MaxPID

Y. Ardjoune
M. Marin

Préliminaires
Présentation Étude du bras MaxPID
Modèle

Hyperstatisme
Liaisons
Équations Y. Ardjoune
Isostatisme

Loi d’E/S
M. Marin
Stratégie
Équations
Résolution

BY-NC-SA
Le 13 janvier 2011

1 / 19
 Sommaire

MaxPID

Y. Ardjoune 1 Qu’allons nous faire ?

M. Marin
Présentation de MaxPID, hypothèses
Préliminaires Schemas, paramétrage
Présentation
Modèle
2 Étude hyperstatique
Hyperstatisme
Liaisons
Torseurs équivalents et déplacement en B
Équations
Isostatisme
Fermeture cinématique
Loi d’E/S
Comment atteindre l’isostatisme
Stratégie
Équations
Résolution
3 Établissement de la loi d’netré-sortie
BY-NC-SA Stratégie utilisé et torseurs
Le bestiaire des équations
Conclusions sur le système d’équations

4 Conclusions

2 / 19
 Présentation de MaxPID, hypothèses

MaxPID

Y. Ardjoune
M. Marin MaxPID est un bras articulé utilisé dans l’industrie, notamment
Préliminaires
dans :
Présentation
Modèle Les chaînes automatisées de tri des déchets
Hyperstatisme
Liaisons
La cueillette d’oranges.
Équations
Isostatisme Nous nous proposons ici de faire une étude d’hyperstatisme et
Loi d’E/S d’établir une loi d’entré-sortie sur ce dispositif, pour cela nous
Stratégie
Équations feront les hypothèses suivantes :
Résolution

BY-NC-SA Les solides sont indéformables.

Le référentiel R1 est galiléen, les seuls forces s’appliquant
étant celle du moteur et du poid sur (6).

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 Présentation de MaxPID, hypothèses

MaxPID

Y. Ardjoune
M. Marin MaxPID est un bras articulé utilisé dans l’industrie, notamment
Préliminaires
dans :
Présentation
Modèle Les chaînes automatisées de tri des déchets
Hyperstatisme
Liaisons
La cueillette d’oranges.
Équations
Isostatisme Nous nous proposons ici de faire une étude d’hyperstatisme et
Loi d’E/S d’établir une loi d’entré-sortie sur ce dispositif, pour cela nous
Stratégie
Équations feront les hypothèses suivantes :
Résolution

BY-NC-SA Les solides sont indéformables.

Le référentiel R1 est galiléen, les seuls forces s’appliquant
étant celle du moteur et du poid sur (6).

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 Schemas, paramétrage

MaxPID

Y. Ardjoune
M. Marin

Préliminaires
Présentation
Modèle

Hyperstatisme
Liaisons
Équations
Isostatisme

Loi d’E/S
Stratégie
Équations
Résolution

BY-NC-SA

5 / 19
 Simplifications et écriture des torseurs en B

MaxPID

Y. Ardjoune
M. Marin
Les liaisons en B et C sont chacune composé de deux liaisons
qui seront occultées lors des calculs, nous avons :
Préliminaires
Présentation
Modèle Torseurs déplacés en B
Hyperstatisme  
Liaisons
 β̇~x2 + α̇~z1
Équations V3/1 =
Isostatisme
~0
B
Loi d’E/S ( ) ( )
Stratégie  ω53 − β̇~x2 + δ̇~z2 ω53~x2 + δ̇~z2
Équations
Résolution
V5/3 = pω53 = pω53
− ~x2 − ~x2 − x δ̇~y2
BY-NC-SA 2π C 2π B
   
 θ̇~z1 θ̇~z1
V5/1 = =
~0 −bθ̇~x1 − aθ̇~y1 B
A

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 Simplifications et écriture des torseurs en B

MaxPID

Y. Ardjoune
M. Marin
Les liaisons en B et C sont chacune composé de deux liaisons
qui seront occultées lors des calculs, nous avons :
Préliminaires
Présentation
Modèle Torseurs déplacés en B
Hyperstatisme  
Liaisons
 β̇~x2 + α̇~z1
Équations V3/1 =
Isostatisme
~0
B
Loi d’E/S ( ) ( )
Stratégie  ω53 − β̇~x2 + δ̇~z2 ω53~x2 + δ̇~z2
Équations
Résolution
V5/3 = pω53 = pω53
− ~x2 − ~x2 − x δ̇~y2
BY-NC-SA 2π C 2π B
   
 θ̇~z1 θ̇~z1
V5/1 = =
~0 −bθ̇~x1 − aθ̇~y1 B
A

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 Application de la fermeture cinématiques

MaxPID

Y. Ardjoune
La
 fermeture
 cinématique
 nous
donne
M. Marin V3/1 + V5/3 = V5/1 , on en déduit :
Préliminaires
Présentation
Rotations Translations
Modèle
pω53
Hyperstatisme
~x2 : β̇ + ω53 = 0 ~x2 : − = −(b cos α + a sin α)θ̇
Liaisons 2π
Équations
Isostatisme
~y2 : 0 + 0 = 0 ~y2 : 0 − x δ̇ = (b sin α − a cos α)θ̇
Loi d’E/S ~z2 : α̇ + δ̇ = θ̇ ~z2 : 0 + 0 = 0
Stratégie
Équations
Résolution

BY-NC-SA
Conclusions
Il s’agit d’un système hyperstatique de degré deux :
Rotation selon ~y2
Translation selon z2

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 Application de la fermeture cinématiques

MaxPID

Y. Ardjoune
La
 fermeture
 cinématique
 nous
donne
M. Marin V3/1 + V5/3 = V5/1 , on en déduit :
Préliminaires
Présentation
Rotations Translations
Modèle
pω53
Hyperstatisme
~x2 : β̇ + ω53 = 0 ~x2 : − = −(b cos α + a sin α)θ̇
Liaisons 2π
Équations
Isostatisme
~y2 : 0 + 0 = 0 ~y2 : 0 − x δ̇ = (b sin α − a cos α)θ̇
Loi d’E/S ~z2 : α̇ + δ̇ = θ̇ ~z2 : 0 + 0 = 0
Stratégie
Équations
Résolution

BY-NC-SA
Conclusions
Il s’agit d’un système hyperstatique de degré deux :
Rotation selon ~y2
Translation selon z2

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 Application de la fermeture cinématiques

MaxPID

Y. Ardjoune
La
 fermeture
 cinématique
 nous
donne
M. Marin V3/1 + V5/3 = V5/1 , on en déduit :
Préliminaires
Présentation
Rotations Translations
Modèle
pω53
Hyperstatisme
~x2 : β̇ + ω53 = 0 ~x2 : − = −(b cos α + a sin α)θ̇
Liaisons 2π
Équations
Isostatisme
~y2 : 0 + 0 = 0 ~y2 : 0 − x δ̇ = (b sin α − a cos α)θ̇
Loi d’E/S ~z2 : α̇ + δ̇ = θ̇ ~z2 : 0 + 0 = 0
Stratégie
Équations
Résolution

BY-NC-SA
Conclusions
Il s’agit d’un système hyperstatique de degré deux :
Rotation selon ~y2
Translation selon z2

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 Comment rendre ce système isostatique ?

MaxPID

Y. Ardjoune
M. Marin
D’après ce qui précède, nous pouvons affirmer que pour
Préliminaires
Présentation
atteindre l’orgasme l’isostatisme, il faut :
Modèle
Autoriser les translations selon ~z1 .
Hyperstatisme
Liaisons
Équations
Autoriser les rotations selon ~y2 .
Isostatisme

Loi d’E/S
Stratégie Nous nous proposons donc de :
Équations
Résolution Remplacer le pivot L45 par un pivot glissant.
BY-NC-SA
Remplacer le pivot L23 par une rotule.

Ce qui rendrait notre système isostatique.

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 Comment rendre ce système isostatique ?

MaxPID

Y. Ardjoune
M. Marin
D’après ce qui précède, nous pouvons affirmer que pour
Préliminaires
Présentation
atteindre l’orgasme l’isostatisme, il faut :
Modèle
Autoriser les translations selon ~z1 .
Hyperstatisme
Liaisons
Équations
Autoriser les rotations selon ~y2 .
Isostatisme

Loi d’E/S
Stratégie Nous nous proposons donc de :
Équations
Résolution Remplacer le pivot L45 par un pivot glissant.
BY-NC-SA
Remplacer le pivot L23 par une rotule.

Ce qui rendrait notre système isostatique.

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 Stratégie utilisé et torseurs

MaxPID

Y. Ardjoune
M. Marin
Nous isolerons séparément chaque solides à l’équilibre, et y
Préliminaires
Présentation
appliquerons le PFS ainsi :
Modèle

Hyperstatisme Chemin poursuivi :

Liaisons
Équations
Isostatisme
PFS sur (2) en B
Loi d’E/S PFS sur (3), (4) et (5) en C
Stratégie
Équations
Résolution
Nous numéroterons chaque équation par leur solide et leur ligne
BY-NC-SA
en commençant par les résultantes.
On retrouve les équations de la page suivante :

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 Le bestiaire des équations

MaxPID
PFS sur (4) en C
PFS sur (2) en B
Y. Ardjoune
M. Marin 1 X12 + X32 = 0
1 X34 + X54 = 0

2 Y12 + Y32 = 0
2 Y34 + Y54 = 0
Préliminaires
Présentation 3 Z12 + Z32 = 0
3 Z34 + Z54 = 0
Modèle
p
4 L12 − Cm = 0 4 − X34 + L54 = 0
2π
Hyperstatisme
Liaisons 5 M12 + M32 = 0 5 M34 + M54 = 0
Équations
Isostatisme
6 N32 = 0 6 N34 = 0

Loi d’E/S
Stratégie PFS sur (3) en C PFS sur (5) en C
Équations
Résolution
1 X23 + X43 = 0 1 X45 + X15 − mg sin α = 0
BY-NC-SA
2 Y23 + Y43 = 0 2 Y45 + Y15 + mg cos α = 0
3 Z23 + Z43 = 0 3 Z45 + Z15 = 0
p
4 − X43 + Cm = 0 4 L45 + L15 + c sin δZ15 = 0
2π
5 M23 + xZ23 + M43 = 0
5 M45 + M15 − c cos δZ15 = 0

6 N23 − xY23 + N43 = 0

6 c sin δX15 − c cos δY15
− (d − c)mg cos δ + α = 0

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 Conclusions sur le système d’équations

MaxPID
Que peut-on conclure de toutes ces équations ?
Y. Ardjoune
M. Marin
Isolement du couple moteur
Préliminaires
Présentation (5, 6) ⇒ c sin δX15 − c cos δY15 = (d − c)mg cos θ
Modèle
2π
Hyperstatisme (5, 1), (4, 1), (3, 4) ⇒ X15 = Cm + mg sin α
Liaisons p
Équations
Isostatisme (5, 2), (4, 2), (3, 2), (2, 6), (4, 6) ⇒ Y15 = mg cos α
Loi d’E/S
Stratégie
Équations
Résolution D’où notre victoire sur ce système d’équation
BY-NC-SA
d p cos θ
Cm = mg
c 2π sin δ
Ceci est une relation de nullité statique, ce qui nous prouve au
passage que Rs ≤ 23, donc h = Ns − Rc ≥ 2.

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 Conclusions sur le système d’équations

MaxPID
Que peut-on conclure de toutes ces équations ?
Y. Ardjoune
M. Marin
Isolement du couple moteur
Préliminaires
Présentation (5, 6) ⇒ c sin δX15 − c cos δY15 = (d − c)mg cos θ
Modèle
2π
Hyperstatisme (5, 1), (4, 1), (3, 4) ⇒ X15 = Cm + mg sin α
Liaisons p
Équations
Isostatisme (5, 2), (4, 2), (3, 2), (2, 6), (4, 6) ⇒ Y15 = mg cos α
Loi d’E/S
Stratégie
Équations
Résolution D’où notre victoire sur ce système d’équation
BY-NC-SA
d p cos θ
Cm = mg
c 2π sin δ
Ceci est une relation de nullité statique, ce qui nous prouve au
passage que Rs ≤ 23, donc h = Ns − Rc ≥ 2.

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 Conclusions sur le système d’équations

MaxPID
Que peut-on conclure de toutes ces équations ?
Y. Ardjoune
M. Marin
Isolement du couple moteur
Préliminaires
Présentation (5, 6) ⇒ c sin δX15 − c cos δY15 = (d − c)mg cos θ
Modèle
2π
Hyperstatisme (5, 1), (4, 1), (3, 4) ⇒ X15 = Cm + mg sin α
Liaisons p
Équations
Isostatisme (5, 2), (4, 2), (3, 2), (2, 6), (4, 6) ⇒ Y15 = mg cos α
Loi d’E/S
Stratégie
Équations
Résolution D’où notre victoire sur ce système d’équation
BY-NC-SA
d p cos θ
Cm = mg
c 2π sin δ
Ceci est une relation de nullité statique, ce qui nous prouve au
passage que Rs ≤ 23, donc h = Ns − Rc ≥ 2.

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 Conlusions
Qu’avons-nous fait ?

MaxPID

Y. Ardjoune
M. Marin
Yalanus
Préliminaires Nous avons dans un premier temps effectué une étude
Présentation
Modèle cinématique nous donnant h = 2 et résolvant les problèmes
Hyperstatisme d’hyperstatisme, en remplaçant L45 par un pivot glossant et L23
Liaisons
Équations
Isostatisme
par une rotule.
Loi d’E/S
Stratégie
Équations
Moraxus
Résolution
d p cos θ
BY-NC-SA L’étude statique nous a donné Cm = mg , et nous
c 2π sin δ
confirme que h ≥ 2, sans toutefois garantir notre premier
résultat.

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 Conlusions
Qu’avons-nous fait ?

MaxPID

Y. Ardjoune
M. Marin
Yalanus
Préliminaires Nous avons dans un premier temps effectué une étude
Présentation
Modèle cinématique nous donnant h = 2 et résolvant les problèmes
Hyperstatisme d’hyperstatisme, en remplaçant L45 par un pivot glossant et L23
Liaisons
Équations
Isostatisme
par une rotule.
Loi d’E/S
Stratégie
Équations
Moraxus
Résolution
d p cos θ
BY-NC-SA L’étude statique nous a donné Cm = mg , et nous
c 2π sin δ
confirme que h ≥ 2, sans toutefois garantir notre premier
résultat.

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