Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice

Introducere. Definiţii. Privire generală

Definiţii. Elemente fundamentale ale mecatronicii. Istoric şi evoluţie. Perspectivele

mecatronicii

Există câteva domenii tehnice în care poate fi remarcată integrarea produselor sau proceselor
electronice. Mai ales în ingineria mecanică, după anii 1980, fenomenul a fost extrem accentuat.
Aceste sisteme s-au modificat, din electro-mecanice, cu componente distincte mecanice şi
electrice, au devenit sisteme integrate electronico-mecanice, cu senzori, elemente de acţionare şi
microelectronică digitală. Aceste sisteme integrate sunt acum cunoscute ca sisteme mecatronice.

În anul 1969, un inginer al firmei japoneze Yasakawa Electric Company a introdus pentru prima
oară conceptul de mecatronică, definit în felul următor:

The word mechatronics is composed of ‘mecha” from mechanism and the “tronics’ from
electronics. In other words, technologies and developed products will be incorporating more and
more into mechanisms, intimately and organically, and making it impossible to tell where one
ends and the other begins.

(Cuvântul mecatronică este compus din “meca”, de la mecanisme şi „tronica”, de la electronică.

Cu alte cuvinte, tehnologiile şi produsele realizate vor încorpora în structurile mecanice din ce în
ce mai mult componentele electronice, în mod intim şi organic, astfel încât să fie imposibil de
spus unde se sfârşeşte unul şi începe celălalt. )

După definiţia Yasakawa, cea mai cunoscută definiţie este cea adoptată la IEEE/ASME
Transactions on Mechatronics, 1996, formulată de Harashima, Tomizuka şi Fukud, [Bi08] astfel:

“the synergistic integration of mechanical engineering, with electronics and intelligent

computer control in the design and manufacturing of industrial products and processes”.
(Mecatronica este integrarea sinergetică1 a ingineriei mecanice cu controlul electronic şi cel
inteligent cu calculatoare în proiectarea şi fabricaţia produselor şi proceselor.)

Auslander şi Kempf, tot în 1996,[Bi08] au dat următoare definiţie:

Mechatronics is the application of complex decision making to the operation of physical

systems.
(mecatronica este utilizarea deciziilor complexe în acţionarea sistemelor fizice.)

În 1997Shetty şi Kolk, elaborează o altă definiţe:

Mechatronics is a methodology used for the optimal design of electromechanical

products.
(mecatronica este o metodologie utilizată pentru proiectarea optimă a produselor
electromecanice).

W. Bolton avansează definiţia:

1
Sinergie (din gr. Synergia - conlucrare) –( s.f., fiziol.) asociaţie a mai multor organe sau ţesuturi pentru
îndeplinirea aceleiaşi funcţiuni

1
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice

A mechatronic system is not just a marriage of electrical and mechanical systems and is
more than just a control system; it is a complete integration of all of them.
(un sistem mecatronic nu este doar un mariaj dintre sisteme electrice şi mecanice şi e mai mult
decât doar un sistem de control; este integrarea completă a tuturor acestora.)
Definiţiile de mai sus sunt informative şi nici una dintre ele nu este completă. Deşi
permanent se încercă clasificarea produselor mecatronice şi dezvoltarea unui curriculum standard
al mecatronicii, nu există încă un consens asupra a „ce este mecatronica?”. Acest fapt este,
paradoxal, îmbucurător, întrucât arată tinereţea domeniului şi faptul că este în continuă dezvoltare
şi creştere. Chiar şi fără o definiţie consensuală, inginerii înţeleg din cele de mai sus precum şi
din experienţa proprie care este esenţa mecatronicii : o ştiinţă inginerească interdisciplinară
care are ca scop optimizarea performanţelor sistemelor tehnice prin îmbinarea armonioasă
a elementelor mecanice, electronice şi informatice.

Aşa cum există mai multe definiţii, tot aşa există şi mai multe modele, intersecţii de domenii, care
sugerează obiectul mecatronicii. Cel mai cunoscut este cel din Figura 1.

Software pentru
partea electrică
Tehnologie
informatică Electronica

Mecatronică

Software pentru
partea mecanică Electromecanica

Mecanica

Fig. 1 Mecatronica - integrarea completă a sistemelor

Principalele subsisteme ale componentelor mecatronicii sunt:

Electronica
o Microelectronica
o Electronică de putere
o Senzori
2
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice

o Actuatoare
Tehnologia informatică
o Teoria sistemelor
o Modelare
o Automatizări
o Software
o Inteligentă artificială
Mecanica
o Elemente constructive mecanice
o Maşini
o Mecanică fină

Evoluţia istorică a sistemelor mecanice, electrice şi electronice

De-a lungul istoriei au existat tentative de a construi sisteme mecanice automate. Pentru prima
oară însă termenul de automatizare a fost folosit în anii 1940, de compania Ford Motor pentru a
defini un proces în cadrul căruia o maşina transporta un subansamblu de la o staţie de lucru la alta
şi îl poziţiona precis în vederea următoarei operaţii de asamblare. Dar cu mult înainte
introducerea termenului, apăruseră sisteme mecanice automate. De exemplu, se consideră ca
primul sistem de control automat din tehnică a fost introdus de Ktesibios, (300 BC, şcoala din
Alexandria ) care a inventat primul regulator de debit cu plutitor. Două exemple ce pot fi date
sunt clepsidra lui Ktesibios şi lampa cu ulei a lui Philon, care de asemenea folosea un regulator
pentru a menţine constant nivelul uleiului. În sec. I A.C., Heron din Alexandria a publicat cartea
Pneumatica care folosea diverse mecanisme ce utilizau regulatorul cu flotor.
În evul mediu, Cornelis Drebbel (1572-1633), din Olanda, a realizat regulatorul de temperatură,
unul din primele sisteme de feed-back (legătură inversă) ale timpului său. Apoi, Dennis Papin,
(1647-1712) a inventat un regulator de presiune de siguranţă, în 1681, pentru cazanul cu aburi
sub presiune, care seamănă foarte mult cu valva de siguranţă de la vasele de gătit sub presiune
din zilele noastre.
În 1642, Pascal a inventat prima maşină de calculat, mecanică.
În 1765, în Rusia, Polzunov se remarcă prin realizarea unui regulator de apă cu flotor pentru
boiler.
În 1769, Watt marchează un punct important al automatizării prin inventarea regulatorului cu bile
care îi poartă numele, regulatorul Watt. Acesta controlează viteza, şi Watt l-a utilizat în controlul
vitezei motorului cu abur. Regulatorul măsoară viteza de rotaţie a arborelui de ieşire şi mişcarea
bilelor este utilizată în controlul valvelor, astfel fiind controlată cantitatea de abur care intră în
motor. Dacă turaţia arborelui creşte, sferele metalice ale aparatului se ridică şi se îndepărtează
de axa arborelui, astfel închizând valva. Acesta este un exemplu de control prin feed-back în care
semnalul de feed-back şi acţionarea de control sunt complet cuplate în hardware-ul mecanic.
Aceste prime automatizări au fost realizate punctual, de către ingineri talentaţi, experimentaţi şi
foarte dedicaţi profesiei. Următorul pas în evoluţia automatizărilor a fost elaborarea unei teorii
de control automat. Precursorul maşinilor controlate numeric (NC) pentru manufacturare
automatizată a apărut în anii 1800 prin invenţia lui Joseph Jacquard (Franţa), şi anume maşina de
tricotat cu modele, cu benzi perforate. În ultimii ani ai secolului XIX, J.C.Maxwell a iniţiat teoria
care astăzi este cunoscută ca teoria controlului, plecând de la analiza (un set de ecuaţii
diferenţiale) regulatorului lui Watt. În anii 1830, Michael Faraday descrie legea inducţiei care va
sta la baza motorului electric şi a dinamului electric. Ulterior, Nikola Tesla a inventat motorul cu

3
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice

inducţie de curent alternativ. Astfel, până la sfârşitul sec XIX, ideile fundamentale ale
controlului automatizat al unui sistem mecanic erau bine fundamentate. Apoi, în secolul XX,
automatizarea a cunoscut o evoluţie foarte rapidă, ajungând până la nivele de autonomie din ce în
ce mai ridicate.
Caracteristica esenţială a sistemelor tehnice de până la 1900 este faptul că erau sisteme pur
mecanice, unele dintre acestea adevărate bijuterii, cum ar fi maşina de calcul a lui Charles
Babbage, precursoarea computerului de astăzi, sau maşina de scris mecanică.
Între anii 1930-1940 s-a dezvoltat mult, mai ales în SUA, controlul cu elemente pneumatice apoi
cu sisteme telefonice şi cu amplificatoare electronice de feed-back.
Din punct de vedere teoretic, teoria controlului s-a dezvoltat puternic în Rusia, matematicienii
ruşi dominând formularea modelelor sistemelor de control. Dezvoltări ulterioare au condus la
formularea în anii 1960 la ceea ce astăzi este cunoscut ca şi controlul modern
Cel de-al doilea război mondial a determinat evoluţii teoretice şi practice în domeniul controlului
automat dat fiind efortul de a construi pilotul automat de aviaţie, sistemele de poziţionare a
armelor, sistemele de control ale antenelor radar şi alte sisteme militare.
În ceea ce priveşte bunurile de consum, la începutul anilor 1940 automatizarea proceselor de
producţie a deveni t prioritară datorită costurilor scăzute în cazul producţiilor de masă. În anii
1950, aplicarea unor invenţii precum came, mecanisme, transmisii cu lanţuri, au condus la
asamblări precizie şi producţie de masă, eficientă. Aici se pot da ca exemple maşinile de tipărit,
de tricotat, de cusut, de prelucrat hârtia.
Dezvoltarea microprocesoarelor în anii 1960 a condus la forme timpurii de control computerizat
în procesare şi proiectarea de produs. Ca exemple se pot da maşinile cu comandă numerică (NC
machines) şi sistemele de control ale aparatelor de zbor. Matematicienii sovietici din nou deţin
supremaţia în dezvoltarea metodelor de control precum şi a teoriilor de control optim şi acestea se
completează cu disponibilitatea crescândă a computerelor performante şi a noilor limbaje de
programare.
La începutul anilor 1960 sunt realizaţi primii roboţi industriali, practic telemanipulatoare. Din
1960-roboţii industriali şi apoi cei din aparatura medicală se dezvoltă permanent. Anii 1970 sunt
caracterizaţi de introducere de roboţii umanoizi - Japonia.
Dezvoltarea electronicii prin introducerea semiconductorilor şi a circuitelor integrate a condus la
dezvoltarea unei noi clase de produse care incorporau în sistemul lor elemente mecanice şi
electronice şi pentru funcţionare aveau nevoie de ambele tipuri de elemente. Astfel , a apărut
termenul de mecatronică, cum s-a arătat mai sus. După anii 1980, utilizarea computerelor
digitale ca şi componente integrate ale sistemelor de control a devenit rutină. Este evident că
sistemele mecatronice moderne presupun computerul ca şi element central, încorporarea
microprocesorului pentru a modula precis puterea şi pentru a adapta sistemul la schimbările de
mediu fiind esenţială în mecatronica modernă.

4
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice

valva

Plutitor (flotor)

Clepsidra Valva de control

pentru clepsidra cu
apa a lui Ktesibios

Figura Primul regulator de debit cu plutitor(Clepsidra si primul mecanism de control automat -

Flotor cu valvă -Ktesibios, 300 B.C.,Alexandria)

Plutitor (flotor)

Fig. Regulator de debit – (Heron din Alexandria, aprox 1 A.C.- Sifonul pentru clepsidra cu apă)

5
 Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice

Tabel Sinteza evoluţiei sistemelor mecanice, electrice şi electronice [Bi08]

Sistem Implementarea in sisteme Progrese, invenţii
a noilor invenţii-exempla

Sisteme pur mecanice < 1860 motorul cu abur

1900 1870 dinamul <
1870 motorul de curent 1880 pompe circulare 1900
continuu 1880 motaore cu
1889 motorul de curent combustie internă
alternativ Maşina de scris
Maşini unelte Dezvoltare
Pompe a
Sisteme mecanice cu 1920 Relele, solenoizi Maşina de scris electrică acţionărilor
acţionare electrică Amplificatoare electrice, cu motoare
hidraulice, pneumatice electrice
PI controlere

Sisteme mecanice cu 1935 Tranzistor 1948 Turbine cu abur pentru

control automat Tiristor 1955 aviaţie 1935-1955

Sisteme mecanice cu 1955 Calculatoare digitale1955 Lifturi controlate Creşterea

o Control analog Calculatoare de electronic controlului
electronic process1959 automat
o Control secvenţial Real time software1966
Microcomputere1971
Automatizare digitală
descentralizată 1975

Sisteme mecanice cu 1975 Microcontrolere 1978 Maşini unelte cu comandă 1955-1975

o Control digital continuu Computere personale numerică Creşterea
o Control secvenţial 1980 Roboţi industriali controlului
digital magistrale de process Periferice de calculator automat cu
Noi senzori şi actuatori calculatoar
Integrarea componentelor e de proces
şi
miniaturiza
re
Sisteme mecatronice 1985 Roboţi mobili 1975-1985
o Integrare mecanică şi Rulmenţi magnetici Creşterea
hardware electronic Controlul electronic al integrării
o Software autovehiculelor (ABS, proceselor
o Noi unelte de proiectare TCS) şi
pentru inginerie Unităţi CD-ROM microcomp
simultană utereleo
o Efecte sinergetice

6
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice

apă

flotor curent

valvă

Fig. Regulator al nivelului de apă

boiler
Turaţie
măsurată abur
Sferă metalică
valvă
regulator

Arbore de ieşire
motor

Fig. Regulatorul centrifugal Watt

Conceptul de sistem mecatronic : un sistem mecatronic este un sistem tehnic care integrează
într-o configuraţie flexibilă, componente mecanice, electronice şi de comandă cu sisteme
numerice de calcul, pentru generarea unui control inteligent al mişcărilor, în vederea obţinerii
unei multitudini de funcţii.

Prin integrare se înţelege:

o Integrarea spaţială, realizată în mod fizic prin întrepătrunderea constructivă a
subsistemelor mecanice, electronice şi de comandă
o Integrarea funcţională, realizată prin intermediul software-ului.

7
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice

Inteligenţa este atribuită funcţiei de control şi este caracterizată de comportare adaptivă, bazată pe
percepţie, raţionament, autoînvăţare, diagnosticarea erorilor şi reconfigurarea sistemului (de. ex,
comutarea pe module intacte în cazul unei defecţiuni).

Flexibilitatea se referă la uşurinţa cu care sistemul poate fi adaptat sau chiar se poate adapta
singur, la un nou mediu, pe parcursul ciclului său de funcţionare; acest fapt implică doar
schimbarea adecvată a programelor de control (software), şi nu a structurii sale mecanice sau
electronice (hardware).

Studiul sistemelor mecatronice poate fi făcut urmărind următoarele domenii de bază (cu
subdomeniile corespunzătoare):

1. modelarea sistemelor fizice

o Mecanica solidelor
o Mecanica fluidelor
o Sisteme electrice
o Sisteme termice
o Micro şi nano sisteme

2. senzori şi actuatori
o senzori
o senzori de translaţie şi de rotaţie
o senzori de acceleraţie
o senzori de forţă, moment şi presiune
o senzori de debit
o senzori de temperatură
o senzori de domeniu şi proximitate
o senzori de lumină, sisteme de imagine
o dispozitive cu fibre optice
o micro şi nanosenzori
o actuatori
o actuatori electro mecanici
o motoare de CC, CA, motoare pas cu pas
o actuatori piezoelctrici
o actuatori pneumatici şi hidraulici
o micro si nano actuatori
3. semnale şi sisteme
o modelare mecatronică
o semnale şi sisteme în mecatronică
o răspunsul sistemelor dinamice
o metode de răspuns în frecvenţă
o metode ale variabilelor de stare
o stabilitate, control şi observabilitate
o observatori şi filtre
8
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice

o proiectarea filtrelor digitale

o proiectarea controlului optim
o proiectarea controlului neliniar şi adaptiv
o reţele neurale şi sisteme fuzzy
o control inteligent pentru mecatronică
o identificare şi optimizare de design
4. computere şi sisteme logice
o logică digitală
o sisteme de comunicare
o detecţia erorilor
o proiectarea sistemelor logice
o logică secvenţială asincronă şi sincronă
o arhitectura computerelor şi microprocesoare
o interfeţe ale sistemelor
o controllere logice programabile
o computere integrate pentru control
5. software şi achiziţie de date
o sisteme de achiziţii de date
o sisteme de măsurare şi traductoare
o conversii A/D şi D/A
o amplificatoare de semnal
o sisteme de măsurare computerizate
o software
o înregistrarea datelor

Schema bloc a unui sistem mecatronic

9
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice

Domenii de aplicare a sistemelor mecatronice

Industrie
• lagare magnetice
• elemente constructive ale maşinilor cu electronica integrata
• sisteme de injecţie electronice
• sisteme automate pentru comanda vehiculelor
• masini unelte cu comanda numerică
• roboţi industriali
• roboţi mobili si păşitori
• vehicule cu ghidare automată
• avioane militare autonome
• rachete autoghidate
• sisteme pentru condiţionarea aerului
• imprimante laser şi plottere
• sisteme pentru citirea/redarea informaţiei etc.

Agricultură
• roboţi agricoli
• roboţi pentru industria alimentarea
• maşini agricole autonome
• sisteme de irigaţii comandate prin calculator etc.

Medicină şi biomecanică
• roboţi medicali
• organe artificiale
• dispozitive chirurgicale
• aparate pentru investigaţii

Pentru uz general
• camere foto
• aparatura video
• antene TV cu poziţionare automata
• automate comerciale
• automate bancare
• aparatura electrocasnică inteligentă
o maşini de cusut
o maşini de spălat
o diverşi roboţi (de ex: robotul de pâine)
Construcţii
• roboţi pentru construcţii

10
Curs 1 Bazele sistemelor mecatronice

• sisteme de securitate automată

• automatizarea locuinţelor si clădirilor etc.

11