Sunteți pe pagina 1din 15

PROIECTAREA INTEGRATA A

SISTEMELOR MECATRONICE

EMM Curs 2 Proiectare integrata 1

Cuprins
1. Introducere
2. Aspecte privind proiectarea sistemelor mecatronice
3. Model Based Design
• Prezentare structura robot
• Modelare cinematica si Modelare dinamica
• Sistem de control
• Optimizare răspuns controler

4. Rapid control prototyping


• Aspecte privind prototiparea rapida a controlului
• Implementarea algoritmului de control
• Aplicaţia ControlDesktop

5. Implementarea sistemului
• Prezentare stand
• Placa de dezvoltare cu microcontroler AtMega8
• Interfaţa cu utilizatorul
EMM Curs 2 Proiectare integrata 2

1
Introducere

Simulare Testare Implementare

EMM Curs 2 Proiectare integrata 3

Proiectarea sistemelor mecatronice

Relaţii între modulele componente în procesul de proiectare

a)Abordare clasică
b) Abordare mecatronică
(proiectare secventiala)
(proiectare concurentă)

EMM Curs 2 Proiectare integrata 4

2
Proiectarea sistemelor mecatronice

a)Abordare clasică b) Abordare mecatronică

EMM Curs 2 Proiectare integrata 5

Proiectarea sistemelor mecatronice

Integrare hardware
-senzori inteligenţi
-actuatori inteligenţi

Integrare hardware în sistemele mecatronice

EMM Curs 2 Proiectare integrata 6

3
Proiectarea sistemelor mecatronice

Integrarea software
•implementarea unor functii de control de nivel inalt, in care proiectarea sistemului de control se tine
seama şi de cunoaşterea procesului controlat şi procesarea online a informaţiei
• dezvoltarea de noi functii privind: autodiagnosticarea, optimizarea şi administrarea procesului
condus

Integrarea software în sistemele mecatronice

EMM Curs 2 Proiectare integrata 7

Robot paralel cu 2 GDL

Caracteristici
•2 grade de libertate
•Actionare: doua motoare de
curent continuu
•Dimensiuni: l== mm, L=_mm,
d= _ mm

Model Cad

Avantaje
„ Masa mica in miscare
„ Acceleratii si viteze mari
„ Rigiditate ridicata
„ Precizie mare
EMM Curs 2 Proiectare integrata 8

4
Controlul robotului

Schema bloc a sistemului de control

Schema bloc control

EMM Curs 2 Proiectare integrata 9

Modelarea structurii mecanice

Problema cinematica directa:

Se cunosc:
l, L, d, φ1, φ2,
Se determina:
XP, YP

Schema cinematică robot

EMM Curs 2 Proiectare integrata 10

5
Modelarea structurii mecanice

Metoda 1:

⎧l ⋅ cos ϕ1 + L ⋅ cos ϕ 2 + L ⋅ cos ϕ 3 + l ⋅ cos ϕ 4 + d ⋅ cos ϕ 5 = 0 (1)



⎩ l ⋅ sin ϕ1 + L ⋅ sin ϕ 2 + L ⋅ sin ϕ 3 + l ⋅ sin ϕ 4 + d ⋅ sin ϕ 5 = 0

R 2 = cos ϕ 2 ⋅ 2 ⋅ L ⋅ (l ⋅ cos ϕ 1 + l ⋅ cos ϕ 4 − d ) + sin ϕ 2 ⋅ 2 ⋅ l ⋅ L (sin ϕ 1 + sin ϕ 4 ) + 2 ⋅ l 2 ⋅ cos (ϕ 1 − ϕ 4 ) − (2)


− 2 ⋅ l ⋅ d ⋅ (cos ϕ 1 − cos ϕ 4 ) + 2 ⋅ l 2 + d 2 = 0

a = 2 ⋅ L ⋅ (l ⋅ cos ϕ1 + l ⋅ cos ϕ 4 − d )
b = 2 ⋅ l ⋅ L(sin ϕ1 + sin ϕ 4 ) (3)
c = 2 ⋅ l 2 ⋅ cos(ϕ1 − ϕ 4 ) − 2 ⋅ l ⋅ d ⋅ (cos ϕ1 − cos ϕ 4 ) + 2 ⋅ l 2 + d 2

(4)
a ⋅ cos ϕ 2 + b ⋅ sin ϕ 2 + c = 0

ϕ2 ϕ2
2tg 1 − tg 2
sin ϕ 2 = 2 ; cos ϕ 2 = 2
1 + tg 2 ϕ2
1 + tg 2
ϕ2 (5)
2 2

EMM Curs 2 Proiectare integrata 11

Modelarea structurii mecanice

(c − a ) ⋅ x 2 + 2 ⋅ b ⋅ x + c + a = 0
(6)
ϕ2
unde: x = tg
2

− 2 ⋅ b − 4 ⋅ b 2 − 4(c 2 − a 2 )
x1 =
2(c − a ) (7)
− 2 ⋅ b + 4 ⋅ b 2 − 4(c 2 − a 2 )
x2 =
2(c − a )

− b + b 2 − (c 2 − a 2 )
ϕ 2I = 2a tan( ) (8)
c−a
− b − b 2 − (c 2 − a 2 )
ϕ 2II = 2a tan( )
c−a

EMM Curs 2 Proiectare integrata 12

6
Modelarea structurii mecanice

Metoda 2:
⎧ x a = l * cos(ϕ1 )
⎪ y = l * sin(ϕ )
⎪ a 1 (9)

⎪ x b = d + l * cos(ϕ 2 )
⎪⎩ y b = l * cos(ϕ 2 )

⎧⎪ L2 = ( x a − x p ) 2 + ( y a − y P ) 2
⎨ 2 (10)
⎪⎩ L = ( x b − x p ) + ( y b − y p )
2 2

⎧⎪ x 2p + y 2p − 2 ⋅ xa ⋅ x p − 2 ⋅ ya ⋅ y p = L2 − xa2 − ya2
⎨ 2
⎪⎩ x p + y p − 2 ⋅ xb ⋅ x p − 2 ⋅ yb ⋅ y p = L2 − xb − ya
2 2 2 2 (11)
aux1 = L − x − y
2 2
a
2
a

aux2 = L2 − xb2 − ya2 (12)

aux2 − aux1 x a − xb
yp = −
2( y a − y b ) y a − y b
x p = aux3 − aux4 ⋅ x p (13)

( )
x 2p 1 + aux42 + 2 ⋅ x p ( y a aux4 − aux3 aux4 − xa ) + aux32 − 2 y a aux3 − aux1 = 0 (14)
EMM Curs 2 Proiectare integrata 13

Modelarea structurii mecanice

Problema cinematica inversa:


Se cunosc:
l1, l2, XP, YP, d
Se determina:
φ1, φ2

⎛ yp ⎞ ⎛ l 2 + x2 + y 2 − l 2 ⎞
ϕ1 = arctg ⎜⎜ ⎟ ± arccos⎜ 1 p p 2 ⎟
⎟ ⎜ 2 ⋅ l ⋅ x2 + y 2 ⎟
x
⎝ p⎠ ⎝ 1 p p ⎠ (15)
⎛ y ⎞ ⎛ l 2 + (d − x ) 2 + y 2 − l 2 ⎞
ϕ 2 = π − arctg ⎜⎜ p ⎟⎟ ± arccos⎜⎜ 1 p p 2 ⎟

− 2 ⎟
⎝ 2 ⋅ l1 ⋅ (d − x p ) + y p ⎠
⎝ d x p ⎠
2

Schema cinematică robot

EMM Curs 2 Proiectare integrata 14

7
Determinarea spatiului de lucru

Metoda numerica

⎧0 if Pij ∉W ( H )
Pij = ⎨
⎩1 if Pij ∈W ( H )

A = ∑∑ (Pij ΔxΔy )
imax jmax

Determinarea spatiului de lucru


i =1 j =1

EMM Curs 2 Proiectare integrata 15

Model robot

Model dinamic - structură mecanică

EMM Curs 2 Proiectare integrata 16


Model dinamic, mediul Simulink

8
Model robot Definire actuatori si senzori

EMM Curs 2 Proiectare integrata 17

Model robot

Modelare actuator

T = kt ⋅ i

Vi = k e ⋅
dt

d 2Θ dΘ d 2Θ 1 dΘ
J =T −b ⇒ 2 = (k i ⋅ i − b )
dt 2 dt dt J dt
di di 1 ⎛ dΘ ⎞
L = −R ⋅ i + V − e ⇒ = ⎜ − R ⋅ i + V − ke ⎟
dt dt L ⎝ dt ⎠

Parametri motor:
R=1 [Ω]
L= 0.0015 [H]
J=0.00025 [kg*m2/s2]
Model motor curent continuu
B=0.001 [Nms]
reprezentat in Simulink
Ke=0.025 [V*s/rad]
Kt=0.05 [Nm/A]
EMM Curs 2 Proiectare integrata 18

9
Model robot

Controler pe pozitie

EMM Curs 2 Proiectare integrata 19

Model robot

Controler PID

Caracteristici ale semnalului


de raspuns

Parametri bloc controler pid


EMM Curs 2 Proiectare integrata 20

10
Optimizare raspuns

Rezultate optimizare:
Kp=0.038
Ki=0.0000697
EMM Curs 2 Proiectare integrata 21

Simulare robot

Raspuns sistem dupa optimizare


EMM Curs 2 Proiectare integrata 22

11
Simulare robot

EMM Curs 2 Proiectare integrata 23

Simulare robot

EMM Curs 2 Proiectare integrata 24

12
Simulare robot

EMM Curs 2 Proiectare integrata 25

Simulare robot

Rezultate optimizare
Kp=0.5303
Ki=-0.000519

EMM Curs 2 Proiectare integrata 26

13
Prototipare rapida a controlului

Avantaje:
-testare rapida a algoritmilor de
control, inainte ca placa de control sa
1. Simulare
fie realizata
-acces in timp real la parametri
procesului
-modificare usoara a legilor de control
sau parametrilor controlerului

2. Testare

EMM Curs 2 Proiectare integrata 27

Prototipare rapida a controlului

ControlDesk

Interfata
placa de Structura
control robot

Amplificator

EMM Curs 2 Proiectare integrata 28

14
Implementarea sistemului

Interfata cu
utilizatorul

Elemente si cuple
cinematice

Servomotor
digital

Placa de dezvoltare
cu microcontroler
AtMega8

EMM Curs 2 Proiectare integrata 29

Implementarea sistemului

EMM Curs 2 Proiectare integrata 30

15