Práctica 9 – Control por realimentación de Estados
1. Objetivos. Implementar un controlador por realimentación de variables de estado. 2. Diseño del controlador. Pretendemos diseñar un controlador para el sistema de tanques acoplados: 0.0179 ( )= + 1.5 + 0.15 1. Introducir el modelo de la planta como función de transferencia %% Sistema: tanques acoplados b=0.0179;a1=1.5; a2=0.15; P=tf([b],[1 a1 a2])) 2. Convertir el sistema a espacio de estados %% Convertir a espacio de estados Pss=ss(P) 3. Analizar controlabilidad %% analizar controlabilidad Wc=ctrb(Pss) % matriz de controlabilidad rank(Wc) % rango de la matriz 4. Analizar observabilidad %% analizar observabilidad Wo=obsv(Pss) % matriz de controlabilidad rank(Wo) % rango de la matriz 6. Graficar las funciones de transferencia de segundo orden “deseadas” para el lazo abierto y graficar la respuesta en lazo cerrado %% respuestas deseadas % modelos en lazo abierto a = 1;di=1; for it = 1:10 F(:,:,it) = tf(it/di, [a 1 0]); end T = feedback(F, 1); % respuestas en lazo cerrado step(T) 6. Obtener los polos deseados para el sistema %% polos de la respuesta deseada Des=T(:,:,10) P=pole(Des) 7. Calcular los valores del controlador de realimentación %% calculo del controlador de realimentacion L=acker(Pss.A,Pss.B,P) 8. Simular la respuesta del sistema
Control x' = Ax+Bu
Pss.c* u y = Cx+Du Step State-Space C Y L* u x vector de estados
Note que la matriz C en el modelo se espacio de estados es la identidad, y aplicamos la matriz C
del sistema posteriormente, esto para poder medir el vector de estado. a) Diseñe el controlador para un tiempo de respuesta de 20 s aproximadamente y sin sobrepico. b) Efectúe el procedimiento de diseño para su planta, justificando la función deseada escogida de acuerdo a la física de su planta.