca este cazul . conversie
de tip serie-paralel.
Consola de programare are in structura sa o memorie de tip RAM in care e
memorat programul in faza de experimentare. Programul validat este apoi
transferat in memoria program a automatului.