Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
CUPRINS
Pag.
I. NECESITATEA MECANIZĂRII ŞI AUTOMATIZĂRII PROCESELOR
3
TEHNOLOGICE DE SUDARE
1.1. Generalităţi 3
1.2. Funcţiile şi structura sistemului tehnologic (ST) 4
1.2.1. Abordarea sistemică 4
1.2.2. Funcţiile ST 6
1.2.3. Structura ST 7
1.3. Indicatorii tehnico-economici ai mecanizării şi automatizării ST 9
1.4. Căi de introducere a mecanizării şi automatizării ST 11
1.5. Compararea soluţiilor de mecanizare-automatizare prin efectele economice,
13
sociale şi de mediu ambiant
II. CARACTERISTICILE ROBOŢILOR DE SUDARE CU ARC ELECTRIC 15
2.1. Roboţi industriali pentru sudare 15
2.2. Clasificarea roboţilor industriali 16
2.3. Criterii de apreciere a roboţilor industriali 18
2.4. Aprecierea posibilităţilor de robotizare 19
2.5. Caracteristicile roboţilor de sudare cu arc electric 21
2.3.1. Utilizarea inteligenţei artificiale la comanda proceselor de sudare 23
2.5.2. Procedee de sudare cu mare productivitate 26
III. SOLUŢII DE OPTIMIZARE A PROCESULUI TEHNOLOGIC DE
30
FABRICARE A CARCASELOR SUDATE PENTRU REDUCTOARE
3.1. Aplicaţii ale sudării robotizate în sudarea carcaselor 30
3.2. Particularităţi şi cerinţe ale sistemelor de sudare complex robotizate 30
3.3. Sudarea robotizată a carcaselor cu pereţi groşi 31
3.4. Aspecte tehnico-economice ale implementării roboţilor pentru sudare 32
3.5. Avantaje şi dezavantaje ale tehnologiilor complex robotizate 34
IV. SOLUŢII DE OPTIMIZARE A PROCESULUI TEHNOLOGIC DE
FABRICARE A ROŢILOR DINŢATE UTILIZATE ÎN CARCASELE SUDATE 35
PENTRU REDUCTOARE
CONCLUZII ŞI RECOMANDĂRI PENTRU ALEGEREA UNUI ROBOT DE
41
SUDARE
BIBLIOGRAFIE 45
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
2/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
1.1 Generalităţi
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
3/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
reacţie al omului de 0,12 - 0,15 secunde la stimuli auditivi (0,15 - 0,20 s. la stimuli vizuali) faţă de
0,01 - 0,001 s. ca timp de răspuns al unui servomotor electric.
Echipamentele actuale de calcul şi perifericele lor realizează performanţe mult superioare
omului în ceea ce priveşte viteza de citire, scriere, calcul şi puterea de calcul.
Omul este de asemenea limitat de caracteristicile mediului în care poate acţiona: compoziţia şi
presiunea atmosferică, temperatura şi umiditatea, zgomotul şi prezenţa unor câmpuri
electromagnetice intense etc.
Faţă de acestea, maşinile pot fi făcute să funcţioneze într-un domeniu mult mai larg de
caracteristici ale mediului.
În acelaşi timp trebuie subliniate însă şi aspecte ale superiorităţii omului asupra maşinilor în
mai multe privinţe. Astfel, dacă în cazul unei comparaţii datele referitoare la om se refera la un
acelaşi om, performantele superioare ale utilajelor, sunt realizate de utilaje diferite aproape pentru
fiecare caracteristică. Acest lucru scoate în evidenţă universalitatea omului în faţa unor maşini
specializate fiecare pe una sau câteva caracteristici. Alte caracteristici ale omului sunt posibilităţile
practic nelimitate de adaptare, învăţare, perfecţionare.
În afara creşterii productivităţii muncii, care este principalul scop urmărit al acestui contract
de cercetare, mecanizarea şi automatizarea are şi alte consecinţe.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
4/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
În multe cazuri, criteriul economic este cel care determină decizia de mecanizare sau
automatizare a procesului tehnologic şi determină stabilirea variantei optime din mai multe variante
tehnico-economice posibile. Pentru decizii pe termen mediu şi lung, pe lângă acest criteriu, se mai
iau în considerare şi parametrii tehnici, tehnologici, sociali şi de mediu. Ordinea de prioritate a
criteriilor se poate stabili utilizând o analiză SWOT.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
5/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
In general, fluxul material are la intrare materia primă (semifabricatul) pentru procesul
tehnologic, precum şi alte materiale auxiliare (în cazul proceselor de sudare materialul de adaos).
La ieşire, fluxul material are pe de o parte piesa prelucrată, iar pe de o altă parte deşeurile
materiale provenite din procesul de prelucrare.
MATE
PIESE FINITE
RIALE DEŞEU
ENER RI
GIE S.T.
S.T. ENERGIE
INFOR DISIPATĂ
INFORMAŢII
MAŢII
NOI
FLUXURI
FLUXURI DE
DE FLUXURI
FLUXURI DE
DE
INTRARE
INTRARE IEŞIRE
FEED
Fig.1. - Sistem
FEEDtehnologic IEŞIRE
BACK
BACK
Fluxul energetic are la intrare energia primită de sistem din afară, energie din care o parte
este folosită în procesul tehnologic şi se regăseşte în produs sub formă potenţială, iar o parte a
energiei este disipată sub forma de deşeuri energetice (căldură).
1.2.2. Funcţiile ST
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
6/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
7/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
PRINCIPALA P 1 0 0
DE ORIENTARE I1 2 1 0
INSTALARE FIXARE I2 2 1 0
DE
AVANS C1
CINEM 1 0 0
EXE DEPLASARE RAPIDĂ C2 0 1 0
ATICE
CUŢIE POZITIONARE C3 2 1 1
LOGIS ALIMENTARE CU PIESE L1 2 1 1
ALIMENTARE CU MAT.DE ADAOS L2 1 2 2
TICE ALIMENTARE CU MAT.AUXILIARE L3 1 2 2
DE COMANDĂ 1 1 0
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
8/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
CON
COORDONARE 1 1 0
DU-
REGLARE 2 1 1
CER CONTROL 2 0 0
E VERIFICARE 2 1 2
Nota: 1 - funcţia se îndeplineşte în mod obişnuit; 2 - funcţia se îndeplineşte în mod
excepţional; 0 -
funcţia nu se îndeplineşte
1.2.3. Structura ST
SS
SS sE
sE
EE
PP BB BB EE PP
RR CC EE CC TT
BB
SS RR
sC
sC
Elementul sau ansamblul de elemente care asigură executarea acţiunii în cadrul procesului
tehnologic P.T. îl reprezintă elementul comandat E.C.
Blocul de execuţie B.E. asigură elementului comandat energia necesară în forma, la
parametrii şi cu evoluţia în timp impuse de procesul tehnologic, permiţând astfel procesarea şi
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
9/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
executarea comenzilor. Sursa de energie S.E. preia energia din afara sistemului şi o transformă în
forma necesară procesului. De multe ori, sursa de energie poate fi inclusă constructiv în blocul de
execuţie (un servomotor electric asigură în acelaşi timp transformarea energiei electrice în energie
mecanică, dar poate asigura şi variaţia parametrilor caracteristici ai acestei energii (momentul şi
viteza unghiulară).
Ansamblul format din sursa de energie S.E., blocul de execuţie B.E. şi elementul comandat
E.C. constituie subsistemul de execuţie - Ss.E. Interacţiunile dintre aceste blocuri şi interacţiunea
lor cu procesul tehnologic sunt interacţiuni energetice.
Blocul de comandă B.C. emite comenzi către blocul de execuţie care determină valorile
parametrilor acţiunii şi evoluţia lor în timp. Blocul de comandă primeşte informaţii pe care le
prelucrează din afară, de la programul PR şi care, reprezintă informaţia apriorică necesară
desfăşurării acţiunii şi de la blocul de reacţie B.R. care preia informaţii de la subsistemul de
execuţie şi/sau de la procesul tehnologic privind modul de desfăşurare a acţiunii comandate în cazul
procesului tehnologic. Reacţia de la subsistemul de execuţie se numeşte reacţie internă (indirectă de
la blocul de execuţie, directă de la elementul comandat), iar cea de la procesul tehnologic se
numeşte reacţie externă sau adaptivă. În cazul când nu există reacţie, sistemul se numeşte deschis,
iar când există reacţie sistemul este închis cu reacţie inversă sau "feed - back". Ansamblul blocului
de comenzi B.C., a blocului de reacţie B.R. şi a programului PR. formează subsistemul de
conducere Ss.C.
Structura prezentată în paragraful anterior corespunde unui sistem efector automatizat cu
reacţie adaptivă, sistem care se găseşte în componenţa unor echipamente de sudare perfecţionate
reprezentând soluţia optimizată a procedeului de sudare a carcaselor pentru reductoare.
În sistemele tehnologice de sudare se pot întâlni sisteme efectoare mai simple decât cel
prezentat iar în unele cazuri, unele mai complexe şi perfecţionate. În general, în sistemele cele mai
simple lipsesc unele dintre blocuri, funcţiile lor fiind preluate de om. În sistemele mai complexe
unele funcţii ale omului externe structurii prezentate sunt preluate de calculator.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
10/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
reorganizare a fondului de timp, etc. deci, trebuie în prealabil justificată economic, acesta fiind
scopul acestui contract de cercetare.
Pentru acesta, este necesară determinarea cantitativă a gradului de mecanizare şi/sau
automatizare, deoarece nivelurile reprezentate prin tipul de sisteme nu dau decât o apreciere
calitativă. O determinare riguroasă a gradului de mecanizare respectiv de automatizare se poate
face conform definiţiei acestora. Astfel gradul de mecanizare este:
E − E0
αM =
E
unde E este energia necesară în procesul tehnologic iar Eo energia furnizată de om (sub
forma de lucru mecanic).
Când Eo = E, αM = 0 procesul este manual, iar când Eo= 0, αM = 1 procesul este complet
mecanizat.
Pentru gradul de automatizare se foloseşte expresia:
I − I0
αA =
I
unde I este cantitatea de informaţie necesară desfăşurării procesului tehnologic (sub forma
de comenzi) iar Io informaţia furnizată de om în timpul procesului.
Când Io = I, αA = 0 procesul este în întregime comandat de om deci neautomatizat, iar când
Io = 0, αA = 1 iar procesul este complet automatizat.
În prezent însă, determinarea mărimilor E, Eo şi mai ales I şi Io este dificilă dacă nu practic
imposibilă, ceea ce face ca αM şi αA să prezinte deocamdată decât interes pur teoretic.
Stabilirea unor indicatori utilizabili trebuie să pornească de la elementele ce se găsesc în
documentaţia tehnologică sau care pot fi determinate pe baza datelor respective.
Ca element de bază, se ia durata operaţiei sau procesul considerat.
T = T0 + Tm
unde To este durata etapelor sau operaţiilor executate manual iar Tm durata celor executate
mecanizat şi/sau automat. Pentru aceleaşi operaţii sau procese se determină durata în caz când el ar
fi în întregime executat manual.
T' = T0 + Tm 0 > T
unde Tmo este durata operaţiilor mecanizate în cazul când ar fi executate manual. Această
durată se poate defini astfel:
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
11/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
Tm 0
p0 =
Tm 0 = p 0 Tm Tm
sau
unde p0 este creşterea netă de productivitate care arată de câte ori se scurtează durata
operaţiilor prin mecanizare. Cu ajutorul elementelor de mai sus se poate defini un indicator al
mecanizării, α1:
Tm 0 T T′ − T0
α1 = = m0 =
Tm + Tm 0 T′ T′
Expresiile lui α2 şi p pot fi considerate ca funcţii de α1 şi p0, aceştia fiind măsura factorului
extensiv respectiv a factorului intensiv al mecanizării.
În figura 4 sunt reprezentate graficele indicatorilor α2 respectiv p în funcţie de valorile α1 şi
p0. Se observă că α1 şi α2 iau valori cuprinse între 0 şi 1 în timp ce p0 şi p sunt aproximativi. Valorile
lui α2 sunt întotdeauna mai mici decât α1, tinzând pentru valorile foarte mari ale lui p0 către α1. În
acelaşi mod p este întotdeauna mai mic decât p0 cu excepţia valorii extreme a lui α1 = 1 când p = p0.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
12/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
α1 i =
Tm 0 i
; α1 =
∑T m 0i
Ti′ ∑ T′ i
Tm 0 i
p 0i =
Tmi
α 2i =
Tm 0i − Tmi
;α 2 =
∑(T − T )
m 0i mi
Ti′ ∑ T′ i
1 1
pi = ;p i =
1 − α2 i 1 − α2
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
13/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
T = T0 + Tm + Ta
unde: Ta este durata operaţiilor sau etapelor automatizate, obţinându-se de exemplu în locul
lui α1 o pereche de indicatori, respectiv α1m şi α1a definiţi în mod similar.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
14/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
Pentru o anumită operaţie şi o anumită piesă, alegerea timpului de dispozitiv după domeniul
de utilizare şi după construcţie se face pe baza criteriului cheltuielilor minime, ţinând seama de
faptul că practic, pentru orice situaţie dată se poate găsi un dispozitiv adecvat din punct tehnologic
din fiecare tip. În figura 5.a este prezentată variaţia costului relativ pentru un dispozitiv universal
raportat la un dispozitiv special în funcţie de complexitatea dispozitivului şi de numărul de utilizări
diferite ale dispozitivului universal, iar în figura 5.b variaţia costului relativ pentru un dispozitiv
integral în funcţie tot de complexitatea dispozitivului şi de durata utilizării dispozitivului modular.
În cazul proceselor de sudare, complexitatea este determinată de forma şi numărul
componentelor ce se sudează, de numărul, dispunerea şi forma coordonatelor de sudare, de
gradul mai ridicat de mecanizare şi automatizare.
a. b.
33 77
00%%ΣΣ 00%% ΣΣ
T T 2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
15/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
16/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
INDIVIDUALĂ
MICĂ
SERIE
MIJLOCIE
44
MARE 88%%
DE MASĂ
22
77%%
22
Fig. 7. Repartiţia la ora actuală pe plan mondial a producţiei industriei constructoare de
maşini şi de prelucrare al metalelor 55%%
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
17/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
Q q⋅t q t t
w= = = ⋅ = w0 ⋅
L0 + L L0 + l ⋅ t l L0 L0
+t +t
l l
Când punerea în funcţiune se face în acelaşi timp la t = t0 rezultă w este egal după o anumită
perioada de timp (critic).
t cr t cr L′ L
w0 ⋅ = w′0 ⋅ ⇒ w 0 ⋅ 0 + t c r = w′0 ⋅ 0 + t cr
L0 L′0 l′ l
+ tcr + tcr
l ′l
L′0 L
w0 ⋅ − w ′0 ⋅ 0
t cr = l′ l
′
w0 − w0
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
18/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
Deoarece aplicarea celor două soluţii nu se face în acelaşi timp, rezultă următoarea
concluzie:
Cu toate că productivitatea celui de al doilea utilaj e mai bună, ea se manifestă după un t cr
de la punerea în funcţiune a celui de al doilea utilaj şi trebuie acordată o mare atenţie duratei tcr
ce poate fi foarte mare; (în cazul b) t0 = tcr)
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
19/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
20/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
Actualmente sunt sute de tipuri de roboţi industriali. Utilizatorul întâmpină adesea greutăţi
în alegerea tipului de robot adecvat sau a efectuării unor comparaţii între mai mulţi roboţi industriali
potrivit unei anumite aplicaţii tehnologice, în cazul nostru a sudării.
Generaţia 1 2 3
Mişcări P P+C C
Controlul Limitator Traductor de Traductor şi
deplasării poziţie sisteme de comandă
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
21/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
adaptive
Memoria < 100 secvenţe <1000 secvenţe ∞
Inter+blocări
Relaţiile cu Senzori
- externe (evitarea
mediul complecşi
coliziunii)
Capacitatea de Inteligenţă
- Decizii simple
adaptare artificială (învăţare)
P- Poziţionare; C - Conturare
După numărul mişcărilor independente (grade de libertate)
<2 3 4 5 6 >7
9,7% 17,3% 33,1% 30% 8,4% 1,5%
Volumul de lucru (m3)
<0,01 0,01 - 0,1 0,1 - 1 1 - 10 >10
4% 9% 30% 45% 12%
Sarcina utilă (pe care o poate transporta robotul)
<1 1-5 5 - 10 10 - 50 >50
5% 15% 13% 45% 22%
După precizia roboţilor
<0,1 0,1 - 0,5 0,5 - 1 1-3 >3
14% 33% 25% 26% 2%
Manipularea unui corp în spaţiu constă în modificarea poziţiei acestuia. Făcând referire la un
sistem de coordonate cartezian se pot separa mişcările în două categorii:
- deplasarea centrului de greutate (se realizează din rotaţii şi translaţii simple);
- poziţionări în jurul centrului de greutate (numai rotaţii)
RI se clasifică astfel după sistemul de coordonate în care aceştia lucrează :
- Carteziene;
- Polare;
- Cilindrice;
- Sferice;
SCHEMA BLOC A UNUI ROBOT INDUSTRIAL
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
22/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
23/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
k1 =
( )
Volumul spatiului de lucru m 3
Greutatea de serviciu a robotului ( N )
k3 =
( )
Volumul spatiului de lucru m 3 × Greutatea obiectului manipulat ( N )
Greutatea de serviciu a robotului ( N ) × Precizia de manipulare ( mm )
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
24/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
1. Productivitatea
1 ptr .10 3 < N < 10 5
K 11 =
0 ptr .N < 10 5
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
25/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
1 S > Q
K 13 =
0 S > Q
2. Masă şi gabarit
1 cand coordonate le x, y, z apartin spatiului delucru al robotului
K 21 =
0 cand coordonate le x, y, z nu apartin spatiului delucru al robotului
3. Complexitatea sudurii
Apreciată prin capacitatea de lucru a robotului
1 m < m 0 vol. de memorie necesar programulu i de lucru < capacitatea de memorizare
K 31 =
0 m > m 0 vol. de memorie necesar programulu i de lucru > capacitatea de memorizare
4. Complexitatea sudurii
1 K s si m a s u r a t e
K 4 1=
0
K s
1 r a p o r Mt uA <Xl 2; M A <X 2
K 4 2= K M I N sM I N
0
5. Tipul îmbinării
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
26/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
6. Tipul îmbinării
7. Accesibilitatea
l A lungimea cordoanelo r accesibile fara modificare a orientarii pistoletul ui
k 71 = =
l lungimea totala a imbinarilo r
8. Precizia
1 p r e ce is ztdiea it na b a t re or be ao t u l u i
K 8 1=
0 p r e cni zeu is adt ea i tna b a t re or be ao t u l u i
Se poate calcula un coeficient total pe baza indicatorilor de mai sus:
KT = K1 ⋅ K 2 − K 3 ⋅ K4 ⋅ KS ( 1 − K 52 − 1,2K 53 − K 54 ) ⋅ K 6 ⋅ ( 1 − K 72 − 1,2K 73 )
K l = ∏ K li K 2 = ∏ K lj ...K 7 = ∏ K 1k ⇒ K T ∈ ( 0,1)
i i k
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
27/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
Sudarea cu arc electric reprezintă actualmente cel mai răspândit procedeu de îmbinare prin
sudare a metalelor, deoarece se poate aplica indiferent de natura, forma şi starea materialului.
Procesul necesită uneori mediu protector, atât pentru a feri de oxidare electrodul şi baia topită, cât şi
pentru a ameliora condiţiile de ardere ale arcului electric.
În marea majoritate a cazurilor, pentru a asigura formarea unei îmbinări corespunzătoare, se
aduce din exterior o cantitate suplimentară de metal de adaos sub forma unei sârme sau benzi.
Robotizarea sudării cu arc electric necesită cunoaşterea condiţiilor tehnice ale procesului şi
realizarea corelării parametrilor care concură la obţinerea unei îmbinări sudate de calitate.
Performanţele roboţilor de sudare cu arc electric sunt mult mai ridicate decât ale roboţilor de
sudare prin presiune în puncte. Acestea constau în :
- controlul comenzilor de mişcare pe traiectorie (pe contur sau CP - continous path);
- precizia ridicată a poziţionării capului de sudare faţă de linia îmbinării (rostului);.
Au fost realizate primele aplicaţii industriale de robotizare a sudării cu arc electric după
1975, iar la începutul anilor 80 aceste aplicaţii nu depăşeau 6 - 8 %. Realizarea unor roboţi de mare
precizie şi controlul mişcării pe traiectorie a crescut ponderea acestor aplicaţii, atingându-se în
prezent o cotă de peste 22% din totalul aplicaţiilor.
În cadrul robotizării cu arc electric se disting două concepte de bază în ceea ce priveşte
controlul procesului:
- procesul este controlat cu ajutorul unui controler special cuplat cu sistemul de comandă
al robotului;
- procesul este controlat chiar de către sistemul de comandă al robotului. Sistemele
moderne de comandă au capacitatea şi puterea de calcul pentru a trata un număr mare de
parametri şi a reţine suficiente subprograme aplicative.
Cerinţe şi recomandări
Apariţia relativ târzie a roboţilor utilizaţi la sudarea cu arc electric s-a datorat în principal
exigenţelor în ceea ce priveşte performanţele robotului. Dacă la sudarea prin presiune în puncte
mişcarea pe care trebuie să o asigure robotul este discontinuă, sacadată, roboţii pentru sudarea cu
arcul electric trebuie să asigure o deplasare continuă, cu viteza variabilă în limite largi precum şi o
poziţionare precisă a capului de sudare faţă de linia îmbinării (rostului).
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
28/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
Sudarea cu arcul electric necesită deci comanda mişcării pe traiectorie continuă (comanda
CP), care presupune controlul permanent ( în sensul reglării automate) şi evitarea discontinuităţii în
sens analitic a următoarelor funcţii:
- spaţiul s(t);
- viteza v(t);
- acceleraţia a(t);
- derivata în raport cu timpul a acceleraţiei a(t).
Realizarea unor roboţi cu precizie ridicată, cu controlul CP al mişcării traiectoriei a făcut să
crească ponderea aplicaţiilor de sudare cu arcul electric, astfel ca la sfârşitul anului 1986 acesta era
de 19% în RFG, de 12% în Marea Britanie, şi de 11% în Franţa.
În cazul sudării robotizate cu arcul electric, pentru a controla forma, poziţia şi adâncimea
băii de sudare este necesară dezvoltarea unor sisteme care să urmărească rostul, să măsoare
pătrunderea sudurii şi să asigure controlul formei băii de sudare. Altfel spus, este necesară
înzestrarea robotului cu percepţie senzorială şi inteligenţă (simţ tactil, vedere, etc.)
Una din cerinţele sudării robotizate cu arc electric constă în precizia de poziţionare a
vârfului sârmei electrod şi depinde de următorii factori:
- repetitivitatea poziţionării piesei de către manipulator sau dispozitivul de fixare;
- eventualele jocuri ale prinderii capului de sudare pe flanşa ultimei axe a robotului;
- eventualele deformaţii ale capului de sudare şi îndoiri ale vârfului sârmei electrod (la
procedeele cu material de adaos).
În general eroarea globală maximă a poziţionării vârfului sârmei electrod trebuie să fie cel
mult jumătatea diametrului acesteia.
În afara cerinţelor legate de poziţionare, există o serie de condiţii cu privire la controlul
tehnologic.
Experienţa a arătat că introducerea în practica industrială a roboţilor pentru sudat este mult
simplificată atunci când prin programul sistemului de comandă sunt implementate o serie de funcţii
cum sunt:
- interpolare liniară (operatorul introduce doar coordonatele a două puncte spaţiale şi
viteza cu care robotul trebuie să se deplaseze între ele);
- interpolare circulară traiectoria circulară este generată de către robot pe baza a trei
puncte date);
- pendularea de-a lungul traiectoriei cu amplitudine, frecvenţă şi intervale programabile de
staţionare la capătul cursei;
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
29/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
30/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
dintre aceştia, rareori se pot studia procesele de sudare în absenţa unor ipoteze simplificatoare.
Întrucât potenţialul tehnicilor de programare convenţionale este destul de limitat, singura soluţie
rămâne practic folosirea Inteligenţei Artificiale (AI). Actualmente, metodele AI acoperă un spectru
larg de subiecte, de la cercetare-dezvoltare până la planificarea producţiei şi asigurarea calităţii. În
domeniul măsurării şi controlului, o serie de exemple interesante arată că metodele de AI pot fi
aplicate cu succes pe scară industrială şi folosite de exemplu la monitorizarea proceselor tehnice.
Nu numai procesoarele au înregistrat o dezvoltare excepţională – puterea lor a crescut de 56
de ori în ultimii 16 ani – dar tot atât de puternic au crescut elementele aferente procesoarelor:
memoriile RAM, Magistralele, mediile de stocare, etc.
Abordările iniţiale ale AI se bazează pe metode pe care însăşi natura le-a creat de-a lungul
timpului, cum ar fi:
- algoritmi genetici;
- strategiile evolutive cu autoperfecţionare;
- automatele celulare;
- sistemele neuronale.
Adeseori, aceste metode se combină, în cadrul metodelor de control inteligent. Cu toate că
sunt oarecum asemănătoare sistemelor adaptive, sistemele inteligente de control pot lucra şi la
variaţii mult mai mari ale incertitudinii. Datorită vitezelor mari de lucru impuse actualelor tehnici
de Inteligenţă Artificială şi Calcul Cognitiv, s-au impus trei abordări pentru a realiza controlul
inteligent:
- sistemele expert;
- sistemele bazate pe logica fuzzy;
- reţele neuronale artificiale.
Sistemele expert şi cele bazate pe logica fuzzy modelează cunoştinţele experţilor şi oferă
soluţii bazate pe experienţa acestora, pe când reţelele neuronale practică o autoinstruire, stabilind
corelaţii între diversele lor sarcini în urma analizei datelor experimentale şi a exemplelor, fără ca
expertul să mai fie nevoit să intervină.
Când analizăm sistemele de control inteligent, ne gândim la ele ca la sisteme ce dispun de
mecanisme de raţionament cu baze de cunoştinţe, aşa cum sunt sistemele expert şi regulatoarele
adaptive evoluate. În sistemele expert, experţii umani sunt cei care trebuie să decidă care sunt
regulile, folosind pentru aceasta cunoaşterea domeniului lor de expertiză.
Sistemele expert utilizate în actualul stadiu al tehnicii sudării au ca scop instruirea
calculatorului care comandă procesul de sudare şi supervizează cunoştinţele experţilor în domeniu.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
31/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
F1 = A: Baza de reguli
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
32/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
µ A ( x ) : X → [ 0... 1] ; x ∈ X
Prin fuzzyficare este esenţială alegerea variabilelor. Controlul Fuzzy tipic, de tip PD,
foloseşte eroarea de reglare ε , derivata erorii ε′ respectiv variabila de comandă u, cu domeniile de
definiţie E, DE şi U. Fuzzyficarea produce pentru fiecare variabilă fermă (numerică) câte o
variabilă lingvistică (VL) alcătuită din mai mulţi termeni lingvistici (TL) modelaţi prin MF:
{ L( ε ) = { E1 , E 2 ,..., E m }
{ L( ε′ ) = { DE1 , DE2 ,..., DEn }
L( u ) = { U 1 , U 2 ,..., U p }
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
33/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
L( a ) = { A 1 , A 2 ,...,A R }
formează un cadru cognitiv CC dacă îndeplineşte următoarele două condiţii:
• L(a) acoperă tot domeniul de definiţie al mulţimii{A}. Fiecare element al domeniului de
definiţie poate fi atribuit cu un grad de apartenenţă diferit de zero cel puţin unei mulţimi fuzzy din
A:
∀∃A ( a ) > c
a ,i
∑A ( a ) = 1, ∀a ∈A
r =1,.. N
r
• Toţi termenii lingvistici sunt unimodali, având un înţeles semantic clar (nu se pot
defini mai multe regiuni distincte de definiţie ale aceleiaşi trepte logice TL).
În vederea aprecierii fuzzy a regulatoarelor clasice, se demonstrează echivalenţele
fundamentale între regulatoarele Mamdani şi cele clasice. Astfel pentru o comportare de tip PID
descrisă de ecuaţia:
δu = k p ⋅ δ ε+ k 1 ⋅ ε + k D ⋅ δ 2 ε
variaţia comenzii este ∆U 1′′ , unde E i , ∆E j , ∆ Ek şi ∆U 1 sunt etichetele lingvistice ataşate lui
2
ε, δε, δ2 ε şi δu .
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
34/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
acţiune ale sale sunt corecţia aditivă, efectuată asupra ieşirii regulatorului PID şi corecţia efectului I
prin coeficientul C. Rolul corecţiilor este de a întări răspunsul la perturbaţii respectiv de a se opune
suprareglajelor şi întârzierilor produse de efectul I. CF este de tip Sugeno iar partiţiile triunghiulare
de intrare pot avea un număr minim (trei) de trepte logice (TL).
Au fost elaborate o serie de sisteme expert pentru sudare, bazate pe logica fuzzy, ca de
exemplu MAGWIN. Acesta poate asista utilizatorul la optimizarea unui proces de sudare
MIG/MAG deja existent. Componentele sistemului sunt: interfaţa cu utilizatorul, modulul de
comandă, baza de cunoştinţe, baza de date şi programul de calcul.
Un sistem expert, care permite utilizatorului să comande procesul de sudare on-line, este
sistemul AIXpert. Utilizând un scanner transversal (cu rază laser), rezultatele sudării sunt măsurate
în timp real şi transmise unui modul de inferenţă. Pe baza mărimilor din baza de date, parametrii
geometrici ai sudării (lăţime, penetraţie, supraînălţare, etc.) sunt clasificaţi prin metodele logicii
fuzzy. Sistemul expert acţionează direct asupra variabilelor de ieşire: viteza de avans a sârmei,
viteza de sudare – valori optime.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
35/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
Sursa cu arc pulsat oferă posibilitatea unei reglări libere şi independente a lăţimii, înălţimii
şi frecvenţei pulsului, precum şi un număr suficient de alternative pentru o reglare optimă a
transferului controlat de material.
Sudarea în curent pulsat prezintă următoarele avantaje:
- sudarea se desfăşoară cu foarte puţini stropi, ceea ce reduce costurile curăţirii precum şi
costurile unor materiale adiţionale;
- duza de gaz este mult mai puţin contaminată, asigurând un flux mai bun de gaz
protector. Intervalele de curăţare cresc considerabil;
- arcul poate fi mai scurt, ceea ce îi conferă o mai mare stabilitate;
- pătrunderea este mai bună;
- scade influenţabilitatea arcului la suflajul magnetic şi defectele de îmbinare. Lungimea
arcului poate fi menţinută independent de distanţa electrodului faţă de piesă şi poate
varia în funcţie de lăţimea şi înălţimea pulsului;
- datorită faptului că fluctuaţiile de tensiune şi variaţiile parametrilor cauzate de
temperaturi ridicate sunt compensate, parametrii de sudare pot fi respectaţi exact, astfel
rezultând suduri de o calitate constanta în timp.
- Sursa poate fi utilizată atât pentru sudarea unor piese groase, cât şi pentru cele subţiri;
- O cantitate redusă de putere transferată electrodului permite prelungirea timpului de
ardere a electrozilor cu un diametru mai mare, chiar şi pentru piese mai subţiri.
Materialele ce pot fi sudate sunt: oţel nealiat şi slab aliat, oţel inoxidabil, aluminiu
precum şi bronz sau alte materiale neferoase.
Avantajele utilizării surselor în curent pulsat sunt:
- 1. Arcul pulsat poate fi modificat mult mai fin decât cel standard;
- 2. Sursele moderne pentru alimentarea în curent pulsat permit şi editarea programelor de
sudare.
Sudarea T.I.M.E., Rapid Arc, Rapid Melt
Valoarea curentului de sudare pentru un anumit diametru de sârmă electrod este limitată
inferior de asigurarea stabilităţii arderii arcului electric, de obţinerea puterii de topire uniformă şi
stabilă a sârmei, respectiv de topirea metalului de bază pentru asigurarea pătrunderii şi evitării
defectelor din îmbinarea sudată (lipsă de pătrundere, lipsă de topire, pori).
Puterea de topire este o funcţie de diametrul sârmei. Condiţia de stabilitate a arcului electric
este determinată de asigurarea egalităţii matematice dintre viteza de topire şi viteza de avans a
sârmei.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
36/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
Căldura latentă necesară topirii sârmei electrod se obţine preponderent din căldura dată de
arcul electric, iar pe de altă parte din efectul Joule-Lenz la trecerea curentului electric prin capătul
liber al sârmei electrod. În cazul sârmelor de diametru foarte mic (mai mic de 1,0 mm ) efectul
Joule-Lenz are o pondere mai mare ceea ce asigură o topire stabilă a sârmei la puteri reduse ale
arcului electric, deci curenţi de sudare mai mici. Altfel spus la curent de sudare dat, puterea de
topire a sârmei este mai mare la sârme subţiri decât la sârme groase.
În ceea ce priveşte limitarea superioară a curentului, aceasta este determinată la rândul ei de
asigurarea stabilităţii transferului de metal, respectiv a controlului procesului de sudare. Dacă
valoarea curentului de sudare pentru un diametru dat depăşeşte o anumită limită se produce
perturbarea fenomenului de transfer a picăturii (prin pulverizare ) cu degenerarea într-un proces
necontrolabil, aşa numitul transfer cu arc rotitor care se răsfrânge asupra dinamicii picăturii de
metal. Încălzirea puternică pe o lungime mai mare a capătului liber al sârmei electrod prin efect
Joule determinată de valoarea mare a curentului de sudare produce plastifierea acestuia, care sub
acţiunea forţelor din arcul electric antrenează capătul sârmei într-o mişcare de rotaţie
necontrolabilă, greu de stăpânit, însoţită de stropiri foarte puternice, respectiv de pericolul mare de
apariţie a defectelor de tipul lipsei de topire, făcând dificil controlul procesului de sudare.
În ultimul timp acest fenomen este stăpânit prin folosirea unor gaze de protecţie speciale sau
prin utilizarea unor tehnici de sudare diferite de cele din sudarea clasică. Este vorba de sudarea
T.I.M.E. (Transfer Ionized Molten Energy) care foloseşte un gaz special ternar, conţinând
26,5%He, 8%CO2, 0,5%O2, restul Ar, care permite sudarea cu viteze de avans a sârmei electrod de
până la 25-50 m/min şi valori ale curentului de sudare de 400-700 A, respectiv sudarea prin tehnici
de sudare cu curenţi de mare intensitate ca Rapid Arc (arc rapid) şi Rapid Melt (topire rapidă)
folosind amestecuri de gaze Ar+4-8%CO2 la viteze de avans a sârmei de până la 25 m/min,
respectiv până la 40m/min (valorile sunt valabile pentru sârme de oţel cu diametrul de 1,2 mm).
Aceste tehnici de sudare necesită echipamente de sudare sofisticate, respectiv dispozitive de
avans a sârmei de mare performanţă, fiind limitate şi de costul ridicat al gazului de protecţie.
Limitarea superioară a curentului de sudare are şi o motivaţie economică.
Atingerea unor valori ridicate ale curentului de sudare presupune atingerea unor viteze de
avans ale sârmei foarte mari, ceea ce determină un consum foarte mare de sârmă. Din punct de
vedere economic, acest fapt este dezavantajos, deoarece sârma mai subţire este mai scumpă decât
sârma mai groasă. În plus vitezele mari de avans ale sârmei electrod ridică probleme cu antrenarea
ei datorită creşterii forţelor de frecare din tubul flexibil, producând instabilităţi ale vitezei de avans
ale sârmei care se răsfrâng direct asupra curentului şi asupra modului de transfer producând variaţii
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
37/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
ale curentului, respectiv stropiri, aspect deloc de neglijat la sudare, în special în cazul sârmelor moi
din Al, sau al sârmelor tubulare.
Dispozitivele de avans trebuie să fie mai performante, cu execuţie mai îngrijită, deoarece în
timp se produce o uzură permanentă a acestora.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
38/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
39/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
40/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
41/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
42/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
43/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
44/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
în care:
TM - timpul necesar muncitorului sudor pentru a suda manual o piesă;
C LS - costul unităţii de manoperă a sudorului (inclusiv regiile);
Atunci când inecuaţia este satisfăcută, introducerea RI este justificată din punct de vedere
economic. O analiză mai amănunţită se poate face tratând atât implicaţiile de la nivelul
microeconomic, cât şi cele de la nivelul macroeconomic, prin intermediul indicatorilor de eficienţă
corespunzători, E MI şi respectiv E MA :
P −C
E MI =
∑ if ( r + Di )
I
P − C p + n( T + S )
E MA =
∑I f (r + D )
i i
în care:
P - valoarea producţiei anuale obţinute după introducerea RI;
Cp - costurile anuale de producţie, după aplicarea RI;
I i - cheltuielile de investiţii pentru componentele SR;
f - coeficientul de îngheţare;
r - dobânda;
Di - ratele deprecierii componentelor SR;
n - numărul mediu de schimburi;
T - profitul adiţional obţinut prin transferarea muncitorilor spre alte activităţi;
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
45/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
S ⋅ 100
R=
I
în care S reprezintă economiile anuale aduse de instalarea RI, deci
S=L-C
iar C costurile anuale ocazionate de introducerea RI (mentenanţa, reviziile, reprogramarea,
şcolarizări, etc.)
În vederea unei evaluări corecte şi obiective şi stabilirii pe această bază a performanţelor
economice ale unui sistem robotizat, în particular destinat sudării cu arc electric, este necesară
efectuarea analizei, care să justifice achiziţionarea unui asemenea sistem.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
46/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
47/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
48/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
In figura 8 este prezentat un sistem tehnologic de sudare format dintr-o sursă de sudare S.,
un manipulator M. şi o coloană. Funcţia principală este realizată prin intermediul sursei. Energia
termică fiind obţinută pe cale electrică sistemul respectiv este tip. 5. sau 6., mai ales deoarece în
sistemele electrice circuitul comandă este întotdeauna separat de circuitul de putere şi la toate
sursele de sudare cu excepţia celor mai simple există aparate de măsură (ampermetru, voltmetru).
Funcţiile de instalare sunt prin intermediul dispozitivului de orientare şi fixare de pe platoul MPR-
ului. Acest dispozitiv poate fi acţionat manual (tip 3) sau mecanizat (tip 4). Funcţiile cinematice
sunt realizate de manipulator (rotaţie şi înclinaţia piesei) şi de coloană (deplasările orizontală şi
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
49/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
verticală ale capului de sudare). Înclinarea piesei şi deplasarea verticală a capului de sudare sunt
mişcări care pot fi atât de deplasare rapide cât şi de poziţionare.
Sistemele de acţionare pot fi de tipul 4,5 sau 6 iar, în anumite cazuri chiar şi sisteme de nivel
superior (7 sau 8) realizând deplasări programate. Dintre funcţiile logistice, alimentarea cu material
auxiliar sunt realizate implicit de sursa de sudare (prin sisteme anexe). Considerând de exemplu
procedeul de sudare MIG-MAG, sistemele respective vor fi de tip 9 pentru sistemul de alimentare
cu material de adaos (avansul sârmei), având reacţie adaptivă pentru reglarea lungimii acului şi tip
5,6 sau 7 sistemul de alimentare cu material auxiliar (alimentare cu gaze) în funcţie de modul de
comandă al sistemului. Modul cum se face alimentarea cu piese nu rezultă din configuraţia
prezentata a sistemului tehnologic, ceea ce implică că aceasta se poate realiza cu sisteme de tip 1
(manual) până la tip 8 (comandă program) folosind mijloace exterioare a sistemului.
Din punctul de vedere al comenzii, ţinând seama de numărul mare de acţiuni necesitate de
procesul tehnologic, cele trei componente majore ale sistemului, respectiv sursa, manipulatorul şi
coloana reprezintă fiecare în sine subsistem cu comandă centralizată, dar la nivelul întregului sistem
comanda este descentralizată prin cele trei panouri de comandă: al sursei PCS, al manipulatorului
PCM, coloanei PCC. În anumite cazuri, comanda întregului sistem poate fi realizată printr-un panou
de comanda control PC, realizându-se astfel o comandă ierarhică.
Funcţia principală la procedeele de evadare prin rezistenţă este realizat parţial termic prin
intermediul sistemului electric constând din transformatorul de sudare TE şi circuitele primar şi
secundar şi din rolele electrod R1 şi R2, şi parţial mecanic, prin intermediul sistemului pneumatic
MP şi distribuitorul DP, forţa transmiţându-se la piese tot prin intermediul rolelor electrod (R1, R2).
Rolele îndeplinesc în acelaşi timp şi funcţiile de instalare precum şi cele de avans. Pentru realizarea
funcţiei de avans se foloseşte un lanţ cinematic de antrenare compus din motorul electric ME şi o
serie de reductoare şi elemente de transmisie (cardanică). Funcţiile de poziţionare şi deplasările
rapide precum şi alimentarea cu material de adaos nu au sens pentru procedeul prezentat.
Pentru funcţiile de instalare în afara rolelor se pot folosi şi dispozitive auxiliare, care servesc
uneori şi la alimentarea cu piese. Funcţia de alimentare cu material auxiliar este reprezentată de
sistemul de răcire cu apă al circuitului secundar. Toate funcţiile prezentate sunt comandate de
dulapul de comandă, el asigurând corelaţia între ele şi desfăşurarea la timp, conform programului ce
se introduce manual pe panoul de comanda prin intermediul unor potenţiometre sau comutatoare,
sistemul fiind deci în întregime un sistem de comanda centralizat după program, deschis la tip 7.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
50/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
Fig. 9. Varianta cu două capete de sudare înclinate la 450 şi fără înclinarea mesei de lucru
FAZA 1
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
51/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
Fig. 10. Sudarea butucului roţii cu discul – spiţă şi cu coroana roţii Faza 1
În fig. 10 se pot pune în evidenţă următoarele operaţii de sudare.
- Heftuire butuc- disc spiţă;
- Heftuire coroană – disc spiţă;
- Sudare de rezistenţă butuc – disc spiţă;
- Sudare de rezistenţă coroană – disc spiţă
- Sudare bosaje
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
52/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
53/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
FAZA 1
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
54/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
55/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
Din analiza aspectelor prezentate, inclusiv referitor la itinerariile tehnologice ale sudării
celor două roţi dinţate de reductoare ce se fabrică la RRR, se poate concluziona că pentru un
anumit volum de producţie de reductoare este imperios necesar să se achiziţioneze un sistem
robotizat de sudare. Acest sistem ar urma să sudeze atât roţile dinţate ale reductoarelor, cât şi
carcasele acestora.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
56/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
CONCLUZII ŞI RECOMANDĂRI
PENTRU ALEGEREA UNUI ROBOT DE SUDARE
A. CONCLUZII
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
57/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
Problema care se pune este de a creşte productivitatea şi calitatea pieselor sudate necesare
pentru linia de prelucrări mecanice şi pentru linia de asamblare, concomitent cu scăderea costurilor
de fabricare a acestor piese.
Pentru găsirea soluţiilor tehnice adecvate s-au analizat proiectele constructive ale:
A Carcase reductoare de tipul:
1. SV-250-C 10 buc/ an desen RRR29520101
2. SV – 355-C 8 buc/ an desen RRR29517106-12;
3. SV – 450 C 30 buc/ an desen RRR29515101-1/2;
4. SV – 630-C 16 buc/ an desen RRR29512101-1/2;
TOTAL: 64 buc/ an
B Roţi dinţate de tipul:
1. Roată dinţată 1 , reper 39923491;
2. Roată dinţată 2 , reper 39922201;
INTREBARE DA NU
1 Sudarea cu arc electric este o componentă esenţială a procesului Dvs. de fabricaţie? X
Vă confruntaţi cu presiuni concurenţiale de costuri din partea competitorilor Dvs. X
2
sau înregistraţi probleme de calitate?
3 Aveţi dificultăţi în angajarea sudorilor calificaţi? X
4 Cheltuiţi prea mult cu remunerarea sudorilor calificaţi? X
5 Costurile de şcolarizare ale acestora cresc considerabil? X
Mărimea seriilor de fabricaţie şi/sau dimensiunile pieselor justifică abordarea X
6
tehnologiilor robotizate?
7 Componentele ansamblurilor sudate au o bună repetabilitate dimensională? X
8 Dispozitivele Dvs. de sudare sunt capabile să poziţioneze repetitiv şi exact piesele? X
Reuşesc cu dificultate sudorii Dvs. să sudeze materialele subţiri fără să le
9
străpungă?
10 Costurile Dvs. de fabricaţie cresc mai rapid decât rata inflaţiei? X
Dacă aţi răspuns cu DA la cel puţin 8 dintre întrebările de mai sus, aveţi neapărată nevoie de
un sistem robotizat de sudare cu arc electric.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
58/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
Aşteptările managementului societăţii trebuie să fie realiste şi este necesar să fie formulate
înainte de a achiziţiona robotul.
Un sistem robotizat de sudare cu arc electric nu poate rezolva aspecte de bază în ceea ce
priveşte proiectarea deficitară a pieselor, toleranţe variabile excesiv ale componentelor îmbinării sau
fixarea defectuoasă a acestora, care le permite să se mişte ori să prezinte rosturi excesiv de mari.
În schimb un sistem robotizat de sudare poate:
- îmbunătăţi productivitatea operaţiilor de sudare cu minimum 40 – 70% şi chiar până la
300% în anumite cazuri;
- reduce timpii de şcolarizare ai operatorilor sudori;
- reduce cheltuielile cu forţa de muncă;
- reduce consumul de material de adaos prin realizarea unor îmbinări superioare ca
performanţe la dimensiuni mai mici decât cele necesare la sudarea manuală;
- reduce costurile materialului de adaos prin folosirea unor role de sârmă mult mai mari,
comparativ cu sudarea manuală;
- reduce costurile de inspecţie – pentru toate îmbinările, o dată tehnologia pusă la punct şi
inspecţia este similară;
- energia indusă poate fi controlată mult mai bine în cazul sudării robotizate – reduce
pericolul de străpungere şi minimizează deformaţiile;
- îmbunătăţeşte calitatea sudurilor, asigură repetabilitate;
- reduce necesitatea curăţării îmbinărilor după sudură;
- reduce spaţiul necesar în hală pentru realizarea unui produs;
- necesită mai puţine sisteme de aspiraţia noxelor;
- nu necesită atâtea scule şi SDV-uri ca la sudarea manuală.
Avînd în verede aşteptările prezentate cu referire la managementul societăţii vizând
achiziţionarea de echipament pentru sudare robotizată, cercetările noastre au evidenţiat că s-au
creeat premizele favorabile, din punctul de verede al volumului de producţie, al structurii
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
59/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
3. Calculaţia costurilor
Varianta I
Aceasta se întocmeşte împreună cu potenţialul furnizor, care trebuie să aibă în vedere în
primul rând interesele beneficiarului.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
60/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
În principiu, această calculaţie prezintă comparativ costurile anuale ale fabricaţiei faţă de
varianta robotizată. Aceste costuri includ:
Dacă se iau în considerare economiile anuale cu manopera (E), conform poziţiei 3 din
tabelul nr:.... durata de recuperare a investiţiei (T), este de:
I 350000
T = = = 14 ( ani )
E 24500
Varianta II
Investiţia se referă la costurile de achiziţie a instalaţiei de sudare robotizată (350000 euro)
Este necesar ca această analiză de costuri să fie efectuată pentru fiecare din componentele
principale aflate în programul de fabricaţie. În speţă programul analizat are două componente
esenţiale:
1.Grupa carcaselor
2.Grupa roţilor dinţate.
. Dacă ponderea costurilor de producţie este dată de grupa 1, se vor face calculele pentru
acestea, iar pentru piesele din grupa 2 calculul se realizează prin extrapolare. În acest mod se pot
determina cu o precizie mai ridicată economiile anuale:
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
61/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
Termenul de recuperare al investiţiei(T), în cazul unui calcul mai detaliat, are în vedere o
valoare a economiilor anuale, rezultate din echivalarea lungimilor cordoanelor de sudură aplicate
unei carcase de referinţă. În acest caz, economia/ carcasă realizată, prin utilizarea instalaţiei de
sudare, este de 485 ...500 euro/ carcasă, pentru un program anual de 64 carcase /an, rezultă o
economie anuală (E), de circa 38400 euro/ an..În aceste condiţii :
I 350000
T = = = 9( ani )
E 38400
Gradul de recuperare al investiţiei(G) este:
38400
G= x100 = 11 %
350000
Varianta III
Eficienţa economică anuală (EAN ) este rezultatul a trei efecte principale:
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
62/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
- S-a determinat prin studiu direct lungimea cordoanelor de sudare, pentru carcasa
din desenul nr:RRR 295 15 101 -1/2; am ales această carcasă, deoarece la aceasta lungimea
cordoanelor este minimă; lungimea finală care a rezultat: 270 m/ buc. carcasă.
- Sa considerat regimul de lucru de 2 schimburi a 8 ore fiecare, adică 16 ore/ zi.
- Valoarea investiţiei pentru achiziţionarea unei instalaţii de sudare robotizată este de
350.000 euro.
- Salariul orar mediu pentru un sudor:1,75 euro/ oră.
Numărul total de sudori, luaţi în calcul pentru sudarea manuală:12 muncitori.
Volmul anual de carcase sudate:64 buc/an.
Calcule efective:
Calculul eficienţei economice anuale datorate creşterii vitezei de sudare EV :
-lungimea totală a sudurii:270x3= 810 cm.
-Durata operaţiei de sudare manuală:
810 x 100: 20= 4050 min: 60 = 68 ore/ buc :16 =4,25 zile / buc.
-Durata operaţiei de sudare robotizată, cu un cap de sudare:
810x100:50= 1620min:60=27ore/buc:16=1,7 zile/ buc
Pentru sudarea manuală: 64x4,25= 272 zile / an
Pentru sudarea robotizată:64x1,7= 109 zile / an
Diferenţa care se constuie în creşterea productivităţi muncii 272-109= 63 zile.
EV = 63x12x16x1,75= 21168 euro/ an
2. Efectul datorat reducerii numărului de muncitori sudori.(ES)
Ipoteze:
- Ipotezele identice cu cele de la punctul 1.
-Se reduce numărul sudorilor cu 7 sudori (58%)
- Costul unei instalaţii robotizate se estimează la 350.000 euro/ buc.
Calculul propriuzis:
ES = 109x7x16x1,75= 21.364 euro/ an.
3.Efectul datorat sporirii volumului de producţie,ca urmare a fondului de timp
suplimentar.(EP )
Ipoteze:
- Ipotezele identice cu cele de la punctul 1.
- Un kg, de carcasă sudată costă 1,2 euro / kg.
- Greutatea totală a unei carcase: 5000Kg / buc
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
63/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
- Beneficiul prezumat, pe o carcasă.20% din costul carcasei: 5000x 1,2x 0.2= 1200 euro/
buc.
Calculul propriuzis:
Determinarea numărului suplimentar de carcase datorate creşterii productivităţii prin
robotizare: 63: 1,7= 37 carcase suplimentare.
EP = 37x 1200= 44.400 euro/ an.
EAN = EV + ES + EP = 21.168 +21.364 +44.400 =86.932 euro/ an
Varianta IV.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
64/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
- În calculele ce se vor efectua se va lua viteza minimă a acestor intervale, pentru a avea
valori acoperitoare :20 cm/ min un singur cap de sudare, şi 40 cm / min pentru sudarea în
TANDEM.
- Costurile de producţie normate: 993 Euro/ buc.
Date de calcul:
Calcule efective:
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
65/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
2.Efectul datorat reducerii numărului de muncitori sudori. .(ES), a fost calculat şi luat
în considerare la punctul 1.
3. Efectul datorat reducerii cantităţii de electrozi (EE )
La sudură manuală, consumul de electrozi normat :125 kg/buc.
La sudare robotizată, consumul de electrozi :107 kg.
Rezultă o economie de 18 kg./ buc, echivalent la preţl pieţei: 140 euro./ buc.
4 Efectul datorat realizării procesului de şanfrenare robotizat(ESR )
Ipoteze
Manopera de şanfrenare cu autogen 575 min/ buc; costul operaţiei:108 euro/ buc.
Manoperă polizare 575 min/ buc; costul producţiei: 53 euro/ buc.
Total manoperă 1150 min/buc Total cost 161 euro/buc.
Manoperă şanfrenare robotizată: 575 min/ buc. Costul operaţiei:70 euro/ buc.
(inclusiv energie electrică, gaz protector şi electrod de Wolfram)
Costul generatorului de plasmă pentru şanfrenare: 60 Euro/ buc.
I/ T/Qan = 30.000euro/ 8 ani/ 64 buc/ an= 60 euro/ buc.
ESR = 161-70 +60 = 151 euro/buc.
EAN = (676 +140 +151).64=967 .64 = 61888 euro/ an.
B. RECOMANDĂRI
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
66/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
necesare. Trecerea la sudarea robotizată crează premisele creşterii volumului anual de producţie,
datorită diminuării efective a normelor de timp de sudare.
Opţiunea noastră către tehnologia de şanfrenare efectuată cu echipamentul robotizat, are în
vedere următoarele aspecte:
• Calitatea suprafeţei şanfrenate cu jet de plasmă corespunde prevederilor proiectului,
fiind net superioară tehnologiei actuale de şanfrenare.
• Timpii de lucru normaţi în noua variantă se reduc cel puţin la jumătate în raport cu
varianta actuală.
• În noua tehnologie, şanfrenarea cu jet de plamă asigură csalitatea finală a suprafeţei,
fără utilizarea operaţiei de polzare după şanfrenare.
• Noi propunem achiziţionarea unui generator de plasmă, care poate fi ataşat instalaţiei
robotizate.
În referat am prezentat:
• O variantă de montaj pentru două tipuri de roţi dinţate, în vederea realizării sudurilor
cu echipamente robotizate.
• O variantă de asmblare prin sudare a carcaselor reductoarelor de mare putere,
utilizând tehnologii de sudare robotizate; analiza din punctul de vedere al eficienţei
economice generale a avut în vedere patru variante distincte, care au orientat către durate
de recuperare a investiţiilor la nivele deosebit de avantajoase.
În urma analizei materialului prezentat în paragrafele anterioare se poate concluziona că este
necesară promovarea politicii de introducere pe linia de sudare a componentelor, a tehnologiei de
sudare robotizată. Mai ales dacă se are în vedere şi faptul că prin introducerea robotizării se crează
premisele utilizării sudării în TANDEM.
Costurile aferente se vor putea analiza cu precizie, în urma stabilirii cu exactitate a tipurilor
de echipamente, cele mai potrivite pentru gama de dimensiuni care urmează sa fie fabricate, sau
care au fost fabricate în istoricul firmei. Într-o primă aproximare, evaluarea eficienţei economice s-a
realizat în variantele trei/ patru, conform acestor variante duratele de recuperare sunt de 4,03/ 6,1
ani, valori care seîncadrează în limitele normale de recuperare.
. Înainte de luarea deciziei finale de către beneficiar cu referire la achiziţionarea
echipamentelor robotizate, se recomandă vizionarea derulării proceselor de sudare robotizate
similare cu cele abordate în prezentul referat, la diverşi utilizatori.
2009
Optimizarea sistemului de fabricatie a carcaselor Pag.
reductoarelor si a rotilor dintate sudate
67/70
Mălureanu Marius, IV I.E.D.M.
2009