El sistema de la figura consta de una barra rígida, de longitud

l y masa despreciable, que desliza libremente a lo largo de un

alambre horizontal que pasa por uno de sus extremos. En el
extremo libre se encuentra una pequeña masa M fija a la
barra. l
θ
Suponiendo que la barra inicia el movimiento a partir de la
posición horizontal paralela al alambre, determine la(s)
ecuación(es) del movimiento del sistema y la velocidad de M
en términos del ángulo θ. M

DINPAR17
C2-2005-1

SOLUCION

a) General y
xA
El sistema tiene dos grados de libertad. En la figura
se muestra el sistema de referencia absoluto x-y y las A x
coordenadas xA y θ que describen la configuración
del sistema.

l
b) Cinemática θ
eθ
Posición, velocidad y aceleración de M en
componentes cartesianas:
x M = x A + l sin θ ⇒ x& M = x& A + l cos θ θ& M

⇒ &x& M = &x& A + l cos θ &θ& − l sin θ θ&

2 er
y M = −l cos θ ⇒ y& M = l sin θ θ&
⇒ 2
&y& M = l cos θ θ& + l sin θ &θ&

En componentes polares
v M = x& M = x& A sin θ e r + (x& A cos θ + l θ& ) e θ
( )
a M = &x& A sin θ − l θ& 2 e r + (&x& A cos θ + l &θ&) e θ
c) Ecuaciones de movimiento A

En la figura aparecen los diagramas de cuerpo libre de la masa y

de la barra.
l
La barra está sometida a las fuerzas de corte y axial en el θ
extremo. Las ecuaciones de equilibrio estático para la barra son:
τA = 0 ⇒ Vl = 0 ⇒ V=0
∑ Fx = 0 ⇒ N sin θ = 0 ⇒ N=0
N
∑ Fy = 0 ⇒ N cos θ = Re acción ⇒ Re acción = 0 V
V
N
Las ecuaciones del movimiento lineal de la masa M, en
componentes cartesianas, son:
x: ( )
M &x& A + l cos θ &θ& − l sin θ θ& 2 = 0 ⇒ (
&x& A = −l cos θ &θ& − sin θ θ&
2 ) Mg

M (l cos θ θ& 2 + l sin θ &θ&) = − Mg

g
y: ⇒ sin θ &θ& + cos θ θ& 2 = −
l

d) Ecuaciones de energía

La ecuación de conservación de energía del sistema es:

T + V = cte
T = 1 Mv 2 = 1 M (x& M )2 + (y& M )2  = 1 M (x& A + l cos θ θ& )2 + (l sin θ θ& )2  = 1 M  x& A 2 + (l θ& )2 + 2 l x& A cos θ θ& 
2 2   2   2  
V = − Mg l cos θ (V = 0 en y = 0)
(T + V )(t = 0) = 0 ⇒
x& A 2 + 2 l x& A cos θ θ& + (l θ& )2 − 2gl cos θ = 0 ⇒

x& A = − l cos θ θ& ± (l cos θ θ& )2 − (l θ& )2 − 2gl cos θ

Esta expresión se puede reemplazar en la ecuación para la velocidad de M para dejarla en función de θ y
sus derivadas.