Sunteți pe pagina 1din 110
DB, MHOC ST. POPESCU /etomatizari os MANUAL PENTRU LICEE CU PROFIL DEELECTROTEHNICA, MATEMATICA-ELECTROTEHNICA. MATEMATICA-ELECTRONICA, CLASA A Xia SAU A XI, $1 SCOLI DE MAISTRI Manualul reprozinta roeditarea editict 1977 Materialul a fost reviguit astfel: D. Mihoc: cap. 6, 9, 10 St. Popescu: cap. 1, 2, 3, 4, 5, 7, 8 11, 12 Redactor: ing. Monica Serbe: ‘Tehnoredactor: Ana Timpdu Grafician: Victor Wegemann Partea intii ELEMENTELE SISTEMELOR AUTOMATE itolul 1 INTRODUCERE IN AUTOMATICA A. OBIECTUL $1 IMPORTANTA AUTOMATICI! In procesele de producere a bunutilor materiale, o important deose- bit& o are automatizarea acestor procese, adic4 realizarea lor {2rd parti- cipatea directi a omului, Un proces de productie — tehnologic — are loc inix-o instala{ie tehno- Hee si se desf%soart in anumite condifii fizice, find caracterizat de fig. 1.1): — cantitdti (flucuri) de materic $i energie Fy transmise procesuliui tn unilatea de timp (flusuri de intrare); — cantiidji de materie $i energie F, extrase din proces in wnitalea de limp (flusuri de tesire) ; — cantiidti de materic si energie F, acumulate (stocate) in proces (tn instalatia tehnologict) fn anilatea de timp. Este evident ca, in conformitate cu legea conservarii materici, aceste trei flusuri: F,, F, si F, sint interdependente pe baza urmitoarel ecuatii de bilant: F,—F, =F, (1.1) Tn cazul general, fn care cele trei fluxuri stat variabile in timp, pro- cesul se afli in regim dinamic: FW) Fi) =F). (1.2) Inecazul particular fap care F, == 0, procesul se afla | fn regim slajionar: instecagie Tewwouaoicd PRDGES Bi. F(—F,=F,=0, (13) rig, 1.1, schema-bloc.a unet instalafii tehnotogice, saul: R= Fluxurile de mas& si energie care contribuie la realizarea proceselor de productie sint caracterizate printr-o scrie de marimi fizice (parametri) intre care exist& relatii de interdependent’, consecinte ale unor legi cunoscute din fizici, De exemplu, la un cazan dintr-o termocentrala intervin o mulfime de parametri, cum sint: debitul, temperatura si presiunea aburului, a combustibilului si a apei de alimentare, capaci- tatea calorific’ a combustibilului, temperatura fn focar, temperatura mediului inconjurator ete, Aceste marimi sint legate intre ele printr-o serie de legi: transmisia cildurii prin pereti (legea Fourier), conservarea energiei etc, Datoriti acestui fapt, modificarea in procesul de productie a unora dintre acesti parametri datorit’ necesitatilor tehnologice din afara instalatiei respective atrage dupa sine modificarea corespun- zatoare a altor parametri din interiorul instalatici. Astfel, in exemplul de mai sus, debitul de abur variind in functie de consumul turbinei pe baza Jegilor amintite, temperatura si presiunea aburului debitat de cazan vor varia gi cle. Se observa deci, din exemplul dat, cA satisfacerea unei necesititi a productiei si anume furnizarea unui debit variabil de abur, influen- teazi asupra calititii acestuia tn sensul ci temperatura si presiunea aburului respectiv crese sau scad. Accasti deficient’ este remediat de catre cel care exploateaz’ instalatia respectiva; acesta misoard sau controleazi valoarea parametrilor care-l intereseaz% (in exemplul dat, misoari temperatura si presiunea), adic& se ,informeaz’ asupra pto- cesului si comand’ modificarea acestuia prin anumite clemente ale instalatiei (In exemplul dat, comanda admisia cantitatii de combustibil side ap’ de alimentare, prin deschiderea sau inchiderea unor vane). in alte cazuri, procesul de m&surare a unor parametri din instalatie este insotit simultan de comanda instalatiei respective, astfel ca acei parametri s& fie menfinu{i la valori dorite (prescrise). Se spune c& pa- rametrii respectivi se regleaz. Aceste functiuni de: masurave, comandd, reglave, precum si altele, ce vor fi analizate in cele ce urmeazi, au fost scoase treptat de sub actiunea direct a omului si trecute in seama unor dispozitive de, auto- matizare ce se studiazi in cadrul discipline’ numita automatied. Automatica este o ramurd a stiinjei $i tehnicti care cuprinde totalitatea metodelor st a mijloacelor tehnice de stabilive a wnor legaiuri corespusizi- toare tnire instalafiite ichnologice si dispozitivele nou inéroduse, astfel fnetl conducerea proceselor de productie si se desfasoave fara interventia directd a omului. 4 Asadar, se poate spune in linii generale c& relatia ,om-masink“ sau ,om-instalatie tehnologicé" cuprinde dou’ functii generale, distincte: —tunctia de informaye a omului asupra marimilor din procesal tehnologic (fig. 1.2), realizat& de Ja instalatie spre om: —f{unclia de comandd a procesului tehnologic de citre om (fig. 1.2) realizat& de la om spre instalatie. i Aceste dowd functii generale sint interdependente si_corelate intre ele, in sensul c& informarea asupra procesului determin’ comanda ele- mentelor din instalafie (sau proces tehnologic), in timp ce consecinta comenzii este modificarea parametrilor din proces, care determink 0 noua informare $.a.m.d. Aceasta dubld relajie OM-MASINA, concretizata prin functiile ge- nerale de informare si comanda, poarti denumirea de conducere sau dirijare a masinii, a instalatiei sau a procesului respectiv. Atit timp cit conducerea instalafies (a procesului) este efectuald de om (,operator uman“), ea se numeste conducere neautomata (sau, impropriu- ais, ,manuali”, intelegind prin aceasta interventia manual. a omului). Preluarea funcfiilor omului de cdire disporitive de automatizere (auto- mate) reprezinti conducerea automata sau automatizarea instalaticl (a procesului) respective, Functiile complexe de informare si comand’ sint similare cu cele arktate in figura 1.2, ct observatia ci in locul omului a apirut dispozi- tivul de automatizare (fig, 1.3). Ansamblul instalafic tchnologick —dispozitiv de automatizare poarté numele de instalatie (sistem ) automata, Dup& cum se va vedea mai departe, se disting: sisteme de masurare aniomatd, sisieme de comandd automaid, sisteme de veglare autoniald etc, Progrom Freerem Compan (wr) Indorrmare Ss tonageé | aixpodiiv Informer de aylometizere | lerdserere} ‘elelafieleRnokagee L Jnsfalatie tebnolegica = ,Mosina fesire Intrare = tiene L Tere nirare Fig. 1.2. Relatia ,om-magii", Fig. 1.3. Relatia ,automat-masini, H tn cadrul funetiilor generale enumerate mai sus se definese urmi- toarele functii elementare intilnite in automaticd: mdsurarea, comanda si semnalizarea. Tn afara acestor functii clementare, in automatic’ se mai intilnesc gialte funcjii cu caracter complex, care pot fi considerate ca 0 combinare _ a celor elementare; astfel sint: regdarvea, contvolul, protectia etc, @ Masurarea veprezint& informarea cu caracter cantitativ asupra mérinalor din procesul tehnologic, Prin masurare se asigura, de exemplu, determinarea valorilor presiunii, temperaturii, debitului, puterii ete., sensul semnalului find, bincinteles, de la instalafie cdtre un punct cen- tral de supraveghere (de exemplu o ,,camer& de comand"), In funetie de cavacterul semnalului, m&surarea poate fi: —confinud, atunci cind valorile m&surate ale parametrilor stut transmise permanent ; — discontinud (disorelé), atunci cind valorile respective sint trans- mise din timp in timp (de exemplu: automat, din minut in minut, sat ila cerere", adicd dupa dorinta unui operator). @ Semnalizarea reprezinta informarea cu caracter calitativ asupra siluapiel de stare (poritic) saw de funcfionare a unor elemente din instalafie ‘sau a instalapie: tn ansamblu; de exemplu: pozitia inchis-deschis a unor vane sait intreruptoare, iesirca din limite (sub-peste) a unor parametri, functionare normal — anormal (avarie) a instalafiilor etc. Se constati caracterul discontinuu (discret) de tip binar (,,da-nu“) al semnalizirii, adicd posibilitatea de asociere la cele doua stari a celor dowd semne logice elementare (I sat 0). ‘Ayind ¢n yedere caracterul informational al semnalizarii, rezulta sensul semnaluluj de Ja instalatie cAtre punctel central de supraveghere {camer de comand). Semmalizarea (prin definifie discontinua) poate fi: —opticd, atunci cind este finalizati prin aprinderea (,,1") a unui bee stins (0); —acustic#, atunci eind este finalizat& de o sonerie sau o hupi, @ Comanda reprezint& acfiunea ew caracter cantilativ sau calitatio asupra situaliei de slave sau de poxifie a unor elemente din instalatia tekno- logicdé in scopul modificarit continue, respectio discontinue, a valorilor wnor paramelri; de exemplu; comanda de modificare a pozitici unor vane sau ventile, comanda de {nchidere-deschidere a unor intreruptoare, comanda de pornire-oprire a motoarelor, comanda de sortare bun-rebut a unor piese ete. Comanda se di, aga cum s-a mai ardtat, de la punctul central (dispozitiv de aulomatizare) catve instalatia tehnologica. ‘Asa cum rezult din exemplele de mai sus, comanda poate fi: — continud, atunci cind actiunea are caracter cantitativ, conducind la modificiri continue ale unor elemente de executie au masini (va~ 6 rierea pozitiei vanelor, varierea vitezei motoarelor etc.) in scopul modi- ficdrii continue a parametrilor din instalatie (de exemplu debit — can- titate de substangii — vitezt ete.) : — discontinud, atunci cind actinnea are caracter calitativ, conducind Ia modificiri discrete ale unor elemente de executie sau masini (deschi- derea-inchiderea vanelor, pornirea-oprirea motoarelor etc,), in scopul modificirii discontinue a parametrilor din instalatic (,tot sau nimic”), @ Reglarea reprezinta comanda unor elemente din instalajia tehno- logicd, deci modificarca unor mirimi aferente procesului iehnologic, im Scopul menjinerti unuia sau a mai mulior parametyi la anumite valor prescrise — marine program" sau ,,de consemn® (de exemplu, menti- nerea constant’ a temperaturii aburului dintr-un cazan sau men{inerea constant’ a tensiunii unui generator electric etc.), —v. cap, 9. Sistemele de reglare automat% se mai numese si sisteme automate on viyeuit Inchis, spre deosebire de celelalte descrise anterior, care sé numese eu circuit deschis. @ Controlul reprezint’ o funclie complena de automatizare, prin care mésuraree continud a ituj parametrn se efectueard tn scopud sesizarié monientuluitn care parametrul respecliv a desit din anwmite limite prescrise. Caracterul discontinuu al controlului este pus in evident, de obicei, prints-o semnalizare (optic sau acustic4), prin care se finalizeaz’. pro- cesul de misurare. De exemplu: temperatura este sub 500°C (semnal ,,0”) san peste 500°C (semnal ,,1"), sau presiunea este cuprins’ fnire 18 si 25 atm (sem- nal 0") sau a scizut sub 18 atm ori a dep’sit 25 atm (semnal 1°) Tn cazul in care controlul se refera Ia calitatea unor produse, ¢l poate {i finalizat nu numai printr-o semnalizare, ci printr-o comand discon- tinu%, care inlr-o form& adecvata separt produsele bune (scmnal 0") de cele rebutate (semnal ,1"), Acest sistem de control se numegte sortare automata. : © Protectia reprezinti o fumcfie complend do automatizare prin care misurarca continud a wnor paramelri din instalatic se efectucuad in scopul Sestzdrit momentulus tn care instalafia condusd s-a dofectat parfial san lotal, comandindu-se opriven pirtilor defecte sau a instalajivi in ansamblu, Trebuie observat c&: comanda trebuie. si fie déscontinud (inchiderea yanelor, deschiderea intrerupioarelor etc.) si dreversibild, adic comanda ylimine definitiva independent. de valoarea parametrilor masurati ulte- tior, pind ce defectiunile au fost remediate si instalalia este repust in funetiune. Huncfiile complexe din automaticd nu sint limitate, cle pot aparea pe masura dezvoltarii proceselor tehnologice, deci pe m&sura deavoltirii automatizirilor, B. NECESITATEA $1 AVANTAJELE AUTOMATIZARII PRODUCTIE! Introducerea pe scara larga a automatiz&rii in toate domeniile vi economice deschide largi perspective tn ceea ce priveste aspectul canti- tativ si calitativ al producti Desi capacitatea de analiz4 si sintez’ a creierului uman a ajuns la o dezvoltare impresionant’, totusi, pentru un’ om (,operator uman"), a c&rui capacitate de supraveghere gi a clrui vitezt de gindire si de reac- tionare sint limitate, problema conducerii unui proces tehnologic devine din ce in ce mai dificil pe msuri ce instalafia este mai complex, iar procesul se desfaigoari mai rapid. Mai mult decit atit, unele procese, numite ultrarapide ca, de exem- plu, reactiile intr-un reactor atomic sau zborul unei rachete cosmice, contin atit de mul{i parametri, care variazi cu viteze attt de mari, ineft conducerea procesului respectiv este practic imposibila fara introducerea automatizarii. Necesitatea introducerti automatizdvilor rezida tn avantajele substan- fiale pe care aceasta le ofera; — eliberarea omutui de la conducerea nemijlocild, directé, a procesclor si instalafiilor tehnologice de producfie, activitate umana Obositoare gi siti in actualul stadiu de dezyoltare a tehnicii, In acest mod se reduce atit munca fizica, cit si munca intelectuala necreatoare, de rutin’; vesterea vilezei de lucru a masinilor sé vtilajelor si, implicit, cresterea apreciabild a productict si a productivitatit muncté: procesul de productie decurge ritmic, fara timpi morti sau timpi de odihn’; — folosivea intensivdt a agregatelor, masinilor si wtilajelor prin cresterea indicatorilor de utilizare ai acestora ; —realizarea proceseloy de producfie tn condifiile crester a caliteifii produselor : —reducerea considevabild a chelluielilor de producfie prin reducerea consumurilor specifice de materie prima si materiale. Desi introducerea automatizarii implic’ investitii suplimentare, re- ducerea cheltuielilor pe ansamblul investifiei si implicit reducerea pre- falui de cost al produselor sint evidente. it substanfiale 8 C, FAZELE EVOLUTIVE ALE PROCESELOR DE PRODUCTIE 1. Procesul manual Pe misura dezvoltirii stiintei si tehnicii, procesele de productie au suferit © transformare continu’, respectiv o reducere trepfati a muncii fizice 2 omului, compensati de o crestere corespunzatoare a muncii intelectuale. Tnainte de descoperirea si utilizarea forfei motoarelor — a masinilor cu abur, a motoarelor electtice sau a celor cu ardere intern’ — majori- tatea proceselor de productie se efectuan in Intregime manual. In procesul manual (fig. 1.4, a), omul cedeaz& instalaliei tehnologice energia mecanica necesaré, din insisi forfa sa muscular’. Evident ca si procesul de conducere se exercit& prin acelagi canal energetic". De exemplu, un om care scoate apa dintr-un put pentru a umple un wezervor de api si foloseste 0 pomp de mini, desfiisoara un proses Legends d= moto- B= energie I= mformer Tisposihe se leleme- canzara 4 = wcfoneve |eomranda} ° Pliny Trt 1 Yeu eoute | atone Poor ae 1 ae z ey es 8 <3 ae 8 & Macest roast Proved B. Manat b Mecanizare CAutemoteare — O.Telemecanizare —@. Cibernehzore Fig. 14. Pazele evolutive ale proceselor de produ 4 — manual; — mecantzat; © — automatisat jd — telemecanie ‘£ = concus prin eatenlator, manual, energia potential de ridicare a apei fiind cedata din energia sa musculars; in acelasi timp, el ,,conduce” procesul prin aceeagi cal, fn sensul cd, daca constata ca apa din rezervor se consumi prea repede, pompeaza si el mai repede; dac& rezervorul s-a umplut, el se opreste din pompat s.a.m.d. Omul este, asadar, complet inlegrat in procesul de productie. A 2, Mecanizarea Prin folosirea energiei mecanice obfinute de la diverse tipuri_ de mo- toare—in special motoare electrice — procescle de productie cunose 9 noua fazi de dezvoltare: mecanizarea; ca poate fi aplicaté fie numai la o parte din instalatiile care necesit% energie mecanic’ (mecanizare partial’), fie la toate instalatiile respective (mecanizarea totala). Agadar, in procesul de mecanizare omul conduce instalatia tehnologic’ (se infor: meaz& si comanda), ins’ motornl este acela care o actioncaza (fig. 1.4,b). Urmarind exemplul de mai sus, pomparea apei in rezervorul de ap’ se face cu o pomp’ actionati de un motor electric, iar omul suprave- gheazi si comand pornirea, respectiv oprirea pompei, sau dispune eventual de mai mulic electropompe care concur la realizarea aceleiasi operatii. 3. Automatizarea S-a aritat c&, prin introducerea automatizarii, functia omului este preluatti de dispozitivul de automatizare (fig. 1.4, c), Omul nu mai trebuie deci si comande inchiderea sau deschiderea tmor vane, pornirea satt oprirea unor agregate etc., sarcina respectiva trecind in seama unor elemente de automatizare, Urméarind acelagi exempli ca mai sus: rezervorul va fi previzut cu un ,releu de nivel" (v. cap. 4), caze va sesiza atingerea nivelulut ma: sau Tinim al apei si va comanda automat deschiderea sau inchiderea intreruptorului de alimentare a electropompei, adicA oprizea, respectiv pornirea, pompei. Pentru introducerea automatizisii este necesar, de exemplu, ca intreruptoarele s& fie prevazute cu dispozitive de comandi, yvanele — cu motoare de actionare (servomotoare) etc,, adic’ instalafia fn ansamblu sat partile din instalatic supuse automatizarii trebuie sé fie in prealabil mecanizate. 10 4, Telemecanizarea Uneori, o serie de instalafii tehnologice repartizate pe o suprafatit relativ mare pot lucra intro legitur’ functional de interdependent’, constituind o instalatie complex’. Conducerea la distant a unor obiecte dispersate pe un teritoriu relativ mare, de la distante de zeci sau sute de kilometri, necesitind 0 serie de canale de legiturd (linii fizice sau prin radio etc.) prin care si se tyansmita diversele ,semnale" de misurare, comand’, semnalizare cte., reprezint& telemecanizarca instalafiilor respective, Stiinja care se ooupé de telemecanizare poart’ aumele de telemecanicd (y. cap. 10) Telemecanizarea unei anumite instalatii tehnologice presupune o automatizare complet a obiectivului respectiv (fig. 1.4, d) 5, Conducerea prin calculator Cea mai inalt’ form& de organizare a proceselor de productie o re- prezint’ conducerea prin calculator a proceselor de productie, faz care fe mai numeste si ,,automatizare complex. Accasta const in preve- dlorea la instalatiile tehnologice automatizate si telemecanizate a unor paleulatoare electronice care efectueaz’ procese ,,de gindire” asemand- toare cu cele produse in creierul omenese si impun anumite decizii in conducerea unui proces tehnologic complex (v. cap. 1). Conducerea prin calculator a unei instala{ii tehnologice nu poate fi realizatA decit numai pe baza automatizarii gi telemecanizarij instalatiei Tespective (fig. 1.4, 2). Din figura 1.4, care reprezinta, asadar, fazele evolutive ale proceselor tle productic, se constata evolutia pozitiel omului pe parcursul evolutiei (ghnice a proceselor de productic. D. REALIZARI IN DOMENIUL AUTOMATIZARILOR IN R.S. ROMANIA __ In fara noastri, tinindu-se seama de avantajele pe care le ofer auto- Mitizarea, documentele de partid si de stat subliniaz’ necesitatea me- tuniztrii si automatizarii proceselor de productie, ca o verig’ fundamen- ii in cresterca productiei si productivititii munefi, ca un factor deter- inant in cresterea nivelului de frai material si cultural al color co ep ncesc. "1 Pe linia aplicizii_acestor directive, in tara noastrA s-a dezvoltat 0 puternicd industrie de elemente de automatizare: —Intreprinderea pentru Elemente de Automatizare —IEA — Bucuresti ; — fntreprinderea Automatica — Bucuresti; — {ntreprinderea Electroaparataj — Bucuresti; — Intreprinderea Electrotehnica — Bucuresti; — Intreprinderea Electromagnetica — Bucuresti —Intreprinderea de panouri si tablouri ‘electrice — IPTE — Ale- xandria; — Intreprinderea de elemente pneuma tice de automatizare si masura. —IEPAM — Birlad: —Intreprinderea de aparate electrice de masurat —IAEM —Ti- migoara } - Intreprinderea de aparataj electric — IAE — Titu; — Intreprinderca Electroconta Botosani. Paralel cu dezvoltarea industriei elementelor de automatizare, a fost asigurata $i o concentrare teptaid a potenfialului de concopfic, cerce- tare si proiectare tn domeniul elementelor, al echipamentelor si al instalatiitor de aufomatizare in cadrul Institutului de cerectari si proiecttiri pentru automatiziiri —IPA — Bucuresti, Institutul de tehnici de calcul — 1TC, Institutul de cercet&ri electronice —ICE, precum si in cadrul unor colective de specialitate din inv&timint si din alte sectoare productive. Ca realizari in domeniul automatizarii productiei obtinute pind in prezent in fara noastra, se pot cita: —in industria siderurgict: furnalele si cuptoarele Martin partial automatizate de la Combinatele siderurgice din_Resita si Hunedoara, laminoarele automatizate de diferite tipuri de la Combinatele siderurgice Hunedoara si Gala|i, fabrica de tevi din Roman etc. ; —tn industria chinaied: combinatele chimice cu grad ridicat de auto- matizare de la Borzesti, SAvinesti, Roznov, Turn Magurele, Craiova, Pitesti etc. : —in industria energetic : termocentralele Borzesti, Parogeni, Ludus, Isalnita, hidrocentralele de pe Arges, de pe Bistrita, Portile de Fier, Lotrn etc. inc alul actual se vor extinde mecanizarea si automatizarca productici, fiind previzute in acest scop un numarimportant de actiuni de mecanizare si automatizare cu caracter complex; se vor elabora noi tipuri de masini-melte cu grad fnalt de automatizare, iar in domeniul electrotehnicii si electronicii se vor crea noi echipamente de actionare electricd, mijloace de automatizare, echipamente de calcul, noi compo- nente electronice sicireviteintegrate pentru calculatoare ; se va intensifica 12 — ritmul inzestririi economiei cu tehnica de calcul si introducerea siste- melor de conducere cu mijloace de prelucrare automat a datelor, acor- dindu-se prioritate dotirii intreprinderilor si centralelor industriale. E. ELEMENTELE COMPONENTE ALE SISTEMELOR AUTOMATE $-a artitat c& un sistem automat a rezultat din aplicarea unui dispo- zitiv de automatizare la o instalatie tehnologica. Intregul ansamblu este format dintr-o serie de parti constitutive, numite elementele siste~ melor automate, Elementele sistemelor automate se refer asadar la dowa grupe de obiecte distincte din punct de vedere structural’'si functional, si anume —clementele instalafies tehnologice, constituind pérgile componente ale inslalafiet ce vealizeaxd procesul tehknologic; din aceasta categorie fi parte de exemplu diverse cazane, pompe, conducte, motoare, rezervoare, turbine, generatoare ete, ; —clementele de automatizare, care veprexintd parfile constitutive ale dispoxitivelor de aulomatizare, Elementele de automatizare se construiesc intr-o gama foarte larga si foarte yariata. Fle pot avea o structura mai simpli sau mai complexi, corespunzitor scopului de automatizare propus. Pe baza unor trasituri comune, clementele de automatizare se pot clasifica in mai multe feluri. Dupa principiul constructiy si functional, se deosebese: tradtctoare, adaptoare, amplificatoare, rele, stabilizatoare, distribuitoare, convertoare etc. Dupa rolul indeplinit intr-un sistem automat se disting: elemente de mnitsurare, clemente de comparatic, elemente de calcul, elemente de reactie etc. Dupa felul energiei auxiliare folosite, clementele de automatizare se tmpart in elemente; electrice, pnewmalice, hidraulice si elemente mixte (de exemplu electrohidraulicc} In acest manual vor fi studiate elemente cu o structura mai complex’, regulatoarele, care cuprind diverse elemente din cele aritate mai sus (de exemplu: adaptoare, amplificatoare, stabilizatoare ctc.), folosesc maj multe feluri de energie (de exemplu: regulatoare electropneumatice) si au 6 comportare complex’ in regim dinamic (de exemplu: regulatoare proportional-integratoare La inceputul dezvoltarii automatizirilor, elementele de automatizare au fost realizate intr-o form’ specializat’ (,,neunificati"), valorile pa- rametrilor de intrare si de iesire ale elemenielor prevazute fntr-o schemi fiind diferiti de la caz la caz. 13 In prezent, pe m&sura introducerii pe scar largi a automatizirilor, sa procedat la unificarea elementelor de automatizare in sensul ci yseninalele" de iegive ale unor elemente similare stnt aceleasi (,umificate). De exemplu: semnalul wnificat de curent continuu este: 2—10 mA, semnalul unificat de presiune este 0,2—1 kgf/cm? etc. (y. cap. 2). Industria romaneasc’ realizeazi un amplu sortiment de elemente de automatizare, care satisface marea majoritate a cerin{elor intilnite in instalatiile industriale. In cadrul Intreprinderii de elemente pentru automatizare —IEA—se realizeazA si un sistem electronic unificat denumit séstemul E, purt%torul informatiilor fiind semnalul de curent continuu cu zero vin" (x, = 0; x, = 0,2 mA). In anexa | este prezentat& schema general’ a sistemului electronic unificat ,,E", iar in anexa 2, schema general a sistemului electronic neunificat. fn afari de acestea, Intreprinderea de Elemente Pneumatice de Automatizare si Masur —FEPAM —Bitlad —are in curs de asi- milare un sistem pnetimatic unificat (,,sistemmul P"). In capitolele urmiitoare vor fi prezentate diverse elemente de auto- matizare, indicindu-se totodata si tipurile de elemente de automalizare realizate $i folosite in tara noastra. REZUMAT 1. Prin atidomalizarea proceselor de proiucfie se tajelege intvoducerea unor dispozitive speciale (disporitive de automatizare) 1a instalatiile tehnologice (turbine electrice, sonde, Jinii de fabricatie, pompe ete.), care & permits desfigurarea procesului de productie fir’ participarea omulvi (,automat") 2, Intre instalaia tehnolegied (77) gi dispozitival de automatizare (DA) au ioe Jegtiuri de: masurare, senmalizare, control, comanda, reglare etc. 3. Seopud attomatiztrii este acela de a asigura desiisurarca in cele mai bune conditii a procesclor de productic pe baza unui plan (,program') stabilit de céitce om, 4, Necesitatea si avantajele automatizdrin producfied se concretizcaxh in eres foarte mare a productivititii muncii, deci a productiel de bunuri materiale. 5. Mecanizavea, aitiomatizarea, telemecantzarca st conduceree, prin calculator cepeezintd faze succesive din ce in ce mai avansate in devvoltarea nivelnlui tehmic al instalafiilox tehnologice de productie. 6, Elementele sistomclor automate cuprind atit plrtile componente ale instalafiel tehnologice, cit $i partie constitutive ale dispositivelor de automatizare rea VERIFICAREA CUNOSTINTELOR} 1, Automatizavea wml proces de produetie repreaint’: a) inlocuirea onniini fn funefia de mocanizare a proces 1) Inlocuirea omului tn funefia de conducere a procesuhi? ©) msurarea automata a parametrilor din proces? 4 2. Prin sistem automat se intelege: a) © itistalafie (ehnologic’ mecanizatd c& tronic? 1b) am sistem energetic care functionear% singur ? ©) 0 instalatie tehnologicd cireia isa addugat un dispozitiv de automatizare? 3. Un sistem de roglare automata onprinde o dublé funetic, gi amume: a) comand’ -} semnalizare? b) semnalizare + masucare? 6) masurare + comand’? 4. Caractoristica dinamick a unui element reprezint& dependena intre mirimea de iosire 51 cea, de intrare: 2) in rogim de suprasarcind ? %) im regim tranzitoriu? ©) in cegim de avarie? rea isa introdus un calculator elec- Capitolul 2 TRADUCTOARE A. NOTIUNI GENERALE 1. Introducere in scopul masurarii marimilor fizice ce inlervin intr-un proces teh- nologie, este necesari de obicei convertirea (,traducerea) acestora in mirimi de alti natur’ fizicl, care pot fi introduse cu usurin{& intr-an circuit de automatizare (de exemplu, o temperatura poate si influenteze un circuit de automatizare numai dacd este convertitt — tradusi — intr-o tensiune electric’ proportionald sau dependenta de temperatura respectiva). Elementil care permite convertivea (,traducerea" ) uned mdvimi fizice — de obicet neelectricd — tnty-o alia mérime fiaied — de obicei electrivd — dependenta de prima, in scopul intyoducerit acesteia tntr-un ctrowil de automatizare se numeste traductor. in structura traductoarelor se intilnesc, in general, o serie de subele- mente constitutive, dintre care se vor analiza convertoarele si adaptoarele (v. par. B si C), Dup& cum va reiesi din exemplele urmitoare, structura general a traductoarelor este foarte diferita de la un tip-de traductor la altul, cuprinzind unul, dowd sau mai multe convertoare conectate fn serie. In majoritatea cazu- ELEMENT rilor, structura general a unui seusiant traductor este cea din figu- ra 2.1. 1 Marimea de intrare X, (de . Stractura general’ a unui traductor. exemplu presiune, nivel, fort& etc.), este convertité de ele- mentul sensibil intr-o m&rime intermediari X_ (de obicei, deplasare liniar& sau rotire), care este transformata in méarimea de iesire X, (de obicei, tensitne electrict, rezisten{%, inductan{%, capacitate) aplicat& circujtului de automatizare cu ajutorul unui adaptor. De obicei, adaptorul cuprinde si sursa de energie S (fig. 2.1), care face posibilX convertirea m&rimii X, in marimea X,. Te lien a 2 2. Caracteristicile generale ale traductoarelor La un traductor, mirimea de intrare X, si cea de iesice X, sint de naturd diferit&, fnsi sint legate intre ele prin relatia generalé de de- pendenta: X= (RH), (2.1) care poate fi o functie liniarA sau neliniar’, cu variatii continue sau dis- continue (discrete). Pe baza acestei relatii de dependent& se stabilesc urmitoarele caracte- ristici generale valabile pentru orice traductor: —natura fizicd a marimilor de intrare si de desire (presiune, debit, temperatura, deplasare etc., respectiv rezistenti electried, curent, tensiune etc.) ; — puterea consumati la intrare gi cea transmis clemeniului wrmédtor (de sarcind), De obicei, puterea de intrare este relativ mica (citiva wati, miliwafi sau chiar mai putin) *, astfel incit clementul urmitor in schema de automatizare este aproape intotdeauna un amplificator; — caracteristica statiod a traduciorului, care este reprezentarea graficd a relatiei (2.1) — (fig. 2.2); * De exemplu, pentru actionarca unui clectrometra electronic, in cazul mécuririi PH-ului este suficienth o putere de 10-4 W. 16 — sensibiliidtea absolutaé san panta K,, care este raportul din- tre variatia marimii de iesire AX, sia miarimii de intrare AX, (fig. 2.2) ; By = oes. (2.2) AX: — pania medie (K,,), care se obtine echivalind caracteristica static cu o dreapt avind coeli- cientul unghiular: K,=tga%K,. (2.3) Jn acest caz, relatia de traducere Ki capita forma: Fig. 2.2. Caracteristica statici a unui tra- X=KX,+ Xp (24) duotor. in care Xjp este valoarea de gol a m&rimii de iesire este nula) ; —domeniul de masurare, definit de pragurile superioare, de sensi- Dilitate X; par $i Xe nax $i de cele inferioare X; nen $i Xe min’ —zona de insensibititate, cuprinsi tntre dou curbe limité, Tra- ducerea nu este riguros wnivoca, adici pentru o valoare X, a mirimii de intrare corespunde o plaj& de valori AX, ale mErimii de iesire. Zona de insensibilitate constituic 0 sursi de erori si provine din cauza histe- rezisului magnetic sau mecanic (frecarea uscatt), precum si a conditiilor de functionare (temperatura, tensitine de alimentare, solicitari mecanice ete.) ; —ocroavea absoluté AX,,, adici diferenta dintre valoarea reali a miirimii de iesire si valoarea pentru care s-a facut etalonarea; —eroavea relatied ¢, adici raportul dintre eroarea absoluta si va- loarea mirimii de iesire in punctul considerat ; a, cind intrarea AXea Xe 100, (2.5) 3. Clasificarea traductoarelor Intrucit circuitele de automatizare stint in general de natura elec- trici, mirimea de iesire a traductoarelor este aproape exclusiv de naturA electric’. Clasificarea traductoarelor poate fi acuta in funetie de natura marimit de iegive X, sau in functie de natura marimit de intrare X,. 2 ~ Auromatiairi — Cd. 1954 7 © in functie de natura marimii electrice de la iesire( X,), se deo- sebese: —iraductoare parametrice, la care miarimea masurat& este trans- format’ intr-un ,parametru de circuit electric (rezistenti, inductanta sau capacitate). Traductoarele parametrice se impart deci la rindul lor in: Wraductoare rezistive, traductoare inductive si ivaductoare capacitive; — iraductoare generatoare, la care marimea misurat’ este transfor- mata fntr-o tensiune electromotoare a cirei valoare depinde de valoarca mi&rimii respective, @ In functie de natura marimii aplicate Ia intrare (X,), se disting: —traductoare de marimi neelectrice (temperaturi, deplasare, debit, vitez4, presiune ete.) ; —traductoare de mirimé electrice (curent, frecventi, putere, fazii cte.). © Not, In practici, traductoarcle sint definite pe baza ambelor criterii ardtate mai sus (de exemplu, traductor parametric rezistiv de temperaturi). In figura 2.3 se prezint& o schem% general de clasificare a traductoarelor uzuale, @ In functie de domeniul de variatie al marimii de iesire, traduc- toarele se clasifica tn: ‘ 1 1 R Rezistive BUATTEL i Clasiticarea waductoarelor. 48 —iraducloave unificate—la care marimea de iegire reprezint&® un semnal unificat electric (2—10 mAc.c.), saa pneumatic (0,2—1 kgf/em?), —traductoare neunificate. B. CONVERTOARE 1, Introducere Elementele de automatizare, ca dealtfel si multe alte elemente cunoscute in technic, cuprind in structura lor unul sau mai multe sub- elemente de ,convertire", adic& de transformare a unci mirimi in alti mirime dependent’ de aceasta. Pentru fatelegerea nojiunii de convertice a avizimilor, in figura 2.4 se prezinta citeva exemple de ,convertoare" frecvent intiinite in tehnict. e Termometrul cu lichid (tig. 2.4, @), Temperatura 0 produsi de 6 sursi de caldura S influenjeaza volumul Y al lichidului (dilatare) care, ridicindu-se in tubul capilar T, produce modificarea lungimii Z (scar gradata}. Deci temperatura 6 este convertitd intr-un volum TV, iar acesta — intr-o Tungime ¢: : B3V; Vi, deci 82 (2.6) In concluzie, se poate considera cX un termometru cu I un convertor ci ajutorul cdruia o temperatura 8 este conver' Jungime / prin dow’ transforméri (convertiri) intermediare. @ Manometrul cu tub (fig. 2.4, 6). Presiunea Pa unui fluid, actio- nind asupra sectiunii s sia coloanei de mercur, este convertit’ intr-o forti F(F = Ps), iar aceasta echilibreaza greutafea coloanei de mereur de lungime /. Adic PoF; Fol deci Pol. (2.7) @ Divizor de tensiune (fig. 2.4, ¢}. Tensimea Uy este convertita fn curentul J determinat de re enfa total’ Rol = a » jar acesta produce tensiunea U7 pe rezisten{a partial R (U = RI): Ub TU deci Uy > U. (2.8) In aulomatici, nofiunea de convertor este atribuili anor subelemente realizate fie sub 0 forma independonta, fie inclusc in structura unor elemente complexe (traductoare, regulatoare etc,) si care au, de exemplu, 19 a 4) 4 u g Fig, 2.4, Exemple de convertoare: * 4 — termometra eu liehids § — manomotsa ou tub) = divleor de teasiuac, & rolul dea transforma un semnal unificat electric Intr-un semnal unificat pneumatic (convertor clectropneumatic) sau o m&rime analogica §ntr-una numerict (convertor analog-numeric) etc, 2. Convertor curent-presiune Convertorul curent-presiune fabricat de TEA, avind indicativul de fabricatie ELA 104, in cadrul sistemului E, permite transformarea semnalului unificat electric (2—10 mAc.c.) in semnal unificat pneumatic (0,2—1 kgf/cm*), In structura acestuia intri dowd elemente, care asigura: — convertire curent-deplasare (electromagnet polarizat) ; —coivertirve deplasare-presiune (sistem duzd-paletd). Pentru 0 infelegere usoari vor fi descrise separat cele dou’ conver- toare constitutive. © Convertorul curent-deplasare. Eleciromagnetul polarizat (fig. 2.5) este format din doua miezuri identice M, si My sio lama Z care oscileaz’t in jurul punctului O, toate confectionate din material feromagnetic (otel moale), precum si din magnetii permanenfi de polarizare P, si P, avind polaritatile din figura. Lama L se gisegte in interiorul unei bo- bine fixe B ale cirei spire sint parcurse de curentul unificat ¢ (marimea * de intrare «,), Resortul RX fixat la partea inferioara a lamei L este netensionat in pozitia median’ a acesteia (fig. 2.5, a). Dacit curentul este foarte mic, practic 4 = 0, asupra lamei mobile L actioneazi numaj cimpul de polarizare al maguetilor permanenti, Deoa- rece sistemul se afl intr-o pozitie simetrick (intrefierurile d, =d,—d,) iar Muxurile de polarizare ©, sint egale, magnetii P, si P, fiind identici, fortele clectromagnetice (nefigurate) sintlegale_ $i sistemul rimine in aceastA pozitie median’ (fig, 2.5, a). Fig. 2.9 Convertor curent-deplasare: 44a poriffe median i -r 0); 6 — tn posiffe de Ine (i > 0, 2 Dact curentul ¢ cresle, avind de exemplu o anumit’ polaritate, lama I devine un electromagnet avind polaritatea indicata in figura 2.5, 5. Ca urmare, fluxul magnetic , produs de curentul 7 se va ramifica prin miezurile M, si M, sub forma unor fluxtri componente @, si ©, care in intrefierurile d, si dy se vor insuma (®, + ,), respectiv ©, -+ -+ @,), iar in intrefierurile dy gi d, se vor scidea (®,— ©,, respectiv , — %,) —figura 2.5, a, In consecinta, lama L se va roti in sens orar sub influenta fortelor Fy—F, (Fy > Fy) $1 Fp — Fo, care sint functie de fluxurile magnetice aferente, EXprimat tntr-un mod mai simplu, se poate spune ca electro- magnetul, cap&tind polaritatea din figura 2.5, 6 (N sus si S jos) se va roti in sensul aritat mai fnainte, Se tine seam’ de faptul cA poli de nume contrare se atrag (N cu S), iar cei de aceleasi nume se resping (N ct N si S cu S), Momentul activ al forfelor este echilibrat de momentul rezistent creat de resortul antagonist R, astfel cf lama Z ocup’ o pozitie bine definita, care se poate exprima prin unghiul « sau, ccea ce este tot_acelagi lucru, prin deplasarea unui punct de pe lama L din xin x’ (fig, 2.5, 6), unghiul sau deplasarea fiind proportionale cu curentul i, . @ Conyertorul deplasare-presiune, Sistemul duzt-paletd (lig. 2.6, a) cuprinde o palet& obturatoare O, 0 duzi D si un ajutaj A. Ajutajul este o strangulatic (cu diametrul sub 0,5 mm) a sectiunii de trecere a aerului = ae rl 4p is b Fig. 2.6. Convertor deplasace-presiune: 9 sistem! div palatds & — medelal cleotcie al eonvertocalils # — caractestatioa de oonvertices 2 4 de aer comprimat de pzesiune constant P,, prin duza D in atmosferi sau prin conducta C spre utilizare (presiunea P,), __Ancalea debitului de aer Q care vine de la sursi (P,) spre atmosfer’, ajutajul A se comporti cao rezistentS pneumaticd fixi, producind ciderea de presiune AP, iar duza D—ca 0 reaisten{ai pneumaticd variabila ce depinde de gradul de obturare al duzei, adicd de distanta 9 intre duza si obturatorul 0. Modelul electric al acestui sistem pneu- matic este prezentat in figura 2.6, b si el permite prin analogie o intelegere mai usoard a modului de functionare al sistemului duzi-paleta, Cind 8 = 0, paleta obtureaz% complet duza si reaistenta pneumatic de iesire a acrului in atmosferd infiniti (R,, = co). Ca urmare, debitul de aer Q este nul 0), ciiderea de presiune AP este nuli (AU = 0) gi deci presiunea P, = P, (U, = Up). Cind 8 cresle, vezistenta pneumatic’ a duzei scade (R, scade), debitul de aer Q creste (I creste) ; caderea de presiune AP va creste (AU creste), deci presiunea remanent P, va seidea (U, scade). Reanlta deci ca la scaderea deplasirii 8, presiunea P, va creste, Caracteristica de convertire a deplasirii 3 in presiunea P, este prezentata in figura 2,6, c. Convertorul curent-presiune tip ELA 104 este alcatuit din clementele descrise mai sus, El este prezentat intro form’ principial in figura 2.7. Lama mobila L a convertornlui curent-deplasare este solidari cu obturatorul O al convertoruluj deplasare-presiune, Conform celor aratate mai sus, cind curentul ¢ (m&rimea de intrare 1) va creste, obiuratorul se va apropia de duza si presiunea P, va creste. Presiunea P, este aplicati unui amplificator pneumatic de putere F (v, fig. 3.6) care scoate o presiune P, (mirimea de iesire x,) de valoare unificata (0,2—1 kef/em?), Presiunea de iesire P, este aplicatd si convertorului presiune-depla- sare N (realizat sub forma unui burduf din alam’ cu peretii ondulati), care asigura 0 ,,reacfie negativi (v. fig. 3.3) —o legitura inversi de Ja iesire la intrare —necesard imbundiaticii fh ionarii convertorului curent-presiune. 3 C, ADAPTOARE 1, Introducere Pentru realizarea unei anumite functii de automatizare, clementele sistemelor automate se leagi intre ele sub forma unor ,,lanturi sau »bucle“, astiel ci. marimea de iegire dintr-un element trebuie si fic cg: cu cea de intrare in clementul urmator 5.a.m.d. Daci aceast’ conditie nu 23 Convertor deplasare~presiune ash igen? Convertor t curent-ceplosore| reaee 1 Amplificatar tie H2t xgrt [2° ma) | LI SS ee a _Atmosteré Amplificator pnouinche ] Ea ; [ ar L fan sb Kotler ; [ss | ' | \l Py = [02-6 1} tgtfem® : Fig, 2.5. Convertor curent-presiune tip ELA 104. esie indeplinita, trebuie previizute elemente speciale numite adaptoare, care si ,adapteze” elementele respective intre ele. io ‘Asadar, adaptoarele constituie 0 clasd speciald de couvertoare care au 3 rolul de a adapia intre ele elemenie aferente sistemelor automate. + n cazul particular al sistemelor unificate (de exemplu sistemul unificat E — IEA), adaptoarele au rolul dea converti o marime de iegire oarecare intr-un semnal unificat. 2. Adaptor deplasare-curent a) Acest tip de adaptor este frecvent folosit in sistemul E (IEA), avind | jndicativul de fabricatie ELT 370 si find utilizat fn constructia unor | traductoare de presiune, de nivel, de debit etc. 7 ——— Schema de principiu a adaptorului deplasare-curent este prezentata 7 in figura 2.8. : ws Fig. 2.8. Adaptor deplasare unghiulari-curent tip ELT 370. Adaptorul deplasare-curent foloseste principiul convertirii unci de- plasiri mecanice (rotire) intr-un semmal alternativ a clirui amplitudine este proportional. cu unghiul de rotire « (fig. 2.8). In acest scop se foloseste un modulator magnetic M avind un element mobil de polarizare realizat sub forma unui magnet permanent N-S. In pozitia inifiali — verticali — intrarca este null (x= 0) miczul M este perfect simetric gi deci curentul #, este zero, caz in care la iesire se obtine i, —2 mAc.c. (,zero vin"). Cind wighiul de inirare « oreste, va creste proportional si curenttl #, care este aplicat prin transformatorul de adaptare 7, vawi amplifi- cator tip H21, Acesta din urma este format dintr-un amplificator de c.a. si un demodulator Ja iegirea clruia se obfine semnalul unificat i, = 2... 10 mA corespunzator domoniului maxim de a unghiu- Ini, care in cazul adaptoralui respectiv (ELT 370) este de 16 Un oscilator, de asemenea tipizat (IEA tip H 31), produce tensiunea de 500 Hz care, prin transformatorul de izolare 1, alimenteaz’i modula- torul magnetic, precum si tensitmea de 1 000 Hz, care prin transforma torul T, asiguré procestl de demodulare (redresare) din amplificatorml H21 (v. cap. 3—fig, 3.5). Cnrentul de iesire 4, este adus printrun cirenit ,dereactie” (v. cap. 3, fig, 3.3) Inapoi la iesirea modulatorului, in punctele ¢ si d (fig. 2 indicat punctat), fapt care asiguri o func{ionare stabilé a acaptorului in ansamblul siu, Tmpedanta de iesire a adaptorului tip ELT 370 este de 3 kQ. Adaptorul IEA tip ELT 310 folosit pentra deplasare liniara-curent este practic adaptorul ELT 370, la care s-a mai adaugat Ja intrare un convertor mecanic ce transforma migcarca Iiniar& in miscare circular’, 3, Adaptor tenslune (rezistenfa) -curent Aceste tipuri de adaptoare (fig. 2.9) fabricate de IEA sint realizate tn dou’ variante constructive: —adaptoare tensiune-curent tip ELT 160 —folosite de obicei in constructia traductoarelor generatoare (y. par, D5, D6 si D7); —adaptoare rezistenja-curent tip ELT 161 —folosite in coustructia traductoarelor parametrice rezistive (v. par. D1). jn ambele cazuri, adaptorul comporti un bloc de gama (fig. 2.10), care are rolul de a converti 0 marime electricli — tensiune electrica Uy (fig. 2.10, a) sau rezistenti electric Ry (fig. 10, 6) tutt-un curent con- tinuu de valoare unificata ¢ AL % 7a ah ' 1 bese Demode-| Wax2~@ard liniarizare (coreefie) ATT uta) Bloc de | gama Pig. 2.9. Adaptor tensiune (rezisten|)-cnrent tip ETT 160 (161) Jn ambele cazuri, functionarea are loc pe baza puntii Wheatstone dezechilibrate, formate din rezistenfele Ry, Ry, Ry si Ry. _ @ Adaptoare tensiune-curent (fig. 2.10, a). Blocul de gama este alimentat cu tensiunea U, de Ja elementul sensibil al unui ,,traductor generator” (v. cap. 2, par. D), care a produs convertirea mérimii misurate intr-o tensiune variabilé. Tensiunea U,, de dezechilibra a puntii depinde de tensiunea U, respectiv de tensiunea stabilizati U, +9 Up o= aan r if 7 | oO | Circuit i \ yi —slle = it 1 | polarizare ok ' i | Ber - oF Maclatotor | i ff L t=21WA! “magnehe | Vii ee oe. t lemon sen orbit # Hi | 1 Tradector t | generotr t 1 ' i 1 i I A =e te. ' a ft [élemea! sevsitit — § ‘ 1 oe og ‘ Hen ‘ Fee ale EQUA magnetic: A = lim Tradactor Circuit | he | comand R,) produce cresterea tensjunil Oas(Van > Cay) —Vv. relafia (2,21) —asttel c& relatia (2.20) devine: Fig. 2.17. Blement son sibil electreconductome- trie tip W. 44 U, = Ze, - Ri = constant, (2.24) TER adic’ tensiunea U, ramine neschimbat& daci concentratia nu s-a mo- Gificat La IEA so mai fabricA si o alta yarianla de clement sensibil (,de- tector electroconductometric") numit W 44, realizat sub forma ‘unel »sonde" (se poate introduce printr-mn orificiu intr-o conductii) prova aut cu gauri, in interiorul creia se afl atit electrozii pentru consti- tuirea rezistenfei R,, cit si rezistenta de compensare R, (fig. 2.17). 2, Traductoare inductive Principial, un traductor inductiy este acela le care marimea de mé- Surat este transformats intr-o inductanfa variabilé proporfionald cu md&- vimea respectivi, in categoria traductoarelor inductive se incadreaz’ in special acele traductoare care folosesc adaptorul deplasare-curent IEA tip ELT 370 (v. fig. 2.8), Se datt mai jos citeva exemple de traductoare inductive tip [EA sau, tai bine spus,” modul principial de realizare a unor elemente sensibile 35 care stnt folosite in combinatic cu adaptorul deplasare-curent tip ELT 370. ; @ Traductor de presiune cu tub Bourden (tip AT 10). Flementulsensibil al traductorului ce presiune este un tub Bourdon T (fig. 2.18, @) care sub actiunea presiunii de masurat P tinde si se ae (penis Pasa esterea presiunii P aplicate, punctul ¢ din capitul a tubule oe teclepitteaed (de axerepli ean: astfel ch prin intermediul biclei B manivela este rotité im jurul punctului ¢ cu unghiul «. Rotirea este aplicatd modulatorului magnetic din adaptoral ELT 370 (v. fig, 2.8), care produce Ia iegire semnalul unificat ¢ = 2... 10 mAc.c. proportional cu presiunea . : @ Traductor de presiune cu membrana de separatie. in cazul in care fiuidul de mtisurat contine impurita{i care sar depune infundind iubul Bourdon, se foloseste un traductor cu membrana de separatie tip MS 100, Acest element suplimentar este format dintr-o capsnlé manometric C (fig, 2.18, 6) prevazuté cu membrana elastica S, Pre~ siunea de mistrat P se aplicd in acest caz la oriliciul O, si actionind asupra membranci clastice comprim’ lichidul de separare din scoala parte, care de obicci este ulei, Orificiul O, al capsulei fiind racordat printr-un tub la orificial 0, al tubului Bourdon (fig. 2.18, a), presiunea respectiva oste transmis’ indirect elementului sensibil descris in pars graful precedent, functionarea avind loc asa cum s-a aritat. Traductoru: 2 ELIS | endotms Tig. 2.18. Traductor de presiune cu tub Bourdon: a — schema fimejionald; 6 — mem rane de separatic, 36 cu membrana de separatie tip LEA poart& indicativul AT 10 ELT 370 MS 100. © Traductor de presiune cu capsi est traductor, numit AT 20 ELT 370, cuprinde un element sensibil realizat sub forma unei apsule C (fig. 2.19) cu perefi din tabli subtire ondulati. Partea posterioari fiind rigidizat& prin discul metalic D, fluidul introdus la presiunea P deformeaz& peretele anterior al capsulei actionind asupra bratului B. Bratul respectiy, asupra catia actioneazd si resortul antagonist R, transforma deplasarea liniari a capsulei intr-o rotire x a axului A. Solidar cu acest ax, al cdrui unghi « (« .. 16°) este proportional cu presiunea P, se alli rotorul modulatorului magnetic din adaptorul ELT 370 care produce in final un semnal unificat ¢= 2... 10 mAcc Traductorul este folosit pentru masurarea presitimilor mici (0—Ikef/em?). @ Traductor de presiune diferentiala cu burdufuri. Elementul sensibil al traductorului este format dintr-o capsuli inchist AZ (fig. 2.20, @) in care, prin peretele de separare D, se creeazi dou compartimente C, si Cy, alimentate cu presiumile P,, respectiv P,. Cele dowd prosiuni, a caror diferenti (AP ~ P,— P,) trebuie masurata, actioneazd asupra unor burdufuri B, si By rigidizate intre ele prin tija T si care spri nindu-se fiecare pe peretele desparjitor acfioneaz’ ca niste resoarte spirale la deplasavea lor (B, se comprimi, iar By se intinde). Cele dowd burdufuri find identice, forja reaultanté AF creaté de cele dowd pre- siuni va fi proporfionali cu diferen{a presiunilor respective: AF =F, —, = S(P,—P,) = $- AP, (2.25) in care: S este suprafata burdufurilor; J, F,—forlele produse de presiuni asupra burdufurilor, n acest fel, deplasarea longitudinal d a tijei va fi proportional cu forfa AF, deci cu presiunca diferentials AP. (a eeram | 72-104 Fig. 2.19, ‘raductur de presinne cu capsuti. 37 Vig. 2.20. ‘Traductor de presinne diferenfialé tip AT 30 — ELT 3705 a= schema functionals; 2 — aspactal exterior, Tija 7, prevazuld cu opritorul reglabil O, actioneazA asupra manivelei rotind axul A cu unghiul «. In acest mod se transform’ deplasarea d-(proportionali cu AP) Sntr-un unghi « si, deoarece axul A este solidar cu modulatorul magnetic din adaptorul ELT 370, se obfine un semnal unificat? =2.., 10 mAc.c. proportional cu diferenta presiunilor. Infigura 2,20, b este prezentat aspectul exterior al acestui traductor, denumit AT 30 ELT 370, @ Traductor de nivel cu plutitor, La traductorul de nivel cu plutitor tip AT 50 ELT 370, elementul sensibil tip AT 50 este format dintr-un vas cilindtic V (fig. 2.21, a), racordat Ja rezervorul cu lichid al clrui nivel H trebuie misurat. In interior] vasului se aflA plutitorul P (imersor) suspendat de un resort R si articulat cu bratul B (manivelit) solidar cu axul de rotire A. Variatiile nivelului H produc deplasarea ¢ a plutitorulai, deci rotirea cu unghitil « a axului A. Migcarea de rotatie « este transtiisi adaptorului ELT 370 si se obfine un semnal unificat ¢=2... 10 mAc.c. proportional cu nivelul H. © Observatie. Variatia deplasirii d(Ad) a imersorului este mai micd decit variatia nivelului de lichid (AH), datoriti existentei resortului antagonist R. In adevar, pe m&sura ce nivelul H coboara, resortul antagonist R se intinde si, marindu-si forta de suspensie, face ca imersorul P st, mai mult afar& din lichid (fig. 2.21, b) — isi ,,pierde™ mai putin din greutate, 38 — Sore ELT 310 yea: | = x 4 Ad Ww 1 — Xe ' =| 1 = r OH _] P Lichiet ' AH> ad a 6 Pig. 2.21, Traductor do nivel ou plutitor ip AT 50 ELI 3. Traductoare capacitive Funclionarea traductoarelor parametrice capacitive se bazeazi pe variafia capacilayit unar condensatoare speciale de diverse forme, sub anfluenfa unei mérimi de mdsurat, Indifcrent de tipul de element sensibil folosit, capacitatea variabil& C, obfinut4 se introduce intr-un circuit de masurare, ca de exemplu intr-o punte de capacitati sau, in cazul general, se leap’ la un convertor (adaptor) capacitate-curent (tensiune). Tn cazul cel mai simplu, capacitatea se leagi in serie cu un amper- metru A (fig. 2.22) alimentat deo tensiune alternativi U,. Neglijind rezisten{a circuitului, valoarea curentului I, din circuit va fi: T=, WU, unde este pulsatia tensiunii alternative, In cele ce urmeazi vor fi definite ca traductoare capacitive numai elementele sensibile ale traductoarelor respective (de exemplu, deplasare- capacitate), convertirea capaci- tate-curent fiind o problemg ut qe simpli de electrotehnici. Fig. 2.22. Sch (2.26) Evidentierea capacitafii va abile va fi indicat prin notatia C, la bornele la care se obtine capacitatea respectivi. ma de méisurare cu traduce tor capacitiv. 39 —— Fluid } (Presianea P} mL Frage] a Fig, 2.23, ‘Treductoare capacitive: 4 — peatr mésucacea prestuait; 6 — pentca msuravea diametmu fn figura 2.23 sint prezentate doud tipuri de elemente sensibile folo- site in constructia traductoarelor capacitive, @ Astiel, traductorul pentru masurarea presiunii P (fig. 2.23, a) a unui fluid din conducta C cuprinde armitura fixa 4, si armatura mobili A, solidari cu membrana elastica M. Cind presiunea P creste, distan{a d intre armituri scade, deci capacitatea C, creste, dependent& de presiunea respectiva. tn figura 2.23, } s-a prezentat elementul sensibil al unui traductor capacitiv pentru miasurarea diametrelor axclor care se prelucreazi prin strunjire. Acesta cuprinde dou arméturi curbe C, si Cy, avind taza de curbura R, si centrul de curbura in central O al axului A, care se roteste fiind strunjit de cutitul S. Notind cu R, raza axului, rezultt ci distanta d (d= Ry — R,) creste odata cu scdderea diametrului 2 R, al axului de prelucrat, Va~ loarea capacititti Cy este determinat’ de cele dont capacititi formate din armiturile C, si C, inseriate prin axul A, Deoarece cu ajutorul acestui tip de traductor se poate misura (,,controla”) diametrul piesci chiar in timpul prelucrarii, acest sistem mai poart% numele si de ,,control activ" al diametrului axului A. 4. Traductoare de radiatii infrarogii Traductoarele respective, numite si traducloare piromotrice sint folo- site pentru masurarea temperaturilor mari (600—2 000°C) ale unor corpuri, iri contact direct intre elementul sensibil si corp. Elementul sensibil al traductorului pirometrie de radiatie totald tip K 42 sau K 56 fabricat la TEA funcfioneazi pe baza dependentei 40 dintre temperatura absolut& T (in grade Kelvin) a unui corp dncklait si energia total £, radiata pe toate lungimile de und: E,= KT, (2.27) in care K este 0 constant& ce depinde de natura corpului inciilzit. Elementul sensibil este constituit dintr-o cutie A (fig. 2.24, a) fixat& de exemplu in peretele B al unui cuptor de topit metal, care cuprinde niste plicute P din platin innegrita (reprezentind corpul ,negru absolut’ care absoarbe toate radiafiile incidente), Pe aceste plicute sint fixate ,termocupluri“ E de tipul crome- constantan (v. cap. 2, par. 6) care dau la jesire o tensiune YW proportional& cu temperatura la care sint inciilzite. Un sistem de lentileZ concentreazit pe plicutele P radiatia calorica R emisa de corpul C (metalul topit), care este incilzit la temperatura T. Asadar, tensiunea U obfinula la iesirea elementului sensibil (piro- metru) este dependent de temperatura 7, Traductorul pirometric confine si adaptorul IEA tip ELT 161, care transforma tensiunea U in semnal unificat de curent 7 = 2... 10 mAc.c corespunzitor diverselor domenii de mistirare a temperatur: 600—I 400°C; 700—1 500°C; 700—I 600°C; 300—1 700°C si 1 O00. —2,000°C. . In figura 2.24, & este prezentat aspectul exterior al pirometrului de radiafie totala tip K 42 (IEA), fe2-l0me Pig. 2.24. Traductor de radiafii infracosiit @—sehema funetioadlas & — aspootal exterior al pikorastrulul tip Ke 42, A 5. Traductoare de Inductie © Traductoarele de inducfie fac parte din categoria traductoarelor generatoare, adict transforma marimea de médsurat direct tniv-o tensiune ¢léctricd (curent electric), fard a mat fi nevote de o sursd ajutétoare. Aceste tipuri de traductoare se bazeazti pe transformarea marimii de masurat, care este o deplasare, vitezi sau acceleratie, intr-o tensiune electromotoare de inductie. Tensiunea produst de traductor este aplicati unui aparat. Acesta poate fi, in principiu, un voltmetru, a cérui indicatie este, proportional eu viteza (mirimea) de misurat. Asa cum se va arita in capitolele urmitoare, mizimea obtinutd de Ja traductor este necesar& nu numai pentru masurare, ci si pentru comandé, zeglare etc. ; de aceea, in locul voltmetrului se poate gsi rezistenfa electric’ a unui alt element, de exemplu ,rezistenta de intrare” a unui amplificator sau a unui adaptor. in acest caz, m&rimea produsa de traductor poate — tn urma diverselor transformiri (amplificare, comparare cu alti marime ete.) — sd in- fluenteze procesul tehnologic. Rezistenta electrick R, pe care debiteazd traductorul (rezisten{a de sarcin’) Poate deci Si capete o semnificatie diferita, dupa scopul propus pentrn traductor, in mod asemanator, si pentru traductoarele expuse in paragrafele anterioare, unde pentru o infelegere mai usoara s-au indicat aparatele de misurare (voltmetre sau ampermetre), putea fi prevazut la iegire simbolul general de rezistent& de sarcin’ R, © Traductorul tahometric. Dintre tipurile de traductoare de inductie, cel mai des folosit este traductorul tahometric sau tahogeneratorid, care este de fapt un mic generator electric, construit atit pentru curent alternativ, eft si pentru curent continuu. © Debitmetrul de inductie. Se foloseste la méasurarea debitului unui lichid conductor care circulA printr-o conduct& izolaté, lichid care de obicei este coroziv (de exemplu acid) si care, deci, nu poate veni in contact. cu piese metalice. Elementul sensibil se compune dintr-um corp cilindric C din material jzolant, prin care circuli moleculele de lichid (notate cu semnul ©) cu viteza v (fig. 2.25). intro secfitme (zona) a conductei este plasat um electromagnet M cu infigurare S alimentata cu tensiunea alternativ’ U. Fluxul magnetic produs de inductia magnetica B strabate perpendicular conducta i, datorit’ deplasirii lichidului, induce in masa Ifchidului o tensiune electromotoare ¢ care este culeasé. pe electrozii ¢, si ey a © Observatie. Tensiunea obti- nut, conform legii inductiei* (Lenz este proportionala cu viteza v $i re- zultA perpendicular pe directia ‘cim- pului magnetic (legea miinii drepte). Se poate deci scrie: e=k-y (2.28) fn care & este un factor de propor- fionalitate. Deoarece debitul D de lichid este Proportional ex vileca, reaultt ch ensiunea ¢ este proportional si cu debitul D:; ae z e= kD, (2.29) Fig. 2.25. Debitmetru de inducfie. __ Prin integrarea intr-un anumit timp a tensiunii ¢ se ob{ine o marime proporfionali cu debitul total scurs prin conducté iu timpul res- pectiv. Industria romaneasca (IEA) fabric’ un asemenea element sensibil denumit si detector electromagnetic de debit** tip FL 281 $, a clruj vedere de ansamblu este prezentatd {n figura 2.26, Acesta constituie impreunti cu adaptorul tip ELT 530 un traductor de debit care produce la icsire semnal unificat (2—10 mAc,c.). Fig. 2.26, Debitmetra tip FL 281 S. __ * Tensitmes cleotromoteare ¢ indusi. to elementul de lungime ! ce se deplascaxi cw vitezav in clmpu) de indnesie Beste: e = Bt v. ec” uPA Piteea mutorutyd mal conect spus eate de indoctie” conform. prneipulat aarti 4B 6, Traductoare termoelectrice ‘Acestea stat dradzucloave genevatoare a civor funofionare se baxeazit fe lensiunea electromotoare (numité tensiune termoclectromotoare) cave apare in punctul de sulare (jouctiune) « doud materiale diferite supuse fneilzirii, Aceasta tensiune, care este proportional’ cu temperatura Tmisurati, poate fi pust in evidenf%, de exemplu, cu ajutorul milivolt- metrului mV (fig. 2.27, a). Circuitul format din cele dow’ conductoare (termoclectrozi) poart 91 numele de dermocuples Materialele folosite pentru confectionarea termocuplurilor sint: —pentru temperaturi pin la 1 100°C —metale si aliaje obignuite ca: fierul, cuprul, constantanul, cromehul (90% Ni + 10% Cr), alumelul (95%, Ni + procente de Mn, Al, Si, Fe), copelul (56% Cu + 44% Ni), cromul etc —pentre temperaturi cuprinse intre 1100 gi 1.600°%C — metale nobile ca aurul, argintul, platina, iridiul ete. ; — pentru temperaturl ce deptigeso 1 600°C — materiale grew fuzibile (refractare) cum sint: wolftamul, molibdenul, carbura de siliciu etc. Tensiunil romotoare obfinute de la termocupluri sint de obicei cuprinse si 50 mV. Industria romaneasca (IEA) fabricd o mare varietate de termocupluti, din diverse materiale si pentru mai multe game de temperatura. In figura 2.27, 6 este prezentat aspectul exterior al unui termo- enplu fabricat a TEA, y ua 6% Fig. 2.27, Termoeuplu: a — schoma fanofional4; 6 = aspeete] exterior. 44 Termocuplurile descrise mai sus sint folosite tn combinatie cu blocurile de gama H7I, H73sau H76 si cu adaptoarele ELT 160 sau ELT 161 (fig. 2.9 si 2.10), constituind astiel diverse traductoare de temperatura cu semnal de iesire unificat (2-10 mAc.c.). 7. Traduetoare pH-metrice in procesele de productie cu caracter chimic (industria alimentar’, chimie, celuloz’, hirtie, petrol etc.) intereseazd determinarea gradului de aciditate sau alcalinitate al solufiilor (¢H-ul). Pentru determinarea pH-ului se utilizeazi metode electrometrice bazate pe faptul ct tntre un metal cufundat intr-o solutie care contine ionii metalului si solutia respective apare o diferenta de potential F. Aceast& tensiune clectrick # depinde de concentrafia activa ¢ a ionilor de metal si de temperatura absolut’ 7 (K). Se defineste ca PH-ul unei solufii logaritmal zecimal al concentrafiei ionilor de hidrogen considerat cu semnul minus: pH =} log ed. (2.30) Similar se poate-defini un indicator corespunzator ionilor de oxhidril: POH = — 10g toy. (2.31) Pentru apa puri (neutra), cele dona mazimi sint egale si anume: pH = pOH=7. (2.82) Prin adugarea unui acid in ap’, concentrafia ionilor de hidrogen creste, deci PH-ul cregte: SOLUJIE ACIDA: 7 tranzistor Catod — emitor; Anod — colector: Gril, — bazi. Tinind seama de acest fapt, remult’ c& si amplificatoarele eu tranzis- toare vor fi asem&ndtoare cu cele cu tuburi. __Inigura 3.4, a este prezentat& schema unui amplificator ca un tran- zistor p-n-p, la care tensiumea de intrare w, se aplicd intre bazi (B) si emitor (£), iar cea de iesire se obtine intre colector (C) si emitor (2) — vezi caracteristicile de iesire ale tranzistorului din figura 3.4, b. Daca Ja schemele cu tuburi se are in vedere mai ales amplificarea de tensiune, la schemele cu tranzistoare se utilizeazA mai ales amplifi- carea in putere Ampliticatoarele cu tranzistoare sint elemente de dimensiuni foarte reduse si, in raport cu cele cu tuburi, necesita surse mici de energie (au deci randamentul. foarte ridicat); in plus, durata de functionare mate, sensibilitatea mare Ja puteri miei de intrare, insensibilitatea la socuri mecanice si praf, reprezinta tot atitea avantaje ale folosirii acestor amplificatoare, _ Dexavantajele principale ale amplilicatoarclor cu tranzistoare sint instabilitatea la temperatur& si zgomotul. 54 a 1 Dose wee by eine Fe ty hep GW Fig. 34. Amplificator cw tranzistor: a — senema election; b — earacteristiele de enlettor Temperatura influenteas’ caracteristicile statice ale tranzistorului, in special prin cresterea conductivitatii acestuia, adick prin cresterea curentului de colector, Asifel, curentul de colector, adic conductia in sens direct a unui tranzistor cu germaniu cregte cu temperatura gi, de exemplu, la 100°C poate atinge valori de citeva zeci de ori mai mari decit la 20°C, Datorita acestui efect, tranzistoarele cu germaniu functio- neaz satisficttor pind la temperatura de 70°C, iar cele cu siliciu, caro sint mai stabile, pin la 150°C, 3, Amplificatoare de curent continuu folosite in sistemul unificat E" (IEA) Amplificarea direct a semnalelor de curent continuu este dificilé din punct de vedere tehnic, motiv pentru care sint utilizate amplifica- foarele de cuvent continue cw modulare-amplificare-demoduare, numite si cu esantionare sau cu chopper. tn aparatura sistemului unificat ,E sint folosite dou’ asemenca tipuri de amplificatoare de curent continu, care difer& intre ele numai prin constructia modulatorului: electronic sau magnetic. @ Un amplificator electronic de curent continuu folosind modulator electronic (IEA tip H 22), a cirni schema principiala este arataté in 52 — 7 — ‘Modulotor electronic Qscilotor | (800H2) | Fig. 3.5. Amplificator electronic de curent continu en modulator eleetronie (tip H 22) figura 3.5. cuprinde un modulator si un demodulator cu functionari similare avind cite dowk tranaistoare (T, si T, respectiv Ty si Ty) functionind in regim de comutatie * (complet blocat sau complet deschis) si comandate ,sincron" de un oscilator de frecven{A constant& (fp = 500 Hz). Un amplificator de curent alternatiy format din trei tranzistoare (fs TU, Z;) asigura procesul de amplificare a m&rimij de intrare, @ Amplificator electronic de curent continuu folosind modulator magnetic (IEA tip H 11). Modulatorul magnetic cuprinde doud miezurt magnetice toroidale dintr-un material special (permalloy) care, printr-o schema adecvati, asiguri la iesire impulsuri dreptunghiulare de ampli- tudine constant insi de durati proportionala cu tensiunea. continua U;, aplicati, Amplificatorul de curent alternativ, oscilatorul si demodu- latorul sint identice cu cele din cazul precedent, astfel cA se asiguré, ca si in primul caz, 0 tensiune de iegire U, continua, amplificaté im raport cu tensiunea U;. * Cind tranaistorul are jonctiunea emitor-hazk polarizati. direct, ef comdue se comport’ ca o rezistenf% nul, deci ca un contact inchis, iar eid jonctinnea baz este polarizatt invers tranzistorul} este blocat, adied se comport ea, 0 revistenti infinitd, deci ca un contact deschis. 53 C, AMPLIFICATOARE PNEUMATICE $1 HIDRAULICE 1, Introducere Amplificatoarele pneumatice si hidraulice stint destinate ampli ficdrit senmalelor primite de la traductoare si transmit semnalul amplifical ele- menielor de exccuifie pneumatic sau hidraulice, Blementele respective sint amplificatoare de putere, operatic concretizat’ in majoritatea cazu- rilor prin amplificarea fortei, a vitezei sau a amindurora (puterea fiind produsul intre forta si vitez4), : Sursa de energie folosit& este aerul comprimat (elemente pneumatice) si, respectiv, nleiul sub presiume (clemente hidraulice). 2. Amplificatoare pneumatice © Amplificator pneumatic de putere. Acest tip de amplificator cuptinde un corp cilindric (fig. 3.6, a), format din patru camere: A, B, Csi D, Camerele A si B sint desparfite prin membrana 7 executata din pinzi cauciucat’ si rigidizat& cu discurile metalice d solidarecu tija /. fatee eamerele B'gt C:ae afld um perete rigid cu un orificiu central o, prin care trece tija 4. Intre camerele C si Dse afli de asemenea un otificiu 0,, obturat de bila 6 impinsd in sus de resortul plat p. Cele patra camere au racorduri exterioare cu urmAtoarele functii: —camera A, racordul 7, pentru presiunea de intrare P,; —camera B, racordul 7, pentru legttura cu exteriorul (P = 0); —camera, C, racordul r, pentru presiunea de iesire P,; — camera D, racordul 7, pentru presiunea de alimentare P, 1,4 kgf/cm? = ct). Fensig e 1 [Reffin® J 4 Amplificatorul prezentat ,,defazeaz semnalul de intrare P, cu 180°, adic cind P, creste P, scade, Functionarea amplificatorulni are loc in felul urmitor: Cind presiunea de intrare P, are valoavea minima P, = P; wip = = 0,2 kefjem? (nivelul minim al semnalului pneumatic unificat), resor- tul p impinge bila 4 in sus pink ce aceasta obtureazii complet orifi- ciul o,. In acest ca rezistenla pneumatic’ de trecere a orificiului o este minimit, astfcl ci presiunea de iesire P, capita valoarea maxima (P. = Pegs), obfinuts de la presiunea de alimentare P,, Cind presiunea de intrare P, are valoarea maxima Py = Py aye = =1 kgf/m* (nivelul maxim al semnalului pneumatic unificat), ‘forta F, a resortului p este invinsé, bila 0 find impinsi in jos (prin tija 2) pina ce aceasta obtureazi complet orificiul 0, Rezistenta pneumatica de trecere a orificiului o, este minima, astfel cA presiunea de ies capiti valoarea minim’ (P, = P,»j,) prin legarea cireuitului de iesire direct cu atmosfera (P = 0) In sfirsit, pentru valovi intermediare ale presinnét P, (0,2—1 keffom*), bila 6 ocup’ © pozitie intermediar’ astiel cd presiunea P, capatt o va- loare intermediara intre P, = 1,4 kgffem® si P = 0 (atmosfera) dato- rita legarii simultane a camerelor B, C si D prin rezistenjele pneumatice de trecere a aerului prin orificiile 0, si cg. In figura 3,6, 6 este aritatS caracteristica static’ a acestui ampli- ticator din care se observa defazarea semnalului de intrare (ind P, creste, P, scade si invers), Amplificatoarcle pneumatice pot fi_ realizate cu distribuitor’, ca si amplificatorul hidraulic din figura 3.8, 3. Amplificatoare hidraulice @ Amplificator hidraulic cu jet. In figura 3.7 este prezentat un amplificator hidraulic cu jet. Deplasarea (for{a aplicat4) tijei {, constituie mérimea de intrare 7 si ea este primita de la un element sensibil (de exemplu un traductor). Aceast4 tj deplaseazt tubul cu jet j in fata orificiilor O, gi O, ale unor tuburi d; si respectiv dy. Tubul cu jet este articulat tn punctul f $i alimentat cu ulei sub pre- siunea P, prin conducta C. Tuburile d, si d, alimenteaz4, pe la cele dout capete, un cilindru N in care se afl pistonul P. Detalii n legatura cu pozitia jetului 7 fati de orificiile 0, si O, se vid in sectiunea A — A din figura 3.7. Cind tiga de intrare se deplaseazé in sus fnvingind rezistenta resor tului 7 (reglabil cu ajutorul surubului S}, sectiunea S, de trecere a ulejului spre orificiul O, cregte, respectiv sectiunea $, de trecere spre 55 Secfunea AA Go J o& @ Evecuare 1 evazoek Aect Ubi sub thr site 4 Fig. 3.7, Amplificator hidraulic cu jet. “Fig, 3.8, Amplificator hidraulic ou distsi- buitor. orificiul 0, scade, ceea ce are ca efect cresterea presiunli P, faji de Py si deci deplasarea in jos a pistonului P, inclusiv a tijei, de iegire 4,. Cind t, se deplaseadid invers, adic én jos, S, cregte gi S, seade, deci P, > P, si pistonal P se deplaseaz in sus, Pentra o pozitie mediand St = Sy deci P, = Py si pistonul P (impreund cu tija de iegire 44) st 1 loc. sa Uleiul ,uzat merge Ja evacuare avind presiunea scizuta si este apoi repompat fn circuit. . . . © Amplificator hidraulic cu distribuitor (fig. 3.8), Tija de intrare 4, deplaseazi sistemul de pistoane P, si P, din distribuitorul D, ali mentind prin tuburile d, si dy pistonul principal P, solidar cu tija de iesire 4. ; Cind 4 se deplaseazt in sus (ca in figur’), wleiul sub presiunea P, trece prin orificiul 0, si tubul d, tn cilindrul principal N , impingind pistonul P si tija % in jos. Uleini de sub pistonul P este evacuat prin tubul d, si orificiul O,, i Cind i, se deplaseazd tn jos, astfel c& pistonul P, coboara sub orificiul Oy, iar Py coboark sub Og, uleiul sub presiune este pus fn legttura cu tubnl d, impingind pistonul P tn sus; uleiul uzat de deasupra pistonulni Peste evacuat prin tubul d, si pedeasupra pistonului Py Cind t, se afl tn posipia mediand, pistoanele P, gi P, inchid orificiile ©, si respectiv Oz, astfel ci pistonul P gi tija ¢, se oprese in pozitia in care se afl. 56 — REZUMAT 1, Amrplificatoarcle sint clemente in automatizare care mirese (amplifics) pro- portional cu un factor de amplificare marimca aplicat& la intrarea lor. 2, Necesitatea amnplificatoaretor reculta din faptul cl. m&rimile obfinute de la traduc- toare siut insuficiente ca putere, penta a actiona direct asupra umxi organ de comand’ dint:-o instalatie de antomatizare. 3. Amplificatoatele se constcniesc atit pentrn mérimi electrice (amplificatoare electronice, magnetice eto.}, cit si pentru mazimi neelectrice (amplificatoare pneumatice si hidrautice) VERIFICAREA CUNOSTINTELOR 1, Amplificarea in putere a amplificatoarelor se datoreste: a) legirii in cascada v) folosirii unei surse de energis ansiliart? ©) fenomenului de saturatie? 2, Condifia de adaptare la, intraze (lesire) a utini amplificator electronic este necesard pentrn: a) ulilzarea rational a, amplificatovului? d) modificarea rozistentei interne a tubului (trancistorului) ? 6) mérirea tensinnii de intrare? . Amplificatoarele de curent contitmy folosite in sistemul unificat E asigurdis a) amplificarea direct a tensiunii continue? b) amplificarca in curent alternativ? ¢) dexsodularea semnalelor produse ce un oscilator? e Capitoiul 4 RELEE A, NOTIUNI GENERALE 1. Introducere Spre deosebire de traductoare si amplificatoare, la care miirimea de iesire ¢ variazd continuy fn functie de m&rimea de intrare i (carac- teristica de functionare este o linie continu’), releele sinl elements La care mirimea de tesire variaad bruse (in salt) atunci cind marimea de intrare atinge 0 valoare prescrisd numilé vatoare de actionare ((exettare). La scitderea wairimii de intrave sub o valoare numité de vevenire, are lor 87 Fig. 4.1, Relou electromagnetic: 4 — schema constructivis b — earucteriatioa ot saliul invers ab marinii de iesire. Pentru exemplificare, n figura 4.1, @ este prezentat un releu electromagnetic format dintr-o armatura, fixa. de ofel 7 si o armiturA mobili 2, de ascmenea de ojel. Pe armitura fixé este infaguratd o bobin’ 3, strabatuta de curentul [,, armatura care constituie astfel un electromagnet. Cind curentul de intrare creste, armatura 2 este atrasi, insi resortul antagonist 4 se opune deplasarii acesteia. Cind curentul £, atinge valoarea de actionare I,,, rezistensa resortuilui este invinsi, armitura 2 este atrasa si prin rotirea in jurul punciului 5 fnchide contactul C,. Prin inchiderea acestui contact fn cirenitul de iesire va apirea un curent Z,,, Se observa c& valoarea curen- tului de iegire depinde exclusiv de parametrii circuitului de iesire: Us wn ke 4.1 Ry ( ) Deci functionarea unui releu poate fi prezentatA prin urmAtoarele relafii simple (fig, 4.1, 4): Ty Iy (€ inehis), cind Z.= Leo. (4.3) La scaderea curentului Z,, armatura nu este eliberath inc’ chiar daci curentul scade putin sub valoarea de actionare. La o anumita valoare I, a curentului J;, numit valoare de revenire, si care este mai mic& decit cea de actionare (J), Ing (C este inchis), iar 1, = Lo; (4.4) Ty < Ty (C se deschide) si 1, = 0. (4.5) Contactul C;, care este deschis in starea ,normalt" a releului (releu neexcitat), se numeste contact normal deschts. Contactul C, (fig. 4.1, a), care) este inchis in starea normal a releului, se numeste confact normal dnckis, 2. Caracteristicile si utilizarea releelor In majoritatea cazurilor, marimea de la iesirea releelor (X,) este de natura clectrici, adic& un contact * stabileste brusc un curent sau © tensiune, Mirimea de intrare (X,) poate fi ins de natur& electric’ sau neelectrict si fn functie de aceasta se deosebesc relee electrice (de curent de tensiune, de putere, de frecventi etc.) si relee neelectrice (de tempe- ratura, de presiune, de debit, de viteza etc.), An figura 4.2 se prezinta o clasificare, din punctul de vedere al maririi de intrare (X,) sau de iesire (X,), a principalelor tipuri de relee. fagiwice) Flectrice Neelecirice “ss S Ny a tro} Wvecirel \ectes oe fe reza-| unegnel| iinara. || statice| | nice \ food. [Rectrometanice Palere. leche Bimeiah feluslecironice Tileiare Aecofercie Clasificarea releetor, * In prevent se (xdui sau tension contacte (statice), la care variajia bused a curen= le clectromica sau magueticd, 59 @ Marimile ce caracterizeaz’ un anumit releu: — natura fizicd a méarimii de inirars (acfionare) : — putevea adsorbitt la intrare pentru ca veleul sa functioneze (aceasta putere poate varia intre valori cuprinse sub [ W si circa 40 W); —euveniul (pulerea) transmis de contacte tn circuilul de iestre. Jn afari de curenti, se stabilesc si limite admisibile pentru tensiune gi se procizeaz natura sarcinii, De exemplu, un contact rupe 2 A la 110 V si sarcin’ rezistiv’ sau 0,5 A la 220 V si sarcina inductiva; —siumarul de funciiondyi ale veleuhei fir ca acesta st se defectere (de exemplu, 500 000) ; — numarul 6 posttia contectelor (de exempli un releu are gase con- tacte normal deschise si dou contacte normal inchise) ; —domeniul de functionare (de exemplu, un releu de curent poate fi reglat si functioneze intre 2,5 A si 10 A); —timpul propriu de funefionare, care reprezinti timpul scurs de Ja aplicarea mirimii de actionare pind Ja inchiderea contactelor si in functie de care releele se impart in: —velee instanianee, care prezint’ o fntirziere in functionarea de 0,01—0,05 s, inerent& oricArui sistem fizic ce are o inertie; — relee temporizate (de timp), care printr-o coustructie special pot inchide contactele dupa un timp oarecare, reglabil (de exemplu la 0,1— 10 s sau chiar mai mult). © Utilizarea releelor. Relecle sint folosite in automatics, mai alcs in «mele domenii ca: protectia prin relee, comanda automata ,,secven- fialk" etc., in urmatoarele scopu — pentru a comanda intr-un civewit electric wn curent de a valoare mara cu ajutorud wn cuirent de o valoare relatin mai mica (de exemplu, un releu actioneazi la un curent de 0,2 A, iar contactul siu comanda fnchiderea unui circuit cu un curent de 10 A); — pentrn mulliplicarca numérulud de civcnite comandate de un singur circuit (de exemplu, un releu primeste un semnal de la un traductor si, inchizind trei contacte, stabileste trei circuite distincte, cu destinatii deosebite: —comandi pornirea unuj motor; —aprinde o lamp’ de semnalizare ; —actioneazi o sirend de alarmi; — pentrwa actiona ia atingerea unei anumite valori a unut parametre controlat (de exemplu, un releu este conectat in circuitul de curent al unui motor si actioneaza cind acest curent atinge valoarca de 25 A- periculoas& pentru motor) ; — pentre a tatirsia un anumit semnal (temporizare), adicd contactul se fnchide dupa un anumit timp de la excitare. 60 B. RELEE ELECTRICE CU CONTACT 1. Relee electromagnetice Releele construite pe principiul clectromagnetic sint cele mai rispin- dite relee clectrice; cle sint folosite in curent continua si alternativ, Releul din figura 4,1, @ este un relen electromagnetic, Aga cum s-a aratat, funetionarea unui releu electromagnetic se bazeazi pe atragerea unei armituri de ofel de citre o bobind cu miez de fier (electromagnet). Relecle clectromagnetice s¢ realizeazi sub forma urmitoarelor tipuri: de curent, de tensinne, de timp, intermediare, de semnalizare etc., find fabricate in principal la. intreprinderea.,, Electromagnetica” — Bucuresti. 2. Relee fotoelectrice In figura 4.3 este prezentat un tip de releu fotoelectronic care functio- neaz& Ja o anumit’ valoare de actionare ®, a unui flux luminos ® ce cade pe celtila fotoemisiva F. Dup& cum se gtie, rezistenta interna (ohmica) Ry a unei asemenea celule scade odaté cu cresterea jlumintrii ci, datoriti fenomenului de emisiune fotoelectronica. Celula F este inseriati cu rezistenta [ix R, si este alimentata intre punctcle a gic cu tensiunea &,. Notind Z, curentul ce strabate acest circuit se poate serie: ie (4.5) Kip + Ry de unde rezult& tensiunea de gri- BU, Ry Re +R, U, y= Ry y= E46) Releu] functioneazi pentru: U, SU. (4.7) Asadar, cind fluxul luminos © creste atingind yaloarea ®,, rezis- tenta celulei scade pina la valoarea Ry; si tensiunea de grili U, cres- te atingind valoarea U,, la’ care Fig. 4.3. Releul fotoctectronie eu contact. 6 releu] functioneazi, Releul descris repreainti un releu maximal de flux luminos, adic functioneaz’. pentu © > o,. Daca se inverseaz’ locul celulei F cu rezistenta Ry, expresia tensiunii de gril devine: (4.8) Aceasta inseamné ca U, cregte, adic& releul functioneaz’ — conform relatiei (4.7) —cind Ry creste, adic& fluxul Iuminos scade; deci sa obfinut un releu minimal de flux Inminos. C, RELEE ELECTRICE FARA CONTACT (RELEE STATICE) Relecle descrise pind aici sint previzute cu contacte care fnchid sau deschid circuitele in care se afl& rezistentele de sarcina. De fapt, din punct de vedere electric un contact reprezint& 0 sexi tentA electrica K in calea trecerij curentului, a cirei valoare variazd bruse de la R = {contact deschis) la R = 0 (contact inchis). Rezult% de aici c& o functionare ,,de releu" o au si elementele fara contact, a c&ror rezistent& poate varia brusc de la o valoare foarte mare (practic infiniti) la o valoare foarte mic’ (practic zero). Releele fara contacte, desi mai scumpe, prezinti urmitoarele avantaje falA de cele cu contacte: timp propriu de functionare redus, insensibi- litate la trepidafii si praf, consum de energie scdzut; in plus, datorit’ lipsei pieselor in| migcare, durata lor de functionare este mare, iar siguranta in exploatare este sporit’, @ In cele ce urmeaz’, va fi prezentat mtr-o forma principiala un relew static realizat cu tranzistoare. Douii tranzistoare identice 7 si sint conectate, ca in figura 4.4, tntr-o schem’ simetrica. Trebuie precizat ch deoarece rezistenjele Ry = Ry si RU = Rj an va- lori relativ mari (de ordinul zecilor de IQ), iar rezisten- Hig. 44) Relewalalls ow trandiatoare, tele Roy = Rey si Ry sint 5 Conttice 6 reistente de sarcina (circa 1—2 kQ), reault& c& curentii de circulatie 7, si I, ca si curentii din baz Z,, sint neglijabili in raport cu cei de emitor Ip sau de colector Ig. Se va presupune ci mwmat tranzisioral T, se afta tn regim de conductie, adica reristenta de sarcind (de colector Rg,) este strabatuta de un curent mare Ig, (plus J, negiijabil), in timp ce prin rezistenta de sarcink Rog curentul este practic zero (/, neglijabil). Fat& de o stare initial”, in care 7, este blocat, potentialul colec- torului C, creste (devine mai pozitiv). Acest Iuern areca efect scaderea curentului Zp, adic 0 ,pozitivare” a bazei B, paralel cu o ,negativare” a punctului £, datorat’ curentului I,,, ceea ce face ca tensiunea bazi- emitor a lui 7, si devin’ pozitivi, adic Ty si fie blocat. Pe de alti parte, starea de blocare a tranzistorului T,, deci negativarea colecto- rului Cy, crecaza o tensiune negativa bazii-cmitor a tranzistorului 7, deci asiguré regimul de conductie al acestuia, Daca se aplicd brusc o tensiume poxitivd de intrare U, (fig. 4.4) pe Jjonctiunea bazit-omitor a tui T,, sulicient’ pentru ca, pentru un momeni, Une > 9, tranzistorul T, se blocheazi, colectorul C, se negativeaztt, , creste, deci B, se negativeaz’, ceea ce are ca elect Use, <0, adick T, incepe si conduca. Sistemul ,basculeaz’”, adici acelasi proces descris la tnceput are loc invers (J, conduce + T, este blocat) si cu- rentul prin Reg cregte bruse de Ja zero (Zp, + Z, sint neglijabili) la o valoare relativ mare Ip, (curentul de colector al lui 7), ceea ce reprezint& © functionare de tip releu” © Se observa ci contitia de functionare a releului este: + U2 — Une (4.9) prin Upp, infelegind tensiunca bazii-emitor a tranzistorului 7, in regim de conducti ‘Acest dispozitiv electronic, care poate fi realizat similar gi cu tuburi, se mai numeste si bisiabil®* sau trigger gi el este folosit in sistemele automate cu comutapic static’. D, RELEE DE MARIMI NEELECTRICE Releele de miirimi neelectrice (pe scurt releele neclectrice) ai ca miévime de intrare o mérime de altd naturé decit cea electricd, Se disting astfel relee de teraperatund, de nivel, de debit, de viterd, de acceberapic, dé © Roleul descris este stabil in arnbele pozifii. Prin modifie’ri minime (eliminazea rezistentelor R, si 2,), relenl devine ,monostabil”, adict similar releului din figura 4. 1, caz incare se numeste trigger Schmitt 63 presiune, de deplasare etc, In toate cazurile insa, actiunea releului consti in Mabilires san thtreruperea unui circuit electric, adic’ a unui curent san a unei Lensiuni electrice, Se poate imagina un numir foarte mare de relee neelectrice, combintnd un traductor al unei mirimi neclectrice (din cele studiate in cap. 2) cu tn releu electric oarecare. Marimea de la iesirea traductorului poate fi eventual amplificat{ pentra a comanda releul. © In figura 4.5 este prezentat un releu de temperaturd cu bimetal, realizat din dou lame L, si Ly sudate intre ele, confectionate din metale cu coeficienti de dilatare d, si d, foarte diferiti, Prin incdlzire de la o sursi S avind temperatura 2°C, lamele L, si L, dilatindu-se diferit (de exempl: ¢, p,). In aceste condifii, se produc ucmétoarele modificari in functionarea dispozitivalui: membrana / se deformeazd sub actiunea presiunti p si tija de legitura cu membrana se deplaseazi in sus, comprimind resortul 2; ca urmare, punctul A se deplaseazi in A’: —clementul de comparare 9 isi modifica’ poz stabileste pe linia 4’B'C’, antrenind si tija cu pistonage a amplificatorului 4; — orificiul de legitura dintre amplificatorel 4 si elementul de exe- cutie 3, din partea de sus a amplificatorului, se deschide putin (deschi- derea este cu attt mai mare, cu cit abaterea lui de la yaloarea A, a fost mai mare) si fluidul sub presiunea f, intr pe fata superioari a pistonului 7, impingindu-l tn jos; — clapeta 6 obtureaz& mai mult din sectiunea de irecere a fluidului din conducta 5 si presitnea p scade, tinzind spre p,; in accasta situatic, elementul de comparare revine la pozitia ABC, In cazul ta care presiunea p ar fi sokaut fapi de valoarca nominali, respectiv p< f,, actiunea regulatérului ar fi fost inversd, tinzind si duct la cregterea lui p. b. Regulatoare cu actiune integraid (1) Denumirea de regulatoare cu actitme integrala deriva de la tipal de dependent fntre mirimea de actionare (abaterea ¢) si mrimea de co- manda (x,) pe care o realizeara acest tip de regulatoare, si anume: alQ\= K, \ elt) at, ! (6.6) Relatia (6.6) arat’ cd m&rimea de comanda (de la iegirea regulatorului) depinde de integrala abaterii c. Constanta K;, care este fixatS prin constructia regulatorului, se numeste factor de amplificare al regula- torului 1. Jn loc de constanta, K;, se mai utilizeazA valoarea inversa a acesteia (6.7) in care 7, se misoard tn unitafi de timp si se mumeste constanta de timp de integrare, 7 ies - Ne ~t 0 a Fig. 6.5. Raspunsal unui regulator Pla 0 intrare treapta unitar, La acest tip de regulatoare, o abatere treapti unitar’ creeazi ca rispuns o mfrime de comand’ de forma unei rampe (fig. 6.5) inclinate cu — 4 Dacd se deriveaza ambii membri ai relafici (6.6), reault&: vol!) a elt 6.8 “a. — Koll). (6.8) Regulta ci Ia regulatoarele T-viteza de variatic a mirimii de comanda del!) este proportional cu abaterea (in caznl prezentat in figura 6.5, dé ea este constanté). c. Regulatoare cu actiune diferentialé (D) Regulatoarele cn actiune diferentiali realizeaz’ o lege de reglare ti care marimea de iesire a regulatoruli (sau mirimea de comanda) este proportional cu derivata m&rimii de intrare. Exprimarea matematici a legii de reglare a acestor regulatoare est fi) = Ky “2 (6.9) Altfel spus, mirimea de comand este proportional cu viteza de variatie a erorii (sau abaterii), In relatia (6.9), coeficientul K,, depinde de construct gi se numeste factor de amplificare al regulatorului D. regulatorului B Formele méarimilor de 1 the comandi ce se obtin in aceste regulatoare, ca ré | | puns la diferite tipuri de JS variatie a abaterii, sint ari- | > tate tn figurite 6.0 si 0.7. se n figura 6.6 se arati ei 7 7 z pentru abatere in treapta unitara se obtine impulsul Fig. 6.6. Raspunsul regulatorutui D lao intrare unitar (Dirac) ca marime treapti unitacd, de comand. In figura 6.7 se arata cA pentru o variatie Le oarecare a abaterii, marimea . | de comand are practic for- ma unui impuls, ra Din figura 6.7 rezulta ci rt la o modificare relativ mo- notond a Iui e(t), viteza de Fig, 6.7, Rospunsul regulatorului D la o variatie a abaterii ¢ creste variatie la, intrare de formé, oarecare. mai repede decit abaterea, ceea ce face ca regulatorul D s actioneze mai rapid decit un regulator P, Pentru a sublinia aceasti particularitate a regulatorului D, se spune ch acesta efectueazA 0 anticipare a modificarir mirimii veglate avind drept efect o stere a rapiditatii rispunsului. Se observ insi cA avantajul pe care il prezinif regulatoarele D, de a oferi un réispuns foarte rapid, este contracarat de durata foarte mica a intervalului de timp in care se manifest’ acest raspuns (v. fig. 6.7). © Concluzii. Ficcare dintre cele trei tipuri de regulatoare d au uncle deficienje, care micgoreaz’ posibililitile lor de utilizar Astfel, regulatoarele eu acfiune proporfionala P mentin in regim sta~ jionar eroare a cirei valoare depinde de sarein’. Ele pot fi utilizate numai atunci cind procesul reglat admite o asemenea croare Regulatoarele cu actiuna integralé (I) micsoreazi stabilitatea siste- melor automate si necesita o durata mai mare a procesului de reglare (in comparatie cu cele proportionale). Regulatoarele D 1m pot fi practic utilizate, deoarece ele ofer’i o marime de comandi de durat& insuficient’ pentru a climina abaterea apiruti si, deci, nu pot realiza un regim stafionar al reglarii. Aceste deficiente au condus la aparitia unor regulateare mixte din punetul de vedere al modului de actionare, reaultate din combinarea mai multor regulatoare cu actionare P, D sau I, gi anume: — regulatoare PI (o combinatie intre un regulator proportional gi unul integral) ; 79 — regulatoare PD (o combinatie intre un regulator proportional si unul diferential) ; — regulatoare’ PID (o combinatic de regulatoare P, I si D). Se pot obtine si alte combinatii, de exemplu PD,D, —cu dubla reglare diferenfialaetc., ins acestea sint tot mai putin utilizate. 4, Regulatoare neliniare Regulatoarele neliniare sint acele regulatoare la care dependenta dintre marimea de comand’ x, $i eroarea ¢ este neliniar’. In realitate, i. “tntre x, 3i ¢ se confirm’ numai dac& croarea are valori foarte mici. poate spane e& ua regulator are 0 comportare liniard numai pentra um enumit domenia limitat de variatic o erorii e(?). Principalele tipuri de regulatoare neliniare sint urmétoarele: regula toarele ou acfiune tip velew (de exemplu, regulatoarele bipozitionale si regulatoarele tripozitionale), regulatoarele cu acfiune disoreté § @ Un exemplu de regulator neliniar de tip bipozifional, utilizat la reglarea temperaturii unui cuptor, este prezentat in figurile 6.8, a, l, ¢ Regulatorel bipozifional din figura 6.8, 2 confine un element de misurat temperatura, realizat cu ajutorul unei lame bitetalice.Aceasta se deformeaza sub actiunea, temperaturii (fig. 6.8, 6) oferind posibilitatea miisurfirii variatilor de temperatur’ din cuptor. Pentru fixarea consem- nului de temperatura, lama bimetalicd se deformeaza initial cu gurubul de prescrieve pint la pozitia corespunziitoare temperaturii 7, la care dorim sA se incalzeascA cuptorul. La inchiderea intreraptorului 1, se stabileste un circuit electric inchis (indicat in figuri de sigeti) prin care trece un curent electric J care incdlzeste cuptorul. Daca temperatura din cuptor creste contintn si depaseste valoarea. prescrist T,, circuitul va rimine inchis atit timp cit este necesar lamei bimetalice s& se curbeze pin& la intreruperea contactului Ky. Neglijind inertia cuptorului, se poate considera ci dup intreruperea contactului tneepe racir (fig. 6.8, c), pind cind temperatura ajunge la valoarea 1, In timpul rici lama de bimetal tinde si se indrepte si la temperatura £, atinge surubul cireuitul se inchide gi cuptorul incepe din nou si se inciilzeasc’. Aces! conectari si deconect%ri se repet% permanent atft timp cit functioneaz cuptorul, asigurind in felul acesta o reglare a. temperaturii in jurul valoi prescrise, dup’ o caracteristicl de #ip relew. © Nota. Regulator! bipozifional mai este denumit si regulator de tipul fof saw niniic, deoarece mirimea de comand’ +, primeste numai dou’ valori: valoarea, maxima (,tot") si zero (,nimic"). & Cupior electric DEI Resislonfd electricé \de (nedizire T-00% w e jLamd din _? binvetal ‘of i f — 4 @ & & & @ * Fig. 6.8. Regulator bipozifional folosit la reglarea temperaturti unui cuptor si caracteristicile Ini funcfiomale. @ © aplicatic larg’ a regulatorului bipozitional o reprezinti regla- rea temperaturii fierului de calcat (figura. 6.9). La noi in fara se fabrict milivoltmetrul regulator bi- si tripozitional (tip ET-M-10) si logometrul regulator bi- si tripozitional (tip EK-L-10). Valorile parametrului reglat sint controlate la intervale egale de timp, cu ajutorul unui mecanism actionat de un motor sincron at Fig, 6.9. Utilizarea regulatorulnt bipozitional ta fiernl de eAleat Neserighizolaten Arzistents slectricd C. REGULATOARE SPECIALIZATE $1 REGULATOARE UNIFICATE in figura 6.2 s-a ardtat ci din punctul de vedere al caracteristicilor constructive, regulatoarele se clasificd in regulatoare specializate si regu Jatoare unificat 1, Regulatoare specializate in prima etapa de dezyoltare a automatizarii instalatiilor si proceselot s-au fabricat, in exclusivitate, regulatoare specializate, destinate, proiec- tate si construite pentru un anumit tip de instalatie tehnologicd (sau proces), Dar, in practica existi o mare varietate de procese care se impun a fi automatizate, ceca ce ar implica proiectarca si producerca unei largi diversitati de regulatoare si elemente de automatizare specializate. Aceasta ar conduce la executarea unor produse de serie mica, in loturi insuficient de avantajoase pentru intreprinderile producitoare de astfel de clemente de automatizare, si ar necesita. un consum mare de timp din momentul precizarii cerintelor beneficiarului (tipul instalatici sau pro- cesului reglat, performantole impuse regulatorului etc.) si pind la exe- cutarea concreté a regulatorului. comandat, 2, Regulatoare unificate Spre deosebire de instalatiile cu regulatoare specializate, cele cu clemente de automatizare unificate se caracterizcaaii prin stabilirea gi utilizarea unui semnal standard, atit ca natura, cit si ca nivel. Ele au a2 fost prevdente nu numai cu regulatoare unificate, dar chiar cu clemente sau blocuri tip, cu semnale unificate, care indeplinesc functiuni indepen- dente si se caracterizeazi prin faptul cA marimile (semnalele) de intrare si de iesire ale fiecirui element stnt de aceeasi natura fizic& si au aceleasi limite ale gamei (domeniului) de variatie. Combinarea diferiti a regulatoarclor si clementelor de reglare uni- ficate, cu structura functionala si constructiva. modulara, permite folo- sirea sistemelor unificate la automatizarea unor instalatii cu caracteristic tehnologice diferite. i Dupi agentul purtdtor de semnal, regulatoarele unificate se impart in vegulatoare unificaie pucumatice, hidrautice si electronice. @ in cazul regulatoarelor unificate pneumatice, semnalul unificat adoptat in general este presiunea de 0,2... | ats (atmosfere suprapresiu- ne). La aceast presiune redusa, debitul de aer de lucru consumat este mic, viteza de propagare a semnalului este maximé, iar pericolul de condensare a vaporilor de ap’, ca urmare a variatiilor de temperatura, este practic inliturat. Tn tara se produc elemente de automatizare pneu- matice in fabrica de la Birlad, e in cazul regulatoarelor unificate hidraulice (cu ulei), datele pu- blicate asupra marimilor adoptate mentioneaz’ presiunea -uleiului de 1,3 kefem® pentru alimentarea regulatorului, cu variatii ale presiunii de comanda a uleiului intre limitele 0,2 .,. 1,1 kg/cm”. @ in cazul regulatoarelor unificate electronice, semnalul unificat adoptat de majoritatea intreprinderilor constructoare de echipamente de automatizare este o mirime electric’ (tensiune sau curent) continua . © Observatia 1. Nu se foloseste un semnal electric alternativ, deoa- rece acesta ar implica o serie de dificultati legate de influenta impedantei circuitelor electrice, de defazajele produse, de necesitatea folosirii unor cabluri speciale ete. © Observatia 2. Instalatiile sau procesele tehnologice reglate pot avea constante de timp diferite. Astfel, unele dintre ele se caracteri- zeaait prin constante de timp mari (reglarea temperaturii, reglarea debi- tului, nivelului, presiunii si covcentraliei la cazanele de abur etc.), pe cind altele, dimpotriva, prin constante de timp reduse (regliri de vitezii, pozilie, reglarea tensiunii de excitatie a generatoarelor electrice, regla- rea turatici motoarclor etc.). Primele se numese procese lente, celelalto procese rapide, In cadrul proceselor rapide, un loc important tl ocupii instalafiile de curenti tari de tipul echipamentelor electrocnergetice $i al actiondrilor electrice. Regulatoarele unificate vor avea deci carac- teristici tehnice si constructive diferite, in functie de procesul re- glat, deoarece realizarea constantelor de timp difera de la un cag la altul. a3 e g ¥ S84 8 Saya 8 = % ess BTSs SefeaeS at S Sais p Seek — Ssisss, S|_ S$ e Ba ¥ SS 4 BS x Ass & = s SS 8 gs 3.8 we S& “[AIESI A IE 2 Z| SS BPA SSS = Ssi—'s Bs Bes gs |8S S88 § RS as 8 3° fee ges 4 NS & ast ay SS aa 8 es 28 esd SSS ad A a8 aay ASS ms 5 BSS SS ays} L\) 2s S S38 x AOS See SS Bee t a i & > S] @ S a} Ss _ Se Slog Ss) Se Sess SLs g]_ 88s Sl gar be x A & fs Ss x = |ese Ss 8 = Sie SLE csae Ss NS z SS c esa & & 41° [Ssh =f 8° Fe ssTe a8 TSS BETS TS 8S S$ i & 8& ] & 3. * ep 8 gs, 2.3 s os 8 al sf 8 a! as : § x os § 8 | § Je efi SSS 38 Gg & sy & SENS 38 Ske PS 8S Traductoare Flemente duxiliare UNIDIN be ate sist pote A 5 2 In functic de gama de variatic a semnalului unifieat electric (limitele domeniului de variatie), se intflnese dou variante de regulatoare — cu nivel minim nero; — cH nivel minim diferit de zero. in tara noastr& au fost adoptate: varianta cu semnal de nivel minim zero pentru sistemul clectronic unificat UNIDIN, destinat reghirii proceselor rapide (semnalul unificat find o tensiune continu’ de +10 V, cu gama de variatie 0... 10 V) si varianta cu semnal minim, diferit de zero pentru sistemul electronic unificat ¢-line, produs de Intreprinderea de Elemente de Automatizare Bucuresti, destinat reglirii proceselor lente (semnalul unificat find un curent continuu, cu gama de variatic 2...10 mA). Ju figura 6.10 sint reprezentate elementele componente ale siste- mului unificat electronic UNIDIN fabricat in fara, destinat reglirii proceselor rapide. Sistemul UNIDIN poate asigura roglarea diferitilor parametri: pozitie, vitezd, acceleratie, curent, tensiune, curent de exeitatie etc. Sempalul unificat este tensiunea continu’ de |: LO V (cu 0 rezerva pina la -+ 12 V). Semnalul de intrare poate fi adaptat la valoarea dorit& cu ajutorul unor rezistente reglabile. Actionarca dorita in regim dinamic (P, PD, PL sau PID) se obtine prin aplicarea unei reactii RC adecvate amplificatorului de bazi, care este un amplificator operational tranzis- torizat. Sistemul este prevazut cu surse de tensiyne stabilizate, este in fntregime tranzistorizat gi are circuite imprimate. D. REGULATOARE ELECTRONICE, PNEUMATICE, HIDRAULICE 4, Regulatoare electronice Regulatoarele electronice se caracterizeazi prin faptul ci aw én componenta lor clemente electrice si electronice sau mumai electronice, a7 somnalal purtitor de informatie este de naturd electrict. At 0 utilizare extrem de larga in reglarea proceselor rapide si lente. oferind posibilit%ti de reglare continu sau discretii, Principalele avantaje ale rogulatoarclor ¢lectronice redusi; consumul de putere legi diferite de reglare; posibi latoare electyonice ete, stint: inertix edus; realizarea relativ usoart a unor tatea de a lucra in combinatie cu calcu- 8s ett) [Anh ficator el) =e WoO «| tro |_. corectre Fig. 6.1. Amplificator de ee. 6.12, Schema-bloe a unui regulator electronic. Elementul principal al unui regulator electronic cu actiune contin il constituie amplificatoral cu reactie cu circuite operafionate, care rea~ lizeaz’i. relatia: Uy = — KU, (6.10) in care Uj; si U, sint respectiv tensiunile de intrare si iesire, iar K este factorul de amplificare (fig, 6.11). Din relatia (6,10) se vede cA amplificatorul de curent continu schimba semnul m&rimii de intrare. Legea concrett de reglare a instalafiei date se realizeazi, pentru regulatoarele tipizate, prin circuite de corectie aplicate amplificatorului de cnrent continu. De accea, regilatoarele électronice se construiesc, in general, ulilizind un amplificator de c.c, cu factor de amplificare foarte mare, avind o retea de corectic pasivé in jurul lui (fig. 6.12). Structurile in care se realizeazi diferite regulatoare electronice tipi- zate sint date in tabelul 6.1. Ca exemplu, in continuare sint prezentate doua tipuri de baz’ dintre regulatoarcle electronice fabricate de ILE,ABucuresti, ‘© Regulatoare electronice cu semnal unificat de tipul ELC. Regu- latoarele de tipul ELC sfat regulatoare continue pentru procese lente care fac perte din sistemul unificat e-lime produs de TEA-Bucuresti si permit realizarea unei regliri PI sau PID, Se construieso in patra va- riante, care difera putin intre ele. Schema-bioc a regulatorului se prezintii in figura 6.13, Regulatorul confine un amplificator operational cu. modulare-demo- dulare. Modulatorul primegste de Ja oscilatorul local semneal sinusoidal cu frecyenja, de 500 Hz, Pe Iingi functia sa de a modula somnatul de intrare, el are si rolul de element intern de comparatie, insumind ‘alge- bric semnalul de eroare primit prin circuitul de comparatie cu rezistente si semnalul de Ja iesirea circuitului de reactie operational, 86 Tipul regule- tarot Scheme bee 2 requlateretei eheotrome fp LSSEVLE Hind | Dependenfa dialve morimea de ectionare $i meorines de comendé: Senmalul lent variabil rezultat este infMgurdtoarea unui semnal sinusoidal de 1.000 Hz ce apare la icsirea modulatorului; semnul aces- tuia face ca el sii fie tn faz& sau in opozitie de faz cu semnalul dreptun- ghiular de {000 Hz furnizat de acelasi oscilator local. Semnalul modulat se aplici blocului amplificator de c.a., format din trei etaje de amplifi- care, si demodulatorului sincron, La iesirea acestuia se obtine o tensiune continu’ proportional’ cu semnalul de 1000 Hz al modulatorului si a c&rei polazitate este functie de faza semnalului de c.c. In continuare se realizeazi o netezire a acestui semnal cu ajutorul unor condensatoare in detivatic pe rezistenta de sarcind, Amplificarea in putere so reali- zeazi cu dowd tranzistoare cu siliciu. Circuitele de reactie se realizeaz’ cu rezistente gi capacitafi, formind refele pasive asemaniitoare cu cele utilizate pentru realizarea structu- rilor de regulatoare PI si PID din tabelul 6.1. In functie de structura circuitului de reactie, se pot realiza cele dona legi de reglare, PI sau PID. Parametrii de bazA ai regnlatorului pentru varianta PID sint: —banda de proportionalitate: BP = 0,5... 200% ; —T; = 10 s...30 min; —T,=0,5 s... 10 min; —semnal unificat 2... 10 mA; —impedanta de sarcini: 3 kQ. Regulatorul este prevazut cu un comutator care face trecerea AUTOMAT-MANUAL, Sint prevazute si dow’ aparate de miasurat: AZ, — pentru masurarea abaterii ¢ si Mf,— pentru masurarca marimii de comand’ *,. 1 Gomandé. | (ee ! Amplificatar| | femeden| | ae \ampliticator|_. *2. ‘ar grag} >| by & La} neh ge co Beal final T bo dy R | S00H2 00 Hz | Qscilavor | AU ‘ Local I I J Crcuite ae reactel apcrotionale 3.15. Schema-bloc a regalstorulni electronie cu semnal unifieat tip ELC, 83 Operatia de modulare — amplificare —demodulare se face cu sco- pul de a asigura amplificarea semnalului continu cu un amplificator de curent alternativ. in tabelul 6.2 sint aritate principalele caracteristici ale regulatoa- relor ELC, fabricate in tara. @ Regulatorul electronic unificat UNIDEN. Regulatorul electronic unificat UNIDIN este un regulator tranzistorizat, folosit in reglarca proceselor rapide, de tipul actionirilor clectrice. Legea de reglare este Tabelut 6.2 Caracteristictle regulatoarelor ELC Regulatoare Regnloteare Reguilatenre Rogulatoare |. Garsetetixts tennien ELC MLA ELC 113 ELC LISA i in jurul valo- | scala in jue rit de referingé | rl, yalorii | Posibitieapi de {Manuatt si | Mamalt st | Manwala si | Manualit si | regiare } automata automata | automat automat, | Logea de regiare | PID PL PID PI | Gama de indicore — } — = £15% din 115% din ( | intreaga s intreaga de ‘refering’ | Pecivia indickrii = = 1% 1% | Banda de propor- 2.4 200%, Sm | 4.400% | 2... 200%, tm | 4... 400%, | fionalitate 24 de trepte | in 24 de | 24 de trepte | in 24 de y | | trope trepte Timpul de inte- 10 s..30min, | 1... 100 6,i5] 10s... 20min, | 1... 100%,t0} grare | in 24 de 24 de in 24 de 24 de trepte trepie trepte tropte M&rimea de in- Zo 10 MA cu- 04.2 V ew srare rent contin rent contin Mirimea de re- 10 mA cu- 04.4.2 V cu fering rent continau rent continu Mérimoa de ie- 2a 10 mA cue | sire rent co1 | Rezistenta de sareint 0.3 KD Temperatura me- 10°C pint la , divlui ambiant 45°C Timpul de deser- Ss... 10 min, in| ~ Ss... 10 mia = | ire 42 de teopte in 24 de trepte | Tensiunea de ali- 220 V, 50 Hz 220V, 50H | 220V, 50 Hx 220 V, 30 Hz] mentare 89 stabilita de cireuitele de corectie care se aplic’ amplificatorului. In cazul in care este necesar’ o putere de iesire mic, regulatorul este cu actiune continua; pentru puteri de iesire mai mari el este de tip basculant. Regulatorul UNIDIN poate realiza regliri de tipul Pl, PD si PID (v. tabelul 6.1). 2. Regulatoare pneumatice ca regulatoarelor pneumatice se daloreste avandajelar acestora, adic’ ele prezint’ o mare siguranta in functionare si nu necesita personal cu calificare ridicata in exploatare, sint robuste, de constructie simpli, si relativ mai ieftine decit cele electronice. In plus, cle pot functiona in medii inflamabile sau explozive, intrucit este exclus% posibilitatea apa- ritiei unor scintei (posibilitate prezent’ la cele electronice). Dezavaniajul principal al regulatoarclor pneumatice il constituie raza de actiune redusi, Astfel, regulatoarele pneumatice nu se pot utiliza la distante mai mari de 300 m, deoarece intervin intirzieri in transmi- terea semnalelor. In plus, ele necesita instalafii anexe de producere a aerului comprimat, conducte de legitura ete, a. Regulator pneumatic cu comportare P in figura 6.14 este reprezentat un regulator pneumatic cu. compor~ tare P, Regulatorul are sarcina de a menfine constanté presiunea p din con- ducta 7, prin variatia sectiunii de trecere a conductei cu ajutorul venti- lului eu. mombran’ 2. Presiunea din conduct% actioneaz’ asupra burdufului metalic BM si exercitt prin aceasta o fort’ asupra pirghiei 3, care se poate roti in, jurul articulafiei 4. Forfa care actioneaz pirghia este proportionala cu presiunea din conduct& si cu aria burdufului La extremitatea din stinga a pirghici 3 se afli clapeta 5 plasati. in dreptul duzei 6, alimentatA cu aer comprimat la o presiune aproximativ constanta (p) — 1,2..., L4 kgf/em), Inainte de duza se deriva conducta cuacr la presiunea de exccutie p, spre ventilul cu membrana 2 (elementul de execufic). Atunci cind clapeta 5 se giiseste foarte aproape de duzi, presiunea de executie p, creste pind la o valoare foarte apropiatt de presiunea de alimentare p,, Dact inst clapeta se giseste la distanya 90 Regulator P Fixaren domemulur P 100%, ig. 6.14. Regulator pnoamatic cu comportare P. mare de duzii, presiunea de executie p, scade pink > dust, a de exe , scade pink aproape de zero. Desi aa modificarea distanfei dintre dura. si claneti, jresiunes dé cutie poate fi variati intre o valoare apropial% de zero si apropiat& de py. ae gigi Valoare ae ett ttt de ampliticare al regulatorului este mare, deoarece pentru deplasarea clapetei nu este necesara decit o energie extrem de mic’, in vreme ce presiunea de execufie (cu valoti maxime de aproximativ 1 daN/cm®) poate desvolta o fort de execntie considerabilt. ,_ Fmgsnnea de execulie f, actioneae’. asupra metbranci ventilalui 2 si tnvinge forta unui resort, deplasind capul ventilului si modificind secfiunea de trecere in conducta 7. ‘ Pentru fixarea consemnului de presi ick ii dori Pentru fixare > presiune (adic’ a valorii dorite a predionii ta condueta 7), se armeari resortul 7 cu ajutorul surubulai 8. n scopul Largitii domeniilor de Iucru gi pentru crester iit ti in , : ru gi pe sterea stabilititit regulatorului, se poate introduce reactia rigid’, reprezentati prin tin intrerupte tu figura 6.14, Introducerea unui burdat de reactie 9 pe legitura de reactic, transforma functionarea sistemului dintr-o functio- are ce devialie a echipajului mobil intro functionare cu compararea 4 Una dintre forte este proportional cu presiunea reglat p, cealaltt este proportional cu miirimea de executis , de exemplu, la cres- terea presiunii in conductd clapeta se apropie de duzi, presiunca de executic p, creste putin si determin — prin intermediul burdufului 9 — © fortA antagonistA marita, care actioncaza in sensul cresterii distantei dintre duzi si clapeta. Prin mutarea punctului de articulatie 4 se variazl, dup’ dorinta, lumgimea bratelor pirghici 3 si prin aceasta, influenta exercitat& de purduful de reactie. De exemplu, daca acest punct se g&seste aproape de burduful 9, se obtine o influent’ mic4 a reactiei, o amplificare mare si un domeniu de proportionalitate mic. Daca, dimpotriva, punctul de articulatie se afli in apropierca. burdufului de m&surat BM, se obtine © reactie puternic’, o amplificare mic si un domeniu de proportionali- tate mare. De reguli, domeniul de proportionalitate al regulatorului poate fireglat inire 5 si 300%, prin deplasarea punetului de articulatie 4 b, Regulatoare pneumatice unificate Se fabric si regulatoare pneumatice unificate; dup’ cum s-a mai aritat, pentru aceste regulatoare a fost adoptat ca semmal unificat presiunea de 0,2... 1 ats. In constructia regulatoarelor pneumatice uni- ficate se utilizeazi in prezent principiul echilibrarii fortelor, obfinindu-se o sensibilitate ridicata a regulatoralui. Elementele elastice folosite in constructia regulatoarelor pneumatice unificate sint membranele (la. blocurile unificate fabricate la noi tn far& zila sistemele AUS — de fabricatie sovieticé, Honneywell Tel-O-Set-fa- bricat SUA etc.) si burdufurile (la sistemele Siemens-Teleperm — fa- bricat in R.F.G., Foxboro Consotrol — tn SUA eic.). in afara de blocurile regulatoare cu semnal pneumatic unificat, sis- temele de reglare pneumatice unificate mai cuprind: traductoare pr: mare (elemente sensibile) si adaptoare, clemente indicatoare si inregi tratoare, elemente de executie pneumatice, elemente de calcul etc. In fara noastra se dezvolti continuu productia de elemente pneumatice de automatizare pentru echiparea sistemelor de automatizare si de calcul automat. © Observatie, Se extinde —tn prezent —folosirea _regulatoarelor electrono-pneumatice, care contin atit clemente electronice, cit si ele- mente pneumatice, De obicei, acestea se obtin prin combinarea elemen- telor unificate electronice sia cclor pneumatice, cu ajutorul unor conver- toare electrono-pneumatice si al unor convertoare pneumo-electronice. 2 3, Regulatoare hidraulice Folosirea regulatoarelor hidraulice se clatoreste, in principal, acelorasi avantaje prezentate cu privire la regulatoarele pneumatice. In figura 6,15 este reprezentat un regulator hidraulic, utilizat pentru wenfinerca unei presiumi constante, M&rimea reglati este presiunea a fluidului din conducta J. Se presupune cA presiunea, de consemn py este fixati cn clementul de preseriere 7, prin intermediul resortului 6, tn acest caz, uleiul sub presiune care intrA in condueta 5, trece prin tubul 4 al amplificatorului hidraulic cu jet si se repartizcaz’ in mod egal prin canalele 9 si 70. Aceasta se datoreste faptului ca tubul 4 este dispus simetric fafa de orificiile din placa frontal 8, Se consider’ c& s-a produs o cresterea presiwute in comducté, caurmare a uneivariatiide debit, deci p > f,. Membrana 2a traductorului de reactie se deformeazi si transmite axei 3 0 deplasare liniard Ak, Deplasarea axei 3 face ca tubul 4 sa se roteascd cu un unghi » in jurul punctului 4; wleiul intra} prin conducta 70 in camera inferioara a cilindrului 77 si obliga pistonul 72 {elementul de executie) s4 se ridice. Migcarea. pis- tonului /2 (m&rimea de exectitie x,,) se transmite prin tija 73 clapetei 14, care micsoreaza sectiunea de trecere a fluidului, diminuind in felul acesta presiunea p. Pe misur& ce presiunea p scade si se apropie de ,, membrana revine la forma inifialé, Tubul 4 al. amplificatorului este readus de resortul 6 in pozitia pe care a ocupat-o in regim stationar. In Fig. 6.15, Regulator hidraulic cx comportare 1 3 felul acesta, actiunea dispozitivului de automatizare se continu’ pind cind presiunea # a revenit la valoarea no- minali 4,, deci eroarea stationari este zero, coca ce reprezintA o caracteristic’ a regulatoarelor de tip I. Deplasarea unghiulari a tubului ¢ este proportional cu abaterea c. Cu cit abaterea este mai mare, cu atit este mai mare viteza de variatie a presiunii in una din conductele 9 sau. 70, care reprezinti. miirimea de comand ¥,. Reprecentind 2 in. functic de abate- Fig. 6.16. Dependenta “%e) lt rea e, se obfine curba din figura 6.16. funetie de abaterea ¢, Din accasti figurii rezult i c& la abateri relatiy mici (e < ¢,) regulatorul asigurii o relafie de proporfionalitate intre viteza de variafie a marimii de’ co~ manda si abatere. Pentru abateri pozitive (< > 0) viteza de variatie a. mirimii de comand’ este negativa [ee at <0), deci marimea de co- mandi #, se micsoreazi, iar pentru e <0, %. > 0 si miirimea de : i de comanda creste, Mirimea de executic, respectiv viteza de deplasare a. pistonului 72, variazd in functie de ¢ dup’ o curb’ aseminitoare cu cea din figura 6.16, Fr E, ALEGEREA $1 ACORDAREA REGULATOARELOR, 1. Parametrii care intervin la alegerea si acordarea regulatorului Se consider’ cA intr-o instalafie tehnologic’ se desfisoari un anumit proces care trebuic automatizat si urmeazat si fie ales regulatorul © Pentru alegerea regulatorului se procedeazt astfel: — s¢ stabileste care tip dintre regulatoarele (specializate sau unificate) P, 1, PL, PD, sau PID este mai inidcat pentru instalatia respectivas: — se determind parametrii regulatorulus ates. Deoarece parametrii regulatorului ales se pot afla in game mai largi de valori dectt cele necesare la reglarea instalatie! date, este obli- gatorie operatia de acordare a regulatorului in functie de caracteristi- cile instalatiei tehnologice. Aceasta consti in ajustarea parametrilor 94 unui regulator (care, de obicei, este unul tipizat), astfel ca acegtia si corespunda cerintelor conerete ale instalatiei date. Daca aceasta ajus- tare are in vedere o comportare a. procesului reglat care si fie optim in functie de un anumit criteriu (de exemplu, durata minima a procesului tranzitoriu, abaterea minimi, influenta minim a perturbatiilor externe elc,), ea se numeste acordare optima a regulatorului. La studicrea diferitelor tipuri de regulatoare, a fost stabilit ch fn cazul unui regulator de tip P principalul parametru este factorul de amplificare K;, (sam banda de proportionalitate BP), la un regulator tip D, canstanta de timp derivativa 7’, iar la un regulator de tip 1, parametrul caracteristic este constanta de timp de integrare 7,. Pentru celelalte tipuri de regulatoare, intereseaz& valorile acelorasi parametri (de exemplu, la un regulator PI parametrii caracteristici sint Kg si T,, la un regulator PD — Ky si F,, iar la un regulator PID — K,, ZF, si Ty). 2, Alegerea tipului de regulator Pentrn alegerea tipului de regulator, este necesar si se cunoasct complet caracteristicile procesului tehnologic ce se desf%goara in insta- latia reglata. In practica, de ccle mai multe ori aceste caracteristici se ridici experimental, In acest scop se aplici la intrarea instalatiei telino- logice o yariatie in treapta si se masoara continun marimea de icsire %,. Functia #,(/) ridicatt experimental, denumita si raspunsul real, se foloseste pentru alegerea tipului de regulator. Se presupune — pentru precizarea notiunii — ca aceasta. functie are forma aratata in figura Xe 6.17. t Se duce in punctul de inflexiune J tangenta $i sc noteazd punctele A si B, Din B se coboart o perpendicu- laré pe axa absciselor si se obtine punctul C, Pe abscisa se formeaza astfel douii segmente —segmentul OA —notat cu Ty — defineste un timp mort fictiv al instalajiea tehnologice (in sensul intirzierii raspunsului) ; — segmentul AC, notat ca T — reprezinta constanta de timp fictivd. 617, Aproximarea rispunsului real cu un raspuns fictiv, 95 Caracteristica reali din figura 6.17 poate fi aproximata, prin liniari- zare, cu o caracteristic’ fictiva ca cea reprezentati in figura 6.18, ane cate al tn funcfie de valoarea raportului 7 se poate alege ovientativ tipul de regulator, aga cum se aratA tn tabelul 6.3. Fabeiut 6.3 Alegerea regulatoralui in functic de Z'y/7 Sapo 22, Tip gta ct ck Pini la 6,2 | Regulator bipozifional Pind la 10 | Regulator avind elemente P, 1 si D Pesta 1,0 Regulatoare cu caracteristici speciale sau ,sisteme le reglare | complex cu regulatoare avind elemente multiple P, I si D. © De xefinut. Alegerea regulatorului se face, de cele mai multe oti, pe baza recomandarilor rezultate din experienfa praciied. La determina- rea cerinfelor privitoare la calitatea reglirii si la alegerea tipului ce regulator (deci gi a celorlalte elemente ce automatizare) trebuic fin’ cont si de eficacitatea economicd a realizirii si instalirii unui sistem complex de reglare automata. fin optinie ale regi Fig. 6.18. Rispunsul fiotiv al instalajiel Fig. 6,19. < peaked se yi = 8 aperiodic) telinologice regiate. Tatovulai-PE (pr 96 3, Acordarea optima a regulatoarelor Acordarea optim a unui regulator se face pe baza unui criteriu di- hainte stabilit 91 se realizeaza la regulatoarele tip P, DI, PD $i PID. In urma operatiei de acordare, parametrii regulatorului (Ky, Z'p, T,) se ajusteazd la accle valori care conduc la performanfele dorite in tegim stationar si dinamic de functionare. Acordarea regulatoarelor se face prin calcul (cu ajutorul unor criterii pi relatii matematice care vizeard obtinerea unui proces tranzitoriu cit mai scurt si mai bine amortizat) sau, pe cade graficd (cu ajutocul unor curbe experimentale). Astfel, valorile optime ale parametrilor regulatorului (Kg, 7, si Ty) se pot determina dup’ curbe predeter- minate pe baza unor experiente. In figura 6.19 se prezinti — spre exemplificare — graficul pentra acordarile optimale’ ale unui Ta = regulator PI, in cazul unui proces aperiodic in functie de raportul Juat in absei S-au notat in ordonata mirimile si Ky+K, unde Ky este fac- Zp, toral de amplificare al regulatorului si K,, —factorul de amplificare al obiectului reglat (instalatia tehnologic’ sat: procesul reglat). 4, Etalonarea dispozitivelor de acord In unele cazuri, fabricile constructoare livreazi regulatoare ale cavor dispozitiye de acord fie c& nu au scali, fie ci au o scala gradati adimen- sional. In aceste cazuri, nu se pot fixa pe regulator _ valorile optime determinate pentru Kp, T, sau T,, decit dack se procedeazi, in prealabil, la o etalonare a dispozitivelor lui de acord. Etalonarea se face prin dcterminarea mirimii la jesirea regulatorului pentru diverse pozifii ale dispozitivelor de acord al regulalorului, in condilii de laborator. Pentru o pozifie stabilitd, la intrarea regulatorului se aplicd un semnal Wreapt unitate, fie prin variatia méarimii de iesire, fie prin variatia méarimii de consemn (tn ambele cazuri variind valoarea abaterii mirimii de iegire x, fata de valoarea precrisi +,,). Se inregistreazi, cu ajutorul unui aparat inregistrator, variatia in timp a marimii de comand %,(é) aplicate clementului de executie (un semnal electric, presiunea aerului de comanda th cazul regulatoarélor pneumatice eic.). Prin prelucrarea functici astfel obtinute, se calculeazi factorii de scala si se etaloneazii dispozitivele de acord ale regulatorului. © Nota. In unele cazuri, se poate efectua etalonarea direct la Jocul de montare « regulaterului, cu condifia st se deconectexe in prealabil dispozitivul de actionare de elementul de exccutie. 7 — Automatiziri — Cd, 1854 7 REZUMAT A element de antomatizare, la intrarca c&ruia se aplic’ eroarea. 1, Regufatoru! este esire rezultA mavimea de comand’ (abuierea) e sila a cru 2, Regulatoarele se olasified: — in funcfie de sursa de energie: UbArORit ~ DIRECT REGULATOARE —_~ DIRECTS — in funotie de viteza do rispuns: REGULATOARE PENTRU PROCESE — ~ RAUIDE = in functio de partiouaritigile functionale: ne ae ; = LINIARE REGULATOARE CU ACPIUNE — CONTINUA > LINTARE, — DISCONTINUA (DISCRETA) = in funetie de caracteristicile constructive: REGULATOARE ~ UNIBICATE REGULATOARE © ENIRICAT — in funojie de agentul purtitor de semnal: — BLECIRONICE aie ~ ELECTROMAGNETICE REGULATOARE — ~ BLECTROMS — PNEUMATICE, 3. Acordaven regulatoarclor reprevint4 ajustarca parametrilor regalatorulul la aceie vatori care conduc Ja pecformanfele dorite in regim stafionar si dinamic, Pentru acor- darea regulatoarclor se folosesc rolafii de calcul (eriterii de acordare) sau grafice de acordare optima. VERIFICAREA CUNOSTINTELOR 1. Ce clemente intr tn components unui regulator: a} clemeatul de prescriere, clomentul de executie si traductorul de reacfie? b) clementul de prescriere, compatatorul diferenfial si ampificatorul ? ¢) amplificatorul, elementul de reactie si elementul de comparare? 2. Ce sint regulatoarcle cu acfiune proportional’ (P): a} regulatoarole la care marimea de actionare de 1a iegirea regulatorului (sat tmirimea de comanda) #,{i) este proparfionalé, cn miBrimea de intrare ta regulator 6(2)? YB) regulatoarele ta care mérimea de comand’ a(@) esto egal cu croarea eft}? c} regulatoarele la care mirimea de comand’ v(@) variaz’ proportional cu deri dell)» a vata miirimii de intrare A. Ce reprerinti. mirimea de ini 6, Lao instalafie indn 3. Urmbriti figura 64, Raspundefi: care este elemental de prescriere si cum se modified valoarea de consemn a presiunii din conduct’: a) clapeta 6; prin deplesarea clapetei 6 in interiorul condactei 5? »} membrana clastic’ 1; prin deplasarea tijet ABC? 6) gent 3 prin intermedtal gurubuini 3st al recortului 2ce doplaseasd puncctul A al tijel are (sau prescrist) pen gulatoan Ce een (sau preserist) pentru regulatoarele electro- a) semnal unificat de curent continua 0... 50 mA? b) Gimaal unificat de curent continua 2. 10 mA seu fenshine continad ©) presiunea de comanda a wleintui 0,2... 1,1 daNfomt? 5. Cate sint principally parametri care’ intervin fa alegerea si acordazea regulato- a) consemmul, durata regimului tranzitorin si banda de proporfionalitate BP? b) factorul de amplificare Ky {sau benda de propoctionalitate BP) si constane tele de timp (de derivare Tp side integrare 77)? ©) inerfia regulatorului, consumul de putere si eostul? { rial& jn care urmeaza a se introduce um regulator de proces sa determinat experimental raspunsul ficliy si sa glsit raportul Tn te = 0,182. t Ce tip de regulator se recomanda a fi utilivat a) un regulator unificat PID? b) an regulator bipozitional ? ©) un regulator tripozitional ? Partea a doua SISTEME DE AUTOMATIZARE Capicolul 7 SISTEME DE MASURARE §1 CONTROL AUTOMAT ‘A. NOTIUNI GENERALE Dup# cum s-a artat in capitolul 1, un sistem de masurare automata permite informarea eu caracter cantitativ asupra unei mirimi din pro- cesul tehnologic, tn timp ce un sistem de control automat reprezinta stem de masurare automata completat cu un dispozitiv care, sesi: zind c& parametrul misurat a atins o anumita valoare, actioneaza printr-o semnalizare sau o comanda. istemele de miasurare automata sint foarte variate, complexitatea Jor fiind in funcfie de mrimea de masurare, de precizia misurarii etc. ; pot fi totusi imprtite in doua grupe mari, si anume: — sisteme de médsurare automate neechilibrate (necompensate) ; — sisteme de mdsurare automata echilibrate (compensate). @ Sistemele neechilibrate corespund unor sisteme cu circuit deschis 7.1,4):marimea de misurat M este preluatit de traductorul 7, ampli- ficatA (eventual) de amplificatorul A si aplicata clementului de_,,pre- zentare" (reproducere) R a m&rimii respective. In aceasti categorie intr’ toate sistemele de misurare care an remultat principial din eadrul cap. 2 (Traductoare). Sistemele neechilibrate pot fi: — tn lan}; — tn pumte dexechilibrata (v. fig, 2.16). Aceste sisteme Sint cele mai rispindite, avind o construcfie simpli dle prezinta ins’ deaavantajul unor erori de masurare, datorit’: — perturbafiilor exterioare sistemului (variafia tensiunii de alimen- tare, a temperaturii mediului ambiant etc.); 100 Lai — perturbatiilor interi- oare sistemului (variatia pa- rametrilor elementelor_con- structive). @ Sistemele echilibrate sint analoage sistemelor de reglare automat avind un circuit inchis (fig. 7.1, 8) Traductorul T aplici mari- mea de masurat M unui element de comparatic D care sesizeaz’ diferenta din- tre valoarea reala a marimii misurate Xy, si o valoare ‘X, produsé de un clement de echilibrare* E pe baza diferentei (erorit) AX pri- mite de la amplificatorul 4. Elementul de reproducere R se afla in stare de repaus gi_,prezinia” o valoare masurali, numai cind AX 0 (echilibrul X,, ¢ Dupa felul ma se impart in: — compensatoare aulomaie, la care se echilibreazi Lensiunea de iesire a traductorului {implicé. traductoare gencratoare), cu o tensiune data de un potentiometru avind cursorul comandat, Uncori se pot echilibra gi alte marimi ca, de exemplu: cupluri mecanice, fluxuri luminoase sau imaguetice ete.; — pungi automate, la care se echilibreazA rezistenta sau reactanta de iesire a traductorilui (implici traductoaro paramettice) prin echili- brarea automata a bratelor unei punti Wheatstone. Compensatoarele si puntile automate sint denumite in general foten- fiometye automate. 4 4 7 B= Ny Kp Fig. 7.1, Schema —blos a sistemelor de misurare automati: 1 —eisteme mocenllibeatey 6 — stem echiliaeate, nii echilibrate, sistemele de masurare respective B. PREZENTAREA VALORII MARIMILOR MASURATE Prezentarea rezultatului masurarii in sistemele de masurate au- tomata. Spre deoscbire de masurarea manuala, prin care omul aplica mérimea de masurat direct unui aparat (de exemplu, m&soarA tempera tura unui cuptor cu ajutorul unui termometru etc.), masurarea automata o serie de elemente de automatizare (de exemplu, un traductor 101 de temperaturl un termocupla — un amplificator de tensiune, un slabilizator pentou menfinerea constant a tensiunii sursei de alimen- tare etc,), precum $i o legare corespunztoare a acestor elemente (circuite, punti de masurare etc.). Marimea de miasurat suferind astfel o serie de transforméri intermediare, poate fi pus tn evident& (afigati) fie cu 1m aparal electric indicator (de exemplu, un miliampermetru. cu ac indicator) fie cu ajutorud ani aparat inregistratoy (care tnscrie o diagram’ pe hirtie). Uncori, marimile misurate pot fi inregistrate pe benzi perforate sau pe benai magnetice, in scopul introducerii lor intr-un calculator electronic (v. cap. 11). Sc observa ci, fat&i de masurarea neaulomata, care nu asigura decit citirca unei mirimi Ja fata locului, mAsurarea automata permite transformarca si transmiterea la distan{X a acestei marimi, precum si folosirea ei tn scopul conducerii unui proces tehnologic faré. interventia omului. Elementul de baad intr-un sistem de msurare automata este traduc- torul (v. cap. 2). @ Prezentarea rezultatului misurarii in sistemele de control automat. Dup& cum sa mai aratat, controlul automat este o operatic mai com- Jexd, in care masurarea diversilor parametri ai unei instalatii constituie doar mijlocul de informare in legitur’ cu functionarea acesteia (normal sau nu). Un asemenea proces (sau element), care nu ate dectt doui stari posibile (0 sau 1), se numeste proces binar (sau bivalent). Astfel, de exemplu, o lamp’ poate fi aprinsé (1) sau stinsi (0); un motor poate fi pornit (1) sau oprit (0); 0 piesé prelucrat’ poate fi bumi (1) sau rebut (0) etc. Uneori controlul se poate referi la o iegire din anumite limite a unui parametru. Jn final, controlul automat este concretizat fie printr-o semnalizare fie printr-o comandd. Semnatizarea poate fi optied —de exempli lampa verde aprinsa {starea 0) si Jampa rosie aprinsi (starea 1) — sau aowsticd, cu ajutorul unei sonerii saz al unui claxon (hup3) care nu sun (starea 0) sat suni (starea. 1). Deoarece, aga cum s-a aritat, controlul automat are in vedere numai, una sau doua valori ale unei mirimi date, elemeniele cele mai des folosite pentru maisurarea valorilor respective sint relecte (v. cap. 4). 102 ‘= 1. Afisarea Cel mai simplu mod de prezentare a datclor misurate este afigarea (indicarea) acestora cu ajutorul unor aparate indicatoare. In figura 7.1, 4 receptorul R reprezint4 aparatul indicator respectiv. ®@ Afisarea continua’ sau analogic’ se realizeazi cuajutorul apara- telor cu ac indicator, ca de exemplu microampermetre sau milivolimetre, care —asa cum s-a aritat la capitolul 2 (Traductoare) — au seara gradaté (ctalonata) direct in unitti ale marimii masurate*. © Afisarea discontinud sau numerici se face in prezent in ,,cod numeric imal“, adica in cifre de la 0 la 9. Valoarea miurimii misurate obfinule de la traductor prin amplifi- cator este transformata fn ,,cod zecimal” cu ajutorul unui convertor analog-numeric, In aces caz, receptorul R din figura 7.1, a este un icodificator care transform’ marimea continu’ (analogicé), intr-un cod de impulsuri (mirime numeric). Impulsurile respective sint apli- cate unor aparate speciale de afisare numerici (de exemplu, indicatorul cn cifre al contoarclor pentru consumul de energie electric’). @ Afisarea din elemente combinate (fig. 7.2) foloseste un numar de sapte segmente de dreapt&, Iuminoase, fiecare cifri rezultfnd din combinarea. unui numar adecvat de elemente (clementele innegrite se consider a fi aprinse). Dezavantajul procedeului const& in forma. nepli- cut’ a cifrelor (datorit’ folosirii unui numar mic de seemente}, precum gi in necesitatea folosirii unor codificatoare care si converteasca fiecare cifra in combinalia necesara de segmente, Fig. 7.2. Alijare numerict din elemente ccmbinate. Ca. exemplu, in figura 7.3 se prezint’% un asemenea codificator rea~ lizat dintr-o ,matrice cu diode“ similara unui distrihuitor cn semicon- ductoare. Din figura 7.3 se observa modul de circulatie a curentilor care * Tipurlte de aparate indicatoare folcsite In sistemete unificate vor {i prezentate in paragrainl C. 103 Fig. 7.3. Combinator matricial pentru afigarea numeric’, Fig. 7.4. Afigare suprapus’ ¢n tuburi NIXIE, asiguré aprinderea numai a Kimpilor aferente segmentelor pentru cifra 3 (limpile L4, Le, Lp, Lp si Lg), atunci cind se inchide contactul 3. @ Afisarca suprapusa este © metodi moderna utilizata in m&surarea numerici, Cifrele sint suprapuse, dar fiecare permite vizibilitatea cifrelor din spate, In figura 7.4 este prezentati o variant& a acestui procede, realizat& cu tuburi electronice cu neon avind un anod si zece catozi. Catozii sint realiza{i din sirm& indoit& tn formé de cifra si prin aplicarea tensiunii intre anod si unul din catozi, sirma (cifra) respectivA apare luminoas&, Aceste tipuri de tuburi electronice de afisare numeric’ stnt cunoscute si sub denumirea comercialA de tuburi NIXLE (citeste ,nixi"). 2. Inregistrarca Datele masurate pot fi prezentate prin tnregistrarea lor pe benzi de hirtie. tn acest caz, receptorul R din figura 7.1 este un aparat inve- gistrator. e Inregistrarea continua. Aparatele cu inregistrare continua sint construite cw diagrama rulanid sau cu diagrama circulavd. Inregistratoarele cu diagram’ rulanti functioneaz’ pe principiul aparatelor electrice obignuite (ampermetre, voltmetre etc.) sau, mai frecvent, pe principiul sistemelor de masurare inchise (compensatoare automate) — veai paragraful C —avind insi acul indicator previzut cu peni{a. In fata penifei, perpendicular pe directia de miscare a aces- teia, se deplaseazd cu vitezd constant o banda (diagrama) de hirtie pe care se fnregistreaz& varia{ia in timp a marimii masurete. Ca exemplu, in figura 7.5 este prezentat un aparat inregistrator automat care permite inregistrarea a trei mirimi diferite: greutate (%), avansare (m) si putere (KW), din acelagi proces tchnologic (de exemplu © instalafie de forat). 105 Pyfere Ai all Avsnsare m Greyole | 6 aerincoes 2, gon coananens® | | Poona? Fig. 7.5. Aparat inregistrator automat ou trei piste Banda de hirtie se deplaseazA cu vitezA constanté (de exemplu 20 mmfora), antrenatt de un mecanism de ceasornic , deci pe vertical este marcat timpul, iar deplasarea orizontalA a penitei (care are in acelasi timp si un ac indicator) marcheazi valorile mérimilor de miisurat. Tnregistratoarele cu diagram rotativa (circulara) folosesc o hirtic forma circulara plasata pe un disc care se roteste, penita, cu acul indi- cator al aparatului de masurat deplasindu-se pe raze curbilinii de la centr spre periferic. Diagrama circulara (fig. 7.6) se schimba la o rotatie completa, de obicei Ja fiecare 24 ore. Penita cu cerneali purtati de acul indicator al aparatului se deplascazi de-a Iungul razelor (de exemplu, de-a lungul indicatiilor 10, 20... 100%}, ccea ce la rotirea. diagramei are ca efect obfinerea unei curbe continue, practic inch: 106 EGA ME Ce ea S GE Xe ISAT FRA TEs S\N = <\ « Ui aes SAN \\ A catia SS L if SRR ah it ae a ALTERS TER ALi a Ce eS un N A = Ley) \ Fig. 7.6. Diagrama inregistratorului rotativ. Diagramele obtinute sint pastrate fie ca documente asupra valorilor marimil respective in perioada dat’, fie sint folosite in anumite evidente ulterisare, De exemplu, daca aparatul a tregistrat un debit de fluid gaz metan, petrol etc.) printr-o conduct’, prin calcularca suprafefei inchise de diagrama se poate determina cantitatea total de fluid ce a treet prin conducta respectiva in timpul rotirii, Aparatele cu inregistrare continu’ dau erori mari de misurare dato- rit consumului mare de putere provocat de frecarca penitei pe hirtie. @ Inregistrarea discontinui (prin puncte) se aplica la inregistrarea mirimilor din proces numite ,,lente" (de exemplu, variatia temperaturii unui cuptor), la care nu exist’ variatii bruste intre dow valori succesive inregistrate. 197 Schema dispozitivulni de inregistrare prin puncte este dat2 in figura 7.7. Elemen- tul de misurare 7 rotindu-se pe axul 2, deplaseaz’ per- pendicular pe planul figurii acul indicator 3. Diagrama de hirtie trece peste axul 4 situat sub ac. Intre ac si hirtie se afli o bandi 5 imbibat® cu cerneala colo- rata, Discul 9, rotindu-se cu viteza de 30 rotatii pe or’, actioneaza prin cei sase dinti lateraliresortulsipirghia7. Cind resortul 8’ scapA de pe dinte, ghilotina loveste . r brusc (percuteaza) acul in- dicator si acesta apisind banda colorati, imprimi un punct pe hirtie. in acest mod se produce un punct la 20s, adieX trei puncte pe minut. In figura 7.8 este prezentat& ca exemplu o diagrami liniaré de inre- gistrare a sase temperaturi (sase piste), fiecare temperatura fiind inregis~ trat4 cu alta culoare, 3. Integrarea O forms de prezentare a unor mérimi misurate este integrarea, adic& insumarea pe wn timp oarecare, de exemplu 0 ord a mérimii respective. De exemplu, dac& se integreazd (Insumeazi) in timp o putere electric’ ps ! e | S 1 | & Pl | & | =f hes | £ || Fig. 7.8, Diagrama Jintart, + Foro de finegisitare prin puncte 700 500 400 500 600 70 8 900 Nae (6 piste). Temperatura, 108 (KW), se obfine energia total consumat in acel timp (kWh), sau dact se integreazi tn timp debitul (m®/s) de deplasare a unui lichid intr-o conduct&, se obtine cantitatea totalé scursd prin conduct& tn timpul considerat, Sistemele de integrare sint realizate de obicei cu cireuite electrice de integrare 2 mirimilor misurate, iar impulsurile obtinute prin con Vertoarele analog-numerice sint aplicate unor cireuite de misurare cu tranzistoare formate prin inserierea unui numér de triggere (v. fig. 4.4). ‘Afigarea mArimilor obfinute se face de obicei tot pe cale clectronici (tuburi Nixie). C. APARATE ELECTRONICE DE MASURARE IN SISTEMUL E (IEA) In fara noastrA se realizeazi o gami variati de aparate indicatoare, fnrogistratoare si cu functii multiple apartinind sistemului E (neuni- ficat sau unificat). Toate aparatele indicatoare (analogice), precum si cele inregistra- toare* (si indicatoare) din sistemul ,,E“ IEA functionear’ practic, pe baza aceltiasi principin, si anume all sistemelor de masurare echili- prate, in speti compensaioarele automate. Observafie. intrucit toate traductoa trice, posed’ adaptoare care asigura la i curent {tensivne), automate, cle, inclusiv cele parame- ive un semnal (unificat) de sistemul ,,E folosete in exclusivitate compensatoare 1. Aparate Inregistratoare tip E a, Funcglonare Schema de principiu a inregistratoarelor (indicatoare) din s este prezentata fn figura 7.9. Marimea de intrare —semnalul unificat de curent 2—10 mA — este aplicaté pe rezistenta Ry (Ry = 200 ©), producind un semnal unificat de tensiune U,(2 +10 X 200... 10 + 10% x 200 = 0,4...2 V). Pe de altX parte, potentiometrul & alimentat cu wun curent temul E constant (i = 5 mA) de la un stabilizator de curent (tip H51) asigur’ 0 * ‘Toate aparatele inregistratoare sint si indicatoare, avind o scart gradath liniard, iar aeul indicator flind solidar cu cursoral potenficmetrului de compensare. 109 Indicare t Gees iz ree Invegisteave + Fay Pent Jitrore Mar — 20nd fi { = f tt i n ig, i Bonds | Auiplifivator fog | cc Han corent | saw W5r i (Atte Het) 1 Sobitizotor | 1 Clagcanié) 1 | 1 - ' | i i j HEA sou =i) Hon Refeo Tig. 7.9. Schema de principin a inregistratoarelor (indicatoare) electronics din sisterul E (TEA), tensiune de ,compensare“ Up opusi tensiunii U,, astfel eX in functionare va rezulta o tensiune de abaiere (eroare) AU dati de diferenta color doud tensiuni: AU=U,—Uy. (7.1) Iu regim stafionar, abaterca este nula (AU motorul IR st’ peloc si potentiometrul R se afl intr-o pozific care asigurd compensarea : U, =U, (7.2) isi timp, acul indicator afigeazit pe o scart gradata (0,4—2,4 V) valoarea marimii de intrare U, si, bineinteles, penifa solidara ct carsorul sicu acul indicator rmine pe loc, trasind aceeasi valoare. 110 Cind mirimea de intrare variasd intr-wn anwmit sens (de exemplu , abaterea AU cap3ti o anumita polaritate (de exemplu, pozi- Amplificatorul de curent continuu cu modulare — amplificar demodulare (MAD) prezentat in capitolul 3 — figura 3.5 va furniza fa jest © marime amplificat insi de aceeasi polaritate. Se observa cA pentra ficcare polaritate va conduce numai un tranzistor (de exempht T,) — cel cu jonctiunea emitor-bazA polarizati direct — si va fi blocat celalalt (de exempln T,) — cu jonctiunea emitor-baza polarizata invers. Ca urmare, in aceasti situatie va functiona o singuri diodi (de exempln D,), asigurind pe bobina B, (de are a motorului MR) © tensiume (curent) pulsatorie format’ numai din scmialternanfele de o anumité polaritaté (de exemplu, pulsurile pozitive), obtinute de la retea (~ 220 V) prin transformatorul de alimentare Tr Intrucit bobina de excitatie By primeste permanent aceeasi ten- siune *, motorul bifazat MX se va roti intr-un anumit sens (de exemplu poziliv) antrenind prin legitura cinematic’ LC cursorul potentiome- trului ® si acul indicator pin’ la echilibrarea (compensarea) tensiunii de intrare (AU = 0), situatie in care motorul se opreste. Cind inivimea de intrare capéta o variafie de sens contrar, semnalul de desechilibra AU tsi va modifica polaritatea (de exemplu U, scade = AU, negativ = blocat, Ty, conduce Ty > functioneaz (redreseaz’) Dz = bovina B, primesie pulsuri negative). Motorul MR se va roti deci in sens contrar fal& de situatia prece- denti, piné ce AU = 0 (echilibrare), indicind pe scar o nou valoare pentru U;. Ansamblul format din tranzistoarele 7, si Tz, diodele Dy si Dy, si vansformatorul Tr constituie impreun’ cu amplificatorul de curent continin MAD un ,amplificator sensibil la fazi", adica la polaritatea mirimii de la intrare Stabilizatorul de curent (tip H 51) este alimentat printr-o punte de diode (Graez) din acelasi transformator Tr, furnizind in permanenti acelasi curent constant (i = 5 mA). Reaistenfele R, (fix) 51 Ry, (regla- bila) asigur impreund o valoare R, + Ry, = 80 Q, astfel ed potentio- metre in pozitie minima (cursorul pe pozifia extrem’ din stinga) asigur’ tensiutiea minima de compensate: (Ry Ry) -# = 8065 +10 = 04V = Uy pain (7.3) Similar, rezistenfa potentiometrului R impreun’ cu Ry si Ry, asigurd orezistenti echivalent ** de 320 O, coea ce face ca potentiometril R * Curentul é, este decalat cu 90° cu ajutocul capac poal’ cipita un cimp bifarat (invirtitor) * Rin paralel ew My + Ry, fii C, pentru ca motorul sk m1 electronic inregis~ trator format normal (LEA), Fig. 7.10. Aparat Fig. 7.11. Aparat electronic inregistrator format miniatura (LEA), in pozitic maxima (cursorul pe pozitia extrema din dreapta) sh asigure tensiunea maximi, de compensare[(80 + 320) +5 - 10° =2V—=U, pau). Banda de hirtic aferenti parti de tregistrare este antrenat& cu © vitez’ de 20 mim/ori cu ajutorul unui motor sincron MS racordat la refeaua de 220 V ca. si prin intermediul unui sistem cinematic de antrenare SCA, Amplificatorul de curent continuu folosit diferi de la un tip de aparat la altul, tn functie de semnalul de intrare folosit, b. Constructie Aparatele inregistratoare se realizeazi tn urmatoarele variante: — normal (fig. 7.10), cu Litimea sc&rii sia diagramei de 250 mm si cu viteza. de deplasare a diagramei reglabild la 20, 60 sau 120 mm/h; — miniaturizad (fig, 7.11), cu litimea diagramei de 120 mm si cu viteza de deplasare a diagramei de 20 mmjh. Se fabrica urmitoarele tipuri de tnregistratoare: — penirn semmalelo nounificats (seria — tip E 35 — inregistrator miniaturi. cu o penif’i; — tip E 36 —‘nregistrator normal cu o penitii; — ip E 45 —inregistrator miniatura cu dow’ penife; ~ tip E 46 — fnregistrator normal cu don’ penite — penirs semnade wnificate (seria ELR): tipurile ELR 35, ELR 36, ELR 45 si ELR 46, care au aceleasi car: ca tipurile omoloage pentru semnale neunificate. 12 i 2, Aparate indicatoare tip E Dupa cum s-a ariitat, aparatcle indicatoare folosesc — ca si cele inre- gistratoare —aceleasi tipur! de compen- Safoare automate, cu deosebirea ci scara, este circulara avind un unghi de 270° (fig. 7.12), La dimensiunile aparatului —ga- barit frontal 150 x 158mm —lungimea desfisurath a scirii este de 235 mm, Scirile de m&surare sint standay zate, find liniare :0 —50 ;0—60 ;0—100, 5 sau pAtratice: O—20; 0—25; 0—150, pe scar avind imprimat si un factor de scara (de exemplu x10"; % 2+ Lo" sau x 3-10") indicat de beneficiar, Schema electrick de principin a aparatelor indicatoare este practic aceeasi din figura 7.9, cu observatia cA lipsesle sistemul de turegistrare, Toate aparatele de misurat, inclusiv cele inregistratoare, au o sensi- bilitate * de 0,1% si o precizie (eroare maxima) de 0,5%,, Fig. 7.12, Aparat electronic indicator (IEA), 3. Funcgiuni auxiliare ale aparetelor inregistratoare gi Indicatoare tip E In afara funetiunilor principale de inrogistrare gi (sau) indicare (afi- gate), aparatele IEA tip E pot fndeplini si unele din urmitoarcle functiuni suplimentare: funetiunca M, functiunea K, funcfiunea B, funchiunea S, funefinnea C, fonctiunea T, funciiunea TS, @ Funcfiunea M. Aparatele concepute ou accast functiune posed contacte de comutare care isi schimba. pozijia numai la depigirea unei limite superioare (functiunea M, — fig. 7.13, a), numai la’ depasirea, unei limite inferioare (functiunea M, — fig, 7.13, 0) sau la depligirea ambelor limite (funcfiunea Af, — fig. 7.13, 0). Positia contactelor este reglabilé, puttadu-se fixa tn orice pozitic (de exemplu, Viner =98% si (Sau) Uz gig =25%), poritiile respective e infetege abuteraa minima (exprimatd in procente), La care cani= id. De exci ima semnalul yuificat 2—10 mA, 0,1% reprezintd 1%, adic 1OpA sau — deur OL — reauite S00N = 0,8 mV, 8 — Automatiztri — Cd, 1954 113 Yoloore L carentit ot 1 boffo—__oy V— ndex 4 calor Veloare Himitd Nyy indicator a —o1, ot @_; Valoure corentax 6 ob x Gr v o_o ov 1 ie 3 he fut ff ts Xen Aung c Fig. 7.13. Funcfiunea Ma aparatelor furegistratoare tip E (LEA): 4 —fumnesfanea Bf, —(contacte de maxionven); 5 —fanesiines AF, — Contacte de minis @tunefiunes fy (eontacte de maximum 4d mninimu) abatere (croare) amirimii miisurate de lao valoareprese fiind evidentiate printr-un index (reper) pe scar. Contactul este co- mutat cind acul indicator trece prin dreptul indexului, Contactele respective sint folosite pentru a actiona Kimpi de semnalizare, buzere (sonerii), relee ete., deci in scopul fndeplinirii functici de control automat (v. cap. 1). @ Functiunea K (Ky, K, sau K,) este practic identic’ cu functiunea IM, on diferenta c& pozitiile contactelor nu sint evidentiate prin repere pe scara. @ Functiunea B variantele By, si B, smilare functinmilor M, si My, cu observatia cA contactele sint prin con- structie fixate la limita superioara — 100% (B,) ~ sau la limita inferi- carl — 0% (By). Aceste contacte ser- vese pentrn semnalizarea intreruperii cireuitului de intrare (U, = 0) cind compensatorul, nemaifiind echilibrat, motorul MP (fig. 7.9), comand’ depla~ sarea cursorului potentiometrulni R pinii la iesivea din limite. © Functiunea S, cu variantele S,, So si S, care sint de asemenea similare functiilor M,, M, $i M,, este proprie aparatelor cu. imprimarea (inregistra- rea) prin puncte. e Functiunea C (fig. 7.14) asigurd transmiterea la distan{ii a semnalului de (..de consemn* cau ,de referin{)— v. cap. 6 si 9. In acest scop, solidar cu cursorul Ky gi cu indicatorul J, al potentiometrului ® din aparatul inregistrator (compensator automat — v. fig. 7.9) se afl si cursorul Ky, care se deplaseaza pe potentiometrul Ry adaugat suplimentar. Potentiometrul Ry, identic cu R, este strab&tut la fel ca si R, de un curent stabilizat 7 = 5 mA, astfel cA potentialele in rezistenfa Ry au o repartifie identicit ca gi in R. 114 S Sh, Reguistor © | He Meow t% S eh eet tap 8, i hea Cop 8). | 3 i 2 ' & ) (hotcore Cormpernsertor [Moor fig 9.12) lregisirare Fig. 7.14. FuncfiuneaZC a aparatelor invegistratoare tip K (IEA). Potenfiometrul Ry mai posed un al doilea cursor, Kz, solidar cu indicatoral 7, care se poate fixa manual inlr-o anumit& positie si care indica valoarea prescris& a mérimii de misurat. 7 In acest caz, tensiunea AU, obtinut’ intre cursorul mobil Ky si cel fix K, roprezint& abaterca * mavimii masurate fafi de valoarea pre- scris, si ca este transmisi unui regulator pentru mirimea respectiva (v. cap. 6 si 9). O Observatie. Marimea AU, poate fi pozitiva sau negativa (-L AU,), dupa cum cursorul mobil K, se afli la stinga sau la dreapta cursorului fix K, si capath valoarea zero (AU, = 0) cind cursoarele Ky si Ky se afl in acclasi punci - In aceasta ultima ipotezd, si indicatorul mobil I, se plascazi pe scar fn acelasi punct cu J,, situafie in care AU, fiind zero actiunea regulatorului inceteaz’. @ Functiunea T consti in formarea unui semnal (0,4—2 V) propot- tional cu marimea masurata, care poate fi transmis la distant (fig, 7.13). Cursorul K, al poten{iometrului R, (valoarea, Ky = 320 Q) se deplascazA solidar ew cursorul K, (indicatorul 7,) si, deoarece potentiometrul _7 © Observatie, Dupa studicrea cap. 6 si 9, se va consiata ct potenfiometiul preia functia organulni numiv ,diferenfial" din cadral regulatoynui 115 este parcurs de curentul stabilizat ¢ = 5 mA, remultii cX tensiunea AU, obtinuté este proportional cu mirimea misurata, Tensiunea respectiva este aplicati, de obicei, unui convertor tensiune-curent (de exemplu tip ELX 120) care produce la iesire semnalul unifieat de curent 2-10 mA. © Observatie. Accasté functiune are rafiune numai atunci ind semnalul aplicat aparatului inregistrator este nounificat. e Functiunea 7S asiguri transmiterea la distanfa a unui semnal de referinta pentru regulatorul care regleazé mirimea respectiva. tn acest caz (fig. 7.16}, se foloseste un potentiometru R, Ja fel ca in cazurile precedente, stsbatut, de asemenca, de curentul stabi i =5 mA, Cursorul Ky (inclusiv indicatorul J) este fix, indicind n rimea de referin}é a regulatorului. Pozitia cursorului K,, deci valoarca mirimii de referin{& (AU, = ct), poate fi modificatt manual. Mirimea de referingi AU, = ct (cuprinsé. intre valorile 0,4 — 2 V) este aplicaté regulatorului (tip ELC 111 sau ELX 75 — v. cap. 6). © Observatia 1. Functiunea TS cuprinde o parte din funcfiunea C, in sensul c& din aceasta lipseste cursorul Ky, astfel ci regulatorul primeste numai miirimea de referin{ U, fata de situatia de la functiu- nea C, cind regnlatorul primoste mérimea de abatere (AU,) a mirimii misurate U, fal& de marimea de reforinti U(AU, = U, — Ud). Convertor ELM 120 Gio Gun 2) Fig. 7.15. Fanetiv: aparatelor fnregistrateare tip E (LEA). 116 Regulate | Ete Ht sau E14 [ier cop 8, ctr Fuse! Compensator (ex fig 9.12) Fig. 7.16. Funefian: TS a aparatelor nregistratoare tip 2 { ). © Observafia 2. Ca si ta functiunea. C, si in cazul functinn actiunea regulatorului este coneretizatA pe scara aparatului indicator prin oscilatiile indicatorului I, (regimul tranzitoriu al regulatorului — y. cap. 11) in raport cu indicatorul fix 7, fn afara functiunilor descrise, aparatcle inregistratoare (indicatoare) din sistemul E mai pot realiza si alte functiuni, cum sint: functiunea H, funetiunea Z, functiunea Q, functiunea R. e Func(iunea H asiguri transmiterea semnalului pentra comanda regulatorului bipozifional (X 74) in mai multeZpunete. @ Funciunea 7 asiguré transmiterca semnalului pentru comanda elementului totalizator (integrator) de debit. ® Funefiunea Q asigura transmiterea semnalului pentru corectia debitului unui fluid in functie de variatiile presiunii misurate. © Funcjiunea R asigura obfinerea unei mirimi proportionale cu ina plitratii a semnalului de intrare ete. Codul folosit poniru a preciza tipul tnregistratorului saw indicatorulu mai trebuie completat cu un index tnaintea. celor doua cifre, in functie de traductorul sau elementul cu care este cuplat, Astfel: 0 — pentru termocupluri; | —pentra termorezistente ; rh "7 5 — pentru pirometrul de radiafie si alie elemente cu semnalul in milivolfi; 7 —pentru detectoare de umiditate; LR — pentru elemente cu semnal unificat, Functiunile auxiliare sint indicate in continuare, prin litera respectiva. Exemplul 1, Aparat IEA tip E 010 M, Ts —aparat cu semmal neunificat (E) pentru termooupluri (0), indicator (10), ew seme nalizare la depisirea limitei infericare (M,) si cu transmiterea semnalului proportional cu valoarea indicat’ (T). Exemplul 2. Aparat IBA tip ELR 539 C: —aparat cu senmal unificat (ELR), pentr pirometm (5) inregistrator miniaturd wo penif& (35), cu transmiterea semnalului de eroare (C)- 4, Aparate integratoare tip E Industria romAneasc&’ (LEA) realizeazA dowd tipuri de aparate (clemente) integratoave pentrn semnal de intrare nnificat (2—10 mA c.c.), folosind o serie de clemente electronice unificate (y. cap.12), precum sium conlor mecanic avind un numir maxim de 6 cifre (ranguri). © Integratorul liniar tip ELI 112 foloseste pentru integrare un circuit RC*, un generator autoblocat si cireuite de comanda si stabilizare. Aparatul afigeaz’ indicatia 100 dup o or%, daca in acest timp semnalul de intrare este menfinut la valoarea sa maximii (10 mA). Precizia de misurare este de 1%. ‘Tensiunea de alimentare este 220 V + 10%, la 50 sau 60 Hz. Puterea consumatii este de cirea 10 VA. © Integratorul extractor de radical tip ELI 105 este destinat contori- zirii debitului total 7, al unui fluid, prin masurarea debitului partial D folosind traductoare de presiune diferential’ P*. Performantele tehnice sint accleasi ca si la tipul precedent. * D(mifh) = K VAP = 1 (em) = «(’ Dat rf VAP + ae 3 118 D. EXEMPLE DE SISTEME DE MASURARE $1 CONTROL AUTOMAT “In capitolul 2 (Traductoare) au fost prezentate, principial, unele exemple simple de sisteme de masurare automat% in scopul intelegerii modului de funcjionare al traductoarelor, Toate exemplele date au constituit sisteme de masurare neechilibrate in lant. fn cele ce urmeaz’ vor fi date citeva exemple mai complexe de mAsurare automata, @ In figura 7.17 se prezinta un sistem de mdsurare neechilibrat in punte, folosind un traductor rezistiy de nivel. Traductorul (reostatul) T are o forma circulara, cursorul sau fiind solidar cu scripetele S. Plutitorul (flotorul) P pluteste pe suprafafa lichidului dintr-un rezervor sau dintr-un lac si este legat printr-o funie F ce trece peste scripetele S, de o contragreutate €. Cind nivelul » al lichidului yariaz’, plutitorul P se deplaseazd pe verticala rotind scri- petele S. Acesta antrencaz cursorul ¢ productnd variatia resistentei R, (cuprinsA intre bornele a si c). Totodati se modifica, in sens invers, si rezistenfa RR, — R — R,), R find rezistenta total a taductorului, Rezistenfele R, si R, constituie tmpreund dow din bratele unei punti Wheatstone, celelalte doa fiind rezistentele fixe R, si R,, Intr-una dintre diagonalele punfii se aplic& tensiunea continnd de valoare U,, iar fn cealalté diagonalé se monteazi un ampermetru A (galyanometru), o b . Sistem de misurare antomatt neechilibrat in punte (miisucarea niveluhui). 119 Curentul J, de dezechilibru al puntii, ce strébate ampermetrul A, depinde de valorile rezistentelor X, si Ry dup’ o relafie de forma: (Rhy Roe) Ve, (74) Ry) + RRL + ReRARy + RY RRR, in care R, este rezistenta interna a ampermetralui; R=R, +R, (7.5) Regult& cA indicafia ampermetrulni va depinde de pozitia scripetelui 3, deci de nivelul lichidului; ampermetrul este etalonat direct in metri. Se constaté tn acest exemplu ci mirimea de masurat (nivelul n) modifici in acclasi timp dou% din rezistenfele puntii (de exemplu R, creste si R, scade), ceea ce face ca variafia curentului I) 2A fie mai mare (relatia 7.4) decit in cazul cind ar fi modificat o singura rezistenta. O asemenea punte de mdsurare, numita cu doud drafe active", are deci o sensibilitate mai bun’, Ne putem imagina usor o punte cu toate ,patru brate active, daci tn locul rezistentelor fixe R, si Rg s-ar fi introdus un teostat citcular identic, al cérni cursor si fie deplasat de acel scripete S. In aceast’ situatie, avind in permanenta P, = R, si Ry = Ry, sensibilitatea traductorului — deci a sistemului de misurare — ar fi mai mare. at ipa et figura 7.18 este prezentat un sistem de miisurare a umiditiifii gazelor. Accsta constituic un exemplu de sistem echilibrat folosind o punte automata, Masurarea umidita tii unui gaz cu ajutorul psihrometrului se reduce de fapt la determinarea diferentei de temperatura dintre doua termometre cu termorezisten{a: un termometru mésurind temperatura gazului uscat, iar al doilea— pe cea a gazului umed. ee tt Fig. 7.18. Sistem de mXsurare automat echilibrat in punte (masurarea umnidité |i). 10 Umiditatea relativa «a unui gaz depinde de diferenfa psihtometrica (tas — 4iya) Cup relatia : Pum — Kites — tun) |? Pus 760 u (7.6) in care P. este presiunea vaporilor saturafi din mediul de tncereat, la temperatura f,, 2 termometrului umed ; Be, presiunea vaporilor saturati din mediul de fcercat, la temperatura /,, a termometrului useat ; P — presiunea barometrica (exterioara) ; K — constanta psihrometrica. ‘Traduetorul psihrometric cuprinde doud termororistente T,, si Tym (avind rezistentele R,, si, respectiv, R,,,) si constituie impreuni cu rezistentele Ry, Ry, Ry, respectiv Ry Re, It, bratele a doud punti de masurare P, si P,. Ambele punti sint alimentate de la acccasi sursi de tensiune continua £. Rezistenta Ky din diagonala puntii P, reprezintd reostatul unui potentiometru automat care actioncaz’ pe baza curen- tului Jy aplicat amplificatorului A. Astfel, motorul 1 de curent continuu cu excitatie separata alimentat prin amplificatorul A deplaseazi curso- rul & alrcostatului R,, si nu se opregte dectt atunci cind Zy se anuleaz’ (v. fig. 7.9). Tensiunea Uy, din diagonala puntii P, depinde de valoarea R,,* a termorezistenjei T,,,, care este la rindul siu o functie de temperatura 4,,, conform. caracteristicii statice a traductorului_R,, =f (t,,)3 similar, tensiunea U,, este o functic de f,,. Se observa cA ambele punfi functio- neaza in regim dezechilibrat, Valoarea curentului de dezechilibru 7, ce alimenteazii amplificatorul A (deci motorul) reflect’ diferenta de dezechilibrare a celor dow’ punti: = Vax = Uea , 17) A fn care: R, este rezisten{a de intrare a amplificatorului A; Ua — reprezinté un procent din tensiunea Uy), dat de raportul rezistentelor determinate de cursorul K. U, Ru Tae pee (Ras este veristenfa tntre bornele a gi ky Ry — Ry). * Relatia de dependentit este: Uap = 4124 Ca urmare, cind wniditatea este zero (gazul este uscat) rezultA Ry, = =R,,, deci Ug = Uyy $i pentru ca si avem J, = 0 (telatia 7.7)" este necesar ca Uy, = Ug, adicd cursorul & este deplasat de motorul M Ja capatul 4, indicind pe seara gradatii S$ valoarea 4% = 0, caz in care si motorul se opreste, Pentru alia valowre « wmiditatii, R,., se modifica modificind si curentul de diferenta J,, iar motorul actioneazé cursorul K pind ce sistemul se echilibreazi (2, = 0), indicind valoarea respectiva a umiditatii. © Sistem de control automat al grosimii unei benzi laminate. In figura 7.19 este prezentat un sistem de control automat folosind un traductor inductiv diferential. Cele doud bobine B, si B, ale traduc- torului avind inductantele £, gi respectiv Z,, consfituic dona brate vactive ale unei punti de masurare; celelalte dou brate sint constituite de bobincle B, si By cu inductantele egale si valoarea constant’. Puntea este alimentata in diagonal cu tensiunea, alternativa U,, aplicatt prin stabilizatorul S. Dioda D, produce pe rezistenta de valoare Ry curentul continuu (redresat) I, $i, asemindtor, D, produce pe o reaistenti. iden- tic R,, curentul continuu J,, Schema mai cuprinde si releul polarizat P care, atunei cind este strabatut de curentul unui circuit J, in sensul ,,-“, inchide contactul C, aprinzind lampa rosie Ly, iar cind 7, are sensul » —", tnchide contactul C, aprinzind lampa verde Ly. Functionarea are loc in felul urmétor: Cind ‘vanda preiucrati care se ceplaseaz’ cu viteza v printre rolcle R, si Ry ave grosimea d ogalit cu 0 valoave impusd dy (d = dy), tija T mentine miezul magnetic mobil M fntr-o pozitie mediana fata de mie- Fig. 7.19. Sistem de contro] automat (controll grosimii unei bene). 122 zurile magnetice fixe F, si Fz, In aceasta pozitie, intrefierurile sint egale (5, = dy = 3)) si deci inductantele Z, si Ly ale bobinelor B, si By sint egale intre ele, avind aceeasi valoare L; ca sia bobinelor B, si By Le observa c& puntea formata de cele patru inductante este perfect i deci echilibrata. Ca urmare, lofi curentii omologi sint egali intre ci: J; =I; Ty =1, gi Zy = Zs. In consecinfi, punctele 4 si 3 avind acelasi potential (F2-Z, = Ry: Z,), curentul prin releul polari- zat este nul (I, = 9) si nu se aprinde nici o lamp. Cind grosimea da benzii se abate de la valoarea presorisd, de creste, sistemul de control functioneaz’ astfel t ea anterioarA, rola R, gi tija T se deplaseaz’ in sus si miezul magnetic M articulat in punctul fix x se apropie de miezul Fy sise Indeparteas’ de miezul Fy, adici 8, <8 si 3, > 8 Inductantele celor doud bobine se modified si ele, si anume Ly > Ly gi, < Zp, ceca ce are ca efect dezechilibrarea puntii. Ca urmare, fat’ de starea antericara curentii din partea de jos a puntii (Z,, [ si Z,) vor creste, deoarece inductanta L, a scdaut, far cei din partea de. sus (I, 14 $i Ip) vor scicdea deoarece La crescut. Acest lucru este coneretizat prin inegalititile: 2, > Is, I, > I $i, ccea ce interescazi in mod deosebit, 1, > Le In consecinfa, punctul (borna) 3 capita un potential mai mare dectt punetul 4, deoarece Ryl, > Rola in circuitul releului polarizat apare curentul Z,, circulind dinspre borna 3 spre borna 4, adica fu sensul, ,, — “, ceea ce are ca efect inchiderea contactului C, si aprinderea lampii L, (atentie! d > dg). nd grosimea d seade (d < dy), procesul are loc exact inyers, adica: rola R, si tija T se deplascaza in jos, 8, < 35 $i 3g > Sp, adica Ly > Ly 5i Ly < Ly; puntca se dezechilibreaz invers, respectiv: Zy > Iy; 1, > J, sit, > I, Ca urmare, curentul I, circul dinspre borna 4 spre borna 3, adica are sensul ,,-+-“ si releul polarizat isiinchide contactul C,, aprinaind lacapa L,, (atentic! d < dy). n urma acestei semnaliztri optice, personalul de exploatare ia miisuri pentru remedierea deficienfet semnalate, Remedierea consti, de exemplu, in stringerea (comprimarea) resoartelor cilindrilor de laminare a benzii dacd grosimea @ a crescut sau, invers, tn slabirea acestor resoarte, dac& grosimea da scizut. Operatia de remediere poate fi realizat& si automat ; astfel, ne putem imagina, de cxemplu ci contactele C; $i Cy in loc si aprindit Limpile Ly si, respectiv, Ly, trimit impulsurile de comand’ pentru slabirea, respectiv stringerea resoartelor de la cilindrii de laminare a benzii. Un asemenea sistem constituie, in ansamblu, un sistem de reglare automata (v. cap. 9). emplus 13 REZUMAT L. Sistemele de masuvare automata asigur’ informarea cantitativi asupra mizimilor — parametrii — dintr-un proces tehnologic. 2, Sistemele de control atitomat constituie un eaz particular al celor demisurare auto- mat, fn care interestar& nu valoarea absoluté a anei marimi, ci numaidack marimea controlaté este mai mare (sau mai mica) decit o valoare presoriss, 3. Prezentarea valorii mdvimiloy mdswrate se poate face prin: —afigare (indicare) ; = Inregistrare; — integrare, 4. Afizarea poate fi — continua sau analogies (folosind agarate eu ac indicator) — discontinud sau numcrica (folosind aparate eu cifre). 5 Pnvegistrared poate fi vealizata. fe? ~ diagrame de hirtic (rulant& sau circulard) ; —bensi (cartel) perforate, benzi sau tambuari magnetici, memorii ca ferite sau tranzistoare ete. 6. In sisteinud electronis tip E (LEA) se produc: aparate, indicatoare si inregistratoare realizate pe beca sistemelor de masurare cu circuit inchis (compensatoare automate), precum si alte tipuri de aparate cum sintt cele de caloul, integratoare ote. VERIFICAREA CUNOSTINTELOR 1. Sistemicle de miisurare automat folosese pentru: a) informarea calitativ’ asupra parametrilor din proces? b} informarca cantitativé asupza parametrilor din proces? ©} sommslizarea functiontirii instalatifior tehnologice? » Un sistem de control automat poate fi realizat cw ofatoral uaui: a) ampermetm? b) manometra? ¢) relew? 3. Aparatele clectronico inregistratoare tip E funcfioneazi pe baa sistemetor automate: ©) cu circuit inchis? D) cn surse stabilizate? ©) cu cirouit deschis? Inregistratoarele tip E au tn cadrul sistemelor de misurare: a} functia de incicare si inregistrare? b) functia ce Inregistrare si. calcul ? ©) funcfia de fnregistrare si integrare? 5. Printre funcfinnile auxiliare ale aparatelor tnregistratoare exist® si aoeea de: a} trasare a mirimilor misurate pe o band de hirtie? ‘b) caleulare a sumei, diferente’ san raportului unor mirimi? c} semnalizare a icsirii din limite a mirimilor misurate? 124 Capitolut & SISTEME DE COMANDA-SEMNALIZARE AUTOMATA A. NOTIUNI GENERALE 1, Comanda Dup4 cum. s-a arAtat in cap. 1, comanda reprezinté o actiune cu caracter cantitatiy sau calitaliv asupra unor clemente sau parametri dintr-un proces. Din punctul de vedere al schemei structurale a sistemului automat, comanda poate fi: cu circuit deschis san cu circuit tachis. Dupa cum sa mai aratat functia de comand (continua sau discon- tinu&) se tntilneste ca parte componenti a sistemelor automate de: reglare {y. cap. 9) de protectie, de sortare etc. In cadrul prezentului capitol se va trata comanda ca o functie independent’, @ Comanda cu circuit deschis este aproape intotdeauna discontinua, avind in special o formé bivalent’ corespunzaitoare celor don’ stiri posi- bile ale unor elemente: starea 0 (motor oprit, yana inchisa, intreruptor deconectat etc.) sau starea 1 (motor pornit, van& deschisi etc.). De exemplu, pe baza uni domeniu de variagie bine definit al presin- nii, nivelului temperaturii etc., se realizeaz comanda automat de por- nire sau oprire a unei pompe sau a unui ventilator, de deschidere “san inchidere a unei yane sau a unui intreruptor ete. Dupa cum se va vedea din exemplul urmitor (fig. 8.1), desfsurarea procesului de comand% are caracterul unei succesiuni (secven{e) de eperati pe baza unui program, simplu bine definit (de exemplu: se tnchide un contact, dup’ rei Secunde se inchide un {ntreruptor ...), Din acest motiv, sistemul mai poarta si numele de comandd seovenfiadd. Comanda cu circuit tnchis lucreazi cu mirimi analogice sau nu- merice si se desfigoari dupi un anumit ,program’ de lucru, motiv pentru care se mai numeste si comandd dupa program sau, pe scutt, comandd-program. Ba si-a gasit un larg cimp de aplicatii in domeniul prelucriirii pieselor melalice pe masini-unelte (strung, ftezi, rabotezi, mortesi, masini’ de gAurit etc.), facind sa se dezvolte un domeniu vast al automatizirilor si anume; comanda-program a masinilor-unelte. Programul de lucru poate fi matcrializat sub doud forme: — model fizic analog (gablon) al pieset de preducrat, caz In care avem de-a face cu masini quiomate de copint ; 5 brecuerea TORY 7 Gi TI TTT OTT IT TOTO TOO, Fig. 8.1. Sistem de comanda-semnalizare automath secventialA. (pompe de epuisment) — model matematic al picsei (operatiilor) de prelucrat, concretizat sub forma unui program numeric imprimat ca sila calculatoare (v. cap. 11) pe cartele, benzi magnetice sau de hirtie. fn acest caz avem de-a face cu comanda numeric a masinilor-wnelle, 2. Semnalizarea in general, operatia de comanda este insotité gi de semnalizare, care permite o informare bivalenti asupra pozitiei sau stiri agregatelor, asupra m&rimilor din proces etc. Semmalizarea poate fi: de pox de provenire si de avarice, @ Semnalizarea de pozitie reprodsice in punchul central de supraveghere (camera. de comanda) posifia unor agregaie care stnt comandaie manuat sate automat, adic reprezint& ,xaspunsul informational produs de comanda discontinud, Cea mai simpli semnalizare a pozitei se realizeazd cu ddmpi. Astfel, de exemplu, aprinderca unei limpi de culoare verde inscamna starea 0 (motor oprit, van& fnchis&, cazan oprit etc.), iar aprinderea unei Limpi de culoare rosie, inseamna starea | (motor pornit, vand deschisa, cazan in funcfiune etc,), 126 @ Semnalizarea de prevenire are rolul dea adrage alentia ca un anwmit proces mu se desfasoard normal si cd trebuie Iuate masuri urgonte de prevenire” a unoi defocfinni tehnice {avarii). De exemplu, se semnali- zeazi ci temperatura la un cazan de abur este in scadere gi ca deci trebuie Iuate masuri de activare a arderii (de exemplu, si se comande pornirea unor turbosuflante, deschiderea a inc4 unei vane cu combustibil sau inchiderea unor robinete de abur ctc.). Semnalizarea de prevenire se Tealizeaza optic prin aprinderea unei MAimpi gi acwstic prinkr-o sonerie. Semnalizarea de prevenire face parte integrant& din sistemul de control automat al parametrilo: @ Semnalizarea de avarie ixformeast asupra producerii wnor defec- Hiuni tn instatatia tehnologicd cave aw contvibuat la oprirea parfiala sau tolala procesului tchnologic de producfie. In general, semnalizarea de avarie se realizeazi printr-una sau mai malte émpe care pilptic (ard intermitent) si printr-um sentaal aeustic spectal de hupa (claxon). Semnalizarea de avarie este asociata sistemelor automate de protectic. B, SISTEME DE COMANDA-SEMNALIZARE AUTOMATA SECVENTIALA @ in figura 8.1 este prezentat un sistem de comanda automata a unor pompe de evacuare a apci de infiltrafie, de exemplu, intr-o hidro- centrala, Inainte de a realiza o asemenea schemi trebuie si ne propunem un program de functionare a instalatiei de automatizare respeotive, cores- punzator modului in care trebuie si deourg procesul tehnologic. Instalatia tehnologicd cuprinde dou’ pompe de api P, si P, antre nate de motoarele electrice trifazate M, si M, gi care absorb apa. ¢ infiltrafie fn galeria G prin sorburile S, si, respectiv Sy. Pentru misu- rarea niveluli! apei in galerie se prevede puful P, legat de galeria G prin conducta K, astfel ci putul si galeria constitnie vase comunicante. Programul de functionare a sistemului automat este urmatoru — la cresterea nivelulud apei de infiltrapie pind la o tndltime maxima admisibili N trebuie si fie pornitA pompa P,, care si evacueze apa din galerie: —dacd apa se menpine la acest nivel sau chiar it depageste pentru un timp mai mare dectt 0 valoare carecare t, (de exemplu, 5 minute), aceasta poate si insemne fie cA pompa P, s-a defectat intre timp gi s-a oprit sant refuzil si porneascd, fic c& pompa P, a primit comanda de pornite si functioneazd corect insa debitul de ap’ infiltrat este asa de mare, incit nm poate face fata singuri. In ambele ipoteze este necesar s& ar porneascé i pompa P, si de acest lucru trebuie ai fie informat si perso- nalul de exploatare. Conform acestui program a fost intocmiti schema de comand automata din figura 8.1. Pe suprafafa apei din putul P se afl plutitorul (flotorul) F legat de contragreutatea G prin cablul flexibil DS ecu! peste roata R. Pe cablul D sint fixate la iniltimi convenabile piescle 0, si Oy. Cind apa se ridicd in puj, flotorul F se ridick de asemenea, iar contra- greutatea G coboard odat& cu piesele O, si O,. Piesa 0, este astfel fixat’ incit, la atingerca nivelului N, ea ajunge si actioneze asupra pirghiei B care fiind articulata in punctul X inchide contactul Cy, La sedderea nivelulus apet, flotorul coboar’ deplasind sistemul mobil in sens invers astfel ci la atingerea nivelului minim 1: piesa O, actioneazd invers pir- ghia_B, inchiztnd contactul C,, Pina aici avem de-a face cu un releu de nivel ayind un contact ,,de maxim" C, si un contact ,,de minim“ Cy. Prin inchiderca contactului C, releul intermediar 18 legat permanent Ja borna minus" (—) de tensiune primeste si ,plusul" (++) $i functio- neaza inchizind contactele sale E, si #, normal deschise. Prin contactul E, se transmite ,,4-“la borna aa bobinei B,; borna & a accleiasi bobine primeste ,,—" prin contactul #, normal inchis al eului_intermediar 2R. Deoarece releul 2R este neexcitat, contactul sin Ey amine inchis, In acest condifii, bobina By, cate reprezint motorul de executie solenoidal (v. fig. 5.2) al intreruptorului trifazat /Z, actioneaz’ inchizind intreruptorul respectiv, Se aplicé astfel tensiunea retelei trifazate (220/ 380 V) motorului M,, care antreneazi pompa P, Aceasta incepe s& evacueze apa din galeria G. Odata cu inchiderea fntreruptorului 77, se inchide si ,contactul auxiliar“ Ey care transmite si cl ,plusul* la borna @ a bobinei B, asigurind astfel autoexcitarea (automentinerea excitajiei) acestei bobine, Daca procesul se desfagoar’i normal, pompa P, incepe s% evacueze apa din galerie; dupa trecerea unui timp 4, (de exemplu 2 minute) nivelul apei si deci flotorul F a cobortt sub nivelul N, contactul C, s-a deschis iar releul 72 gsi-a revenit, deschizind contactele sale. Desi contactul ay se deschide, bobina B, find autoexcitat’, molopompa respectivi con- tinwi si functioneze. Contactul £, inchis odata cu E,, pornise releul de timp T, insa acesta nu a actionat devarece timpul stu de functionare /, (de exemplu 3 minte) a fost ales mai mare decit timpul 4. La atingerea nivelulni minim #, este necesar ca pompa si fie oprita, ceea ce dealtfel se si realizeaz’ prin inchiderea contactului de minim. Cy, Prin aceasta se exciti releul 2X, cave tsi deschide contactul stu Ey normal inchis, intrerupind alimentarea bobinei B,, Bobina B, — care se 123 mai sumeste si bobina de ,tensiune nul" —clibereazi contactele intreruptorulni 17, care se deschide. Totodata se deschide si contactul H, inrerupind autoexcitarea. [n felul acesia, ridicarea cin non a nivelului apei desi produ: chiderea contactului Cy gi dezexcitarea releului 2, adic& tnchiderea contactului £3, nu mai are nici un efect asupra_fotre- ruptorului 72, acesta riminind deschis, iar motopompa oprita, Un now de pompare are loc numai la atingerea niveluluimaxim N. Conform programului de automatizare, dacd nivelul maxim N men{ine mai mult timp (pompa P, s- defectat sau mu poate face fat debitului infiltrat), contactele C, gi C, staut inchise un timp mai mare Releul intermediar /K prin contactul #, alimenteaz’ releul de timp T. care, dupa trecerea timpului {,, tsi inchide contactele sale. Prin inchider ea contactului Ey se transmite impulsul de excitare la bobina By (la fel cum £, a actionat bobina B,) si intreruptorul 27 se tnchide pornind motorul M, si pompa P,. Prin inchiderea contactului EF, este actionati hupa (claxonul) W care semmalizeaza acustic aceasta situatie anorma Contactul J este necesar (ca gi E,) pentru autoexcitarea bobinei By, iar oprirea pompei P, este asiguratz prin acclasi contact £, normal inchis, care se des- chide Ja atingerea nivelului minim datoriti inchiderii, contactului C, si excitarii releului 22, Se vor prevedea lampi verzi si rosii pentru semna- lizarea optici de pozitie a intreruptoarelor, C. SISTEME DE COMANDA (AUTOMATA) DUPA SABLON (MASINI DE COP*AT) Se aplicé de obicei strungurilor paralele fiind folosit deci in procesul de strunjire a unor piese cu un profil dat. Schema principali a unui asemenca sistem este prezentatd in figura 8.2. Instalatia tehnologicd supusi automatizarii este un strung din care s-a reprezentat ,,capul universal" (de prindere) U care se {nvirteste cu turatia w gi pe care este fixatt piesa de prelucrat P. Pe batinl (masa) maginii se afl fixat sablonul S’avind profilul piesei care trebuie pre- lucrati Dispozitivul de automatizare montat pe pipusa mobili a strungului cuprinde dou’ traductoare identice T, gi Ty de tip inductiv diferenfial cu circuit magnetic deschis. Miezul magnetic al traductorului T;, este solidar cu un brat ,,palpator“ D care calea pe conturul sablomului S, find apasat de resortul spiral 4. Similar, miezul magnetic al traductorului T, este solidar cu cutitul de 9 ~ Automatizr} — Cd. 1854 29 steungulai Fig. 8.2, Sistem de comand automata agchiere C, precum si cu cremaliera KX, antrenata prin roti dinfate de motorul elecric bifazat M. Bobinele B, si B, ale traductorului 7, impreuna cu bobinele B, i B, ale traductorului Z, constitnie cele patra rate ale unci punti de masurare alimentata intr-o diagonala cu tensiunea alternativa U,. In cealalta diagonala a puntii, prin care circuld. curentul de dezechilibru J,, este intercalata infasurarea £, a motorului bifazat AM; cea dea doua infasurare, Ey, a aceluiasi motor este alimentata direct eu tensiunea U,. Motorul se opreste numai cind curentul f, este zero, iar sensul siu de rotafie depinde de faza curentului 7 fafa de tensiunea U,. Cind cufitul ocupa accvass pozifie ca palpatorul (la acveasi distant’ fatii de axul strungului, deci al piesei), miczurile magnetice ale tradw toarelor 7, si T, ocupa aceeasi pozitie in interiorul bobinelor respective. Ca urmare Ly =Iy gi ly = Ly, prin L,,L, si Ly notind inductantele bobinelor B,, B,, B, si respectiv By. Aceaste este, conditia de echilibru a puntii, care se mai poate scrie J, = 0. Inaceasta situatic, una din infa- suririle motorului nefiind alimentat&, acesta st& pe loc. Cind palpatorul D avanseazd, de exemplu in sens ,,-/" (adicd spre axul strungului), inductanta L, va ereste, far Ly va scidea. Fata de situatia de echilibrn reaultt deci Ly > Zp si Ly < Ey, coca ce va ave ca efect aparitia curentului de dezechilibru 7, care, avind o anumit fas fat de tensianea U,, produce rotirea motorului fi sensul in care cremaliera K impinge cutitul C in acelagi sens ,,-- de avansare, adic spre axul strungului. Miscarea motorului si deci avansarea cufitului nu se opresc decit atunci cind ocupi aceeasi positie cu D, adicd puntea s-a echilibrat (J, = = 0}: palpaionul se retrage ‘eens “), inductanta Z, va scidea, iar Ly va Fat de pozitia de cchilibru rezult® L) Ly (invers port cu situatia precedent), ceea ce are ca efect un curent de dezechilibru [, avind o faz opusa celei precedente. Ca urmare, motoral se va rofi in sens contrar, antrenind prin cremaliera K cutitul € care nurmireste” aceeasi migcare de retragere ca si palpatoral P. in consecinfa, prin deplasarea pApusii mobile cu vitezi constanti (v ct) palpatorul D exploreazii profilul gablonului S, iar cufitul C strunjeste (copiaza} acest profil pe piesa de prelucrat P. © Observatie. Dup& cum a rezultat din cele arfiiate, funcfionarea sistemului descris asigurA ,,urmirirea” de catre cufitul Ca deplasarilo: longitudinale ale palpatorului D si, ca atare, asemenea sisteme se mai numese si sisteme automate de turmitrire. 139 © Nola, Sistemele automate de urmirire (de comanda) functionind cu un circuit inchis sint similare sistemelor de reglare automata (y. cap. 9) Ja care marimea de intrare variaz% aleatoriu (oricum), deci se supan acelorasi principii de studiu ca si sistemele de reglare. D. SISTEME DE COMANDA-PROGRAM NUMERICA 1, Introducere Comanda-program numeric’ constituie un sistem de comand’ auto- mat& a unui proces pe baza unui program prestabilit utilizind marimi numerice, in sensul ci toate mirimile care intra tn sistemul de comanda sint de tip discret. Comanda (program) numericé are un domeniul larg de aplicabililate, si anume: comanda mesinilor-unelte, comanda unor procese in industria chimic& (instalafii de dozare si amestec), in industria materialelor de construc{il (prepararea betoanclor), in tehnica militaré ete. Dintre aceste domenii, cel care oferta 9 aplicabilitate mai larga a comenzii nu- merice este cel al maginilor-unelte sila el ne yom referi in cele ce urmeaza. Dintre masinile-unelte cu comandi numerici se mentioneazi in primul rind strungurile, maginile de giurit, de frezat, de alezat ete. in mod ascminitor sistemelor de calcul numeric (v. cap. 11), si in cazul comensii numerice marimile aplicate sistemului de comand vor fi marimi sub form’ de numere folosind sistemul de numeratie in cod binar, In figura 8.3 este prezentata schema-bloc a unui sistem de comandd numerica. Din analiza schemei respective se pot face urmitoarele observafii preliminare: Sistemul de comanda numericé cuprinde dou& plrfi distinete: — inslalatia tehnologicd (magina-unealta) ; — dispozitivul de automatizare (echipamentul de comand’ numeric%). Conectarea tntre cele doud parti principale este asigurata prin dowd logituri: — legdtura de comand (dixect’) ; = legitura de masurare (inversi. san de reactie). 132 if : s Eehypaorent ! Introwucere vate ts I I nannerictt | | Comerierdeced | 1 | _[ tisrribafie | inforspeli | I Jaformatit Informa 1 fehnotogice oe deplasare \ = 1 aa Ean Hl (Comparator) mote traductor 1 I t Ff Bloc de decielt — a legdturé oe Echipamnent eee de ddoplore ee oe F= — Legaturd } a pT) de tomandé | chipergren l convenhenel t ; ' t merge | Echipament Traductor Tae oe onecuhe de deplasare I { 1 i Masind uncalté 1 | \ t Instolofie tehnologicé { Proces) —— had Fig. 8.3. Sistem de comanda-program amumetied (Gehema-bloo) = 2s oll 133 + 2. Magina-unealti — {instalasia tehnologic’) Indiferent de tipul construc tiv side natura procesulut de prelucrare, orice masind-uneal- ti posed treiaxe rectangulare, notate arbitrar cu X, ¥ si Z, +X in raport cu care pot exista miscari de translafie si de ro- tatie notate A, B si respee= tiv C. 42 Atvibuirea axelor de coor- donate unei magini-unelte este pormalizata. De exemplu, in {ara _noastra sistemul normal de coordonate (fig. 8.4) este regcmentat prin STAS 8902-71. Miscirilor de rotatie li se asociaza literele A, B si respectiv C, sensul pozitiv de rotatie corespunzind sensului de rotatie al surubului ,,dreapta“ (normal) pentra a se deplasa in sensul pozitiv al axclor de coordonare X, ¥ si respectiv Z (fig. 8.4) Magina-uncalta este echipata cu motoare electrice (elemente de oxecutie — fig. 8.3) care permit diverse deplasiri ale piesei (de pozitio- nare, de prelucrare ete Pentru masurarea diverselor deplasdri care au loc in magina-unealt’, se folosese traductoare de deplasare (linlara sau unghiulara). De obicei gint folosite traductoare numerice la care marimea de iegire este, evi- dent, un numar prezentat in cod binar, in componen{a smasinii-unelle intra si echipamentul electric con- ventional, care permite ca functia de comand’ s& se desfigoare fie automat, prin informatiile primite de la echipamentul de automatizare, fie conventional adica prin interventia omului (de exemplu; Ja regléri, puneri in functiune, ayarii etc.). lesirile din echipamentul conventional reprezinta deci, circnite pentru alimentare cu energie a elementelor de actionare: motoare electrice, ventile electrice, hidraulice sau pneu- matice, cuplaje electromagnetice ete Fig, 84, Sistem normal de coordonate In magini-unelte. 3. Echipamentul de adaptare Echipamentul de adaptare asigurd adaptarea semnalelor primite de la cchipamentul de comanda numericd cu cerintele impuse echi- pameniului de conducere a maginii-unclte inainte de a fi automatizat’ 434 Printre functiile echipamentului de adaptare se pot mentiona cele de convertire a codului informajied de desire din echipamentul de comanda numericd, cele de amplificare a semnalelor cave cavacterizeard informatica, unele impulsuri de interblociri si confirmiri ete. 4, Echipamentul de comandi numericé Cuprinde o serie de clemente componente interconectate prin legt- turi internationale simple. a. Introducerea datefor @ Introducerea datelor poate fi facut manual sau automat. Intro- ducerca automati a datelor presupune ca si th cazul sistemelor elec- tronice de calcul, memorarea acestora pe wn mediu suport-purtator de informafii: corel porforate, banda magneticd, bandé perjoraid etc. Dintre acesiva, cea mai larg’ rispindire o are banda perforata. Tanda perforati este formati dintr-o band’ ce hirtie sau material plastic pe care sint {nscrise datele din program, dupi unele reguli sta~ pe 2 nivel international, intr-un cod standardizat (STAS 9210-73), ig. 8.5). @ Cititoarcle de banda sint fic electromecamice, adicd cu contacte care se inchid in dreptul unei perforat ii, fie foloetectrice. © Convertortl de cod transforma (converteste) informatiile primite, din cod binar tntr-un cod zecimal realizat cu relee, cu elemente de co- mutatie statich sau, matricial, cu diode (v. tig. 7.3). b, Distributia informatiel © Blocul de distribufic. Echipamentul de comanda numerica trans mite masinii-unelte doua feluri de informatii, si anume: — tnformajti de deplasave (cantitative) ; informajti tehnologice (calitative) ; Datele introduse sint formate dintr-o aga-numita adresi, urmata de o parte numericd, Adresa este intotdeuna exprimata printr-o litera wmati de un numar care arati mirimea deplasirii, De exemplu: Z 2—7—5 inscamna deplasare pe axa Z cu 275 mm, ‘Aceasti informatie este distribuita: — pe canalul informapiilor tehmologice (Z) — pe cunalul informapilor de deplasare (2) 135 Nomérul piciet ~~ Sens dedeslasere a benzii iow control 7 Rishi ps Piste gentre poctore af0 jnforrmapion 254 me © Perlerafid pentre de tennirrod benz ole informmapia? Lotive oe referinfé © Suecesiuaew carectereler ° e eeee . TO@90000T? s ig. 8.5, Banla perforata pentru comanda numerict: a — format hensit; # = exompiir de inseriere a umnet informazit Blocul de distribufie a informatie’ are agadar rolel de a separa in- formafiile tehnologice de informatitle de deplasare. rae @ Blocul de calcul realizeaz’ functia _,comparatorului"’ din siste- mele de reglare automata (cap. 6 gi 9), adick compari semualele de comanda primite la intrare cu semnalele reale primite de la. traductorul raductoarele) de deplasare. ee omni primite de la traductoral de deplasare sint preluerate astiel incit sa poata {i comparate (compatibile) cu cele primite de la seerey Blocul ds aecixit primaegte iniformatiile de la Hoonl de‘caieul si d& comenzi adecvate instalatici tehnologice in sensul compensarii (anu- ‘rii) abaterilor masinii-unclte de la pozitiile sau instractiunile impuse de program. . : ae mienzile poi ft disorede sau continue, astfel ca magina-uncalta s& eserie accle pozitionari si prelucriri care ar fi efectuate de un operator perfect (functionare optimal) — y. cap. 12. 136 REZUMAT 1, Contanda automata reprezinté interventia dispodtivului de automatizare in modie ficarea poritict san starii unor agregete san clemente lin instalatia technologie’, in soon pul modifietirii unor parametri din proces. 2. Comanda antomatt feate fa — continu’, ind parametrii sint variafi in mod continau (de exemplu la sistemele automate de copiat) ; discontinad, cind clementele (sau marimile) comandate dau povitit (valori) distincte (de exemplu Ia sistemele de comanda automata sec-renfiald sau numeric’) 3. Semsatizarea este o functie de informar sau stiirii unor agregate, Ba se coneretizeaza: — optic — prin Limpi sau alte sisteme de indieare; — aoustic — prin hup& |elaxon) sau sonerie, 4. Fu sistemele de comand automate secuénfiala elementele san miizimile comandate fau nnmai doni pozitii sau valori distincte (logick bivalenta: 0 sau 1) operatiunile de comand’, desfigurindu-se titr-o succesiune (seeven{il) prestabilitd. 5. Sistomele automate de copiat posed un circuit inchis, deci pot fi considerate ca sisteme de reglare automatt (cap. 9) cu intrarea variabild alcatoare. Inacestesisteme automate, miirimile care intervin, inchusiv funesia de comanda, sint continue, 8, Sistomele automate de comandi-program muwmeried a masinilor-unelte posedh va bloc de calcul, precum si uncle clemente (benzi perforate, eapete de citire, memorii otc.), sicnilare caleulatoayelor. Aceste sisteme stit ou circuit inehis, méirimile care de lucru ~ find reprezentate in cod de numeratic binar, ¢ ou caracter discontinym asupra povitiet intervin ~ inclusiv progeamal VERIFICAREA CUNOSTINTELOR 1. Comanda automatil este o funcfie care poate fi a) numai continu’? b) numai discontim’? c) continut sau diseontiqut ? 2, Comanda continua se foloseste: a) numai la sistemele cu cienit fnchis? 0) numai la sistemele cu comandi, numeric? €) mumai la sistemele secventiale? 3, Comanda discontinu’ (discreta) sc aplick a) aumai la sistemele numerice? b) mumai la sistemele secvenfiale? ©) la sistemele secvenfiale si numerice? 4, Sistemele automate de copiat sint a) sisteme deschise? ») sisteme inchise ? 6) sisteme mumerice? istemele de comand, numeric, a unor masini-unelte cu prelucrare Hiniard, an imprimat pe banda pexforatas a) mumai informafii de deplasare? >) umai informafii tehnologice? ¢} informafii tehnologice si de deplasare ? Capitotul 9 SISTEME DE REGLARE AUTOMATA A, NOTIUNI FUNDAMENTALE PRIVIND SISTEMELE DE REGLARE 4. Sarcina reglaril, automate Reglarea automata este ace? proves, tadeplinit automat, prin care o marine fizicd este fie mentinutd la o valoare prescrisd constantd, fie tsi schimba valoarea la intervale de timp date, conform wnui amumit progrant Iuind astfel o succesiune de vaiori preserise. Un dispozitiv automat, numit regwator, inlocuieste funetiile inde- plinite de c&tre operatorul uman, realizind totodaté legatura Intre apa- tatul de masurat cu ajutorul cdruta se constatd permanent diferen{a dintre valoarea instantanee (la un moment dat) si valoarea prescris’ a mirimii fizice reglate si clementul de execufie, prin care se actioneaz’ asupra obiectului (instalatiei sau procesului) reglat. 2. Marimile care intervin in procesul reglérii Pentru procesele tehnice, aplicarea regltirii are o importan{& deosebita. De exemplu, functionarea mayinilor cu abur, a turbinelor, a motoarclor cu ardere interna ete., este direct legata de reglarea turatiei, a presiunii, a debitului de combustibil, a temperaturii, a ungerii etc. Desiguc, o reglare este necesari numai atunci cind marimea reglata nu poate ramine constant’ de la sine, la valoarea dorita, si are tendinta de a-si modifica valoarea, de a se abate mai mult sau mai pufin fn uma unor efecte perturbatoare externe sau interne. in cazul oricirei reglari, se deosebeste 0 mulrime reglaté si a marime de exeoufie. © Marimea care trebwie menjinsdd la valoarea prescrist este marimea reglati. Marimi reglate sint, de exemplu, temperatura, debitul, turatia, tonsiunea electrica, nivelul dintr-un rezervor ctc. In afar de acestea, tn tehnicd intervin multe alte mirimi reglate. In tabelul 9.1 si cnumerate principalele marimi reglate din diferite domenii ale telinicii. © Marimea de executie este mdrimen obfinutd la iegirea orgamulut de exccufic si cit ajutorul careia se poate influenja usor mirimen reglaid, peniris ao aduce la valoarea dovitd. 138 Tabetul 9 Principalele mirimi reglate din diferite domen: ale tehnicit Donen) Navin plate | — 2 | torte | | cupta | b vitects ] | tarafie | Constmetii de masini | apeeleratie cursa, nivel, pezitio | presitime ete, i tensiune curent putere (activa, reaccivay fieeventis defazaj antplificare iluminare ete. Electrotechnical | temperatura | Presiune | debit | niver | Proporjie de amestee concentratie de ioni (pH) putere calories concentrafic. gazclor umiditate ete. Chimie vitedi acceleratic direetic altitudine inare etc trensportarifor De exemplu, dacii so cere ca Intr-un cuptor cu gaz sii fie menpinutd constant iemperatura, aceasta din urma poate fi influcntata fn sensul dorit (erestere sau scAdere) prin modificarea debitului de gaz de ardere. In acest cas, mirimea reglatt este temperatura, iar mArimea de exe- cufic este dehitul de gaz. ' Dac se urmfreste mentinerea constantit a turatiei unui motor electric de curent continun, pentru variatia. turatiei in sensul dorit se variazd 139 Meri pesturbatoore Fig. 9.1. Schema-bloc a elemen- tului antomatizat blest roglat Mipiwea Méciineo fy — mene Seq — anion pertusbatoure ecu reglate oN) tinsiatala saw tt ‘n iarocesul regiol) Ze curentul de excitatie al motorului, Deci, marimea reglat& este, in acest caz, turatia, iar marimea de executic este curentul de excitatic al moto- roi @ Lnfluentele externe sau interne care sini cauzele abaleriloy valorilor jnstantanee ale marimit roglate de la valoarea preserisit, se numesc, in tehnica reglirii, perturbatii sau marimi perturbatoare. La reglarea unei anumite marimi se exercitt influenta uneia sau a mai multor marimi perturbatoare. tn cazul reglirii temperaturii tntr-un cuptor de gaz, se pot considera ca marimi perturbatoare presiunea variabili a gazului, puterea calorica ariabilA a gazului, temperatura diferiti a mediului ambiant, cantitatea ariabila de caldura absorbit de cuptor etc. La reglarea turatiei motorului de curent continun se exercita in- fluenta unor perturbatii diferite; tensiunea variabil’ de alimentare, a motorului, variatia cuplului de sarcina cerut de magina de lucru antre- natA de motorul respectiv, variatia reaistenfei electrice cu temperatura etc De reguli, efectul influentei uneia dintre marimile perturbatoare este pteliminat: aceast& perturbafie este considerat ca principald si actin- nea de reglare se manifesta in sensul eliminarii abaterii marimit reglate de la valoavea prescrisa sub influenta perturbatiei principale. ‘in figura 9.1 este reprezentat& schema-bloc a obiectului reglarit (instalatia sau procesul supuse reglirii). Ta intrarea obicctului reglarii, reprezentat simbolic printr-un dreptunghi, se aplic marimea de xecutie x,, ; la iesire, rezult{ mérimea reglata x,. Din exterior, se exercitd actiunea unor mérimi perturbatoare Xy, Xp, ...X,, dintre care urmeazi a fi selectata perturbatia principal’. 3. Sisteme de reglare automat’ Tn cazul instalatiilor sau proceselor la care precizia ceruta operatin- nilor de reglare este mare sat la care alti indicatori specifici procesului respectivy fac imposibili prezenta operatorului uman (de exemplu, le viteze mari de variatic a paramctrilor roglati, la determinarea implicit’ 2 variatici acesiora din variatia altor marimi fizice, in cazul funetionarii 140 a valori inalte a unor parametri ca tensiunea electric’, presiunea abu- rului etc, sau in medii nocive etc.) se impune eliminarea operatorului uman ca intermediar intre aparatele de misurat si organul de executie gi tnlocuirea sa printr-un dispozitiv care s& execute automat si in acceasi uccesiune operatiile executate mai inainte de ciitre om. ; Acest dispozitiv, care elimind interventia omului din procesul dereglare si functioneasd fiird tntervenfia omului, este regulatorul automat (v. cap. 6). Reglarea este o regéave andomatd, iar sistemul respectiy, un sistent deveglare avtomata (pescurtat SRA). : a, Instalatia de reglare automata In figura 9.2, s-a reprezentat simplificat o instala{ie pentru reglarea automata a temperaturii apei la iesirea din schimbatorul de caldura. Instalatia de reglare automata cuprinde elementul de misurat, cemented de comparajie, regulatorul automat gi clementul de oxecutil @ Elementul de masurat (traductorul) EM este reprezentat de ter mometrul manometric 7, instalat pe conducta de apa calda, la desire: Fig. 9.2. Instalatia de reglare automata a temperaturii apei ta iesirea din schimbétorul de eildurd, 149 din incalzitor. Accst clement misoari temperatura 0, 2 apei la iesir si transforma energia termica absorbita de la apa cald4 Intr-o variatie de presiune, pe care o transmite prin tubul capilar 2 la tubul Bourdon 3; acesta din urmé transforma variatia de presiune intr-o deplasare, prin care semodifica pozitia paletoi 4, Elomentele 7, 2, 3si 4, 1a carese poate adauga si indicatorul 5 (atunci cind exist), formeaza impreuna clementul misurat. ‘© Elementul de comparafie EC compari temperatura apei la iesire 6, cu valoarea prescrisi (de consemn) 0,, rezultind abaterea de reglare sau eroarea: x, =A0 = (8, —0,). In schema din figura 9.2, valoarea prescrisi a temperaturii 0, = x, = mérimea de intrare este reprezentata prin punctul de oscilatie al paletei 4. Acest punct poate fi deplasat ma- nual, in sus sau in jos, cu ajutorul tijei 3. Valoarea msurat& 0, a tem- peraturii apei le iesirea din incalzitor este reprezentat prin pozitia extremitatii mobile a tubului Bourdon, articulaté cu paleta 4. Atunci cind 6, = 6,, (deci AO = 0), mijlocul paletei se afl exact in dreptul ajtitajului conic 6. La orice alta valoare 6, # 0, (deci AO # 0), pozitia punctului de Ja mijlocul paletei reprezint. o mirime proportionala cu diferenta (0, —6,). Temperatura 0, reprezint mirimea de: iesire %» iar deplasarea extremitafii tubului Bourdon reprezinti mtrimea de reactie x,. RezultA croarea: % =e, mirimea de la iesirea clementului de comparatie EC. © Regulatorul automat RA, reprezentat simplificat fn figura 9.2, indeplineste numai o funcfie de amplificare 2 semnalului primit de Ja elementul de comparatie. Yn spatiul § al amplificatorului pneumatic (sistem duza-palet), alimentat cu aer sub presiune constanta prin clementul de strangulare 7, se obtine o presiune proportional cu distanta intre paleta si ajutaj, deci proportional cu diferenta A0 = (0 ,— 0,). ‘Amplificatorul pneumatic 9, alimentat de la aceeasi sursi de acr comprimat, produce tn conducta 70 0 presiune proportionalé cu A@ = 0, —0,. AceastA presiune reprezint mirimea de comanda a,, adica miirimea de la iesirea regulatorului KA. Marimea de comanda este mi- rimea de intrare pentru elementul de executie EE, @ Elementul de executie EF este ventilul 72, care modifica debitul aburului de incalzire. Ventilul are o membrana 77, asupra céreia se exercitd presiunea de aer din conducta 10, de la iesirea din regulator. Sectiunea deschiderii ventilului asiguré valoarea debitului D, (mérimea de execufie x) care se aplich la intrarea schimbatorului de cildur’ (instalatia reglat’ sau obiectul reglarii OR). © Se observa c& un sistem de reglare automata are rolul de a realiza © anumita lege de dependent intre mirimea de iegire x,, care caracteri- zeazii 1a wn moment dat o instalatic sau un proces tehnologic, si marimea de intrare x, prin care se comanda modificirile in functionarea acestora. Da 142 b. Sistemui de reglare automatd Avisainblut format din obicetut reghirii (instalatia reglata) +- regulatorul automat + elementele de misurare si cxccufic, realizat tn scopul regidrit automate 4 unut anumut proces sau parametru de proces, se numeste sistem de reglare automat (SRA). Pentru studiul reglirii automate este folositoare o reprezentare sim- holick, denumit& schema funcjionald. , Schema fancfionali a unui sistem de xeglare automat, este acea soheméi in cave se indiod chementele componente ale sistemulus de reglare automata (SRA ), destinafia lor $4 Legiturile functionale intve E Elementele unui sistem de reglare automata sint reprezeniate in chema functional prin blocuri functionale, Schema functional a unui SRA contine: —legdtuva dircetit saw principalit, care inglobeazd toate clementele cuptinse tntre clementul de comparatie EC si i iei ; i iesirea insialatie i. matizate ; a wae eke —legitura inversd saw secundaré, numith deseori cals care cuprinde elementele situate intre iesirea instalatie si clementul de comparatic. . de reaefie", automatizate ransmiterea semnalului (san informatiei) se face de la intrare spre iegirea SRA pe legitura direct’ si de la ie gAatura inve: ire spre intrarca SRA — pe le __Impreunt, cole dow lepiituri (direct si invers%) aledtniese un inchis de reglare automait sau o bucld de roglare. 4 __ In schema functionala se indicA marimile de intrare si de iesire ale fiecdrui element; precum gi sensul in care un element influenteaz’ pe celdlalt, adié& sensul de transmitere a semnalului (sau informatiei) in cuprinsul sistemului de reglare automata. i Pentru fiecare clement din schema semnalul se transmnite in sens unic de la intrarea elementului la iesirea acostuia, In acest fel, pentru fiecare bloc se stabileste o dependenta a marimii de la iegire faf4 de variatia mirimii de la intrarea elementului respeotiv. ees Se obignuieste a se reprozenta schema functional prin ingirui elementelor componente ale SRA, tn ordinea strictii a Tegtitucilor fanctie: nale intre ele, De exemplu, pentru instalatia de reglare automata din figura 9.2, schema functional& este reprezentata in figura 9.3 (reprezen: tare valabilé si pentru alte SRA). ae iectul roglirii (clementul automatizat sau instalatia tehnologic& reglat’), Ia iesirea cdiruia se obtine marimea de iesire x, (tn cazul de fata temperatura apei la iesire 0,) este supus influentei mirimilor perturba. weuit 43 ro direct $90 Brine yyy py toare X din exterior, sub + a actiunea chrora se pro- duc variatii ale marimii reglate. In cazul sistemu- lui din figura 9.2, mari- mea perturbatoare este variatia debitului de api caldi D, consumat. @ Observatie. Pen- trusimplificarea studiului SRA, printr-o alegere convenabila a mnititilor de masura ale marimilor x, si x, se poate ajunge la egalitatea: x, = x, in acest fel, se poate elimina din reprezentarea schemei functionale a unui SRA elementul de masurat FM de pe calea de reactie (fig. 9.4). jn figura 9.4 este reprezentati schema functionala a unul SRA firX element de misurat pe calea de reactie sau, cum este numit de obicei, SRA cu veacfie wnitard. Desigur c4, in urma acestei simplificiri, se poate considera pentru m&rimea de actionare valoarea — 4, eg ol &_- | Sage Fig. 9.3. Schema functional a unui SRA Sish sme: (SRA) et 1 Instelatie de reglare aulomaté Objet ceglari Ceatalatia, | te eo 1 1 1 ! a ' ' | BES 1 x \ 1 \ iby PAeEE OR 1 1 oxg Regator au \ \ \— € yl rpet element |_| Mbiaetu/ es 1 de exccupic A { TOL ‘ 1 f 1 1 y ' ' \ i t t \ hog e { ! a 1 pe a | ie zh Schema functional, a umi SRA cu reacfie wnitard’, 144 4, Avantajele reglarii automate Principalele avantaje care rezult& din aplicarea reglirii automate sint: — cpesterca cantitalivd a producfiet obfinute tn wnitatea de tmp (ma- rirea productivit&tii) ; —imbundtafivea calitdtii produselor : — economisiren materiilor prime si auxiliare necesare ; —veducerea numédvulue instalapilor si wtilajelor mecesare: — yeducorea chelluielilor de producfic $1 a costului produselor ; — imbundtapivea condipitlor de lucru (menajarea efortului uman fn procesul muncii gi eliberarea omului de munca grea gi monotoi4). in fara noastra, introducerea mijloacelor de automatizare in general sia instalatiflor dé reglare automat’, in particular, a cunoscut unritm {nalt si continu ascendent. In deplint concordanta cu politica de indus- trializare socialist a tirii, cu continua dezvoltare a cercetirii stiintifice si promovarea progresului tehnic, in cineinalul actual se vor extinde Inecanizarea si automatizarea productiei. Astfel, tn ann 1980, productia de mijloace de automatizare $i ale tchnicii de calcul va intrece de 2,66 pind la 3,01 ori nivelul realizat fn anul 1975, ceea. ce va reprozenta un ritm de crestere mult mai rapid in raport cu alte ramuri ale industries noastre in continua dezvoltare. B. CLASIFICAREA SRA Sistemele de reglare automata se pot clasifica in functie de mumdrul buclelor de reglare, in functie de viteza de variagie a marimii reglate (sau viteza de rispuns), fa functie de numirul marimilor reglate si dupa. tipul actiunii regulatorului automat. @ in functie de numarul buclelor de reglare se deosebesc: — SRA cu o bucld de reglare (sau cu un singur regulator automat) ; — SRA cu mai multe bucle de regiare (sau cu mai multe regulatoare automate). SRA cu mai mulie bucle de reglare pot fi sisteme de reglare tn cascada, care cuprind mai multe regulatoare automate, cu ajutorul cérora, po King mirimea de iesire x,, sint reglate si alte marimi intermediare din cuprinsul instalatiei sau procesului reglat, gi sisteme de regdare combinate, in care pe ling®ulatorul automat principal se previd unul sau mai mulie regulatoare suplimentare, care intr’ in functiume numai ia apa- rifia asumitor actiuni perturbatoare. 10 — Automatiz’ri — Cd. 1854 145 @ In functie de aspectul variafici in timp a marimii de la intrare 1, i dupa variatia in timp impusd mérimii de iesire x) se deosebesc: tome de siabiliaave automata (cind x, = ct — de exemplu men- finerea constanté a unui parametru — ca in figura 9.5, a); acestea se mai numese SRA ox consemn fix sau ou program fix; a ates ie weslare automata cu program variabil (cind 2 vaviaad ts {op ais 0 lege prestabilita — de exemplu la cuptoarele industriale entmn tratamente termice — ca in figura 9.5, })+ acestea se mai > ‘a ‘a 9.5, acestea se mai numes SRA cu consemn programa : re tg gy Sisteme de reglare automata de urmédrire (cind x, variaza im functie de un parametru din afara SRA, legea de variatic in timp a acestui para metru nefiind cunoscut’ dinainte). . ¢ tn functic de viteza de raspuns a obiectului reglirii la un semnal x, aplicat la intrare, se deoscbesc: SRA pentru procese lente (cele mai vispindite, instalafiile tebnolo« gice industriale, caracterizindu-se prinir-o anumiti inertie), ca, de exempln, cel din figura 9.2; i = SRA pentru procese rapide, cum stnt sistonele de reglare automata aplicate masinilor si actionarilor electrice (de exemphu reglarea turafiei motoarelor, reglarea tensiunii generatoarelor tc.) cof, DUpA numiral matimilor de iesire ale obiectului reglat asupra cirora se exerciti acfiunca de reglare automata, se doosebesc: = Sha ou 0 singurd mérime reglaté {sau SRA conventionale’ = SRA cH mat multe mérimi reglate simuttan (sau SRA rine 6 (sau SRA multiya- SS & aprmyrcl pt O 0. R&spunsul sistemulut de reglare automat, adic variatia mfrimii de iesire x,(¢) pentru o variatie treapti unitard la intrarea SRA, se numeste fumejte indicialé sau réspuns indicial. Functia rampa unitara x,o(é) reprezinti o crestere cu vilezi di variatic unitara: axal, dt (9.1) . pentru #> 0. 147 Yoriotio semnatilui la intrare 2, (#) pal dig =aghi) ia w Funcha treoptianitard Fiaclio ropa unitera — Pumehia inxpulo uniter Raspunsul sistemutar xp (t) fae fell? bel? | fe alt | UN a : anes} re —— . f C F Funehe tnebicpa te Finch viispuns pentru ‘ rornpo unilorg Functe pendere Fig, 9.6, Variatia semnaluloi de ta intrare si rispunsnt SR fhaneyii tip, pentry diferite Pentru ¢ < 0, 24(#) este nulA. Dreapta care reprezinti variati I , Aya(t) 0s c a care reprezinta variatia lui y, face un unghi de 45° cu axa tlpulu Spee ea Na @ Funcfia impuls unitar .;,(/) -}- 3(0), reprezentata in aceeasi figura® se detinests sane al?) + 3(2), reprezentata in aceeasi figura*, 3(t} = 0 pentra ¢ 4 0; a) Raspunsul unui sistem pondere. pict, Gutotul functiilor tip, studiul funcfionarii SRA eu comportare linjar’ la o variatic oarecare a miirimii de intrare ~, se reduce la des, compunerea acesteia in functii tip, la determinarea comportirii $Rel in raport eu ficcare din aceste functii tip si, in cele din urme, Ia surprepe nerea efectelor, pentru a afla raspunsul SRL, eae (9.2) oo pentru £= 0. automat la functia 32) se numeste Sfuncfie * Aceast& funcyie a fost foldsitd tnek de P, Dirac, care a introdus-o i samgais Direc" san ,,funefionc", de O, Heaviside sia fost studiat’ amiiemnsit fizicd. Din aceasti cauzi, funefia 8(t) se mai mamesie 48 ! D. ANALIZA SRA IN DOMENIUL TIMPULUt 1, Metode de analizi Analiza SRA in domeniul timpului — in sensul analizei functionarii acestora — permite obtinerea unor informatii complete si precise asupra funetionarii SRA prin studicrea raspunsului indicial, adic& a yariatiei gn cimp a marimii reglate, pentru o variafie tn treapta unitara a pertur- batiei ,mutata“la intrarea SRA (deci, considerata cu variaticla intrare «,). Raspunsul indicial al unui SRA se determink prin calcul sau e vimental, e Determinarea raspunsului indicial prin calcul necesit’ rezolvarea ecuatiilor difereajiale care descriu functionarea clementelor SRA si a sistemului fn ansamblu. In cazul unor sisteme de reglare complexe, cum sint cele din industrie, rezolvarea acestor ecualii diferen{iale este dificila ; de cele mai multe ori, se recurge la ajutorul calculatoarclor cloctro- nice, @ Laridicarca experimentala a functiei indiciale (jig. 9.7), clementul de executie se fixeazi manual astfel, incit marimea reglala $4 ia aproxi. matiy valoarea de functionare. Apei, marimea de execufie se variaz’ brusc, de exemplu cu 10% din domeniul tn care poate fi yariatt gi se urmareste variatia in timp a mfrimii reglate, incepind din momentul modificarii, Aceste variatii sint fie citite pe aparate indicatoare si notate pe diagrame, fie — in special in cazul procesclor cu desfasurare rapid’ — inregistrate pe aparate inregistratoare sau pe oscilografe. Se ob- ay gS Obiechit reglat (ey Tet axe PET Aparat indicator sau inregistratar Fig. 9.7. Kidicarea functiet indiciale referitoare Ia marimea de executie. 149 tine astfel raspunsul indicial la variatia marimii de oxe: cutie. a La determinarea raspun- sului indicial referitor la mirimea de perturbatie se poate proceda, in principiu, la fel. Ridicarea raspunsu- lui indicial este metoda cea mai simpla pentru deter~ minarea performantelor unui sistem de reglare automat’ Pentru ridicarea raspunsului indicial al unui obiect supus reglirii, ca de altfel al oricdrni SRA, se poate folosi schema bloc a insta- latiei de experimentare indicat In figura 9.8, supe reiiesy |] fq +f} ek Fig. 9.8. Schema-bloc a. instalafied pentru deter+ minarea. experimental a functiel indiciale: IZ ponoa de comand la distant a elementolul de exeoatte yi traductoare eleeinice ale maritiier de intrare $i cesirey 3 —TIncegistrator cu puncte de masurare multiple, 2. Fun de transfer Ficcare clement al SHA poate fi reprezentat simbolic printr-un bloc cu intrare si iesire @ In regim stationar, raportul K, Ht in parte reprezint& coefictentul (sau factorul) de amplificare al acestuia, Datorita sensului unidirectional al transmisiei semnalului — numai de la intrarea la iesirea clementului — acest coeficient de amplificare are totodatA scmnificatia unui coeficient sau raport de transfer (in sensul uansferului unei comenzi prin elementul respectiv). Coeficientul de amplificare Ky este un indicator important pentr aprecierea reglarii si pentru ajustarea corecta a regulatorului. De ase- menea, coeficicntul de amplificare are o influenta hotiritoare asupra calititii reglZrii, De exemplu, pentru ca regulatorul si-si poat’ indeplini in bune condifii fanctionarea Lui, coeficientul de amplificare K, trebuie si aib& o anumiti valoare optim’, Daci se cupleazi intre ele in serie (sau lant) mai multe clemente nctionale (blocuri ale SRA), iesirea elementului precedent devine intrarca. celui wmator (fig. 9.9). In accast situatic, cocficientul de amplificare global A, al lantului este produsul dintre coeficientii ele- mentelor individual * pentru fiecare clement Rag = Kar * Ban * Baur (9.3) 150 &) (ar far tar fag ty a ~ g ee *-| ge We. Fig. 9.9, Legarea in lang a clementelor umi SRA © in regim dinamic (san tranzitoriu), cocficientul de transfer devine variabil in timp si capt semnificatia unci funcfis de iransfer. Punctia de transfer se noteazi cu Y. Pentru fiecare element corespunde cite o functie de transfer (Y,, Yj, Yu, — in fig. 9.9). Functia de transfer depinde de structura si de parametrii blocului sau elementulai pentru care se determina, adic’ de natura elementelor fizice din care este alcdtuit acesta gi de constantele lor (rezisten{A, capacitate, masi, inductanta ete.) si are o importan{a deosebita in do- meninl automatizirilor. Polosirea nofinnii de functie de transfer permite si se reprezinte sistemcle automate, in particular cele ce reglare automata, oricit de complicate, prin scheme-bloc in care clementele sau reuniunile de elo- mente sint repregentate prin dreptunghiuri avind funcfii de transfer independente (fig. 9.9). Calculul efectiv al unei functii de transfer necesit% cunoasterea rezol- varii sistemelor de ecuatii diferentiale si a unor clemente de matematici superioare (de exemplu, calculul operational). E. PERFORMANTELE IMPUSE FUNCTIONARIL SRA Pe baza rispunsului indicial al unui SRA se pot defini urmatoarele petformante (sau indici de calitate) ce caracterizeazit functionarea aces~ quia: — evoarea stafionart,; — suprareglarea; — gradul de omoriizare; — durata rogimutut transitorin, tirapul de crestere si tinnpul primulns mucin; — stabilitatea. 454 1, Eroarea stagionara Eroarea stationara sau abaterea stationara se noteaz’ cu ¢, si caracterizeaza precizia de functionare a SRA {n regim stationar Acest indice de calitate se poate determina pentru regimul Stationar care se stabileste in urma regimului tranzitoriu provocat fie de variatia mirimii de intrare 4;, fie de yariatia unei marimi perturbatoare X. Deoarece pentru SRA liniare variafia perturbatiei X se poate , muta" la intrarea sistemului, in continuare ne yor referi numai la regimuti stationare sta- bilite in urma unor regimuri tranzitorii datorate variatiilor la intrarea SRA, Considerfnd un SRA liniar, cu parametri constanfi, se poate defini sroarea stationara e, ca find fn 8 Met (9.4) ande %, 4 reprezinté valoarea stationari (sau stabilizat%) a miarimii de la iesin lim x,(4), (9.5) ine jar 1, — marimea aplicat la intra: valoarca de consemn. Performanta impust erorii stationare a unui SIA este de forma: care in cazul SRA coincide cu Sak fips (9.6) unde 2, ,,, este valoarea impusi (maxima admisibili) a erorii stationare. Marimea erorii stationare este exprimati de obicei in procente fata de valvarea stationari a mirimii de iesire x,,,. De cele mai multe ori se impune e,, = 0, ppre ium { de . Xe oe ; 5 x Jv £ oo 7 : t | AogyP ~ pgp AXE i Esp 8 Ci bgp #0 t a A a o s Big, 9.10. Raspunsul unui SPA la iutrarea ciiraia se apliod « vratiafie treptata unitark, in camli a — =O; b— exp 0, in figura 9.10, a este re- & prezentat rispunsul 4,(é) al aXe unui SRA la intrarea c&ruia se aplich o variafie treapti nnitara, pentru cazul e, = 0, iar in figura 9,10, 6 — pentru cazul ¢, # 0. Dack se noteazi cu Kag factorul total de amplificare al sistemului, croarea stationara poate fi determinata prin rela~ 4 o Fig. 9.1. Suprareglarea unui sistem de roglare antomata. 1 sate deoarece Kyg > J. | a Prin urmare, condifia e,, < < Simp V2 conduce, in con- formitite cu (9.7) la o con- dijie de forma: a= =! , 0.7) ba Aug Kage a Kye? Kya snp (9.8) Fig. 9.12. Reglarea in regim tranritoriu aperiodic unde Kye jay este valoarea minim’ admisibili pentru factorul (coefi- cientul) "de amplificare al SRA din punctul de vedere al performantei croriler stationare. 2, Supraregtarea unui SRA Suprareglarea o este un indice de calitate al regimului tranzitoriu al SRA; ea este produsa de o variatie a mirimilor de intrare ¥,. Se poate spune ci ¢ caracterizeaai precizia dinamich a SRA. Suprareglarea o (fig. 9.11) se defineste ca depasirea maxim’ de citre mirimea de iesire x,(¢), in decursul primei oscila{ii a regimului tranzitoriu, a valorii stationare %,,, care se stabileste dupA terminarea acestui regim. Depiigirea maxim’ apare tn prima semiperi x2). Dac& regimul tranzitoria este aperiodic, « ada a oscilatiel amortiz 0 (fig, 9.12), te 153 uprareglarea o se raporteaz la -valoarea stationari a @ Xe $i $e exprim’ procentual: Semar Seat 199 = Atenas 199, (9.95 gst Mest Deoarece depisirile insemnate ale valorii stafionare x, ,, pot _proyoca. suprasolicitiri ale elementelor instalatiei sau ale procesului tehnologic reglat, conducind fie la uzura prematur’, fie chiar la deteriorarca aces- tora (de exemplu, prin stripungerea izolatiei ca urmare a depiisirii tensiunii nominale, in instalatiile clectrice), valoarea supraregkirii trebuic limitata. Astiel, so impune o condijie restrictiva, exprimati de asemenea procental 1%] < Gimel V0) (9.10), unde ging/%! vepresintd, valoarea impus’ (maxim’ admisibil’) a supra- reglirii,"in functie de tipul si condifiile de functionare ale instalatici iehnologice sau ale procesului reglat. De exemplu, pentru sistemele de reglare automate din energetica, valoarea Ini oj,,[%! mu trebuie si depiseasc’ 15%. 3. Gradul de amortizare Gradul de amortizare este de asemenea un indice de calitate al regi- anului tranziloriu al SRA, Pentru o vatiatie daté a m&rimii de intrare 4,(é), gradul de amor- tizare 6 (fig. 9.13) reprezint& diferenta dintre unitate si raportul ampli a é Fig. 9.13, Determinarea yradului de amortizareg tudinilor a doutt semioscilatii succesive de acelagi sens, ale miximii de desire x, misurate fata de valoarea stafionara ¥, ,.: sa1—-e (9.11) ‘9s. wnde sa finut seam ci Pentru 3 se impune o restrictie 3 > Bray (Bias b)s (9.12) xande 8,,) este valoarca impus’ (valoarea minim’ admisibila) gradului de amortizare. Cu cit 3 este mai mare (deci mai apropiat de 1), cu atit amortizarea oscilatiilor din timpul regimului tranzitoriu este mai rapid’, deci pro- cesul tranzitoriu al SRA “este de mai buna calitate. 4, Durata regimului tranzitoriu, timpul de cregtere gi timpul primului maxim Acesti indici de calitate caracterizeazi rapiditatea procesului tran- zitorin al reglirii si au o deosebita insemnatate in analiza SRA. @ Durata regimului tranzitoriu ¢,, (fig. 9.14), denumiti gi ¢ampul de rispuns al SRA, veprezintA timpul miasurat de fa tnceputul procesulti tranzitoriu gi pini in momentul cind, tn valoare absolutS, diferenta pre Fig. 9.14. Durata regimului sranzitorin, timpul de erestere, Aimpul primului maxim si timpul prime’ atingeri a valorii stafionare, 155 dintre mirimea de iegire x,(2) si valoarea sa stafionard a xy scade permanent sub o limita anumita A: 4 al 4, (timpul 4, — la care se manifest’ variatia la intrare sau per- rurbatia). Astfel, in figura 9,15, @ marimea de irsire in jurul valor Ja aceasta v , executa citeva oscilatii tajionarc x, 42a parametrului reglat, apoi se stabileste aloare, Amplitudinea oscilatiilor se micgoreaza treptat, iar oy d Fig. 9.13. Diferite tipuri de procese tranzitorii in SRA: ‘4 ~ proces amortizat; b $1 ¢ — proceso tnstabiley d — proves aperiodic ‘aperinule monoton estab fonotoiy stabil ¢— proces 157 procesul {ranziloriu este amortizat. Un astfel de proces tranzitoriu se numeste proves tranzitorin amortizat, Deoarece croarea tranzitorie: = Mca (9.16) reprezentind valoarea erorii la un moment dat al procesului tranzitorie tinde (in timp) citre zero, sistemul caracterizat printr-un asifel de ras- puns tranzitorin este stabil. Pentru un proces tranzitoriu de felul celui din figura 9.15, 4, — fy = % punsul x, execut’ o serie de oscilatii, ca amplitudine continuw cres toare, in jurul valorii stationare x, yo) SHA este in acest caz nestabil, Pentru variatia rispunsului din tigura 9.15, ¢ SRA se afld la limita de stabilitate (fiind deci practic instabil). Intr-adevar, in acest caz x,(2) prezinté o variatie sinusoidali, cu amplitudine constanté. In figurile 9.15, d gi e, sint prezentate raspunsurile cu varialie aperiodica ; proce~ sele tranzitorii de acest fel se numesc procese tranzitorii aperiodtce mo- nolone. In primul caz (fig. 9.15, ¢) sistemul este stabil; eroarea tran- ritorie «,, tinde citre zero. In cel de-al doilea caz (fig, 9.15, ¢) sistemul este instabil; erourea tranzitorie , creste monoton in timp, raspunsu! indepartindu-se mereu de Ia valoarea stafionara initial x,,.,, fara a mai atinge o alt yaloare stationar’ © Observatie. Se poate spune ci raspunsul x, al unui SRA la o perturbatie exterioara finit& (sau Ja o variatie limitat a intrarii) este compus din dou’ componente: —o componenté liberd (sau tranzitorie) x(t), variabila in timp, care caracterizeazi regimul tranzitoriu al SKA si genereaza de fapt, croarea tranzitorie «, (fig. 9.15, a-e); — 0 componentt forjaté x,, constanta in timp, care caracterizeaz’s yaloarea stationaré. a raspunsului x, si constituie” partea care ramine din x, dup’ ce, eventual, x,, a disparut. Se poate deci serie ci: alt) = mall) +p (9.17) Rezult’ ci un SRA este stabil atunci cind componenta liberi a raspunsului_4,;(i) se anuleazi dupa un interval de timp acceptabil de Ja momentul Variafiei marimii de intrare sau de la aparifia unei pei tur bali limitate oarecare. Astfel, conditia matematici de stabilitate a unui SRA se poate serie: lim (0) = my La sistemele instabile, componenta liberi mu se anuleazit si poate fi aperiodica si crescitoare sau oscilatorie, cu amplitudine constanta san crescitoare. (9.18) 458 Pentru un astfel de SRA instabil se poate scrie ca: lim 4,{t) + 2%, (9.19) toe Stabilitatea unui SRA este determinata de: — siabilitatea propric a obiectului regldrit: siabilitatea regulatorulud automat. Obiectul reglarii (instalatia tehnologic’, procesul) este in general stabil prin insisi natura sa, pentru a functiona, sau ase desfasura normal si f4r% introducerea reghirii automate, Din accast% cauzi se spune ci obiectul reglirii se bucuraé de aga-numita stabilitate proprie sau anto- stabilitate. In ceea ce priveste regulatoarele automate, ele sint evident, in general, construite in vederca unei functionari stabile, insi pentru anumiti parametri de acordare ele pot deveni insiabile, ceca ce poate influenta SRA in ansamblu. Din aceasté cauza, In domeniul automati- z&rilor notiunea de stabilitate, respectiv de instabilitate, se refer’ Ja ansamblul sistemului de reglare (regulator -+ obiectul reglarii). Existé © serie de cxiterii (algebrice, grafice, grafoanalitice), dup’ care se poate determina, tn practicd, cu suficienta precizic, stabilitatea sau instabilitatea unui SRA REZUMAT 1. Reghavea austomatd reprezint& un proces (functie de automatizare) incare omarime (parametrul reglat) este adusi 1a o valoare prescrisfi (le consemn) siests menfinata 1a aceasta valoare prin intervenfii permanente din afars, pe baz de m&suri 2, Perturbapiile (cau m&timile perturbatoare) sint iniluente oxterne ¢¢y cauzele abaterii valorilor instantanee ale murimii reglate de la valoarca, prescri batia se opune menfinerii constante a miiximii reglate. 3. Ekmentele waui SRA sint: obiectul reghirii (instalatia sau procesal regiat), re latorul automat, elementul de comparafie, clementul de masurat $i clementul de exceutic 4, Se numeste sistem de veglare automata (prescurtat SPA) ansamblal format din obiectul reglisii, regulator! antomat, elementul de comparafie, elementul de maisurat si elemental de excentie, realizat in scopul reglicii automate a unui anumit proces sau Parametru de proces. 5, Un SRA presinta : o legituct direct (sau principal) si o legitur’ invers’ (secun- dar’, sau cale de reactie a SRA). Cirenitul inchis format cu legiturd dicect gi legitur’ invers a unui SPA se numeste buck de reglare 6. Se numeste schema fruncfionald a unui SRA acea schemi in care se indic& toate elementele componente ale SRa, destinatia lor si legiiturile functionale intre acestca, 7. Réspunstil xo{t) al umui SRA fentrw o variafie treapls wnitard la intrarea lui se numeste raspuns indicial (Sau funofie indiciald). Réspunsul unui sistem de reglare auto= mati la @ vatiatie Impuls unitar a intrare ee numeste functic ponder, tind i, Pertur- 159 8, ANALIZA SRA veprerinta studivl funetiondrii umii sistem day ty sewsal ape cictii cantitative si calitative a porformanteler itypuse de instalatia seu percesal reg) Analiza in domeniul timpului a unni SRA reprezintA studierea rspunsnlui indicial al acestuia. 9. Pesformangete tnpuse in funetionarea, uuni SRA sint: TROAREA STATIONARA, SUPRAREGLAREA, GRADUL DE AMORTIZARF, DURATA RPGIMULUL TRAX- ZiTORIU si STARILITATEA FUNCTION VERIFICAREA CUNOSTINTELOR L. Co este reglarea automata: a) este acel proces prin care se comand acfionarea unui meter? bj este procesul fn care o mirime este adust Ja valoarea presciisi sii este men- finutS ta aceasti yaloare, fri interventia cmulwi ¢) este transmmiterea la, distanga a rezultatelor uoei masurari? 2. Ce sint perturbafiile (au mBrimile perturbatoare): a) perturbatiile sint influenfe externe care determina abaterea mirimii reglace de Ia valoarea prescristi: cle fac necesor’. reglarea? D) perturbatisle sint erorile aparatelor de m&surat? ©) perturbaliile sint acele mirimi care trebuic mentimate, prin reel loti dinainte stabilite? # 3. Ce reprevintt o buck de reglare: a) uncirouit fnchis, tu care sa introdus 0 surst de teoshne? b) cheuitul Inchis format de legitura directa si Legidura inversi a wuati Si? ©) legétura care inglobeazi elementnl de comparatie, regulatorul si clement at de executie? 4. Care sint functiile de intrare tip ale unui S¥. 2) funcfitle de timp monoton cresettoare? 1b) functiile de timp derivabite in origine Qa ¢ = 0)? ©) functiite de timp reprezentind variafiile treapt’ woitar’, impuls unitar? 5. Ce reprevinta ,rispunsul indicial” al unei SR- a) rAspunsnl pentru o variatie treapti unitar la moarea SRA? 1b) Mispunsul pentro o variafie impuls unitar ia intrarea SRA? ©} variatia in timp a mirinit reglate, indiferent de variajia de ta intrarea SIA? 6. Co este functia de transfer a unui element al SRA? 2) legitura diatre mirimea de executic gi mirimea de lesire a SRA? bj coeficientul de transfer al elementului la regim dinamie de fuuetionare? ©) dependenta ¥ = 7(#4, ) la un moment dat? 7. Care sint principalele performanye impuse functionirii SR; a] eroarea stajionarS, suprareglarea, gradul de amortizare, durata, reginvulai tranzitoriu, timpul de erestere, stabilitatea ? b) abaterea Ga eroarea la un moment dat), amplitudinea cscilafiilor, eceli- cientul de transfer si perturbatia ? ¢) ampliticarea, functia de transfer, viteca de crestere si eroarea stationar’ ? 8, Cind este stab un SRA a) cind mirimea de ta fesire % oscileark permanent tn jurul tied vatori stajice nare (sau de regim)? b) cind sistemul de reglare tinde spre un nou regim stafionar, edaid ce acfiunea perturbatiei inceteazi.? ¢) cind componenta liberi a rispunsnlui se stabileste lao valoare diferita de zevo? rey lavas Fampa unitarh $i 160 Capitolul 10 TELEMECANICA A. NOTIUNI GENERALE Industria contemporani se caractetizeasi prin cresterea continu’ a complexitatii procesclor tchnologice, @ rapiditatii cu! care acestea, se desfigoard, a precizici corute, a gradului de interdependent tntre dife- itele verigi ale acestora, Un operator 0 (fig. 10.1) trebuie si transmita o serie de comeni gi si primeasci informatii (prin masurare si semnalizare) de la obiectele comandate (/, 2, 3 si urmitoarele, care nu au mai fost aritate tn figur’l) de la acelasi pupiiru de comanda P. Daci distanta de la operator la instalafiile sau procesele care trebuie dirijate $i controlate creste atit de mult tncit nu mai sint satisficatoare mijloacele obisnuite de conducere de la mic distanta, devin absolut necesare instalatii speciale pentru invingerea acesior distante, capabile si asigure in mod automat transmiterea si receptionarea de date si comenzi Ja distante mari si foarte mari, Telemecanica reprezinta tofalitatea mijloaceior iehnice prin care so asigurd transmiterea la distanté a wnet informafii (a unei masuraci, a unei comenzi sau a unui semnal). Dispozitivele telemecanice transforma informatiadn semnale si le trans- mit la distanté, pe linii de bansmasie, pentru masurarca, comanda si semmalizarea fird particlparea omului sau cu participarea operatorulut tuman numai in anumile faze ale transmisies informatie’. De altfel, con- ducerea prin telemecani- zare presupune, practic, o automatizare completa a instalatillor sau proceselor conduse. Se pot enumera destule procese de productie tn care este necesara utilizarea tele~ mecanicii, Astfel de procese sint: Obiecte Pelemecanieate OO o procesele de productie i complexe, In care diferite \ parti san instalatii functio- neaza in strinsa legitura, Fig. 10.1, Conducerea de ta distanfi prin mijloace obignmite 11 — Automatiziri — Cd. 1354 161 desi sint situate la distante mari intre ele (cazul centralelor electrice, statiilor de transformare gi liniilor din sistemul energetic, al sistemelor de irigatie, al cimpurilor de sonde si al refelelor de distributie de gaze naturale cte.) ; — procesele de productie la care se impune conducerea de ta distanj fie din considerente de seouritate $i provecfie a muncti, fie din imposii Vilatea situirti omului tn locud Iu care se desfasoard procesul respectiv (cazml lucrarilor de foraj 1a mare adincime, controlul si comanda func- jionarii anumitor instalatii cu temperaturi ridicate sau scdzute, in mediu radioactiy, la inalt tensiune, supravegherea si conducerea de la distant a reactorilor nucleari, a zborului rachetelor cosmice si satelitilor ay — procesele ia care comanda de la distant asiguré o desfasurare mai operativd si un grad sporit de siguranja tn functionare (ca, de exemplu, aulomatizarea triajelor de cale ferat’, controlul centralizat al circulatiei feroviare sau ruticre, supravegherea si dirijarea traficului aerian etc.). ‘Telemecanica a aparut si s-a dezvoltat continuu pe baza progreselor realizate in automatic’, electronic, radiotehni: telecomunicatii, tn special odat& cu folosirea elementelor fri contacté (diode semiconduc- toare, tranzistoare, tiratroane cu catod rece, elemente feromagnetice cu ciclu de histerezis dreptunghiular). B, FUNCTIUNILE TELEMECANICII Telemecanica permite realizarea urmitoarelor funcfiun — tolemisuvarea, adic&, transmiterea la, distant a reaultatelor unei masurari (de exemplu, telemsurarea valorii tensiunii san debitulni) ; — talecomanda, adic transmiterea Ja distanté a unei comenzi (de exemplu, tclecomanda pernirii sau opririi unui agregat) ; — telesemnatizarea, edict transmiterea Ja distantd a unui semnal (de exemplu, telesemnalizarea unei avarii, telesemnalizarea depasirii unor limite, a pozitie! inchis sau deschis a unui intreruptor etc.), Sistemele de {elemiisurare, telecomand’ i telesemnalizare asigur’i comanda total a difcritelor instalafii sau agregate. Cind instalatia de telemecanicd permite realizarca unei reglari la distant, se obtine o telereglare (ca de exemplu, telereglarea puterii unor centrale electrice). fn figura 10.2 este arditat& principial telemecanizarea unui sistem energetic. Astfel, pentru asigurarca producerii si distributiel rationale a energiei electrice, deci pentru buna functionare a sistemului energetic, 162, Lentrota. Centrale pidroclectics | higrolectricth 2 Punct — dispecer = Telecomenti sau telereghici + — — lelesemnaizdri maa Felemasurec 10.2. Telemecanizarea unui sistem energetic. este necesar si se centralizeze tntr-un punict de comanda, sau pinct dispecer, controlul si comanda intregului sistem Punclil dispecer este echipat cu instalatii telemecanice pentru mit- surarea de la distanti a anumitor marimi (electrice sau neclectrice) in diverse puncte ale sistemului energetic, pentru comanda de la distant a aparatajului si instalatiilor principale si pentru semnalizarea situatici acestora Ja punctul central de comands. Legitura dintre punctul de comandd sau dispecer (fig. 10.3) sé instula- fitle controlate sau comandate prin mijloace telemecanice se realizeasd pe cale electrick, printy-o linte de transmisie. Aceast’ legituri se poate efectua fie prin conductoare electrice (inte de telecomunicagie prin fire sau linie de transport de energie electricd), fie fara conductoare de lega- turi (canal de telemecanied prin radio). 163 A dine (conal) de felemecamed ce hy a ln) a Auntie. Janae inslatote comandé controlon sou bov otspecer} comondord Fig. 10.3. Realizarea legitucti dispecer-obieete telemecanizate. La vindul lor, liniile sau canalele de telemecanicd — cireuite fizice propriu-vise (de exemplu o linie b , prin care trece semnalul de tclemecanica, fara a fi supus la transformari inter- mediare pe parcursul dispeccr-obiect telemecanizat canale de curenfi purtdtori pe circwite fizice, care asigura trans- miterea concomitenta in linie a mai multor semnale sinusoidale ,,pur- tatoare", fiecare dintre acestea fiind ,modulat tn amplitudine sau frecvent& de scmnalcle telemecanice (de cxemplu, semnale telemecanice care cuprind in speciru frecyente pink la 80 Hz moduleaz’ 24 semnale »Subpurtatoare* cuprinse intre 409 si 3200 Hz; acestea moduleaza, Ja rindul lor, o purtatoare de zeci sau sute de kiloherti, rezultind o modulatie in dowa irepte). Pentru a nu se scumpi instalatiile prin construirea liniilor de trans- misie intre multe surse si multi receptori, linia se foloseste multiph cu ajutorul canalelor de transmisie telemecanica. De aceea, canalele de curenti purtatori (ca si canalele radio) sint preferate si utilizarea lor sa impus din ce in ce mai mult, Un argument in plus: curentii pur tatori pot fi transmisi si pe liniile de inalta tensiune de transport si distributie a energiei electrice, linii care sint gata construite gi se intind pe intreg cuprinsul farii, C. STRUCTURA APARATURIL DE TELEMECANICA Orice sistem de telemecanicé este alcdtuit din cel putin dow’ sub- ansamble saw terminale — cel de la postul dispecer si cel (sau cele) de la postul (sau posturile) comandat la distan|a, legate ttre ele prin canale de telecomunicatic (sau de telemecanica). @ in cazul in care se transmite numai informatia de control (tcle- semnalizarea sau telemasurarea}, postul controlat reprezinta totodat& postul de emisie a semnalelor, iar postul de comand’ (sau dispecer) — posttil de receptie. Dack se transmite numai informatia de comanda, emifatorul se aflé la postul de comand’ (sau dispecer), iar reeeptorul (sau receptoarele) — la postul comandat. 164 @ In situatia in care se prevede atit transmiterea de informatii de control, cit si de informatii de comandi, ambele terminale trebuie sa contina atit emifitorul cit si receptorul de semnale telemecanice, in functie de modul de transmitere fn timp a semnalelor telemecanice, deosebim tansmiterea permanenta a semmatelor, transmiterea periodicd sau ciclicd si transmuterea intermitentd tu timp a semnatelor. Aceasta din urma se poate efectua fie in mod asomad, in momentul aparifici unei schimbari in desfisurarea procesului tehnologic condus de Ja distan{a (de exemplu, la aparifia unei avaril), fie Ja cerere, la comanda dispecerului © fn figura 10.4 este reprezentat cazul general al structurii apara- turii de telemecanica. S-a notat cu A terminalul situat la dispecer, cu By, By. B, terminalele de la obiectele (sau posturile) telomecanizate gi cu Cy Cy, ..., 6, —canalele de telemecanica. Atit la dispecer eit sila posturile controlate exist& instalatii de emi- sie si instalatii de receptie a semnalelor. Cu toate cA aparatura de tele- mecanicA prezinta o mare diversitate si un grad de complexitate sporit, se pot distinge la structura generali a celor doud terminale urmatoaree blocuri funcfionale (v. fig. 10.4): — Wocuri de conectare externa 1, carc asigura introducerca informatict in aparatura de telemecanica pentru cmisie (de exemplu, traductoare pentru telemisurari, butoane pentru telecomenzi, bloe-contacte pentru telesemnalizari etc.) si pentru extragerea informatiei la receptic (de exemplu, relee de executie pentru telecomenzi, sisteme de afisare pentru telemasurari, becuri pentru ielesemnaliziri ete.) ; DiseEpRE aorecre recEMECAMIZATE poms Vig. 10.4. Structura aparaturii de telemecanict 165 — blocuré de prelucrare a informajiei 2, care asigura prelucrarea auto- mati a informatiei obtinute la iesirea blocurilor de conectare externa, ca de exempla convertoare de semnal, cireuite logice ete. ; — blocuri energetice 3, care inglobeaz’ amplificatoarele gi sursele de energie ; — blocurt de memorizave 4 sau memorit, tn care informatia (semnalul telemecanic) este inmagazinata in timpul transmisici altei informafii, in timpul executirii unor operatii de prelucrare ete. ; — blocuri de organizare automaté a funcfiondrii 5, care realizeazi — dup’ un program divainte stabilit—comanda diferitelor operatii sau functiuni telemecanice, restructurarea interna la trecerea de Ja, o functinne Ja alta si de Ja transmiterea unei informatii la transmiterea altei infor- mafii; fot aceste blocuri mai pot indeplini gi funcfiuni de protectie, de exempli in cagul unor regimuri anormale de functionare sau avariiete. ; — dlocuri de separare 6, care permit transmiterea de informatii com- plexe referitoare la mai multe obiecte telemecanizate sau la mai multe stiri si functiuni ale aceluiasi obiect. Blocurile de separare realizeazi, de exemplu, scpararea tn timp sau separarea in frecventa a semnalclor emise pe un circuit unic, la recepfionarea lor efectutndu-se conversia semnalélor in sens invers ; — dblocuri de cuplare interna 7, care realizeaz’ cuplarea cu canalul dé telecomunicatie (Cy, Cz, .., C,). La punctul de emisie aceste blocuri asigurA ca semnalcle telemecanice si fie debitate tn forma si la nivelul de putere necesar, iar la punctul de receptie asigura reconsti- tuirea semnalelor, distorsionate fn urma transmisiei, si le prezinta in forma necesar’ pentru prelucrarea ia cadrul celorlalte blocuri functio- nale din structura aparaturii de telemecanici de la postul controlat @ in functie de modul diferit de amplasare a obiectelor telemecani- zate in raport cu punctul de dispecer, structura refelei de canale de tele- comunicatic variazi, Se deosebese astfel: — structuri tolemecanice cu obiecte concentrate (Lig. 10.5), in cazul tn care obiectele (sau posturile) controlate PC sint amplasate teritorial ta mica distanfi de postul de dispecer PD, astfel incit se poate utiliza 0 aparatur’ telemecanicd unica, cu dowd terminale (de excmplu, telome- canizarea instalafiilor din centrale clectrice, sta{ii de transformare etc.) ; — siructuri telemecanice cu obiecte dis persate, in cazul in care distantele intre posturile controlate sau comandate sint mari si neces) ita legaturi iclemecanice distincte cu postul de dispecer. Dup& modul de amplasare [7] 166 |r] Fig. 10.5. Structina, telemecanicd, concentrate, cu obiecte Fig, 10.6. Structurd telemecaniek cu cbiecte dispersate linia, a obiectelor telemecanizate se disting: structuri teleme obiecte dispersate liniar ffs. 10.6), cu obiecte dispersate (fig. 10.7) si ew obiecte dispersate radia} (fig. 10.8). Structurile telemecanice cu obiecte dispersate se intilnese frecvent (cazul cimpurilor de sonde telemecanizate, a retelelor de irigatii, de transport $i distribufie a gazelor naturale, telemecanizarea transpor+ turilor feroviare etc.). _ In cazul cel mai complex, sistemele telemecanice pot avea puncte de dispecer ievarhizate (in trepte), ca in figura 10.9. So observa ci existé un punet de dispecer central (sau national, in cazul sistemului energetic) FD,, anice cu avborescent hy Fig. 10.7, Strncturd telemecanict en cbiecte dispersate arborescent Fig. 10.8. Strictura tele- mecanici. en obiecte disper- sate radial. 167 fn subordinea cAruia se afl punctele de dis- pecer regional PD; PD{,, ote., care conduc punctele comandate (saut_contro- late) PC. Punctul de dis- pecer central mai poate avea in ,,conducere ope- rativ si unele obiecte comandate cu importanta deosebita (de exemplu, PCy, PCy 5i PCy in, fig. 10.9). D, TELEMASURAREA 4. Nofiuni generale Fig. 10.9, Structur’ telemecanic’ cu puncte de dis- Aparatele obignuite de pecer ierarhizate (in trepte) miasturat nhupermit trans- miterea rezultatelor ma- surfrii la mari distante, far interventia unor dispozitive si instalafiit speciale, Pentru telemasurarea unei anumite mirimi fizice (curent, ten- siune, debit, presiune, nivel, temperatura etc.), este necesar ca marimea miasurat& si fie convertita tntr-o mrime auxiliara, de obicei curent sau tensiune, apt de a fi transmisa la distanfa prin linia de telecomunicatie care leagd punctul unde se execut& misurarea cu locul unde trebuie transmist valoarea misurata. La celdlalt capital liniei de telecomuni- catie, aceasta mirime auxiliara este din nou convertité in indicatii ale unui aparet de masurat. Valorile curentului sau tensiunit transmise prin linie sint foarte mici (cifiva miliamperi, respectiv citiva. volti). Pentru a se evita influenta inductantei si capacit {ii liniei de telecomu- nicatii parcurse de un curent alternativ, de obicei indicatiile aparatelor de m&surat se transmit la distan{4 cu ajutorul curentului sau tensiunii continue. In figura 10.10 este reprezentata schema elementelor unui sisiem de ielemdsurare. M&rimea x masurat de aparatul primar de masurat AP se converteste intr-o mirime auxiliara », (curent sau tensiune continua), de cAtre un dispozitiv convertor-emifitor, numit uneori, simplu, emi- fitor si apoi este transmis prin linia de telecomunicatie L. 168 a=F (x) Fig, 10.10, Schema elementelor umai sistem de telemisurare. ‘ Datorit& travsmiterii de-a lungul liniei £, valoarea m&rimii auxiliare y, este intrucitva modificata, la capatul opus al liniei rezultind o mi- rime yy; diferenta Ay = ¥, — 9 reprezint& eroarea de linie e, a tele- masurarii. La punctul de receptie se produce o noua convertire, prin intermediul unui dispozitiv convertor-receptor, mirimea y, find trans- formata in deviatia « = f(y.) a unui aparat secundar dé misurat AS, @ Dupa distanta de actionare sistemele de telemisurare se impart in: — sistene de telemasurare cu actiune la distante mici (pina Ja 20 km). La aceste sisteme, in functie de yaloarea mirimii m&surate, variazé intensitatea sau amplitudinea curentului transmis prin linia, de teleco- municatie sau variazA tn mod corespunziitor tensiunea prin linie, De aceea, sistemele de acest fel se numese gi sisteme de intensilabe sau sis~ deme de amplitudine; — sisteme de telemiisiwrare cu actiune la distanfe mari (peste 20 km). La aceste sisteme, tn functie de variatiile marimii x se modificd in mod corespunzator caractcristicile unor impulsuri electrice transmise prin linie (sisteme cu impulsuri), sau frecyenta unui curent alternativ care circula prin linia de telecomunicatic (sisteme de frecventa). © Dupa modul de obtinere a informatie’ (mesa julti ) de telemasurare, aceasta poate fi éelumdsuvare contimut (pentru acei parametri cu variatie rapida, asupra cArora este nece: © informare continua) sau telemd- surare la covere (pentru acei parametri cu variatie lenta sau relativ lent ale caror valori telemasurate se obtin ,la cerere“, in anumite mo- mente — de exemplu, temperatura unui fluid). Telemdsurarea continud se poate realiza cu un circuit individual, ca in figura, 10,3, in cazul distantelor recuse gi al unui numir mic de telemAsurari, sau cu un dispozitiv de telemAsurare ciclici, in cazul dis. tantelor mari si al unui numar mare de telem&surari. Datorité utilizarii unor distribuitoare (fig. 10.11}, tetemfsurarea ciclicd face posibild trans- miterea simultana a 1 marimi (1), xp... %,) de Ja aparatele de masurat primare 4,, dy...A,, prin intermediul emititoarclor individuale Ey, Ey... Eq si al receptoarelor R,, Ry... R,, la aparatele indicatoare M,, M,... M,, folosind o singur& linie de telecomunicatii L. Distri- cbuitoarele D, si D, sint de tip electronic si se deplaseaz’ cu vitezii mare 169 (Ay) &,) Emiste _-| & | / x = ¥ & & E a] PgDIOIOIOS Canal de tefecomunicatii le - Receptic Fig. 10.11. Distribuitoare rotative pentru telemfsurare ciclic’, pe sistemul de ploturi (1, 2...1), in mod sincron (a, = 0.) gi sinfazat (adic&, Dy si Dp se afl& simultan pe acelasi plot 3, ca in fig. 10.11). In cazul telemdsurdrii la cerere, se pot folosi si distribuitoare electro- magnetice (ct inerfie si cu vitea& de deplasare mai mic). 2. Sisteme de telemésurare cu actiune la distante mari Sistemele de telemisurare cu actiune la distanfe mari au o largé utilizare, Dup& cum s-a ar&tat mai sus, aceste sisteme se realizeaz’ fie ca sisteme cu impulsuri, fie ca sisteme de frecvena. Parametrii impulsurilor care se pot modifica sub actiunea unui me- saj sint: polaritatea, amplitudinea, durata, pozitia, freeventa. Astfel, Ja sistemele cu impulsuri, functionarea dispozitivelor de telemasurare se poate haza: pe numdrul impulsurilor (tig. 10.12), pe durata impulsurilor (fig. 10.13), pe frecoenfa impulsurilor (Lig. 10.14} sau pe o anuntite co- dificare a impulsuritor (fig. 10.15). @ in figura 10,16 este pezentat& schema unui dispozitiv bazat pe numarul de impulsuri, pentru telemisurarea nivelului unui lichid. La acest sistem, fieckrei valori a marimii m&surate fi corespunde un numir de impulsuri de curent continun transmise prin linia de teleco- municatie. Cind nivelul lichidului variazi, plutitorul se ridica sau co- boar’ si cablul 2 roteste scripetele 3 cu un anumit unghi, proportional cu variatia de nivel. Odati cu scripetele se invirteste si roata dintata 4. 170 aya |, mer NoOnnoon., Fig. (0.12. Sisteme bazate pe onmi- Fig. 10.13. Sisteme pul impulsuriica sur ty te {ay sae é \ te pe durata impul- In | nn". I i | [ | C] i nde Tod Fig. 10.14. Sisteme bazate pe freeventa impy tnpulsorr coorficote pa Ld , L Fig. 10.15. Sisteme arate pe codifieavea imputourilos Rezesvor WINNS TTT Big. 10.16, Schemi pentru tclemisurarea oivetului unui tichid. Fiecare dinte al roti / antreneazi pirghia de contact 5; aceasta exe- cut o Geplasare la dreapta sau la stinga pozifiei de echilibru si se in- chide unul sau altul din contactele 6, in functie de sensul de rotatie al scripetelui 3, Dacd, de exemplu, nivelul lichidului din rezervor creste, seripetele se roteste tn sensul acelor de ceasornic si ptrghia J tnchide contactul din dreapta, determinind transmiterea unui impuls pozitiv de curent, de la sursa Ey, prin linia L. Impulsul pozitiv exciti bobina releului polarizat RP care inchide contactul a, prin care se aplicl tensiunea bateriei By la bobina electro- magnetului din stinga, PAZ. Odati cw atragerea armaturii electromag netului, clichetul ¢, va deplasa roata cu clichet 7 si acul indicator 8 cu o diviziune spre partea dreapta a scalei 9, gradata in unitati de nivel. Daci nivelul scade, ptrghia 5 fnchide contactul 6 din stinga : prin linia L va fi trimis un impuls de curent negativ, cave va determina inchiderea contactului al lui RP, conectarea electromagnetului Ely si deplasarea indicatorului cu © diviziune spre stinga scalei 9. La 0 variafie tnsemnatd a nivelului apei tn rexervor, dispozitivul va transmite prin linie mai multe impulsuri de curent, positive sau nega~ tive, care vor deplasa acul indicator cu un numer corespunzitor de diviziuni 172 Fig. 10,17, Schema anni sistem de telemisurare basat pe freeventa impulsurilor, Sistemul acesta preaint’ dezayantajul c4 tn cazul unui deranjament pe linie aparatul secundar de masurat va indica mereu acelasi nivel ; Ja lichidarea unui deranjament trecitor, indicatia aparatului secundar difera de valoarea corecta a nivelului printr-o eroare corespunzitoare numarului de impulsuri care s-au pierdut in timpal intreruperii legiturii. @ Sistemele de telemasurare bazate pe frecventa impulsurilor folo- sesc transmiterea prin linia de telecomunicatie 2 unor impulsuri de curent a caror frecventa depinde de marimea masuraté; amplitudinca impulsurilor nu influenteaz’ indicafiile aparatelor secundare de masurat de la punctele de receptie. Emi{atorul unui ascmenea sistem foloseste mecanismul unui contor electric de inductie (fig. 10.17), pe discul eruia sint facute o serie de cr periferice, Mluxul luminos dat de lampa L este focalizat de lentila 0 asupra unei celule fotoclectrice CFE; tu calea fluxului luminos este plasat diseul crestat 7 al mecanismului de inductie. Se observa ci fluxul lwminos este intverupt de fiecare dinte al discului gi poate cidea asupra celulei fotoelectrice, numai atunci cind in dreptul lui se giseste un gol dintre doi dinti ai discului in rotafie, Cind celula fotoelectrica. CFE este iluminata, se produce un curent care — dupa ce este amplificat de amplificatorul electronic 2 — se trans- mite prin linia L, spre receptor. Fluxul luminos care cade pe CFE este pulsaioriu, frecventa pulsafiilor depinzind de numérul de dinti ai dis- cului si de viteza Ini de rotatie. Deoarece viteza de rotatie a discului crestat este proportional’. cu m&rimea misuraté (o putere, un curent sau o tensiune), freeventa luminii pulsatorii deci si frecventa impulsurilor transmise prin linia L, vor fi proportionale cu valoares. mitrimii masurate. La capiitul opus al linici de telccomunicatic se afl un dispoaitiv receptor, realizat de obicei sub forma unni frecventmetru electronic cu condensator 4, al cérui mod de Tuncfionare este uratat principial in 73 flementele figura 10,18. Impulsurile de curent din ote linia de telecomunicatie se aplic& unui transformator 3, cu doua. bobinaje secun- dare la bornele cirora se cbtin tensiunile U;, si Up. In transformatoral 3, impulst- rile de curent sint transformate tn curent alternativ (dar nesinusoidal) cu pulsuri pozitive si negative. in semiperioada_pozitivi, cind pul- surile pozitive se aplic’ bornei polarizate (marcate cu *) a transformatorului 3, in bobinajele secundare se obtin tensiunile U, si Us, cu polaritatea aratata in fi Fig. 10.18, Frecvenjmetra elec- gura 10.18, Tensiunea U, polarizeas tronic. rect jonctiunea emitor-baza a tranzi lui 7 $i acesta va conduce, facind ca un curent J,, dat de sursa E, si inearce condensatorul C, Simultan, tensiunea Ug polarizeaz’ invers jonctiunea emitor-baz’ a tranzistorului 2 si fl blocheazi. tn semiperioada negativa se inverseazA polaritatea tensiunilor din primarul si secundarul transformatorului 3. Ca urmare, tranzistorul 7 va fi blocat si tranzistorul 2 va conduce, per- mifind condensatorului € s4 se descarce. In circuitul colectorului tranzis- torului 2 se produc impulsuri de curent continu, de amplitudine si durat constanta (determinate de parametrii condensatorului si ai tran— zistoarelor), ins de frecventa dat de emifitor (deci proporfionalé. cw mirimea masurata). Aparatul de misurat AS (ampermetru) va indica yaloarea medie a acestor impulsuri, reprezentind un curent J, proportional cu frecventa, deci cu valoarea marimii masurate. E, TELECOMANDA Datorit% ciderii de tensiune in conductoarele de legaturd precum si pierderilor prin disiparea de energie calorici, comanda local’ prin cabluri de Ja pupitrul de comanda la obiectul comandat di rezultate numai la distante mici, care nu depisesc citeva sute de metri, Pentru distante mari se foloseste telecomanda, Instalatiile de telecomanda (cumulate de obicei cu cele de telesemna- lizare) cu care sint prevazute punctele de dispecer, servese atft pentru comandarea de la distantA a anumitor instalafii principale, cit $i pentru controlul indeplinirii comenzilor, prin semnalizirile receptionate la punc~ tul de dispecer asupra situatici instalatiilor principale din sistem, @ in figura 10.{9 este reprezentat schematic echipamentul dis) zitivelor de telecomanda-telesemmalizare instalat la punctnl de comanda 174 i Hh Wahl ah Fig. 0.19. Hehipamental de telecomand%-telesomunalizare pentry telemecanizarea unui sistem energetic {dispecer) si la objectul comandat, im cadrul unui sistem energetic. La punctul dispecer se gasesc: panoul 7 (ca schema sistemului comandat), pupitrul de comand 2 si dulapurile 3 cu aparatajul de telecomanda gi telesemnalizare Punctul dispecer este legat de obiectul comandat prin linia de tele- comunicatii 4. La obiectul telemecanizat se gAsesc: dulapurile 3, cu aparatajul de telecomanda gi telesemnalizare, precum si echipamentul telemecanizat 6. Pentru ca prin o singuri linie de telecomunicatie s4 fie telecomandate mai multe instalatii (obiecte), se monteaz’ dispozitive de sclectie, care au rolul de a alege (selecta) semnalele primite prin linie gi dea le re- partiza cu preciaie instalatiilor crora le sint destinate. fn figura 10.20 este reprezentat schema unui dispozitiv de selectie cu distribuitoare electromagnetice rotative*. Cele dou% distribuitoare rotative, D, $i Ds, se rotesc cu acceasi vitezi gi in acclasi moment periile lor se gasesc pe aceleasi contacte (0, 7, 2...). La punctul dispecer PD sint instalate butoancle de comand’ By, By, ..., iar la instalatia telemecay zati se gisesc relecle electromagnetice RE,, RE,.... siobiectele telecoman- date O,; Og ... (de exemplu, motoare clectrice, tntreruptoare clectrice etc.}. Osinguri linie de telecomunicatie, alc&tuita din conductoarele Ly si Ly stabileste legatura punctului de dispeccr cu instalatia telemecanizati. Se presupune c& O, reprezint& un motor electric. Pentra pornirea acestui motor este suficient ca opcratorul aflat la punctul de dispecer si apese butonul By, fn acest fel, atunci cind periile distribuitoarelor rotative D, si Dz vor ,,cdlea” pe contactul 2, se va stabili un circuit electric prin bobina releului electromagnetic RE, si acesta va comanda * sitmilar dispozitivului de telemtisurare Ja cerere (fig. 10.1) 175 Jnstalatie telecomandate (abiectil feecapiantol) pi Rey aay _S Ee ae 24 2 fe RE; @ Ca a A ak Ne s be RE; & Se eg Z Dispecer PO Fig. 10.20, Schema dispozitivului de selecfie cw distzibuitoare rotative. ptintr-un contactor pornirea moterului Q,, Semnalul transmis de la punctul de dispecer este distribuit numai obicctului cdruia ti cra destinat (in caaul de fat 0,), deoarece la apsarea butonului By, nici un alt cirewit alimentat de bateria E nu se poate inchide. Num4rul de obiecte care pot fi telecomandate coincide eu numiirul contactelor ct. care sint previiante cele don’ distribtitoare rotative Schema. prezentath se mai numeste schemd de lelecomandd-telesemnalizare cu alegere. in instalatiile telemecanizate se utilizeazt pentru selectia (sau ale gerea) semnalelor diverse tipuri de distribuitoare (v. cap. 5). e@ Pentru telecomanda-telesemnalizare se mai folosese dispozitive speciale cu codificarea semnalelor. Modulatia de impulsuii in cod cores- punde cuantificérii in timp si in amplitudine a mesajului informational gi transmisiei fiecdrei valori discrete cu ajutorul unui cod. La punetul de dispecer se cfectueazd codificarea semnalelor transmise prin linic, jar la punctul de receptie de la capatul opus al liniei se face decodi- ficarea acestora, pentru a se reci pata semnalele initiate. Th ultima vreme au cipStat o raspindire larg’ dispozitivele de codificare cw disc de codificare (fig. 10.21). Discul de codificare poarta o serie de lame, unele din ele conduc- toare gi altcle izolante. De-a himgul unei raze se obtine 0 succesiune anumita de portiuni conductoare si izolante, Citirea codului se face cu um sir de perechi de perii dispuse radial, care sint conectate succesiv in circuitul de formare a semnalului, cu ajutorul unui distribuitor. Cind o pereche de perii se afl in contact eu o portiune conductoare, cir- cuitul este stabilit si se transmite un semnal (de exemplu, cifra 1). Daca periile calei pe o portiune izolant& din disc, circuitul este intrerupt si 176 nu se transmite semnal (sau se transmite” cifra 0), Pentru fiecare pozitie a discului rezult& o anumit& ,,combinatie de cod (de exemplu, combinari ale numerelor 1 si 0}, care va fi asociat’ unui disc de codificare cu cinei semne {avind 32 de pozifii posibile ale razei). fn figura 40.22 este reprezentatS desfasurarea liniard a unui asemenea disc de codificare, Alte dispozi- tive de codificare utilizeaz’ discuri rotative, perforate dupa un anumit model (sau cod), pig, 19.21, pige de cod care se interpun in calea razelor dirijate spre fieare. un grup de fotocelule sau de fotociode. nacest mod, vor fi impresionate de lumina numai fotocelulele (sau fotodiodele) aflate in dreptul portiunilor perforate ale discului rotativ. Totodata, in ultimii ani au fost realizate instalafii telemecanice electronice, cu comutatie static’. La constructia echipamentelor moderne de telemecanizare sint folosite tot mai mult dispozitivele cu tranzis- toare si cu miezuri de ferit&, cu distribuitoare electronice (cu fascicul hae sau radial) si cu semiconductoare, circuite integrate etc. tn tara noastrit, Intreprinderea pentru rationalizarea si modernizarea instalatiilor cnergetice (ICEMENERG) si [EA-Bucuresti fabric cle- mente si instalatii de telemecanizare realizate cu elemente statice. Astfel, se pot cita: echipamentul pentru automatizarea si telemecani- zavea centratelor hidroelectrice — de pild%, din hidrocentrala Stejarul (Bi- caz) se conduc prin telemecanizare alte iL obiective energetice din aval Bistrita“ (centralele hidroelectrice Pingérati, Vaduri, Roznoy 3.2.) ; echi- pamentul cuprinde: dispozitive pentru convertirea, memorizarea si re- partizarea autcmata a consemnului de putere activa sau reactiva, dis- pozitive pentru reglarea auicmata a deschiderii vanelor, pentra reglarea automata a excitafiei generatoarclor, pentru reglarea automatil a nive- Jului fn bazinele de linistire, pentru pornirea sau oprirea automat’ a tar pinelor ete.) ; coli pamentele de telemecanied ott clemente statice ,,variantele: »TESECIC’ —penurn telesemnalizare ciclicd. ,,TELECIN“ — pentru telesemnalizarc gi telemasurare cichicai numeric’. , TELESTAT — pentru teleccmanda la cerere, telesemnalizare si telemasurare ciclic&é numericd, » TELEMARC™ — pentru teleccmanda, telesemnalizare, relemasurare si telereglare numerici); diverse echipamente de telemecamici cu civentte integrate etc. DEGAS ET OS OHM MIS 617 019 00 120 TEER IPD LIDS Big. 10.22, Destasurarea { | Shniarti a oni dise de eo i dificare. 12 — Automatiziei — Cd. 1854 77 F. CERINTE IMPUSE APARATURII DE TELEMECANICA in realizarea aparaturii de telemecanici se ridici o serie de probleme, diferite in functie de destinatia aparaturii respective dar de a cdror rezolvare depinde esential solutia tehnic& adoptata si eficienta instalatici proieclate si realizati. Dintre acestea se vor aminti in continuare cele mai importante. @ Problema stabilit&pii Ja perturbafii, fu unele cazuri, perturbatiile din canalul de telecomunicatie pot si fie foarte puternice si intense, deformind semnalul de telernecanic’. De aceea, la receptionarea semna~ lelor trebuie s se ia masuri speciale pentru a se distinge semnalul util din semnalul total receptionat (compus din semualul util si perturbalii), Se evitd totodata posibilitatea ca. un anumit semnal de telemecanica, transmis de la punctul de comand&, si fie transformat sub acti perturbatiilor intr-un alt semmal, executindu-se o alti comanda. decit cea transmis sau inregistrindu-se pe aparatele de misurat si fnregistrat ¢ alt& valoare decit cea transmis’ de la obiectul telemecanizat. fn unele sisteme de telemecanick, de fabricatie modern’, semnalul odal& transmis esie memorizat la postul de recepfie si, fara a fi cxecutata comanda, este retransmis inapoi la postul care a emis. Acolo, acesta este comparat cu semmalul initial si, in cazul in care mu se constata o deformare sensibilé a semnalului, se transmite automat un ordin de acceptare a execttiei comenzii dale. fn cazurile in care semnalul a fost perturbat si este deformat sensibil, se emite un ordin de blocare a executiei comenzii date anterior, care anuleazi memorizarea si cichal de funetionare se reia de Ja inceput. ‘© Problema fiabilitatii (sigurantei de functionare). Se cere tot mai mult ca aparatura de telemecanicd sé fie sigura in functionare, s& se defecteze eft mai rar posibil. fn cazul defectiirii aparaturii de telemecanic, aceasta trebuie si. permit o localizar rapid a defectului si o remediere care 4 poata fi efectuata de cAtre personalul de intretinere, in cele mai multe situafii. Pentru ca defectarea aparaturii de telemecanicd de la unul din ter- minale si nu provoace transformarea comenzilor in comenzi false, se procedeaz’ la blocarea, automata a instalafiei, avertizarea, postului de dispecer si — uncori — Ia concctarea automat a unei instalafii de re- zerva, tn stare de funetionare. @ Problema economicitétii aparaturii de telemecanicd. Farid a se renunja la nivelul tehnic, la precizia si siguranta. aparaturii de teleme- canica, se urmireste asigurarea unui cost redus prin economia de canale de telemecanica care trebuie realizate, prin evitarea rezervelor caré nu sint absolut necesare, prin rationalizarea schemelor adoptate etc. 178 REZUMAT L. Lelemecanica reprezinté totalitates, mijleacelor tehnice prin care se asigural tr mitersa la distanja a unei informafii (@ unei misuréci, a unei comenzi sau a wnai semual). Ea este acea ramuré a stiinfei si telinicli care se ocupi cu metodele si mijloacele teh- nice de stabilire a unor leghiuri corespunziitoare intre mai multe instalafii tehnologice in interdependent& funcfionalX gi un punct de condnecre (sau dispecer) al sistemului in ansambhi 2, Tolomecanica permite realizarea urmiitoarclor fumicfiwni : telemAsuratea, teleco~ manda, telesemnalizarea si telereglarea. 3. Legdturadintre punctuldecomanda (satedispecor si instalatiite (obiectele) controtate sau comandate prin mijloace telemecanice se realizeaz’ po cale electric&, printr-o Linke de transmisic (numit® si canal de telemecanict), fie prin conductoare electrice, fie prin radio. A, Sistemele de telemdsurare ou aofiune la distante mari se realizcaz’ fie ca sisteme cu impulsuri, fic ca sisteme do freeventé. 3. La sistemele cn impulsurt, fuoctionarea disporitivelor de telemiisurare se poate baza pe numiral impulsnrilor, pe ducata impulsnrilor, pe frecven{a impulsarilor sau pe o amumitd codificare a impulsurilor, Sistemele de telemisurare bazate pe froovenya impulsucilor folosesc transmiterea prin linia de telecomunicafii a unor impulsuri de eurent a chcor frecventi dopinde de mirimea misurati, 6. Principalele cerinfe tmpuse aparaiioti ds telemecanici sint: stabilitatea ta pertur- batii, fiabilitatea instalafiilor (siguranfa de functionare) si econcmicitatea ca. VERIFICAREA CUNOSTINTELOR 1. Co este telesemnalizare a) transmiterea Ia distan{& a unei comenzi? b) transmiterea la distanfi a unei informatii calitative? ¢) transmiterca 1a distanti a rezultatelor unel mbsurdiri? 2. Cum se realizeazt legttura tnice postu de comanda (sau dispecer) si posturile telemecanizate fa) pe cale clectriclt, printr-o linie de telecomunicatic (cu fir sau prin radio)? b) prin cuplaj magnetic? Ce stat blocurile de memorizare (gan memoriile) din structure unni terminal de telemecanict, a sint blecurile care inglobeazt sursele de patere si amplificatoarete? 1b) sint blocurile care comand& diferitele operajii sau Iuncliuni telemecanice, precum si ordinea in care se executt acestea? ©) sint blecurite in care jsiformatia (somnalul telemecanie] este inmagazinatt in timpul transmisiei altei informafii, in timpnl prelucrdrii altor semmale etc. ? 4, Telemisurarea cielicit reprezintt a] © misurare continu’? b) © misurare discontinua? ¢) © milsurare la cerere? 179 Partea a treia FOLOSIREA CALCULATOARELOR IN AUTOMATIZARI Capitolul 14 CALCULATOARE ELECTRONICE A. CONSIDERATIL GENERALE Dup& cum s-a mai avAtat (cap. 1), cea mai inalta forma de organizare a productiei este conducerea prin calculator sau automatizarea complexit a proceselor de t atoarele electronice, care efectueazt o serie de opera fii avitmetice gi logice pe baza unor ,,informatii“ primite si aunui program“ de calcul stabilit, se clasifica {n dou’ categorii suructural diferite: calculatoare analogice $4 calculatoare wumerice san exfrice (digitale). fn ceea ce priyeste destinatia si implicit structura lor constractiv’, calculatoarele s¢ impart in douk categorii principale: wniversale si spe~ cializtte, sau de proces. @ Calculatoarele universale permit ezolvarea unui numar variat de probleme din cele mai diverse domenii (rnatematici, economie, cer- cctare, gestiune ctc.), programele acestora schimbindu-se de la caz la caz. @ Calculatoarele specializate (de proces) sint construite in mod spe- cial pentru a fi adaptate unui anumit proces tehnologic automatizat (v. fig. 1.4, ¢), avind o structura adeevaté si un program de calcul vala- bil pentru un timp mai indelungat Indiferent de tipul stu, un calculator este caracterizat printr-o serie de mirimi specifice ca vitezd de lucru (numér de operatii pe secunda), capacitatea memorici, suportul fizic al informatici (benzi, cartele cte.), modul de afisare al rezultatelor etc. B, CALCULATOARE ANALOGICE Calculatoarele analogice se caracterizeaza prin faptul ca valorile éulu- vor mirimilor prelucrate stnt reprezentate tn calentator (la 0 scar’ dat’) de mitrimi clectrice concrete (curent, tonsiune) care variazd continuu adicd 480 pot lua o infinitate de valort (marimi analogice), Calculatoarele ana- logice au o utilizare redusd gi cle au aparut ca urmare a dezvoltrii metodei modelirii, bazata pe legile de similitudine a fenomenelor fizice diferite prin natura lo De exemplu, un calcul aritmetic de impartire a dou numere poate fi realizat folosind legea lui Ohm. Astfcl, considerind o tensiune egal cu valoarea deimpartitului aplicata unei rezistenje de valoarea tmparti- torului, curentul obtinut va reprezenta valoarea. citului. @ in structura calculatoarelor analogice sint utilizate o serie de elemente specifice, numite amplificatoare operationale, care prezinta la iesire 0 marime ce depinde de valorile marimilor de la intrare asupra chrora s-a efectuat 0 anumitt ,operatic (suma, diferenfa, produs, ra- port ete.}. Amplificatorul operational reprezint& un amplifteator de curent con- tinuu cu un cocfictont de amplificare negativ si de valoare absolutd foarte mutre (104... 108), realizat eu cirewite electronice convenfionate (diode, tran- zistoare ctc.) sat integrate si care este capabil sd efectneze in diverse mon- taje anumite operalii matematice simple. Amplificatorul operational, a cirui schema simbolica este prezentat& in figura 11.1, asigura o anumita relatie de dependent’ fntre tensiunea de iesire Uy si cea de intrare Uy: Uz, =1(U)), (ib) diversele functii pe care le poate realiza acesta obfinindu-se prin intro- ducerea unei reactii megative puternice, cu ajutorul unci impedante conectate intre iesire si intrare, fapt care asigurii o stabilitate si o precizie buna. Ih tabelul 11.1 se prezint& citeva tipuri de elemente obfinute cu ajutorul amplificatoarelor operationale, schema. lor, simbolul lor grafic, precum si relatia matematica (,,operatia’) pe care o efectueaza © Observatie, Tensiunea de iegire din amplificatorul operational are Sens opus celei de intrare. Fig. 11.1, Amplifieator operational. 184 Tabelul 1.1 Ti Soheina Sinbel Greratia” elemento: elechicd grote initenanoi 7 SH Elemen) eo ‘amulire coo A 4 } easton hi oo lo | o—}4 a 4 4 4 _ Fleeseat de Elenven! de Tnhegeare Blerent oe inleprare Be diterenbere u © Un calculator analogic cuprinde, pe ling o serie de amplifica - toare operationale, si surse de alimentare, impedante operationale (poten- tiometre si condensatoare) precum si echipamente de iesire constind in; voltmetre indicatoare, yoltmetre numerice, osciloscoape catodice, po- tentiometre automate etc. C CALCULATOARE NUMERICE La aceste tipuri de calculatoare, numite si cifrice sau digitale, ralo- vile tuturor sndvimilor prelucrate sint veprexentate prin valori numerice discrete, Calculatoarele numerice sint astzi cele mai raspindite in intreaga lume, find realizate in principal cu urmitoarele elemente electronice: — on tuburs — ,generatia 1"; — cn iranzisioare — ,genorapia a IL-a"; — cu ctrowite integrate — ,generapia a 1L-a", 1, Structura calculatorului numeri¢ Calculatorul numeric este un mijloc de caleulat automat care pormite sd se efectueze, pe baza unui program de lucrs stabilit, o serie de operafia aviimetice si logice. Operajiile avitmetice efectuate sint; adunarea, sciderea, tamulfirea sitmpartirea unor numere, iar operaprile ogice : compararea a doud numere, alegerea unui numur mai mare sau mai mic dectt altul, functii logice de tip SI, SAU, SAU EXCLUSIV ete. Programul de calcul este constituit dintr-o serie de instructiuni si asiguri prelucrarea informatiei conform dorintei utilizatorului (opera- torul uman). Structura general a unui ,sistem de calcul (calculator) cuprinde trei blocuri principale (fig. 11.2): — blocul de introducere (intrare) a datelor; — blocus de cprelucrare (wnitatea central) ; — blocul de extragere (iegive) a rezultaletor. @ Blocul de intrare asigurd introducerea programalut si a datelor de preluorat tn memoria principald a calculatorntui. Blocul de intrare este diferit in functic de mediul-suport purt&tor de informatii (cartele perforate, band’ perforati sau banda magnetic, disc magnetic — v. cap. 8, fig. 8.5). Ca wrmare, acest bloc va confine: cititoare de cartele perforate, cititoave de bandd perforalé sau unitdpi cu Landa magnelica, unitdfi cu discuri magnetice etc. 483 @ Blocul de prelucrare a datelor formeazi unitatea centrali a sis- | temului de calcul si se compune din: —unitatea de comandé; — memoria principald ; — umitatea aritmeticd si logic, © Not& In vorbirea curent’, intregul ansamblu prezentat fn figura 11.2, care de fapt reprezint’ un sistem de calcul, este denumit impropriu calculator. In realitate, prin calculator se ya defini numai unitatea central adic& blocul de prelucrare, in timp ce toate celelalte elemente: blocul de intrare, de iesire etc. vor fi denumite efemente pertferice. Legiiturile informafionale dintre dispozitivele menfionate sint ara- tate in figura 11.2, Unitatea de comand’ a blocului central descifreazi tntr-o anumita ordine insiructiunile programului memorat si indicd unitatii aritmetice gi logice ce operatii trebuie s& execute; de asemenea, comand’ blocu- tile de intrare si iesire. Memoria principalé sau memoria intern’ constituie locul unde se } depoziteaza clementele de informatie; Element periferic | Flux de informatie Impuls de comand. | EEE. numerice 4 Unitarea oritmeticé agicd i 10% annawinu 300 Memoria principale [intern’) unui calculator. Comanda de exirogere 0 rezuitalelor — programul de calcul; —datele numerice ale programului; — rezultatele intermediare, Memoria este constituit’ dintr-un numir de celule de memorie numerotate in ordine cresciitoare, fieckrei celule de memorie fiindu-i asociat’ o adres, Cunoasterea unei anumite adrese permite ,citirea continutului din locul cu aceasta adrest sau ,,inscrierea'’ unei informatii in acest loc. © Observatie. Prin cifre, con{inutul celulei mu se modifich, Unitatea aritmeticd gi logic asigura efectuarea tuturor calculclor aritmetice si logice. In esent&, aceast4 unitate este un sumator foarte BB tepid (eect sau sute de mil de'operafii pe secund) pentru ci aproape a recalatelor ssele Comenzi program lomando cu ade Indlicopi supra pumerelor tiout tura. gener oper aiitler Comend Str dee Dote numerice cornang: 78 of 112. Heres Lo lator} Unitate ae [conducere} pre es Fig. (Ca toate operatiile aritmetice si logice se realizeaz’t prin adunare. @ Blocul de iesire este dispozitival de livvare a rezultatelor. Reaulta- tele pot fi transmixe pe cartele perforate, benzi de hirtie perforate, benai magnetice, discuri magnetice, afisare pe tuburi catodice san tipi- rite in clar. fn acest ultim caz, tipirirea rezullatelor se poate face la o magina de scris similara celor obignuite, ins cu claviatura comandata electric prin elemente electromagnetice. Pupitrul de comand’ manual reprezint’i un alt echipament peri- feric de la care se comand manual pornirea operatiilor de calcul si la care se semmnalizeazi modul de functionare al calculatorului. Qomanvé monuale Blocul de wie Semmalizare bee | | | | Comnanda de transter ‘adalelor in memo- be Elenent periteri Bloc de introre comenda manuaia 7 fi Etemeat periferic Pupitru de 4185 2. Baza aritmeticd a unui calculator numeric a. Sistem de numeratic tn cod zecimal fn mod obignuit, un numéar oarecare se serie in codul zecimal sau cu baza b= 10, In acest scop, se folosesc 10 cifre distincte, cifrele zecimale: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9. Folosind cele zece cifre se poate serie orice numiir, semnificatia clfrelor scrise, de la dreapta la stinga find: — unityi (10° = 4); — zeci (102 = 10); — sute (10? = 100) ; — mii (10° = 1000) g.a.m.d. Aceasta inseamné ca scriind, de exemplu, numirul 4 702, cele patru cifre au urmatoarele semnificat ii: 4x 108 = 4000 7% 108 = 700 Ox 10t= 00 2x 10° 2 4702 Deci: 4 +10? +7 +10? + 0+ 101+ 2 + 100 = 4702, Utilizarea_codului zecimal in tehnica calculatoarelor numerice nu este posibili, deoarece elementele electrice si electronice se pot realiza, fn general, pentru fanctionare in dona stari stabile ca, de exemplu: un releu dezexcitat (stare ,0") sau excitat (stare ,,1"), un tub sau_un tranzistor blocat (stare ,0") sau in conducfic (stare 41") §.am.d. Din aceasti cauz’, in constructia calculatoarelor numerice se aplica un cod binar de numeratie. b. Sistem de numerapie tn cod binary Un numir oarecare poate fi seris gi in cod binar, adie in baza b = utilizind numai doua cifre: 0 gi 1 Asa dup cum orice numir poate fi seris in cod zecimal folosind zece cifre (0, 1, 2... 9), la fel el poate fi scris in cod binar folosind cele dowd cifre (0 si 1). 186 €a si in cazul codului zecimal, semnificatia cifrelor scrise de la dreapta Ja stinga este: bital unu (un bit) — 2° = 1 ubitul” doi (doi bigi) — 24 = 2 wbitul” trei (trei biti) — 2? = 4 ubitul patru (patru biti) — 2° = 8 abitul cinci (cine bifi) — 2t = 16 bitul sase (sase biti) — 2% = 32 5.a.md, ind in cod binar 110 101, cele sase semne au urma- 1X 2 = 32 1 Qe 16 oxB= 0 1xB?= 4 ox2= 0 Lx Me 1 ‘53. Deci: 1-DB EB pO+B4_1+2W+O ++ 1 +2 = 53; este vorba de numirul 53 (cincizeci gi tre). O Nota. Fiecare dintre cele sase semne folosite poart& numele de bit de informafic, deci numfrul 53 necesit’ In cod binar sase bifi fafa de numai doua ranguri (semne) cite se folosesc in codul zecimal, Conyertirea unni numir din cod zecimal in cad hinar este foarte simpli folosind termenii: 2(1) ; 242) : 22(4) | 28(8) ; 28(16) ; 2532) s.amd Ca sicu numerele scrise fn cod zecimal, gi cu cele scrise in cod binar se pot efectua orice caleule aritmetice: adunare, sc&dere, inmulfire etc. © Observafie. Ca sila sistemul zecimal, unele cind prin adunarea ci- frelor se obfine numitul 10 (baza) se scrie 0 (zero) si apareo ,cifrd de transport“ la stinga (rangnl superior), la fel gi in cod binar, 1 + 1 = 10. Intr-adevir**: 10(o +22 $0 +2 = Zag are ne-am obignuit, demumim aceste ,ranguri" print © Indicele (2) axat® codul (baza) la care este scris mumarul, 187 3. Purtatorii de informatie ‘Exist mai multe tipuri de _,,purtatori de informatie“ adict de medii suport (fizice) pe care si se inregistreze informatia care se introduce initial sau care se scoate din calculator. © Cartela perforati este cel mai obisnuit purtitor de informatie. © cartel’ tip (fig. 11.3) are o forma dreptunghiulart cu lungimea impartita in 80 de coloanc, numerotate |... 80 si cu Htimea. imparfita in 12 linii numerotate 12, 11,0, 1,2, 3...9. Pentru memorarea pe cartel a unui ,,caracter" (informatie sau va- loare) se folosegte 0 coloand. Deci, pe o carteli se pot memora 80 de caractere, Asocierea fiecirui caracter cu o anumitd combinatie de per- foratii (fig. 11.3) pe coloani se numeste codificare. © Atenie! Ficcarei perforatii fi corespunde semnul_1, dupa cum fiecirei lipse de perforafie ti corespunde semnul zero, fn’ conseciny’, renulta ca fiecirei coloane ii corespunde un numar de 12 biti seris in cod binar, Trecorea informatiei — programul sau datele — pe cartele se reali- zeasi cu ajutorul perforatortlui de cartele. e Banda de hirtie perforaté este realizata principial ca gio cartel, insi fiind continua (rulou) numarul de coloane este foarte mare; in. schimb, numirul de linii (piste) este de numai $ sau 5 (tn loc de 12, ca Ja cartela). Banda de hirtie prezinti dezavantajul unei manevrari mai dificile gi in plus se poate rupe. e@ Banda magnetic este un purtator de informafii foarte folosit la sistemele de calcul mijlocii si mari, Exist’ benzi magnetice cu sapte piste sau cu 9 piste, cle fiind asemiinitoare benzilor de magnetofon, insa avind o latime de 15 mm, Lungimea maxim a benzilor magnetice este de 732 m, Informatia, se memoreazi sub forma de impulsuri (magnetizat 1, nemagnetizat 0) separate cu spatii goale. Densitatea. de informatie este foarte mare la banda magnetica in raport cu cartela sau banda de htrtie. Astfel, se pot tnregistra 80 ... 800 caractere pe em lungime de banda. De obicei, se folosesc 320 sau 640 caractere pe cm, ceea ce tnseamni ci o rola de 732 m poate confine 14 milioane caractere. tnscrierea si citirea informatisi se realizeaz’ cu un cap similar celui de magneiofon. 198 Sif- 8 His aka a shel os Sho e Bae 2 ape P his 3 Bes & Bree = S80 Sas 8 | Se Fis B were 2 BLS 8 = Sin 5 Sis = { of s mt on fom “Sem S OS 8 m Ete eo =e SED SL BS 8 mcer ic eae si- ie ae G Co Seo oN ms | m SERS Ie = 880 2 Sle = eft 8 £ = eeo 8 = = g 2 = 2 a em 7 & = = os 5 om = = mo = & 23 ~ °§s 5 oe = ee = = ee =e eee -m SE elt ee aye RE & Bye fa 5 mS _ Eos Sis | om Ska ote I mses Nt | Sima mia { 3 Ble | = me ant | a Se a StS { =o om mls 2 | 55 566505555508 SHGSECE ECE EEOR SHOTS BEESE EER RESSS oe8 TUTVTTITATTIVTT ITI TT TRIB D MET TTT DTV TTT D DIT TT ITT TPIT TIT ITT BT T RTT I TTDI IIIT SESHCE EEE SPMESTSPSeopeesegegsgaccgy Fig. 11.3. Model de carteli perforati. g9ageso 3 8 aS oe me Capitolul 12 CONDUCEREA PROCESELOR CU AJUTORUL CALCULATOARELOR A. CONSIDERATI GENERALE Utilizarea calculatoarclor pentru conducerea proceselor industriale @ cunoseut fn ultimul timp 0 dezvoltare rapida datoriti pe de o parte imbundt&tirii performantelor calculatoarelor privind: viteza de lucru (zeci de mii de operafii pe secund), capacitatea memoriei, siguranfa th {unctionare etc,, iar pe de alt& parte datorita elaboririi unor procedee maj exacte de identificare a proceselor. Se precizeazA ca prin identificares proceselor se infelege determinarea moulelului matematic al unni proces, adica al modului de comportare in regim static si dinamic a procesulitt respectiy. in conducerea proceselor se folosesc in principal calculatoare numerice specializate si, in anumite cazuri, si calculatuare antversale, Motivul principal pentru care procesele tehnologice se preteazi la conducerea cu calculatoare rezida in faptul ca dintre fluxul de materie (material si energie) si fluxul informational, acesta din urma constiluie clementul esential al conducerii (dirijarii) procesului respectiv in scapul realiziirii unor criterii de performanti (y. cap. 1). Datoriti rolului esenfial al informatici in conducere (fie ci este vorba de conducerea unui singur parametru al unui proces, a unci in- treprinderi sau a unui combinat), calculatorul repreziut o entitate logica, caracteristicd principala a unui sistem de conducere, avind ca- pacitatea de a colecta, memora, prelucra ji difuza o cantitate mare de informafic cu mare vitezA, precizie si siguranti. © Observafie. Rolul calculatorulei in dirijarea unui proces poate fi considerat aseminitor cu acela al dispozitivelor de automatizare con- venfionala, cu menfiunea c& exist o diferent cantitativi si calitativa esenfialti in ceca ce priveste complexitatea instalatiilor si a’performan- felor obfinute. Acesta esie motivul pentru care conducerea prin cal- culator se mai numeste si aufomatizare complexd, Conducerea proceselor cu ajutorul calculatoarelor (automatizarea complexi) reprezinti o nofiune cu o sfera larg’, cuptingind diverse confegirafit pentru sistemele calowlator-proces, precum si diverse con- cepte, de complexititi diferite, de fotosire u calculatorului th comducerem proceselor iehnologice. 4192 B. CONFIGURATIA SISTEMELOR CALCULATOR-PROCES 1, Calculatoare ,,off-line“ Cea mai simpli configuratie posibild (fig, 12.1) este aceea in care calculatorul se afl ,tn afara liniei (offline), adica el primeste infor- mati asupra procesului prin intermediul omului si tn mod similar, rezul- tatcle calculejor sale sint concretizate sub forma unor comenzi efectuate de un operator uman, pe baza unui proces de gindire efectuat de acesia. {n ceca ce priveste logiitura informational intre proces si om, cxistii doua situapii de conectare off-line, si amume! — datcle de intrare sint manipulate manual in sensul ch, de exemplu, se citese indicatiile aparatslor de misurat, se tnseriu intr-o fig de evi- denfa si dup’ aceea se transcriu pe cariele sau henzi care apoi se transmit ealculatorului; datcle de intrare se colecleaxt automat si sint inscrise direct pe purtitorii de informatie care ulterior, prin ‘intermediul operatorulni uman, se introduc in calculator In ambele cazuri, la funclionarea off-line a calculatorului are loc acumularea datelor si din timp in timp acestea sint transmise si prelucrate de calculator. Un asemenea regim este adecvat Ja procosele lente (v. cap. 1) unde intirzierile nu conteaza. © De menfionat ci in modul de conectare ,,of/-line" pot fi folosite si calculatoare universale. Trebuie observat de asemenca ci folosirea intermitent’ a ealculato- tului permite o utilizare intensivi a acestuia printr-o multiprogramare, adic conectarea lui succesiva la diverse programe de calcul (de exemphu conducerea ,off-tine* a mai multor procese), Tn acest caz, regimul de functionare al calculatorului se numeste cu divizarea timpului (,time sharing"), Intvomefie ~§— ~ Prodrahe PROCES |e titoron Lomande Fig, 12.1, Conectare off-line" calculator-proces. 13 — Automatiziei — Cd, 1954 193 Ateonnatio nln toe” Prod PaOCES PO ye Fig, 12.2. Conectare ,,in-tine" caleulatorsproces, 3. Calculatoare ,,in-line* $i in acest caz omul este interpus complet intre proces si calculator (fig. 12.2), ins& in acest caz operatorul introduce datele privind procesul in mod rapid si continu, direct in calculator cu ajutorul unei console adecvate (imprimant&, claviatur’, disc etc.), $i in acest caz, pe baza rezultatelor ce se obtin in mod continun, operatorul uman cfectueazi. o serie de comenai adecvate asupra procesului. Un asemenea calculaior (in-line), care urmireste indeaproape fn timp o anumita activitate fizicd externa, se numeste si sistem cu junctionare tn timp reat (calcula~ tor cu wnibrogramare), 3. Calculatoare ,,on-line™ Termeni de ,,o1 line" arati cA calculatorul este conectat pe linie direct Ja fluxul informational (fig. 12.3), fird interventia omului si fard intirzicre, mirimile misurate fiind convertite direct tntr-o forma adec- vata pentru a fi preueraté, In ceea ce priveste legitura de comandii, se folosese dowd variante de conectare ,,on dine“ si anume: — sistem on-line" cu civouit deschis (fig. 12.3, @), la care comanda procesului se efectueaz’i de citre om pe baza reaultatelor elaborate de c&tre calculator: — sistem on-line ew circuit inchis (fig. 12.3, 0), la care deciziile de comand’ stnt efect uate direct de c&tre calculator pe baza unui pro- gram prestabilit de om. in aceasté. variant’, modul de interventie in proces al calculatorului poate fi diferit in functie de structura sistemelor de automatizare con- venjionale cu care sint echipate instalatiile tehnologicc. 194 latins” ~ ex circuit dischis hatermatio lnbovrsesie (om) Lomondé Prodvipio PROCES 1 On-line” ~ vu eirevit nobie CALCULATOR _—__ this PROGES Lomandé 6 ig. 123, Conectare ,,oritine" calcutator-proces a — on circuit cleschie; & — ett etreuit tnehis. C. ECHIPAMENT DE INTRARE-IESIRE 1, Introducere Pentru adaptatea tmrimilor din proces, care de obicei sint analogice, la marimile necesare calculatorului care poate fi analogic sau numeric sau pentru adaptarea mirimilor in sens invers, de la calculator ciitre proces, se folosese o serie de echipamente specifice, dintre care amintim: convertoarele, multiplexoarele, elementele de calens etc. 2. Convertoare numeric-analogice gi analog-numerice Informatia care se primegte de la traductoarele din proces (presiune, temperatura, debit ete.), precum si cea furnizata de un calculator nu- Meric elementelor de executie, are un caracter analogic. Pe de alt’& parte, informatiile introduse precum gi cele extrase din calculator au un carac- ter numeric. Pentru transformarea (convertirea) marimilor care intervin, din for- ma lor numeric& in forma analogicd sau invers, se folosese tipuri spe- ciale de clemente, numite convertoare analog-numerice (A/N) sau nu- meric-analogice (N/A), 195 @ Ca exemplu, in figura 12.4, @ este prezentatii schema de prin- cipiu a unui convertor N/A cu sumare de curenti si amplificator opera- fional. Marimea numeric este coneretizata prin pozitia comutatoarclor electronice figurate simplificat sub forma contactelor Cy, Cy .u.Ce (5-a stemul de numeratie binar are 7 ranguri, deci pot fi fo- imi.cu valori variind intre 0 si 1 111 111). 1111 11lgy = 1X 264 1% B+ 1K 28 LK BA TX 2 = 127g Rezistentele’ de intrare 4n amplificatornl operational 4 (fig. 12.4, a) au valorile: oe es Raa gi in funejic de yaloarea binari a rangului ¢ Conectate la tensiunea -- W(C, = 1) sau lam Tensiunea U, de intrare in amplifieatorul operational 4 asi) precum $i tensinnea U, (fig. 12.4), sint marimi analogice propor- ynarimea nuntericd de intvare X,, In exemplul din figura. 124, 1 101 001 = 105, (12.1) oe we a bag 4 We \ oa a 1 a to e\ 7 — a | y= ye [ae] | 9 Fig. 12.4. Convertor numeric anatog: My Y — chm ostlvatantt pontia Xj = £ IDL OO1; € — slime echivalenté IE Gyo St ediaatt oolalenih pont yoke a TATA 196 tensitnea de iesire U, fiind data de expresia: Up= V2 (1 128 + Ox 28 + 1x28 4-0K 22 4 0X21 4-120) Fe (12.2) © Not. Semnul minus arati ci polaritatea tenstunii de iegire este de cca de intrare (v. cap. 11). Tn adevar, pentru situat cea din din Lega din figura 12.4, @ schema echivalen gura 12.4, b, in care rezistenta de intrare es ca in paralcl a vezistentelor (X, = 1): este ¢ R/105 regultata R, RR oa? 32? 8 iar reaistenta de legare la masi R22 rezult’i din legarea tn paralel a rezistentelor (X, = 0); © Observatie. Valoarea minima a mi&rimii de intrare este zero: X, = 0000000 = 0 (12,3) si corespunde schemei echivalente din figura 12.4, ¢, ind intrarea fiind nul (U, = 0), iegirea va fi de asemenea nuld (U, = 0). Valoarea maxima a marimii de intvare este: Xp= 1111 111 = 127) (12.4) si corespunde schemei echivalente din figura 12.4, d, ctnd rezistenta de intrare are valoarea minim’ ai reaistenta de masi find infinita, deci conform, cu relatia (12.2): Ry U,=-Vv RR “127, (12.5) e Convertoarele analog-numerice sint similare cu cele numeric- analogice, avind insi o functionare inversi. Un exemplu simpli de asemenca convertor este cel folosit in co- manda numerica a masinilor-unelte (v. cap. 8). Un suport transparent T (fig. 12.5) avind, de exemplu, un numir de 7 benzi longitudinale notate cu By, By, By, Be $i By, Byy $i Boy cuprinde o serie de cimputi transversale 197 CG, =0; 1; 2... 126; 127, care pot fi obturate (semnal logic 0) sau Hisate transparente (semnal logic 1). Suportul transparent — convertorul — se poate deplasa longitudinal cu o mirime (deplasare) analogicd X, pro- porfionalé, de exemplu, cu valoarea 22 (X; = 22). Din figura 12.5 se observa c& suportul este astfel vopsit incit cimpurile negre (0) si transpa- rente (1) analizate de la stinga spre dreapta gi de jos in sus reprezint& numerele naturale; 0; 1; 2... 126; 127, serise in cod binar, O serie de surse luminoase: S, Sq, Sz... So plasate in dreptul in- dicatiei ZERO DE REFERIN TA, si Ja nivelul fiecdrei benzi orizontale, emit fluxuri luminoase, dintre care numai cel de pe banda By, Bg si B, strabat cimpurile transparente ale convertorului; celelalte fluxuri Iuminoase sint oprite de cimpurile innegrite. Ca urmare, din cele sapte elemente fotosensibile, Dy, Dp, Dy... Dos vor fi impresionate nmai Dy», Dy si Dy (semmal logic 1) care vor produce o marime numericd de valoarea X, 0.010 110 = 22, adici identic’ cu m&rimea X;, insi convertila in cod numeric binar. O12ae sa Ly le fee 22h 25 28 — oe Fig. 12.5. Convertor analog-numeric. 198 Generator de toot ? {ms - E nr 7 Ave CONVERTOR 2 AWALDE oN 0 ——— Ki MOMERIC 4 4 oe CALLULATOR HOMERIC PROCES MULTPLEXOR Fig, 12.6. Multipiexor. 3. Multiplexoare Pentru folosirea acclorasi convertoare analog-numerice sau numeri analogice tn scopul convertirii in timp a mai multor parametri de la o forma la alta, se folosesc multiplexoare. Aceste clemente, similare distribuitoarclor din automatica, sint plasate la intrarea si iesirea unui convertor (exemplul din figura 12.6) si se comuti sincron (cu acecasi vitez&) si sinfazat (M, si M, sint simultan pe acelasi plot). In exemplul din figura 12.6 mirimile analogice X,,, Xq9 -.. obtinute de Ja traductoarele din proces Ty, Ty...sint convertite tn méarimile numerice X,,, X,_.-. care sint introduse fn calculator de acclasi con- vertor analog-numeric. Multiplexoarele sint realizate cu relee clectromecanice sau clectro- nice, functionarea sincrona gi sinfazata fiind asigurata de la un monitor de timp (,generator de tact) prin intermediul calculatorului (fig. 12.6). 4, Elemente (aparate) electronice de calcul analogic Instalatiile industriale de automatizare cuprind, uneori, © serie de aparate de calcul analogice destinate fie convertirii, fie combinarii unor mirimi cu ajutorul unor relatii algcbrice de calcul (adunare, scii- 499 lore, Inmulfire, implirtire, extragere de radical, integrare ete.), Apa~ rulele respective pot fi folosite fie ca atare, fie ca elemente periferice (de initrare) intr-t1n calculator de proces, Tn cele ce urmeaz vor fi prezeniate citeva aparate clectronice de calcul analogice din sistemul unificat E(IEA) Functionarea sistemului umificat de calcul se bazeaz’ pe utilizarca semnalelor cu ,zero viu suprimat" si introducerea unui ,zero real, Aceasta inseamna ci semnalul unificat 2...10 mA tnainte de a fi pre- Jucrat este convertit in semnal cu zero real 0... 100%, © Observatie. De exemplu, daca unui traductor de presiune i se aplicd la intrare presiunea zero (P = 0), scmnalul unificat la iesire este 2 mA (,zero vin") care, inainte de a fi inivodus in blocul de calcul pro- priu-zis, este transformat tn 0 mA (,zcro real"). Iesirea din clementul de calenl este tot un semnal unifical cu zero viu (2. 10 mA), coca ce fnseamni ci, dup’ ofectuarca calculelor semnahuil eu zero real (0... 100%) a fost convertit din now in semnal unificat. a. Element de adunare-scddere tip ELX 210 Aderii* a 2, 3 sau 4 semnale uni- =un semnal unificat 2 ,.. LO mAc.c., Este destinat adunirii si (sau) ficate2... 10mAc.c., furnizind la ies corespunzitor operatiei efectuate. Formuta de caleut dup’ care se fae operatiile de insumare este wmi- toarea > Ty = 2 Kyl, b Kyla t Kyla Kal, (12.6) in care: J, este semnalul de iesire 2... 10 mAc.c.! Tyee ly sint semnale de intrare 2... 10 mAc.c. ; Kaan Ky — coelicientii de pondere, subunitari, stabiliti prin calcul, © Noti, Suma coeficienfilor de ponuere a yalorilor masurate se alege intotdeauna egala cu 1: K, + K, + Ky -+ Ky = 100%. (12.7) Schema-bloc a clementului respectiv este prezentat’ in figura 12.7. Ponderea este reglatt cu ajutorul rezistenfelor variabile (potentio- metre ) Ry, Ry, R, si Ry. F * Practic spus, este vorba despre un sumator a unor méarimi de polaritii{i difesite, 200 el | w Stabilizator| | (452) Ampliticator desive (wen) 2 Oma Stabiticofor HE2) Stabjilizator] (#52) Stabilizafor) (H82) Kh ENG tly Tig. 12.7. Schema-Lloe a elementului de adunare-seiidero tip ELX 210, Semnalele prelucrate in reteaua de rezistente R, ... Rjy stint insumate siamplificate intr-un amplificator de curent continun cu modulator mag- netic. Semnalul obtinut din modulatorul magnetic M (tensiune alter- natiya) este amplificat, redresat si apoi aplicat unui amplificator de putere (din cadrul blocului H 211), la iegirea cSruia se obtine un semnal vunificat de curent J, = 2... 10 mA curent continuu. lementele H 52 sint stabilizatoare de curent continuu care reali- zeazi suprimarea zeroului viu, la intrare gi suprimarea zeroului real dla. iesire. Caracteristicile tehnice principale ale elementului ELX 210 stnt: —semnale de intrare: 2... 10 mA curent continu; —numiarul semnalelor de intrare::2, 3 sau 4; —semnal de iesire: 2...10 mA curent continuu; — precizie: + 0,3%; — rezistenta de intrare: maximum 1000 Q; 201 —rezistenta de sarcina: 0 ... 3 000Q; —alimentare: 220 V + 10%, 50 sau Hz; — putere consumata: 10 VA. b. Extractor de radical tip ELZ 220 Aparatul ELZ 220 este folosit in instalatiile de automatizare pentru miasurarea (reglarea) debitelor (D), in cazul folosirii traductoarelor care transforma presiunea diferenfialé (AP) inir-un semnal proportional cu debitul misurat. © Atenjie, Se demonstreazi ci intre diferenfa de presiune AP gi debitul D de fluid exist o relatie de forma: AP = KD? (12.8) sau: =.JRP. D = NAP. (12.9) Result’, deci, c& pentru a obfine un semnal proportional cu debi- tul, este necesar si se extrag’ radicalul din valoarea semnalului de pre- siune diferentiali, Schema-bioc (tig. 12.8) cuprinde urmétoarele blocuri functionale: — cirewit de aproximare a rédacinii pilrate (CA); — circuit de siabilizare a punctului de zero (CS); — bloc amplificator de curent continu eu chopper (BA). Semnalul de intrare se aplica circuitului de aproximare a radicinit patrate, care cuprinde patru diode Zener Z,, 2, 25, Z, polarizate diferit cu ajutorul sursei Z, tn scopul deschiderii lor succesive. Cit timp nici legire Ten 2-tOnh Fig. 12.8. Schema-bice a extractorului de radical tip F 202 una dintre ele nu conduce, caracteristica de funefionare este reprezentati de portiunea O — A din figura 12.9. Pe ma- sura cresterii curentul ti de in- trare Z,, tensiunea de iegire U, creste, deci diodele 2, ...24 incep s& conduc’ succesiv obfi- nindu-se segmentele A — B (conduce Z,) B — C (conduc Z, si Z,) C —D (conduc 2, ...Z5 D—E (conduc Z,...Z4 Pantele portiunilor de ca- racteristica sint determinate de valorile rezistentelor R, ... Rp, iar coordonatele punctelor de inflexiune — de valorile rezis- tentelor Ry... Rs. In acest mod se obfine o curb’ (segment de dreay care aproximeaza suficient de fidel relatia: UO, = KG. (12.10) in continuare, tensiunea U, este amplificaté obtinindu-se Ia iesire ua curent 2, proportional cu radicalul curentului de intrare I, conform relatiei: & Fig: 12.9, Caracteristica de aprox cinii patrate. a ride I, = KYT, =F +2(mA). (12.14) © Observafie, In relafia (12.11), sciderea cifrei doi sub radical (— % mA) asigura trecerea de la zero viu (2 mA) la zero real, iar aduna~ rea cifrei doi (+ 2 mA) asigura trecerea inversa. Caracteristicite tehnice principale ale clementului ELX 220. sint: — semnal de intrare: 2 .., 10 mA curent continuu; —semnal de iegire: 2... 10 mA curent continuu ; — impedana de intrare: —rezistenta de sarcin’: 0... 3 000 Q; — precizia: 1%; — alimentare: 220 V, 50 sau 60 Hr: — putere consumati: 8 VA. © Not& Extractorul de radical tip ELX 221 este similar tipului ELX 220, cu obscrvatia ci extragerea radacinii patrate se realizeazt cu un element Hall, 203 Se precizeazi ci elementul Hall este constituit dintr-o plicu{a din material semiconductor 5 (fig. 12.10, a) strabatuté de un curent J, gi plasaté fntr-un cimp de inductie B produs de © bobini A alimen’ cu curentul f,. enomenul Hall consti in obfinerca la bornele a gi & de pe plicufa semiconductoare (pe o directie perpendiculara sensului curentului Z,), a unei tensiuni electromotoare ey date de relatia: ty = Ky: B- Ty, (12.125 Deoarece in regim de functionare nesaturat al bobinel A, cimpul de inductie B este proportional cu curentul care la produs: B=Ky ly (12.13) rezulté in definitiv ca tensiunea Hall este dati de relatia: eg = Kips Ky Ty Ty = Kal Ty (12.14) in care Ky, este constanta Hall. Dack bobina si plicuta semiconductoare stat parcnrse de acclasi curent Z, relatia (12.14) devine (fig, 12.10, 2): ey = Ky DR (12.15) ennhntla| 4 a Big. 12.10, Elemental Hall 4 = seheran de prineipiv 9 — sonoma de muttiptiexre 204 © Observatic. Elementul Hall poate fi folosit si oa: element de muitiplicare a dow’ semnale J, gi Ty (relafia 12.14); Icment de impirfire (rclatia 12.14) printr-o schema’ de montaj adecvati Ly a, (12.16) Ps > Kn ty — clement de ridicare la pitrat (relatia 12.15); —clement de exiragere a radacinii pitrate (printr-o schema de montaj adcevata): tale. (12.17) Ky ¢, Element de fnmultire-fmpdrtire tip ELX 230 te destinat Inmulfirii si (sau) impartirii a doi sau trei parametri de semnal unificat, avind in structura sa un multiplicator Hall si citeva amplific Caractevisticite tehnice principale sint urmitoarele: —‘semnale de intrare (Z,, Jy, J,); 2... 10 mA curent continuu ; -semnalul de iegire (Z,) 2... 10 mA curent continun; —relatia de caleul: Z,= “45—%la—4 42 mA ce, in care Kyi, — 2) Ky, Ky Sint cocficienti functionali conditionati de relatia: 0,5 < “2 ¢ 2; X, y precizia: 0,5... 1%; —resistentade intrare: 200 Q pentru Z,: 200 K,Q pentru I,; 200 K,0 pentru Z,; —rovistenta de sarcini: 0 ...3 000 Q; — alimentavea: 220 +: 10%V: 50 sau 60 Hz; — puterea consumati: 15 VA. d, Element de impdrtire tip ELX 231 Aparatul este destinat tmpartirii a doi parametri de semnal unifi- cat; el cuprinde un clement Hall, trei stabilizatoare (H.52) si un ampli- fieator de c.c. ca chopper (H_ 631) — figura 12.11, Dupi cum se observi, elementul (multiplicatortl) Hall este plasat tn circuitul de reactie, efec~ tuind astfel mulliplicarea semnalului de reactie cu cel de-al doilea sem- nal de intrare. In acest mod, se obtine la iesire un semnal de curent proportional cu raportul fntre semnalele de intrare. Stabilizatoarele de pe cireuitele de intrare au rolul de a elimina zeroul viu (— 2 mA), iar cel de pe circnitul de iegire de a adiuga aceast’ valoare (--2 mA). 205 dir Sp weave (UREA — PL [sepiieator] jesire ‘ Tibet geil 54 3 Matgore [Stabila ingore [Stapitegtor g—— Vig, 12.11. Schema bce a clementului de impargire tip FLX 251. Caracteristicile tehnice principale sint urmétoarcle: ~ somnalele de intrare (J; gi Z,): 2.4 10 mA c.c.; — semnalul de iegire (I,)! 2.1.10 mA c.c.; —relafia de caleul: I, = Ka Z 2 © Atenjie! Pentru K=0,5, J; si, pot lua orice valori, dar pen- tru K = 1 se impune Ly < Ig} — precizia; 1%; —rezistenja de intrare: 1200 Q: — rezistenta de sarcin’: 0... 3.000 0; —alimentarea: 220 V +: 10%; 50 sau 60 Hz; — puterea consumata: 10 VA. (mA), unde K =0,5., D. CONCEPTE DE UTILIZARE A CALCULATOARELOR IN CONDUCEREA PROCESELOR 1. Introducere Pentru aceleasi configuratii ale sistemului calculator-o ‘oces, func- fia calculatorului tn conducerea proceselor poate fi diferita, in sensul ‘cA acesta poate prelua mai mult sau mai putin din sarcinile unor ele- 206 mente conventionale din conducerea procesului. De exempla, aga cum va rezulta din cele ce urmeazi, calculatorul poate impune numai va- lorie de consemn (referinti) ale regulatoarelor automate (v. cap. 6 si. 9) sau poate prelua integral funefiunile acestora, regulatoarele respective fiind climinate. Astfel, tn actualul stadiu de dezvoltare a tehnicii, se aplicA urmitoarele concepte in coca ce priveste folosirea calculatoarelor in conducerea proceselor: —regim ,ghid operator" ; — control (supraveghere) centralizaty — comonst de refering; — optimizare; — conduccrea numericd directt (CND). 2. Functia de ,ghid operator“ ‘in camul in care omul se interpune in circuitul de comand’ al pro- cesului, fie ci este vorba de 0 configuratie ,off-time san. ,in-line“, caleu- jatorul — prin prelucrarea parameirilor din proces gi pe baza progra- mului stabilit — are functia de a stabili (,a ghida") modul in care trebuie condus procesul. Ca urmare, functia calculatorului este aceea de ghid operator, el puttnd fi in acest caz fie un calculator universal, fie unul specializat, funcfionind cu divizarea timpului, 3. Functia de control centralizat ‘fj ‘AceastA functie presupune utilizarca unui calcutavur spccializat vo nectat on-line" in circuit deschis, care are rolul de a receptiona, pre- lucra, tnregistra sau afiga un numir bine stabilit de parametri , eventual de a sempaliza optic si acustic iegirea din limite a anumitor parametri. ‘Acest tip de calculator (de proces) conectat ,,on-line” functioneaz’ deci un timp real deservind o anumit’ instalafie tehnologica. Industria romAneasc4 (IEA) realizeaz4 un asemenea tip de calculator de proces denumit MCC 200 si cunoscut sub numele de ,,instalatie de control cen- tralizat". Numarul parametrilor controlati este de 200, Conectarca acestui calculator la parametrii din proces se realizeazi, aga cum re- aulti din anexa 1 (schema general’ a sistemului electronic wnificat ,,<"), prin intermedinl unor elemente de calcul dintre cele descrise tn para~ graful C (ALT 103; ELX 210; ELX 220 etc.), 207 Hegulefoare Proves iemene ae ceostie Loleulalon ve prow [ Fig. 12,12, Caleulator avind funetia de comand’ a mirimilor de refering’. 4, Funcyla de comanda a miarimilor de refering’ fn aceast’ situatic (fig. 12.12) instalatia tehnologicd este previizutii cu regulatoare automate proprii pentru diversele variabile 4, Yay Jy, iar calculatorul de proces — pe baza valorii unui parametru general 34 — modificd marimile de referinta (de intrare) ale regulatoarelor (vy. cap. 6 si 9). Sistenmul de conectarea ealculatorului pentru acest mod de functionare este ,on-line cu circuit inchis, 5. Functia de optimizare] Conducerea optimal’ prin calculator constituic forma cea mai avan- sata. de automatizare complex ,,oz-/ine" cu circuit tnchis, Un asemenea. mod de conducere tine seam’ de implicasiile cconomice globale alc actiunii de conducere, In felul acesta calculatorul urmresie scopuri finale cum ar fi exemplu beneficial maxim sau yolumul maxim de pro- duetie, bineinteles tn cadrul unor conditii restrictive, ca de exemplu prejul de cost sau alfi indict de calitate. Schema. principiala a unei automatiziri complexe cu functia de optimizare este prezentata tn figura 12.13. Calculatorul primeste informatii de la intrarea (parametrii mate- rialului si ai energiei) si de la iegirea procesului (parametrii produsului) precum $i de Ja proces (instalatia tehnologici de productie). Totodata procesului i se impune si un program de conducere in care sint incluse 208 criteriile de optimizare in- sve: clusiv restrictiile impuse. Conducerca optimal so efec- Eye tueazi de obicei pe baza unui mode] matematic al proce- PROCES [=O ! ye sului care reprezinta de fapt ql Ry rms relatiile matematice exis- i is peli = 8 i tente intre parametrii pro- cesului in regim dinamic si ataonan oy | GALcaLaroR Conducerea optimal eg prin calculator comport oats trei functii (ctape) de calcul distincte dar corelate: aden- tificarea, optimizarea si co- mgt Ameen manda. cate ira? @ Identifiearea. Etapa pig, 12,13. Conducerea optimal en calculator, de identificare, denumita uneori si modelul stirti prezente, consta in determinarea (, identificarea”} valorilor curente ale tuturor variabilelor independents si dependente din proces, Identificarea este panctul de plecare necesar pentru functia de optimizare, © Optimizarea. Pe baza modchilni matematic impus si a mode- luluistirii prezente (identificate), se efectueazi caloulul de ‘optimizare pentrudeterminarea valorilor necesare variabilelor de conducere (comanda), @ Conducerea, Din punctui de vedere al valorilor de functionare: al variabilelor din proces, caleulul de identificare raspunde la tntreba- rea: ,,.n ce stare se afl procesul"?, iar calculul de optimizare raspunde la tutrebarea: ,,In ce stare ar trebui el sa fie?" 2. Calculul de conducere raspunde la ftntreharea: Cum se aduce procesul din situatia ta care este in cea care ar trebui si fie?, Agadar sarcina conducoril este de a determina strategia necesar pentru a ghida procesul (printr-o serie de comensi de reglare) din regimul de functionare real spre regimul optim dorit Totodati caleulatorul de proces transmite o serie de inregistrari semnalizari sau indigatii catre operator asupra parametrilor din proce: 6, Funcgla de conducere numericé directa (CND) Dupa cum a rezultat din capitolele 6 si 9 variabilele principale ale procesului se regleazi cu ajutorul sistemelor dereglare automate (SRA), adied cu ajutorul regulatoarelor. In cadcul functici de conducere nu- 14 — Automatiziri — Cd. 1854 209 &= Elemente de exceupie Ts Troduefoore ! 4 i P| ———! = Se sR | fp & Bee | by = % & 4 E = > 5 | | Semnole ve Senaele ce ] | t bumand mnisurare co | Moliplexor ry Mullplexan | de vesire de intrare ¢ Ay 7 tL | - e | Seavertor Lonventon u rusmoris analog sunmerie~ analag L | a4 T BLOC Fe PRELUCRARE ( proceso) | cu program END o | ae Console Aporete | aperotorabal ae aligore | i | oloré presevise Fig. 12.14. Conducerea, mumertea direct’ cu caleutator. merici directi (CND) prin calculator, o mare parte din echipamentul analogic precum gi sistemele de reglare conventionale (regulatoarele) sint eliminate, atributiile respective fiind preluate de citre caleulatorul de proces. Problemele generale de reglare (stabililate performanta, rispuns indicial etc.) tratate in capitolele 6 si 9 rimin valabile si in acest caz, tnsi cu aplicatie nu la regulatoarele obignuite, ci la structu- rile incluse in caleulator. fn figura 12.14 se di un exemplu de CND pentru trei debite de substan{%, dintr-un proces oarecare. Dup& cum se observ, funcfia de CND constituie o conectare ,,on- line“ cu circuit tnchis a unui calculator de proces. Valorile parametrilor miasurafi prin intermediul traductoarelor sint aplicate ciclic printr-un multiplexor de intrare unui convertor analog-numeric care le introduce 210 in blocul de prelucrare cu program CND. Acesta, primind programul delucru (de exemplu raspunsul indicial si ecuatia de functionare a SRA — — v. cap. 9) precum gi alte valori prescrise introduse prin consola ope- ratorului uman, elaboreazd marimile de comanda care sint marimi numerice, Aceste marimi convertite in form analogic’ sint distribuite prin multiplexorul de iesire elementelor de executie E. £, EXEMPLE DE PROCESE INDUSTRIALE CONDUSE CU CALCULATOARE In prezent, caloulatoarele de proces si-au gisit practic aplicatie in toate domeniile industriale 41. Industria petrofiers @ Conducerea cimpurilor de sonde se poate realiza printr-un calcu- lator de proces folosind sisteme telemecanice (v. cap. 10) care determina debitul de extragere, determinind volumele de api, fitei si gaa pre- cum si timpul de productie al sondei si conduce instalafia de epurare, miasurare si transportul fiteiului brut pe conduct’ etc. In rafinarea petrolului, care cuprinde distilarea bruta, cracarca cataliticd si reformarea catalitic’, se folosesc calculatoace de proces in functionare ,,on-line“ cu optimizare. © fn exploatarea conductelor gi statiilor de pompare finala se poate folosi conducerea prin calculator. 2. Industria chimicd @ In producerea acetilenei sc pot folosi calculatoare pentru optimizare care si asigure beneficiul maxim fu cadrul mai multor restrictii: debit maxim, viteza de formare a cocsului in cuptor si temperaturile la su- prafetele exterioare ale tuburilor cuptorului. Calculatorul poate deter- mina, de asemenca, randamentul maxim al compresoarelor, poate tin bunatati performantele in sectia de hidrogenare a acetilenei; in sfirgit, calculatorul poate stabili temperatura optima a gazelor din cuptor fn functie de depunerile de cocs pe tubulatura cuptorului. @ {in producerea amoniacului, calculatorul conduce productia sub- unitatilor (reformatoare) pentru obtinerea cataliticd a hidrogenului, azo- tului si bioxidului de carbon; de asemenea, conduce sectia de purificare 24 yi a amoniacului (de exemplit, caleula- tiile de functio- {eliminare CO) si pe cea de sinter torul ajusteazé raportul dintre hidrogen si azot Ja var nare ale convertorului), 3. Industria energeticd @ Conducerea cu calculatoare a centralelor termoelectrice are ca biective: economia de , Securitatea in functionare, redu- cerea Limpilor de oprive, conducerca procesului de pernire gi oprire et @ Condacerea centralelor nuclearo-clectriee cu ajutorul calcula- toarelor acit in perinadele de incercare (6—18 luni), cit si in exploatare, are in vedere al{t aspectul economic eit si pe cel privind securitatea muticii in asemenca, instalatii. 6 In centralele hidroelcetrice, functiile caleulatoarelor sint acelea de supraveghere a elementelor hidrocentralei, conducere secventiali a pornirii si opririi grnpurilor, utilizare optimala a apei in functie de debit, de nivel i de cererile de putere etc. © in sistemul electroenergetic, calculatorul se foloseste, in combina- {ie cu sistemele telemecanice, pentru reglarea frecventa-putere tinind ama de cirenlatia optimala a puterilor de schimb pe linii (minimizarea, pierderilor de putere si a cidcrilor de tensiune). 4, Industria siderurgicé si metalurgicé @ in industria ofclului, conducerea cu calculator se aplici incepind cu minele de extractie, find practicata apoi la producerea foatei, la aglomerare, Ia conducerea furnaluiui inalt, Ja claborarea ofelurilor, turnarea. continu’, la Jaminare etc, @ fn industria metalelor neferoase se utilizeari colculatoare la flotatia minereurilor, la conyersia cuprului, la reducerea clectrolitica a aluminei ete. 5. Industria cimentului Calculatorul poate fi folosit la amestecarea si micinarea materiilor prime gi obfinerea clincheralui in cuptoarele rotative. 212 6, Industria hirciel Calculatorul se utilizeaza in conducerea proceselor de fierbere a pasivi de celulozit, de regenerare sirecirculare a substantelor chimice, de albire dar maiales infabricarea fibrei de hirtie. 7. Alte industri Calculatoarele de proces fsi gfisese ast&zi cimp larg de aplicare, prac tic, in toate activitétile industriale si economice. Astfel, in industria usoara la rufinarea zahivrudwi, la diverse procese de uscare si coacere, in procesul de objinere a viscozei, la vopsives textilelor, la dirijarea cireu- lafied in transporturt aeriene, navale si rutiere ele, De asemenea, calcula- toarcle sint falosite in cercetare si proieciare, in spe{a Be cercedari aero~ spatiale, in sttinjele fizice, In biomedicind si tn difeviie alve domenii, REZUMAT 1. Conducerea praceselor eu ajutorul calculatoarclor reprezint& cea mai avansati fora’, de organivare a productiel. Configuragiile sistemrlor caloulator-onieproces sinks off-line’, jvt-line" sam on (on circuit desohis sax inchis) 3, Pentru aduptarea mérimilor din proces la. cole necesare ealeulatorului, se folosese © serie de echipamente do intyare-cesire, cum sint: convertourele (mumerie-analogice gh analog-mmerice), multiplexoarele, elementele de caicul ete 4. Tn conducersa. proceselor cu ajutoral calculatoarelor acestea indeplinese diferite Funofii, cum sini —rogim cle ,,ghid operate: = control {supraveghere) conitratizat = comenzi de referingsi; = optimizares = conilucere hamerick direct, (CND). 5. industria roméncaseh (EA) realizea22 o serio de elemente de caleul (tipurite precut fi in caloulater de proces pentru control contralizat demumit MCC 200. 5. Calonlatonrele de proces igi gasese o larga aplicatie in toate activititile industiale sf economies, Fine” SLX) VERIFICAREA CUNOSTINTELOR 1. In conducerea ,off-tine’ a procesului prin calculator, opcratoral umany a} exte complet fnlocuie? d) este plasar numai in eireuftal de comand? ©) este plasat integral iutre proces gi calculator? 243 In conducerea ,or-fiwe a procesulul prin calculator, informayiile de miisurare sint introduse: a) direct: in. calculator? b) operate in mod continu de eatre om? ©} introduse periodic in calculator prin divizarea timpului? Punetia de control centralizat se realizeazt, prin conectarea proces-calewlator in. regim: a) offline’? b) jintine'? ©) jomtine!? ‘in cazul folosirii calentatorutni pentru comenzi de refering, regutatoarele anto~ mate: a) sint eliminate complet? b) sint eliminate partial? ¢) ramin in funetiune? . Prin conducerea mmeriet dizect%, calculatoral tdeplineste si functia de: a) reglare? b) excenfic? ©) mBsurare? RASPUNSURI EXACTE LA VERIFICAREA CUNOSTINTELOR Capitola 1: Capitolul 2 Capitolul 3: Capitolel 4 Capitoiul Capitolol Capitolul 7: 1 Capitelu! Capitolul 3,854, 65, a: 6, b; 7,43 8,6 Capitolul 10: 1, 65 2, a; 3, ¢4 4, ¢ Capitolul 1: La; 2,4; 3, b: 4, a. Capitolul 12; 1,6; 2 a7 3,03 46 SCHEMA GENERALA & SISTEMULLI ELECTRONIC UNIFICAT ,E“ SCHEMA GENERALA A SISTEMULUL ELECTRONIC NEUNIFICAT Aoarale din sight cnihtd E* abe Fonghol Funchos 1 TERMOCUPLURT {4 CONVERTOR DB SEMNALE BLN 120 2 TERMORRZISTENTE 15 ELEMENS DEYREFERIN 2 TERMOCUPLURI 1B BLEMENT DE ADUNARE-SCADERE ELX 211 3 PIROMETRU DE RADIAIE C 2 TERMOREZISTENTE 19 EXTRACTOR DE RADACINA PATRATA, ‘K 42—K 56 16 PROGRAMATOR CICLIC S ADAPTOARE ELT. 160 Lt set Wk 20 EN 208 17 REGULATOR mIFozrTIONAL 4 TRADUCTOARE, DEY PRESTUNEE 2 ELEMENT DE INMULPIRE ~ Lapa 4 SURSE DE amV eis NULTLPUNCT xu ATCO, 20.) pL 370 BL 230 5 TRADUCTOARE DE’ PRESIUNE DIFE- 21 BLEMENT DE INPARTIRE BLX 2M $3 DETECTOR DE RAPORT MOLAR U 121 38 ELEMENT DE SEMNALIZARE. RENJIALA, 22 RLEMENT DE INMULTIRE. ELX 241 MULTIPUNCT xn Evi, EL 370 AT sqymut 370 23 LLEMENT DE COMPENSARBA 6 DETRCTOARE: Die UMIDITALE § TRADUCTOR Dit NIVEL, uM Arua ELX 429 C2, U2y0 3 © 19 REGUTATOR uLxcrRoNre PifPED ‘vr sojene 370 24 bLEMINT DE_RERERINTR BES TS Bic an 7 PRADUCTOARE De Drie 28 PROGRAMESTOR CLCLIC EL 7 DETECTOR DB CONCENTRATIN. Ww 16 HL 2aibLT S40 Di toopBLt 310 2e bLEMeNT De, RADORT BLN 12g 20 REGULATOR ELECTRONIC. PI/PID Ss TRADUCTOARE DE ptt SF REGULATOR ELECTRONIC PY/PID NLC tit 4 INDICATOR ELECTRONIC B10 TLC 413 Wis, 8 64) RET 30 2a ROGUCATOR ELC PROMI PUPID REE 13 9 TRADUCTOR DE CONDUCTIVITATE, 29 REGULATOR BEPOZTTIONAL ELX 75 9 INREGISTRATOR ELECTRONIC ES 21 REGULATOR BIPOZITIONAL, x75 wo dimmer rsa SO RMGULATOR TuicontpOwaL BE Ue 10 INDICATOR ELBCTRONTC ELR 10 31 REGUALATOR BIPOZIPIONAL = MULTI- 30 INREGISTRATOR ELECTRONIC DUBLU 22 ELEMENT DE COMANDA MANUALA TL INREGISTRATOR ELncrRON(C HER 33 DUNCT X74 BL 127 12 INREGISTRATOR ELECTRONIC 32 ELEMENT DE SEMNALIZARE, Dun BLR AS MULTIPUNCT z xm 23 BLEMENT DE LIMITARE BLN 117 18 INEEGISTRATOR ELECTRONIC 3 ELUMENT DE COMANDA MANUALR HARE: ELR 96 mei PAGE 130 24 CONVERTOR RLRCTRO-PNRUNATIC #4 INGEGISTRATOR ELECTRONIC a4 BLpweNT om camera Box 117 ELA 108 MARE, DUDLD EER 46 35 CONVERTOR ELUCTRO-PNBUMATIC 32 INBHGISTRATOR ELECTRONIC MARE, 8 INGEGISTRATOR BLECTRONIG, ELA 104 7 25 POFTTIONKR ELECTRO-PNEUMATIC MULTIPUNGT TER 36 36 POXITIONRR: RLUCTRO-PNZUMATIC ; 16 INTHGRATOR Dz RADICINK oe LA tea 13 INRGISTRATOR FLECTRONTC ; Tre GA <0 BRIGG commer ror iN H36 (A) 26 INSTALATIEDECONTROLCSNTRALIZAT ATINTRGRATOR LNraR bur 3 Stee top wee 200 216 7 Cap. Cap. CUPRINS PARTEA INTE Elementele sistemetor automate Tutroducere tn automaticd — 3 A. Obiectul yi importanja antomaticit — 3 B. Necesitatea si avantajele automatizArli produefiei — 8 C. Fezele cvalutive ale proceselor de productic — 9 D. Reolizixi a domoninl automatizirilor in R.S.R.— 11 E, Elementele componente ale sistemelor automate — 13 Tratuctoare — 15 A. Nofiuni generale — 13 3B. Convertoare — 19 €. Adaptoare — 23 D. Tipuri de traductoare — 29 Amplificatoare — AT A, Nofiunt generale — 47 B. Amplificatoare electronice — 51 C. Amplificatoare pneumatice si hidraulice ~ 54 Relee — 57 A. Nofiuni generale — 57 B, Relee electrice on contact — 61 C. Relee clestrice fh contact (relee statice) — 62 D, Relee de mitimi neclectrice — 63 Elemente de excoutic — 66 A. Nofiuni generale — 66 B. Elemente de executic electrice — 68 C, Elemente de executie pneumatics — 68 D. Elemente de execuple bidrauliee — 70 219 =< ss Cap, 6 Regutatoare — 71 A. Nopiuni genorale — 71 B, Regulatoare ca acyiune continu — C, Regulatoare specializate si regulatoare nnilicate — $2 D, Regulatoare clecivonice, pneviaatice, bidraulien — 85 E, Alegerea si acordarea regulatoarelor — 93 PARTEA A DOUA SISTEME DE AUTOMATIZARE Cap. 7. Sisteme de mdsurare si control automat — 100 A. Nofivni generale — 100 B. Preventarea valosii mirimilor misurate — 101 ©, Aparaie electronice Ge tmksurare in sistem E (IEA) — 100 D, Exemple de sisteme de misurare si control antomat — 119 Cap. 8. Sistome da comanda-semmatizare automatt — 125 A, Nofiani generale — 125 B, isteme de comandi-semnalizare automata secventialk — 127 C. Sistome de comand’ (automata) dup% gablon (masini de copiat\'— 120 D. Sisteme de comandé — program numerics — 131 Cap. 9, Sistame de reglare automat — 138 A. Nofinni fandamentale privind sistemole de reglare — 138 B, Clasilicarea SRA — 145 €. Formele fundamentale ale variatict sermalului aplicat ta intrare, functii tip pentru ws (i). Raspunsul SRA la functiile de intrare tip — 147 D. Analiza SRA in domeniul timpului — 148 . Porformantele impuse function’irii SR — 151 ¥, Stabilitatea sistomelor de reglare automath — 156 Cap, 10. Telemecanica — 161 fim generale — 161 B. Functinnile telemecanieii — 162 C. Structura aparnturii de telomecanict — 164 fap. IL. D, Telemiisurarca — 168 HE, Telecomands — 174 F, Coringe impuse aparaturii de telemecanic — 178 PARTEA A ‘TRETA POLOSIREA CALCULATOARELOR IN AUTOMATIZARE Caleutatoare etectyonice — 180 A. Consideratii generale — 180 B, Calenlatoase analogice — 180 ©, Catentatoare numerice — 183 Conducerca procosetor ov ajutorul catoutatourclor — 192 A, Consideratit generale — 192 B, Configurafia sistemetor caleilator-om-proces — 193 C, Bekipament de intrare-iesire — 195 D, Concepte de utilvare a toarelor in conducerea, procesetor — 206 2aL Exemple de procese industriale conduse cu calculatoare