Sunteți pe pagina 1din 7

METODE DE POZITIONARE GPS

De-alungul timpului au fost concepute diferite metode de exploatare a sistemului GPS


cu scopul de a spori precizia determinarii coordonatelor dupa o perioada relativ scurta de timp,
avand posibilitatea de a misca receptorul pe o anumita traiectorie.
Un criteriu esential pe baza caruia se realizeaza diferentierea metodelor este bazat pe
faptul ca receptorul poate masura coordonate in timp ce se misca, sau poate masura coordonate
numai in timpul stationarii, pe timpul deplasarii fiind inchis.
Un alt criteriu de departajare al celor 2 tehnici de determinare a coordonatelor este cel
al influientei erorilor. In cazul determinarilor GPS statice o mare parte din erorile de masurare
sunt eliminate rezidual dupa procesare. In schimb in cazul metodelor cinematice erorile acestea
sunt absorbite de coordonate micsorand precizia.
Pentru majoritatea utilizatorilor, precizia maxima a determinarilor GPS nu este o
cerinta exclusiva. În funcţia de problema care urmează să fie rezolvată - trebuie să se aleagă o
metodă de măsurare de măsurare care să asigure un rezultat de precizie mare. Datorita preciziei
ridicate ceruta de geodezie, nu intra în atentie decât metodele relative de pozitionare, cu ajutorul
masuratorilor de faza asupra undelor purtatoare.
În practica se folosesc metode de masurare combinate pentru sporirea eficientei. De
exemplu metoda statica poate fi utilizata pentru a determina unele puncte de referinta în zona de
lucru, care apoi sa constituie puncte de plecare pentru masuratorile cinematice si /sau
pseudocinematice.
Astfel se distind 2 tehnici de pozitionare:
• Pozitionarea absoluta
• Pozitionarea relativa
Pozitionarea absoluta (autonoma, singulara)
Prin poziţionare absolută intelegem determinarea poziţiilor obiectelor mobile sau statice în
raport cu un sistem tridimensional de coordonate, originea constituind-o chiar centrul
Pământului.
In altă ordine de idei, poziţionarea absolută reprezintă o determinare independentă a unui
punct, unde din măsurători de cod găsim coordonatele în sistemul WGS 84 din determinarea
pseudodistanţei în acelaşi timp cu măsurătorile. Această metodă necesită un singur receptor. Ca
măsurători, intră în atenţie doar măsurarea pseudodistanţelor cu ajutorul codurilor, deci este
suficient să dispunem de un receptor cu caracteristici tipice pentru navigaţie. Precizia potenţială
în poziţionarea absolută, poate fi influenţată şi dirijată din segmentul de control al sistemului prin
tehnica S - A (select availability).
Precizia acestei metode pentru o determinare în plan este de cca. 100 m, iar în
poziţionarea altimetrică de 140 m, dacă S - A este activat. Această precizie poate fi îmbunătăţită
numai prin măsurători îndelungate (SPP – single point positioning - ca fază de teren, SPS –
single point solution – ca fază de birou ), sau prin alte tehnici. Poziţionarea unui punct izolat
poate avea loc cu receptorul fix - măsurare statică , sau cu receptorul mobil - măsurare
cinematică. Rezultatul poziţionării unui singur punct mai este cunoscut şi sub denumirea de
soluţie de navigaţie, indiferent dacă receptorul este în mişcare sau fix. Pentru a obţine o soluţie în
timp real, trebuie să se dispună de minimum 4 pseudodistanţe măsurate concomitent spre patru
sateliţi, necesare la determinarea celor 4 necunoscute (3 coordonate carteziene X, Y, Z, şi
eroarea de timp Δt).
Pozitionarea relativa
Prin poziţionare relativă se înţelege determinarea poziţiilor obiectelor mobile sau statice în
raport cu un alt punct ce reprezintă originea unui sistem de coordonate locale, diferit de centrul
de masă al Pământului şi stabilit în funcţie de scopul urmărit.
In altă ordine de idei, poziţionarea relativă înseamnă măsurarea simultană a
pseudodistanţei sau a fazei purtătoare din două sau mai multe puncte către aceiaşi sateliţi.
Metoda necesită cel puţin două receptoare. Prin măsurători simultane în două puncte staţionate
cu echipamente GPS spre aceiaşi sateliţi, se poate determina vectorul bazei între cele două staţii,
acesta fiind definit prin coordonatele relative ΔX, ΔY şi ΔZ în sistemul WGS 84.
Practic, poziţionarea relativă are drept scop determinarea poziţiei unui punct necunoscut în
raport de un punct de coordonate cunoscute. In urma efectuării unor astfel de observaţii se
determină vectorul dintre cele două puncte denumit şi vectorul bazei sau pe scurt, bază (b).
Metoda de prelucrare se bazează pe calculul diferenţelor formate în cadrul măsurătorilor,
iar în cursul acestei prelucrări unele erori dispar sau efectul lor scade simţitor.
Precizia metodei relative de pozitionare este mult mai ridicata fata de pozitionarea unui
punct singular. La determinarea relativa a pozitiei punctelor, componentele vectorului baza sunt
determinate dupa finalizarea masuratorilor, în cadrul procesarii la birou a datelor. Pentru o
pozitionare relativa în timp real, este nevoie de un sistem de transmisie a datelor spre una dintre
statii, unde are loc procesarea datelor concomitent cu desfasurarea masuratorilor.
Preciziile care sunt cerute în aplicatiile geodezice, sunt atinse astazi numai prin metodele
relative de pozitionare, efectuându-se masuratori de faza asupra undelor purtatoare.
Rationamentele prezentate pentru doua receptoare, pot fi extrapolate fara restrictie la folosirea
mai multori receptoare, cu mentiunea, ca una dintre statii va prelua functia de statie de referinta,
fata de care se determina apoi pozitiile relative ale celorlalte statii.
Pozitionare diferentiala (DGPS), abreviata DGPS, este o tehnica de pozitionare în timp
real, în care sunt folosite doua sau mai multe receptoare. Unul dintre receptoare este instalat într-
o statie de coordonate cunoscute, unde pe baza masuratorilor efectuate cu o anumita rata de
înregistrare sunt calculate corectii pentru masuratorile de pseuodistante si corectii pentru rata
masuratorilor, care sunt apoi transmise spre unul sau mai multe receptoare mobile. Receptorul
mobil aplica corectiile transmise si îsi calculeaza pozitiile cu pseudodistante corectate.
Mare parte a erorilor ce afectează măsurătorile efectuate de sateliţi pot fi eliminate complet
sau cel puţin semnificativ reduse utilizând tehnicile de măsurare diferenţiată.
Receptorul de referinta are un rol esential in cadrul tehnologiei GNSS.
Antena receptorului de referinţă este montată într-un punct măsurat anterior şi ale cărui
coordonate sunt cunoscute. Receptorul care este plasat în acest punct este cunoscut sub numele
de receptor de referinţă sau staţie de bază.
Receptorul se porneşte şi începe să descopere sateliţii. Poate calcula o poziţie autonomă
folosind poziţionarea absolută. Din cauză că este într-un punct cunoscut receptorul de referinţă
poate să estimeze foarte precis care ar trebui să fie distantele fata de sateliti.
Astfel, receptorul de referinţă poate să rezolve problema diferenţei dintre valorile calculate
şi măsurate ale distantelor fata de sateliti, aceste diferenţe fiind denumite corecţii.
Receptorul de referinţă este de obicei ataşat unui şir de legături radio care sunt folosite
pentru a răspândi aceste corectii.
Receptorul Rover, de asemenea la fel de important, se afla la capatul celalalt al corectiilor.
El conţine o legătură de date radio care-I permite să perceapă corecturile difuzate de către
receptorul de referinţă. Receptorul Rover mai calculează şi distantele la sateliţi, apoi aplică
corectura pe care o primeşte de la receptorul de referinţă. Acesta îi permite să calculeze o poziţie
cu mult mai exactă decât cea determinată din măsurătorile care nu au fost corectate.
Folosind această tehnică, toate sursele de erori sunt minimalizate, obţinând astfel cea mai
exactă poziţie. Se ştie că mai mulţi receptori Rover pot primi corecturi de la un singur receptor
de referinţă. In prezent s-au realizat sisteme de poziţionare de tip D-GNSS, care au o acoperire
globală, corecţiile diferenţiale determinându-se pe baza unor reţele de staţii GNSS permanente
dispuse pe suprafaţa întregului Glob. Corecţiile sunt difuzate utilizând sisteme complementare
alcătuite din sateliţi de comunicaţie geostaţionari. Cele mai cunoscute sisteme D-GPS actuale
sunt WAAS, EGNOS (3 sateliţi operaţionali din aprilie 2004) şi MSAS. Există în unele ţări şi
sisteme D-GNSS realizate la nivel naţional (SUA, Germania, Austria, Franţa, Japonia ş.a.) sau
local.

5.2 Metode de masurare

Metoda Statica
In cadrul metodei statice, observaţiile se execută cu receptoare GPS instalate într-o staţie
fixă, cunoscută şi într-una nouă sau mai multe puncte necunoscute, toate rămânând fixe într-o
sesiune şi primind semnale de la aceeaşi minimum patru sateliţi. Timpul de observare variază de
la 30 min până la două ore, în cazul receptoarelor cu dublă frecvenţă asupra unor baze de 15-
20km, iar durata poate creşte dacă se utilizează receptoare de simplă frecvenţă, apoi în funcţie de
lungimea vectorului bază, configuraţia sateliţilor, condiţii atmosferice, ş.a.m.d. Precizia de
determinare este ridicată (5mm+1ppm), specifică reţelelor geodezice de ordin superior.
In cazul in care baza este mica (5-10 km) se micsoreaza si timpul de observare la 5-10 min
dacă se utilizează receptoare pe dublă frecvenţă şi dacă beneficiază de valori optime pentru
GDOP. In cazul receptoarelor cu simplă frecvenţă durata de staţionare creşte, dar nu foarte mult.
Acest procedu asigură o precizie de 5-10 mm+1ppm, aplicându-se cu succes la determinarea
reţelelor de încadrare, poligonometrie, reperaj fotogrammetric.

Metoda Cinematica
Procedeul cinematic de măsurare este o metodă de determinarea poziţiilor punctelor cu
timp foarte scurt de observaţie în fiecare punct. La începutul măsurătorilor este necesară
determinarea ambiguităţilor pentru măsurătorile de fază cu undele purtătoare după care se
procedează la interschimbarea antenelor pe baze scurte.
Astfel, receptorul 1 este instalat în punctul A, iar receptorul 2 în punctul B. Procedeul
constă în interschimbarea antenelor, după ce s-au făcut înregistrări câteva minute asupra fazei
undei purtătoare. Fără întreruperea înregistrărilor receptorul din A este mutat în B şi invers. În
continuare un receptor rămâne fix, iar celelalte devin rovere şi se deplasează succesiv într-un lanţ
cinematic al punctelor noi. Staţionarea pe un punct de detaliu, eventual de drumuire nu depăşeşte
5 secunde.
Pierderea contactului cu un satelit din configuraţia iniţial sau întreruperea unui semnal
presupune o reiniţializare pe baza creată iniţial sau readucerea receptorului în ultimul punct
determinat, operaţie ce durează aproximativ 5 minute.
Metoda prezintă mai multe procedee de aplicare, toate respectând condiţiile prevăzute
anterior. Câteva exemple privind aceste procedee pot fi: procedeul pseudocinematic, procedeul
cu deplasare continuă şi procedeul stop&go.

Procedeul pseudocinematic
Se măsoară punctele noi în ordine, iar după cca 1 oră se reia măsurătoarea în ordine
inversă. Astfel devine posibilă eliminarea interpretării multiple, creşte precizia. Cauza este
modificarea constelaţiei sateliţilor în perioada de aşteptare. Timpul de măsurare într-un punct
nou este de 5-10 minute. La această metodă de determinare receptoarele pot fi oprite în timpul
deplasării din punct în punct. Această metodă mai este cunoscută şi sub denumirea de metode de
reocupaţie (Reoccupation Method).

Procedeul cu deplasare continua


În cazul acestui procedeu se foloseşte un receptor configurat ca staţie fixă şi unul ca rover,
ultimul instalându-se succesiv în puncte noi: 1,2,3,…, n la intervale de timp prestabilite în
funcţie de distanţă. Dacă se modifică configuraţia satelitară, se va reiniţializa o altă bază pe
parcurs, printr-o staţionare scurtă, de aproximativ 5 minute. Precizia determinărilor este de
±(10mm+2ppm).

Procedeul Stop & Go


Pentru acest tip de procedeu se foloseşte o bază de iniţializare formată din două puncte
cunoscute, aflate la o distanţă până în 10km, puncte în care se instalează două receptoare fixe.
Unul dintre receptoare devine mobil şi se deplasează pe teren staţionând succesiv puncte de
detaliu. Condiţia de bază o reprezintă numărul sateliţilor vizibili, respectiv cel puţin 5 sateliţi
disponibili pentru a asigura o valoare a GDOP –ului bună, maxim 8. Observaţiile durează între
30-50 secunde, maxim 2 minute, asigurând o precizie de ±(10-20mm+2ppm).

Metoda RTDGPS (GPS diferential in timp real)


Metoda RTDGPS (Real Time Differential GPS) sau cinematică în timp real, RTK (Real
Time Kinematic) elimină inconvenientele metodelor prezentate anterior, unul dintre cele mai
importante fiind poziţionarea doar prin postprocesare. Astfel, RTK permite determinarea şi
cunoaşterea rapidă a coordonatelor antenei receptorului, inclusiv verificarea calităţii
măsurătorilor, corelarea şi corectarea erorilor de distanţă cu transmiterea datelor prin unde radio.

Cod-distanţă şi faza purtătoarei


De regulă, datele de observaţie GPS sunt pseudodistanţe deduse din măsurători de cod
sau fază a purtătoarei. În general, precizia măsurătorilor de cod-distanţe este de ordinul metrilor,
iar precizia de obţinere a fazei purtătoarei se situează în domeniul milimetrilor. Precizia cod-
distanţelor poate fi îmbunătăţită prin tehnici de netezire. Spre deosebire de măsurătorile de fază a
purtătoarei, cod-distanţele nu sunt afectate de ambiguitatea întreagă. Ambiguitatea poate fi
determinată prin metode diverse (de exemplu, procedurile de iniţializare).
Procesare în timp real şi postprocesare
Pentru ca o poziţionare să poată fi considerată în timp real, rezultatele trebuie să fie
disponibile imediat (în teren sau chiar în staţie). Rezultatele sunt numite instantanee dacă sunt
folosite pentru calcularea poziţiei, observaţiile aferente unei singure epoci şi timpul de procesare
este neglijabil. Noţiunea de „timp-real” este mai largă, ea presupunând rezultate calculate din
mai mult decât o epocă de observaţii. GPS a fost conceput pentru navigaţie instantanee
(determinarea poziţiei unui vehicul în mişcare – vapor, maşină, avion – din măsurători brute de
cod-pseudodistanţe). Postprocesarea constă în prelucrarea datelor de măsurare într-o etapă
distinctă, pe baza observaţiilor executate într-un interval de timp relativ mare. De regulă, datele
nu sunt procesate direct în teren, deoarece, de cele mai multe ori, sunt combinate măsurători din
diferite locuri.

Definiţii suplimentare
Metoda semicinematică este o combinaţie de poziţionări relative statice şi cinematice.
Acest mod este caracterizat prin oprirea şi pornirea alternativă a unui receptor, punctele de
interes constituind poziţiile de oprire. Cea mai importantă caracteristică a acestei metode este
creşterea preciziei determinărilor în punctele de interes, ca o consecinţă a culegerii mai multor
date de măsurare în timpul staţionării. Această tehnică este adesea referită numai ca „măsurare
cinematică”.
Metoda pseudocinematică (numită şi metoda statică intermitentă) a fost dezvoltată de
Remondi (1988) şi constă în restaţionarea punctelor de interes după aproximativ o oră, pentru a
obţine o precizie mai bună; îmbunătăţirea este datorată în principal modificării configuraţiei
sateliţilor urmăriţi. Nu există nici o justificare pentru menţinerea semnalului în timpul deplasării
receptorului. Această metodă poate înlocui determinarea statică, mai ales atunci când se
determină absolut (cu un singur receptor) câteva puncte relativ apropiate; timpul total al celor
două staţionări este mult inferior celui necesar pentru o determinare prin metoda statică.
Metoda statică rapidă foloseşte determinări combinate, din cod şi faza purtătoarei, pentru
o iniţializare rapidă (de exemplu, determinarea ambiguităţii) în modul static. Această tehnică
necesită măsurători atât de cod, cât şi de fază a purtătoarei, pe ambele frecvenţe. Observaţii de
5÷ 18 minute pot conduce la o precizie de 1 ppm.
Tehnica on-the-fly (OTF) (în zbor) realizează iniţializarea în modul cinematic. Permite
poziţionarea vehiculelor în mişcare, cu o precizie de ordinul decimetrilor sau chiar centimetrilor,
cheia creşterii preciziei fiind rezolvarea ambiguităţilor.

7.1.1 Tehnici de executare a observaţiilor


Alegerea tehnicii de executare a observaţiilor în măsurătorile GPS depinde de cerinţele
particulare ale proiectului, între care precizia urmărită joacă un rol determinant.
Cu folosirea unui singur receptor nu se poate executa decât poziţionarea absolută pe
baza cod-pseudodistanţelor. Trebuie reţinut că, pentru toţi utilizatorii, este asigurat accesul
nelimitat la codul C/A prin Serviciul de Poziţionare Standard (SPS), dar şi faptul că acest cod
poate fi degradat în mod deliberat, prin cuplarea dispozitivului de acces selectiv (SA). Serviciul
de poziţionare precisă (PPS) oferă accesul la ambele coduri (C/A şi P), dar numai pentru
utilizatorii autorizaţi, atunci când sistemul este declarat operaţional
şi nedegradat (prin cuplarea dispozitivului Anti-Spoofing) sau criptat pentru codul P.
Când sunt folosite două sau mai multe receptoare, unul dintre ele poate fi amplasat într-
un punct cunoscut, numit staţie de referinţă; este posibilă obţinerea unei precizii mai bună în
celelalte staţii. Staţia de referinţă execută observaţii şi prin compararea cod-pseudodistanţelor
măsurate cu distanţele deduse din coordonate, calculează corecţii pentru cod-pseudodistanţele
observate. Corecţiile sunt apoi transmise prin legături de comunicaţie spre staţiile necunoscute,
conducând la o îmbunătăţire a poziţiilor acestora, calculate independent (nu prin poziţionare
relativă). Această metodă este cunoscută sub numele de poziţionare diferenţială. Cu receptoarele
de cod P, care permit măsurarea cod-distanţelor cu precizii la nivelul metrului, prin poziţionarea
diferenţială sunt realizabile precizii sub un metru. Astfel, pentru scopuri de cartografiere a
zonelor cu detalii de importanţă redusă (de exemplu, zone umede), tehnicile diferenţiale sunt cele
mai indicate. Un avantaj cert este faptul că determinările se fac din cod-pseudodistanţe, care sunt
imune la pierderile de cicli (schimbări ale ambiguităţilor fazei). De asemenea, poate fi important
faptul că măsurătorile de cod-distanţe sunt afectate mai puţin de ramurile arborilor decât
măsurătorile fazei purtătoarei (de exemplu, în zonele împădurite).
Actualmente, preciziile impuse lucrărilor geodezice sunt obţinute doar prin poziţionare
relativă pe baza observării fazelor purtătoarelor. Prelucrarea unui vector spaţial necesită ca
fazele să fie observate simultan la ambele capete ale bazei. De aceea, iniţial poziţionarea relativă
era posibilă doar prin postprocesarea datelor. În anul 1990 au fost făcute încercări de transfer al
informaţiei în timp real, pentru baze scurte.
Cel mai des este folosită metoda statică de măsurare, deoarece singura cerinţă
fundamentală este o vedere neobstrucţionată a cerului din punctele staţionate. Măsurarea statică
necesită în general perioade de observare de 60÷ 120 minute. Unele variante ale acestei metode
permit scurtarea considerabilă a timpului (de exemplu, măsurarea statică rapidă, bazată pe
determinarea în timp scurt a ambiguităţii). Pentru baze lungi (mai mari de 50 km), detecţia
pierderilor de cicli şi rezolvarea ambiguităţilor poate deveni dificilă. În astfel de cazuri poate fi
folositoare funcţionarea unor receptoare suplimentare, în vecinătatea celor amplasate în capetele
bazei. Ambiguităţile pot fi determinate folosind bazele scurte şi pot fi apoi folosite pentru a fixa
ambiguităţile bazelor lungi. Procedura se numeşte ,,câştig de bandă”. Aplicaţiile tipice pentru
măsurarea statică includ: măsurători pentru controlul reţelelor geodezice naţionale, regionale sau
locale; determinări pentru nevoi fotogrammetrice, măsurători de limite (cadastru); studiul
deformărilor.
Măsurătorile cinematice asigură cea mai bună productivitate, în sensul că poate fi
determinat cel mai mare număr de puncte în timpul cel mai scurt. Măsurătorile cinematice impun
recunoaşterea prealabilă nu numai a punctelor de interes, ci şi a traseelor de deplasare, deoarece
pe timpul operării receptoarelor este obligatorie păstrarea permanentă a vizibilităţii către
minimum patru aceiaşi sateliţi. În termeni practici, aceasta înseamnă că receptorul mobil nu
poate trece pe sub un copac sau prea aproape de un stâlp utilitar. Metoda cinematică este foarte
potrivită pentru zone lipsite de acoperiri. În localităţi poate fi aplicată această metodă numai dacă
pe marginea străzilor nu sunt copaci înalţi sau cu coroane bogate. Pentru executarea de
măsurători cinematice, un receptor este montat pe un vehicul de teren care traversează o anumită
zonă în serii de linii de secţiune încrucişate. Receptorul montat pe vehicul poate determina
coordonatele 3D cu o precizie înaltă (câţiva cm), astfel încât poate fi realizată o hartă topografică
precisă a zonei.
O tehnică mult mai eficientă decât metoda statică este măsurarea pseudocinematică. În
ansamblu, măsurătorile executate în fiecare punct necesită mult mai puţin timp, dar acest avantaj
este atenuat de faptul că staţionarea trebuie făcută de două ori (câte 5 minute), la un interval de
timp de circa o oră. Comparativ cu măsurătorile statice convenţionale (la care staţionarea unui
punct durează circa o oră), metoda pseudocinematică devine avantajoasă numai dacă deplasările
între puncte nu necesită mult timp. Necesitatea revenirii în punct după circa o oră restricţionează
metoda pentru aplicaţii locale. Din punctul de vedere al timpului de măsurare efectivă a unui
punct principalul competitor al acestei metode este poziţionarea statică rapidă (o singură
staţionare de
10 minute). Aplicaţiile metodei includ: reperaj fotogrammetric, măsurători de control pentru
reţele geodezice cu laturi scurte, urmărirea excavărilor etc.
În practică, cel mai bine este să se folosească toate cele trei tehnici. De exemplu, metoda
statică şi cea pseudocinematică pot fi aplicate pentru a stabili un cadru larg de control şi a
determina puncte de ambele părţi ale obstacolelor (de exemplu, poduri). Măsurătorile cinematice
pot fi utile apoi pentru determinarea coordonatelor unei mari părţi a punctelor, folosind punctele
poziţionate static drept puncte de control (sprijin) şi verificare. Pentru aceste lucrări, la care se
aplică diverse tehnici de măsurare, este necesară o recunoaştere prealabilă foarte detaliată a
întregii zone.
În idea de a servi ca informaţie de referinţă pentru măsurători ulterioare şi de a permite
transformarea rezultatelor GPS în sistemul naţional de referinţă, sunt folosite două tipuri de
reţele GPS de control: reţele de control pasive şi sisteme de control active. Conceptul pasiv
semnifică legarea reţelelor GPS de control la reţelele de triangulaţie deja existente şi la reţeaua
altimetrică. Dezavantajul este că trebuie staţionate în mod repetat multe puncte (pentru „legarea”
oricărei determinări GPS la reţeaua naţională). Totuşi, acest sistem este indicat unde există reţele
naţionale de triangulaţie dense şi când reţeaua GPS de control serveşte şi altor scopuri (ca de
exemplu, investigaţiilor geodinamice). O astfel de reţea de control pasivă densă este dezvoltată
în Austria.
Obiectivele unui sistem de control activ sunt: calcularea şi transmiterea în timp real a
corecţiilor diferenţiale către utilizatorii de receptoare şi calcularea efemeridelor precise pentru
postprocesarea datelor de măsurare. Transmiterea datelor este realizată prin folosirea unor
legături de comunicaţie de mare viteză, terestre sau prin sateliţi. Mai multe detalii referitoare la
aceste reţele sunt furnizate în paragraful 12.2.2.