14.

Mişcări particulare ale punctului material

14.1. Mişcarea rectilinie

Traiectoria mişcării rectilinii este o dreaptă. Dacă se alege ca axa 0x chiar traiectoria
mişcării, notând cu O reperul pe axa Ox, poziţia punctului la un moment dat este determinată prin
coordonata:

OA = x = x ( t ) (14.1)

care este chiar ecuaţia orară a mişcării.

Pentru studiul mişcării mai sunt necesare condiţiile iniţiale: spaţiul iniţial x 0 şi viteza
iniţială v 0 .

14.1.1. Mişcarea rectilinie şi uniformă

Caracteristic pentru această mişcare este:

v = v 0 = const. (14.2)

Din alegerea sistemului de referinţă rezultă:

y = 0 ; z = 0. (14.3)

Din alegerea condiţiile iniţiale: la t = 0 → x = x 0 , v = v 0 rezultă :

v x = x& = v 0 . (14.4)

Prin integrarea relaţiei (14.4) rezultă:

x = v 0 t + C1 , (14.5)

iar din condiţiile iniţiale rezultă C1 = x 0 .

Legea de mişcare este deci:

x = v0t + x 0 . (14.6)

Reciproc se poate arăta că singura mişcare cu acceleraţie nulă este mişcarea rectilinie şi
uniformă.
Demonstraţie. Dacă a = 0 rezultă că &x& = 0 ; &y& = 0 ; &z& = 0 .
Prin integrare obţinem: x = At + x 0 ; y = Bt + y 0 ; z = Ct + z 0 , (14.7)
unde A, B, C, x 0 , y 0 , z 0 , sunt constante de integrare având ca sens fizic viteza iniţială ( A,B,C) şi
spaţiul iniţial ( x 0 , y 0 , z 0 ).
Eliminând timpul între relaţiile (14.7) rezultă:
x − x 0 y − y0 z − z0
= = (14.8)
A B C
care reprezintă ecuaţia unei drepte.
 Componentele vitezei punctului sunt: v x = x& = A ; v y = y& = B ; v z = z& = C .
Modulul vitezei este: v = v 2x + v 2y + v 2z = A 2 + B 2 + C 2 = const.

Diagramele mişcării, care ilustrează variaţia în timp a legii de mişcare, vitezei şi acceleraţiei
sunt prezentate în Figura 14.1:

x v a

v0

x0

O O O a=0
t t t
a) b) c)

Figura 14.1

14.1.2. Mişcarea rectilinie uniform variată.

Traiectoria mişcării rectilinii uniform variate este o dreaptă. Caracteristic pentru această
mişcare este:
a = a 0 = const. (14.9)

Dacă axa Ox coincide cu traiectoria, rezultă:

a x = &x& = a 0 (14.10)

Condiţiile iniţiale sunt :

t = 0 ; x = x 0 ; v = v0 .

Integrând relaţia (14.10) obţinem:

⎧x& = a 0 t + C1
⎪
⎨ 1 2 2
⎪⎩x = 2 a 0 t + C1 t + C

Determinarea constantelor de integrare se face cu ajutorul condiţiilor iniţiale. Rezultă:

C1 = v 0 , C 2 = x 0 .

În acest caz legea mişcării devine:

a0t2
x= + v0 t + x 0 , (14.11)
2

iar viteza este: v = a 0 t + v 0 . (14.12)

 Mişcarea uniform variată poate fi uniform accelerată sau uniform încetinită după cum
vectorii v şi a au acelaşi sens sau sensuri contrare.
Diagramele mişcării uniform accelerate sunt date în figura următoare:

x v a

v0

a>0

x0 x0 a0
O O O
t t t
a) b) c)

Figura 14.2

14.2. Mişcarea circulară.

14.2.1. Studiul mişcării circulare a punctului material

în coordonate carteziene.

y v vy
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei sunt:
y vx M(x,y)
x = R cos θ ; y = R sin θ (14.13)
R

unde: θ = θ( t )
θ (t)
x θ& = ω = viteza unghiulară
O x &θ& = ε = acceleraţia unghiulară.

Eliminând parametrul θ între relaţiile (14.13)

obţinem ecuaţia explicită a traiectoriei:

x 2 + y2 = R 2 . (14.14)
Figura 14.3
Viteza punctului are componentele:

⎧⎪v x = x& = −Rθ& sin θ = −Rω sin θ = − yω

⎨ . (14.15)
⎪⎩v y = y& = Rθ& cos θ = Rω cos θ = xω

Deci expresia vitezei în coordonate carteziene este:

v = v x i + v y j = ω(− yi + x j) . (14.16)
Deoarece vectorul de poziţie al punctului (raza) are expresia:

r = xi + y j (14.17)
din relaţiile (14.16) şi (14,17) se vede că viteza este perpendiculară pe rază ( v × r = 0 ⇔ v şi r sunt
vectori ortogonali).
Modulul vitezei punctului este:

v = v 2x + v 2y = ω x 2 + y 2 = Rω . (14.18)

Acceleraţia punctului în mişcarea circulară are componentele:

⎧⎪a x = v& x = &x& = −Rε sin θ − Rω 2 cos θ = − yε − xω 2

⎨ 2 2
. (14.19)
⎪⎩a y = v& y = &y& = Rε cos θ − Rω sin θ = xε − yω

Expresia acceleraţiei punctului în coordonate carteziene este:

a = (− yε − xω 2 )i + ( xε − yω2 ) j . (14.20)

Modulul acceleraţiei este:

2 2
a = a x + a y = R ε 2 + ω4 . (14.21)

14.2.2. Studiul mişcării circulare a punctului material

în coordonate polare.

Ecuaţiile parametrice ale mişcării circulare a punctului material în coordonate polare sunt:

r = R = const. (14.22)
θ = θ( t ) .

Din relaţiile (14.22) se vede că :

r& = &r& = 0
θ& = ω = viteza unghiulară
&θ& = ε = acceleraţia unghiulară.

Viteza în coordonate polare are expresia:

v = r&u ρ + rθ& u θ = Rωu θ . (14.23)

Modulul vitezei este:

v = Rω .
Figura 14.4

Acceleraţia punctului în mişcare circulară are, în coordonate polare, expresia:

a = (&r& − rθ& 2 ) u ρ + (2r&θ& + r&θ&) u θ = − Rω 2 u ρ + Rεu θ . (14.24)

Modulul acceleraţiei este:

 a = a ρ2 + a θ2 = R ε 2 + ω 4 . (14.25)

14.2.3. Studiul mişcării circulare a punctului material

în coordonate Frenet

- Ecuaţia orară a mişcării circulare a punctului în

τ coordonate Frenet este:
v
aτ
s = s ( t ) = M 0 M = Rθ , (14.26)
a M
an unde θ = θ( t ) .
θ ( t) - Viteza punctului este:
x M0
n v = s& τ = Rθ& τ = Rωτ ; (14.27)

Modulul vitezei punctului este deci:

v = Rω . (14.28)
Figura 14.5
- Acceleraţia punctului este:
2
s&
a = &s&τ + n (14.29)
ρ
şi are componentele:

a τ = &s& = R&θ& = Rε - acceleraţia tangenţială;

s& 2 R 2 ω 2
an = = = Rω 2 - acceleraţia normală.
ρ R

- Modulul acceleraţiei punctului este:

a = a 2τ + a 2n = R ε 2 + ω 4 . (14.30)

Cazuri particulare
- Dacă ω = const. , rezultă a τ = 0 , a n ≠ 0 , deci mişcarea circulară este uniformă ;
- Dacă ε = const. , rezultă a τ ≠ 0 , a n ≠ 0 , deci mişcarea circulară este uniform variată.
În acest caz, dacă ω şi ε au acelaşi sens, mişcarea este uniform accelerată, iar dacă ω şi ε au
sensuri opuse mişcarea este uniform încetinită.

14.2.4. Mişcarea uniformă a punctului pe elicea circulară.

 Dacă punctul material se mişcă pe suprafaţa unui cilindru circular, având viteza orientată cu
un unghi α faţă de orizontală, atunci el descrie o traiectorie numită elice circulară.

Figura 14.6

Dacă suprafaţa cilindrului se secţionează după generatoarea M 0 M '0 şi se desfăşoară în plan,

se obţine imaginea din Figura 14.6 b. Din figură rezultă că ecuaţiile parametrice ale elicei circulare
(care sunt de fapt coordonatele punctului M care descrie elicea circulară) sunt:

x = R cos θ; y = R sin θ; z = Rθtgα . (14.31)

Din Figura 14.6 b reiese că:

p
tgα = , (14.32)
2πR

unde p = pasul elicei circulare = distanţa dintre două puncte consecutive ale elicei măsurată pe
aceeaşi generatoare. De unde:

p pθ
z = Rθ = = mθ ; (14.33)
2πR 2π

„m” se numeşte modul şi este o constantă a elicei.

Viteza punctului pe elice are componentele:

⎧v x = x& = − Rθ& sin θ = − yω

⎪
⎨v y = y& = Rθ& cos θ = xω . (14.34)
⎪ &
⎩v z = z& = mθ = mω

Vectorul viteză are deci expresia:

 v = − yωi + xω j + mωk . (14.35)

Modulul vitezei punctului este:

v = ω x 2 + y 2 + m 2 = ω R 2 + m 2 = const. (14.36)

Deoarece v este constant (ca dată a problemei ), iar R 2 + m 2 = const. , rezultă din
(14.36) că:
ω = const. , deci &θ& = 0 . (14.37)

Se mai poate scrie că:

v = ω x 2 + y 2 + R 2 tg 2 α = ω R 2 + R 2 tg 2 α = ωR 1 + tg 2 α
sau
Rω
v = . (14.38)
cos(α)

Acceleraţia punctului are componentele:

⎧a x = v& x = &x& = −Rθ& 2 cos θ = − xω 2

⎪⎪
⎨a y = v& y = &y& = − Rθ& sin θ = − yω .
2 2
(14.39)
⎪
⎪⎩a z = v& z = &z& = 0

Vectorul acceleraţie are expresia:

a = − xω 2 i − yω 2 j . (14.40)

Modulul acceleraţiei punctului este:

a = ω 2 x 2 + y 2 = Rω 2 . (14.41)

• Calculul razei de curbură a elicei circulare se poate face în coordonate Frenet.

Ecuaţia orară a mişcării pe elicea circulară este:

Rθ
s = arc(M 0 M ) = ,
cos α
Rθ& Rω
de unde s& = = .
cos α cos α

s& 2
Acceleraţia normală a punctului are formula a n = , deci raza de curbură va fi dată de
ρ
relaţia:
 s& 2
ρ= . (14.42)
an

Dar a n = a 2 − a 2τ , unde a τ = &s& = 0 deoarece ω = const. Deci a n = a = Rω 2 . Înlocuind

acest rezultat în (14.42) obţinem:

R 2 ω2 R
ρ= 2 2
= . (14.43)
cos (α)Rω cos 2 α

• Pentru calculul razei de curbură a elicei circulare se mai poate utiliza relaţia (13.63)

v3
ρ= .
v×a

Ţinând seama de relaţiile (14.38), (14.35) şi (14.40), rezultă:

R 3 ω3
v3 = ;
cos 3 (α)
i j k
v × a = − yω xω Rωtg (α ) = yRω3 tg (α)i − xRω3 tg (α) j + ω3 ( x 2 + y 2 )k ;
− xω 2 − yω 2 0
R 2 ω3
v × a = ω3 R tg 2 (α)( x 2 + y 2 ) + R 2 = R 2 ω3 1 + tg 2 (α) = .
cos(α)
R 3 ω3
v3 cos 3 (α ) R
Deci: ρ= = 2 3
= .
v×a R ω cos 2 (α )
cos(α)