Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Există câteva domenii tehnice în care poate fi remarcată integrarea produselor sau proceselor
electronice. Mai ales în ingineria mecanică, după anii 1980, fenomenul a fost extrem accentuat.
Aceste sisteme s-au modificat, din electro-mecanice, cu componente distincte mecanice şi
electrice, au devenit sisteme integrate electronico-mecanice, cu senzori, elemente de acţionare şi
microelectronică digitală. Aceste sisteme integrate sunt acum cunoscute ca sisteme mecatronice.
În anul 1969, un inginer al firmei japoneze Yasakawa Electric Company a introdus pentru prima
oară conceptul de mecatronică, definit în felul următor:
The word mechatronics is composed of ‘mecha” from mechanism and the “tronics’ from
electronics. In other words, technologies and developed products will be incorporating more and
more into mechanisms, intimately and organically, and making it impossible to tell where one
ends and the other begins.
După definiţia Yasakawa, cea mai cunoscută definiţie este cea adoptată la IEEE/ASME
Transactions on Mechatronics, 1996, formulată de Harashima, Tomizuka şi Fukud, [Bi08] astfel:
1
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice
A mechatronic system is not just a marriage of electrical and mechanical systems and is
more than just a control system; it is a complete integration of all of them.
(un sistem mecatronic nu este doar un mariaj dintre sisteme electrice şi mecanice şi e mai mult
decât doar un sistem de control; este integrarea completă a tuturor acestora.)
Definiţiile de mai sus sunt informative şi nici una dintre ele nu este completă. Deşi
permanent se încercă clasificarea produselor mecatronice şi dezvoltarea unui curriculum standard
al mecatronicii, nu există încă un consens asupra a „ce este mecatronica?”. Acest fapt este,
paradoxal, îmbucurător, întrucât arată tinereţea domeniului şi faptul că este în continuă dezvoltare
şi creştere. Chiar şi fără o definiţie consensuală, inginerii înţeleg din cele de mai sus precum şi
din experienţa proprie care este esenţa mecatronicii : o ştiinţă inginerească interdisciplinară
care are ca scop optimizarea performanţelor sistemelor tehnice prin îmbinarea armonioasă
a elementelor mecanice, electronice şi informatice.
Aşa cum există mai multe definiţii, tot aşa există şi mai multe modele, intersecţii de domenii, care
sugerează obiectul mecatronicii. Cel mai cunoscut este cel din Figura 1.
Software pentru
partea electrică
Tehnologie
informatică Electronica
Mecatronică
Software pentru
partea mecanică Electromecanica
Mecanica
o Actuatoare
Tehnologia informatică
o Teoria sistemelor
o Modelare
o Automatizări
o Software
o Inteligentă artificială
Mecanica
o Elemente constructive mecanice
o Maşini
o Mecanică fină
De-a lungul istoriei au existat tentative de a construi sisteme mecanice automate. Pentru prima
oară însă termenul de automatizare a fost folosit în anii 1940, de compania Ford Motor pentru a
defini un proces în cadrul căruia o maşina transporta un subansamblu de la o staţie de lucru la alta
şi îl poziţiona precis în vederea următoarei operaţii de asamblare. Dar cu mult înainte
introducerea termenului, apăruseră sisteme mecanice automate. De exemplu, se consideră ca
primul sistem de control automat din tehnică a fost introdus de Ktesibios, (300 BC, şcoala din
Alexandria ) care a inventat primul regulator de debit cu plutitor. Două exemple ce pot fi date
sunt clepsidra lui Ktesibios şi lampa cu ulei a lui Philon, care de asemenea folosea un regulator
pentru a menţine constant nivelul uleiului. În sec. I A.C., Heron din Alexandria a publicat cartea
Pneumatica care folosea diverse mecanisme ce utilizau regulatorul cu flotor.
În evul mediu, Cornelis Drebbel (1572-1633), din Olanda, a realizat regulatorul de temperatură,
unul din primele sisteme de feed-back (legătură inversă) ale timpului său. Apoi, Dennis Papin,
(1647-1712) a inventat un regulator de presiune de siguranţă, în 1681, pentru cazanul cu aburi
sub presiune, care seamănă foarte mult cu valva de siguranţă de la vasele de gătit sub presiune
din zilele noastre.
În 1642, Pascal a inventat prima maşină de calculat, mecanică.
În 1765, în Rusia, Polzunov se remarcă prin realizarea unui regulator de apă cu flotor pentru
boiler.
În 1769, Watt marchează un punct important al automatizării prin inventarea regulatorului cu bile
care îi poartă numele, regulatorul Watt. Acesta controlează viteza, şi Watt l-a utilizat în controlul
vitezei motorului cu abur. Regulatorul măsoară viteza de rotaţie a arborelui de ieşire şi mişcarea
bilelor este utilizată în controlul valvelor, astfel fiind controlată cantitatea de abur care intră în
motor. Dacă turaţia arborelui creşte, sferele metalice ale aparatului se ridică şi se îndepărtează
de axa arborelui, astfel închizând valva. Acesta este un exemplu de control prin feed-back în care
semnalul de feed-back şi acţionarea de control sunt complet cuplate în hardware-ul mecanic.
Aceste prime automatizări au fost realizate punctual, de către ingineri talentaţi, experimentaţi şi
foarte dedicaţi profesiei. Următorul pas în evoluţia automatizărilor a fost elaborarea unei teorii
de control automat. Precursorul maşinilor controlate numeric (NC) pentru manufacturare
automatizată a apărut în anii 1800 prin invenţia lui Joseph Jacquard (Franţa), şi anume maşina de
tricotat cu modele, cu benzi perforate. În ultimii ani ai secolului XIX, J.C.Maxwell a iniţiat teoria
care astăzi este cunoscută ca teoria controlului, plecând de la analiza (un set de ecuaţii
diferenţiale) regulatorului lui Watt. În anii 1830, Michael Faraday descrie legea inducţiei care va
sta la baza motorului electric şi a dinamului electric. Ulterior, Nikola Tesla a inventat motorul cu
3
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice
inducţie de curent alternativ. Astfel, până la sfârşitul sec XIX, ideile fundamentale ale
controlului automatizat al unui sistem mecanic erau bine fundamentate. Apoi, în secolul XX,
automatizarea a cunoscut o evoluţie foarte rapidă, ajungând până la nivele de autonomie din ce în
ce mai ridicate.
Caracteristica esenţială a sistemelor tehnice de până la 1900 este faptul că erau sisteme pur
mecanice, unele dintre acestea adevărate bijuterii, cum ar fi maşina de calcul a lui Charles
Babbage, precursoarea computerului de astăzi, sau maşina de scris mecanică.
Între anii 1930-1940 s-a dezvoltat mult, mai ales în SUA, controlul cu elemente pneumatice apoi
cu sisteme telefonice şi cu amplificatoare electronice de feed-back.
Din punct de vedere teoretic, teoria controlului s-a dezvoltat puternic în Rusia, matematicienii
ruşi dominând formularea modelelor sistemelor de control. Dezvoltări ulterioare au condus la
formularea în anii 1960 la ceea ce astăzi este cunoscut ca şi controlul modern
Cel de-al doilea război mondial a determinat evoluţii teoretice şi practice în domeniul controlului
automat dat fiind efortul de a construi pilotul automat de aviaţie, sistemele de poziţionare a
armelor, sistemele de control ale antenelor radar şi alte sisteme militare.
În ceea ce priveşte bunurile de consum, la începutul anilor 1940 automatizarea proceselor de
producţie a deveni t prioritară datorită costurilor scăzute în cazul producţiilor de masă. În anii
1950, aplicarea unor invenţii precum came, mecanisme, transmisii cu lanţuri, au condus la
asamblări precizie şi producţie de masă, eficientă. Aici se pot da ca exemple maşinile de tipărit,
de tricotat, de cusut, de prelucrat hârtia.
Dezvoltarea microprocesoarelor în anii 1960 a condus la forme timpurii de control computerizat
în procesare şi proiectarea de produs. Ca exemple se pot da maşinile cu comandă numerică (NC
machines) şi sistemele de control ale aparatelor de zbor. Matematicienii sovietici din nou deţin
supremaţia în dezvoltarea metodelor de control precum şi a teoriilor de control optim şi acestea se
completează cu disponibilitatea crescândă a computerelor performante şi a noilor limbaje de
programare.
La începutul anilor 1960 sunt realizaţi primii roboţi industriali, practic telemanipulatoare. Din
1960-roboţii industriali şi apoi cei din aparatura medicală se dezvoltă permanent. Anii 1970 sunt
caracterizaţi de introducere de roboţii umanoizi - Japonia.
Dezvoltarea electronicii prin introducerea semiconductorilor şi a circuitelor integrate a condus la
dezvoltarea unei noi clase de produse care incorporau în sistemul lor elemente mecanice şi
electronice şi pentru funcţionare aveau nevoie de ambele tipuri de elemente. Astfel , a apărut
termenul de mecatronică, cum s-a arătat mai sus. După anii 1980, utilizarea computerelor
digitale ca şi componente integrate ale sistemelor de control a devenit rutină. Este evident că
sistemele mecatronice moderne presupun computerul ca şi element central, încorporarea
microprocesorului pentru a modula precis puterea şi pentru a adapta sistemul la schimbările de
mediu fiind esenţială în mecatronica modernă.
4
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice
valva
Plutitor (flotor)
Plutitor (flotor)
Fig. Regulator de debit – (Heron din Alexandria, aprox 1 A.C.- Sifonul pentru clepsidra cu apă)
5
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice
6
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice
apă
flotor curent
valvă
boiler
Turaţie
măsurată abur
Sferă metalică
valvă
regulator
Arbore de ieşire
motor
Conceptul de sistem mecatronic : un sistem mecatronic este un sistem tehnic care integrează
într-o configuraţie flexibilă, componente mecanice, electronice şi de comandă cu sisteme
numerice de calcul, pentru generarea unui control inteligent al mişcărilor, în vederea obţinerii
unei multitudini de funcţii.
7
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice
Inteligenţa este atribuită funcţiei de control şi este caracterizată de comportare adaptivă, bazată pe
percepţie, raţionament, autoînvăţare, diagnosticarea erorilor şi reconfigurarea sistemului (de. ex,
comutarea pe module intacte în cazul unei defecţiuni).
Flexibilitatea se referă la uşurinţa cu care sistemul poate fi adaptat sau chiar se poate adapta
singur, la un nou mediu, pe parcursul ciclului său de funcţionare; acest fapt implică doar
schimbarea adecvată a programelor de control (software), şi nu a structurii sale mecanice sau
electronice (hardware).
Studiul sistemelor mecatronice poate fi făcut urmărind următoarele domenii de bază (cu
subdomeniile corespunzătoare):
2. senzori şi actuatori
o senzori
o senzori de translaţie şi de rotaţie
o senzori de acceleraţie
o senzori de forţă, moment şi presiune
o senzori de debit
o senzori de temperatură
o senzori de domeniu şi proximitate
o senzori de lumină, sisteme de imagine
o dispozitive cu fibre optice
o micro şi nanosenzori
o actuatori
o actuatori electro mecanici
o motoare de CC, CA, motoare pas cu pas
o actuatori piezoelctrici
o actuatori pneumatici şi hidraulici
o micro si nano actuatori
3. semnale şi sisteme
o modelare mecatronică
o semnale şi sisteme în mecatronică
o răspunsul sistemelor dinamice
o metode de răspuns în frecvenţă
o metode ale variabilelor de stare
o stabilitate, control şi observabilitate
o observatori şi filtre
8
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice
9
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice
Industrie
• lagare magnetice
• elemente constructive ale maşinilor cu electronica integrata
• sisteme de injecţie electronice
• sisteme automate pentru comanda vehiculelor
• masini unelte cu comanda numerică
• roboţi industriali
• roboţi mobili si păşitori
• vehicule cu ghidare automată
• avioane militare autonome
• rachete autoghidate
• sisteme pentru condiţionarea aerului
• imprimante laser şi plottere
• sisteme pentru citirea/redarea informaţiei etc.
Agricultură
• roboţi agricoli
• roboţi pentru industria alimentarea
• maşini agricole autonome
• sisteme de irigaţii comandate prin calculator etc.
Medicină şi biomecanică
• roboţi medicali
• organe artificiale
• dispozitive chirurgicale
• aparate pentru investigaţii
Pentru uz general
• camere foto
• aparatura video
• antene TV cu poziţionare automata
• automate comerciale
• automate bancare
• aparatura electrocasnică inteligentă
o maşini de cusut
o maşini de spălat
o diverşi roboţi (de ex: robotul de pâine)
Construcţii
• roboţi pentru construcţii
10
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice
11