Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1
O alt[ posibilitate @n cadrul metodelor cu un pas este de a calcula solu\ia fiec[rui integrator c`te un element din vectorul Y, intrarea integratorulu
yn odat[ cu o metod[ de de ordin de consisten\[ p ]i alt[ dat[ cu o (derivata) fiind elementul corespunz[tor din vectorul DY.
metod[ de ordin p + 1 . Secven\a de calcul corect[ asigur[ ca ie]irea fiec[rui element l
În cazul programelor complicate este posibil[ prescrierea erorilor un moment dat T s[ fie calculat[ pe baza valorilor intr[rilor elementulu
absolut[ ]i relativ[ pentru fiecare component[ a solu\iei prin vectorii la acela]i moment T. La momentul T = TBEG sunt cunoscute ie]iril
ABSACC, RELACC - vectorul erorilor absolute, respectiv relative pentru integratoarelor, elementelor de @nt`rziere ]i ale blocurilor de semna
fiecare component[. În cazul formulelor predictoare-corectoare, pasul de (intr[rile externe). Se vor calcula mai @nt`i elementele conectate l
integrare va fi redus p`n[ la satisfacerea criteriului integratoare, elemente de @nt`rziere, blocuri de semnal, urmate apoi d
(p) (c)
yn − yn calculul elementelor conectate la blocuri calculate anterior.
(h)
≤1 Ca exemplu fie sistemul din figura 1.
ABSACC + RELACC y n
iar @n cazul formulelor Runge-Kutta p`n[ la satisfacerea criteriului
u(t)=1 A 1 B X C D Z
(h) (h) _1 2 1
_
yn − y n2 + - -1 s + -
s
(h)
≤1
ABSACC + RELACC yn
Y - vector cu M componente ce va con\ine la @nceput valorile
Fig. 1 Sistem de reglare
ini\iale ale solu\iei ]i apoi la fiecare pas valorile calculate yn ale solu\iei;
DY - vector cu M componente ce va con\ine valorile derivatelor O secven\[ de calcul corect[ a elementelor sistemului diferite d
(membrul drept al sistemului); integratoare este
FCT - subprogram pentru calculul membrului drept al sistemului A, B, C, D.
de ecua\ii diferen\iale. Parametrii acestui subprogram sunt de regul[ T, Y sau
intr[ri ]i DY ie]ire, unde T este valoarea variabilei independente pentru C, D, A, B, etc.
care se calculeaz[ derivatele iar Y, DY au semnifica\ia de mai sus. Asociind elementele vectorului Y al solu\iei ca
Algoritmul principal de rezolvare a problemei este urm[torul X → Y(1)
1. se introduc condi\iile ini\iale ale solu\iei, informa\ii despre Z → Y(2)
pasul de integrare, TBEG, TEND, etc; func\ia FCT de calcul a derivatelor este, utiliz`nd prima secven\[
2. T= TBEG function DY = FCT(T, Y)
3. while T < TEND X = Y (1)
Calculeaz[ valoarea solu\iei Y la urm[torul pas. M[re]te Z = Y (2)
T cu dimensiunea pasului. A=1-Z
B = LIMIT (-1.0, 1.0, A )
3.Alegerea secven\ei de calcul a elementelor unui model DY(1) = B
analogic C=X - Z
În cazul @n care sistemul de simulat este dat sub forma unei D = 2.0*AC
scheme bloc, subprogramul FCT de calcul al derivatelor poate fi scris DY(2) = D
direct din examinarea schemei bloc. Pentru aceasta se aloc[ ie]irii
2
Consider`nd o formul[ predictoare pentru integrare, @n program
calculul solu\iei se face @n felul urm[tor: se calculeaz[ elementele L U C R A R E A NR. 2
sistemului care nu sunt integratoare @n secven\a corect[ la momentul T,
ceea ce corespunde calculului derivatelor, urmat de calculul ie]irilor SIMULAREA SISTEMELOR CONTINUE CU METODE DE
integratoarelor la momentul T + H @n ordine arbitrar[, ceea ce corespunde INTEGRARE PREDICTOARE - CORECTOARE
aplic[rii formulei de integrare.
1. Chestiuni teoretice
4. Chestiuni de studiat Se consider[ problema calculului solu\iei sistemului de m ecua\
4.1. Se va calcula ie]irea sistemului din fig. 1 pe o durat[ de 5 s diferen\iale de ordinul @nt`i
cu o metod[ predictoare cu pasul de integrare 0.01 s ]i 0.005 s, @n
y = f(t, y) , t ∈ [a, b] , y(a) = y 0
condi\iile ini\iale nule.
4.2. Se va calcula ie]irea sistemului din fig. 2 pe o durat[ de 5 s cu y0 dat prin metode cu mai mul\i pa]i (predictoare-corectoare
cu o metod[ predictoare cu pasul de integrare h = 0.01 s @n condi\ii Algoritmul const[ @n aplicarea repetat[ a unei formule de integrare di
ini\iale nule. punctul t = a p`n[ la valoarea final[ t = b a variabilei independente. L
fiecare aplicare a formulei se calculeaz[ valoarea aproximativ[ a solu\ie
@n punctul a + nh.
u=4 X Y
-3 1 La utilizarea unei formule predictoare cu pas constant, aplicare
3
+ -3
s2+s+2 repetat[ a formulei pentru calculul valorii aproximative, a solu\ie
-
y n ≈ y(t n ) const[ @n evaluarea derivatei @n punctul tn-1 cu ajutorul unu
subprogram FCT, urmat[ de aplicarea formulei predictoare.
Cu nota\iile
H - pasul de integrare
Fig. 2 Sistem de reglare
TBEG - valoarea ini\ial[ a variabilei independente
4.3. Se d[ ecua\ia diferen\ial[: Mx + F(X) = 0 ce descrie TEND - valoarea final[ a variabilei independente
mi]carea unui corp de mas[ M suspendat de un resort neliniar. Func\ia T - variabila independent[
F(x) este descris[ de rela\ia Y - vector cu M componente ce con\in la fiecare pas solu\i
F(x) = 190[(x + 1) 2 − 1] sistemului
S[ se calculeze solu\ia ecua\iei pe o durat[ de 0.5 s pentru M = 0.12 kg, X DY - vector cu M componente ce con\ine valorile derivatelor
'( 0 )= 0 ]i X( 0 ) =0.3 m, -0.6 m ]i -0.9 m. cu o metod[ predictoare. M - dimensiunea sistemului
algoritmul principial de rezolvare a problemei este urm[torul:
5. Modul de lucru 1. Se introduc condi\iile ini\iale , H, TBEG, TEND
Se vor realiza programe Matlab pentru calculul ie]itilor 2. T = TBEG
sistemelor de studiat. 3. While T < TEND do
DY=FCT (T, Y)
Se aplic[ formula predictoare
T=T+H
3
Algoritmul de mai sus va fi notat EP. (Evaluare derivate, aplicare Se cere s[ se calculeze ie]irea sistemului pe 6 s pentru releele din fig. 2
formul[ predictoare). @n condi\iile ini\iale y0 =2.3, y'0 =0 pentru u = 1.
La utilizarea unor metode de integrare predictoare-corectoare 2.3. Calculul integralei Fourier a unei func\ii.
algoritmul principial notat EPEC va fi Pentru o func\ie neperiodic[ f ( t ) ce @ndepline]te condi\ia
1. Se introduc condi\iile ini\iale, H, TBEG, TEND ∞
u e x y 1− t , t <1
2 3. f(t) =
Releu 0 , t ≥1
+ -
s( 0,5s +1)
cos t , t < π
4. f(t) = 2
π
Fig. 1 Sistem de reglare 0 , t ≥ 2
4
2.5. Se consider[ un sistem cu dou[ intr[ri ]i dou[ ie]iri descris L U C R A R E A NR. 3
de
Y 1 (s) − s+1
2 8 U 1 (s)
SIMULAREA SISTEMELOR CONTINUE CU METODE DE
= 4
s+1
U 2 (s)
Y 2 (s) s+1
8s+2
s+1 INTEGRARE RUNGE-KUTTA
Se cere s[ se determine r[spunsul sistemului pentru
u1 (t) = 1, u2 (t) = 0; 1. Chestiuni teoretice
u1 (t) = 0, u2 (t) = 1 ; Se consider[ un sistem de m ecua\ii diferen\iale de ordin înt`i
u1 (t) = 0.5, u2 (t) = 0.2 , y = f(t, y), t ∈ [a, b], y(a) = y 0
pe o durat[ de 6 s. cu y0 dat, ]i se cere calculul solu\iei pe intervalul men\ionat cu metod
Runge-Kutta.
3. Modul de lucru Algoritmul const[ în calculul valorii aproximative a solu\iei l
Se vor realiza programe Matlab pentru calculul ie]irilor momentul t = a + nh pe baza solu\iei aproximative la pasul precedent.
sistemelor de studiat. Consider`nd o metod[ Runge-Kutta direct[ de forma general[
s
y n+1 = y n + h Σ b i k i
i=1
unde
i−1
k i = f(t n + c i h, y n + h Σ a ij k j )
i=1
5
for j = 1 to i -1 do u(t) e1 e y(t)
2 10 3s
B = B + ha ij k j
+ s(s+1)(s+2) s+4
k i = FCT(t + c i h, B) + -
for i = 1 to i do -
y n+1 = y n + hk i
Fig. 1. Sistem de reglare automat[
T =T+h
S[ se calculeze ie]irea sistemului pe o durat[ de 20s cu o metod
2. Chestiuni de studiat Runge-Kutta.
2.1. Se d[ urm[toarea ecua\ie diferen\ial[ (Mathieu) 2.5. Se d[ ecua\ia diferen\ial[ (Van der Pol )
d2y x − A(1 − x 2 )x + Bx = 0
+ (a − 2q cos(ωt))y = 0 Se cere s[ se determine solu\ia ecua\iei pe o durat[ de 32 s cu
dt 2
metod[ Runge-Kutta pentru urm[toarele valori ale constantelor A ]i B
unde a, q sunt constante. S[ se calculeze solu\ia ecua\iei cu o metod[ condi\iile ini\iale
Runge-Kutta pentru ω = 2, q = a / 2 ]i a = 0.5 , a = 1, a = 3.5, a = 4 pe o
durat[ de 120 s în condi\iile ini\iale y0 =1, y'0= 0.
2.2. Se d[ sistemul de ecua\ii diferen\iale A 0.2 1.5
B 1 1
(x − y)z = xw, z 2 = x 2 + y 2
x0 1 3
(y + x)z = yw, w = 1 − x 2 − y
x'0 0 0
S[ se determine solu\ia sistemului pe o durat[ de 2 s pentru condi\iile
ini\iale x ( 0 ) =2.5 ]i y ( 0 ) = 0.
2.3. Se d[ sistemul de ecua\ii diferen\iale Se vor utiliza valorile h = 0.01, h = 0.005, h = 0.02 ]i h = 0.0
pentru pasul de integrare.
di A
LA + R A i A + k EA ω = u A
dt
3. Modul de lucru
J dω = k EA i A − m r Se vor realiza programe Matlab folosind func\iile ODE23 ]i ODE45 di
dt Anexa 2.
ce descrie func\ionarea unui motor de curent continuu cu excita\ie
separat[. S[ se calculeze solu\ia sistemului pe o durat[ de 0.5 s pentru
urm[toarele date ale motorului
LA
KEA = 5.91 V/rad /s = 35ms
RA
2
J = 1 kgm
RA = 0.72 UA = 440 V.
pentru cuplul rezistent mr = 0 ]i mr = 5, în condi\ii ini\iale nule.
2.4. Se consider[ sistemul de reglare automat[ din fig. 1.
6
L U C R A R E A NR. 4
y + 3y + 2y = 1, t ∈ [0, 1]
2. Chestiuni de studiat
2.1. Se d[ ecua\ia diferen\ial[
y + 3y + 2y = 0 , t ∈ [0, 1]
S[ se determine solu\ia ecua\iei @n condi\iile bilocale
a) y ( 0 ) =1 , y'( 1 ) =0.1
b) y(0) + 2y(1) = 1
y (0) + y (1) = 0
2.2. Se d[ ecua\ia diferen\ial[
7
L U C R A R E A NR. 5 S[ se simuleze sistemul pe o durat[ de 15 s pentru k = 0.5, k = 1
k = 2. Perioada de e]antionare este T = 1s. pentru simularea p[r\
SIMULAREA SISTEMELOR CU E}ANTIONARE continue se va utiliza o metod[ de integrare predictoare cu pasul d
integrare h = 0.01 s ]i h = 0.05 s, iar condi\iile ini\iale se vor consider
1. Chestiuni teoretice nule.
Sisteme cu e]antionare con\in at`t elemente continue c`t ]i 2.2. Se consider[ sistemul cu e]antionare din fig. 2 unde func\i
discrete. Elementele continue sunt descrise de ecua\ii diferen\iale de transfer a regulatorului este
ordinare, @n timp ce elementele discrete sunt descrise de ecua\ii cu (z − 0.0737)(z − 0.905)
diferen\e. Elemente continue ]i discrete sunt separate de elemente de D(z) =
(z − 0.23)(z − 0.9)
e]antionare ]i de extrapolare.
Alegerea secven\ei corecte de calcul a elementelor unui sistem cu S[ se simuleze sistemul pe o durat[ de 18 s pentru k = 0.50 ]i k=1
e]antioare se face dup[ acela]i algoritm ca ]i @n cazul sistemelor continue. Perioada de e]antionare va fi T = 0.1 s. Pentru simularea p[r\ii continu
Pasul de integrare h al metodelor de integrare utilizate va fi ales ca un se va utiliza o metod[ Runge-Kutta, iar condi\iile ini\iale se vor lua nule.
submultiplu al perioadei de e]antionare T utilizat[ @n sistem. 2.3. Se consider[ sistemul cu e]antionare din fig. 3
Pentru refacerea semnalelor e]antionate se utilizeaz[ de regul[ u(t)
extrapolatoare de ordin zero care au func\ia de transfer - 20 m 1
D(z) H (s) F(m)
0 0.2s+1 s
H 0 (s) = 1 − se
−sT + T
O conexiune tipic[ a sistemelor continue ]i discrete este Fig. 3. Sistem neliniar cu e]antionare
prezentat[ @n fig. 1
Sistem u(t) Sistem y(t) Sistem unde
H0(s) 0.2m + 0.001m 3 m ≤ 16.1
discret continuu discret
T F(m) =
10 sign(m) m > 16.1
Fig. 1. Conexiunea sistemelor continue ]i discrete
D(z) = 1.98z − 0.727
2. Chestiuni de studiat z + 0.418
2.1. Se d[ sistemul din fig. 2. @n care func\ia de transfer a iar perioada de e]antionare este T = 0.1, 0.2 ]i 0.5 s. S[ se calculez
regulatorului este sistemul pe o durat[ de 7 s cu o metod[ predictoare-corectoare
u(t)=1 consider`nd condi\iile in\iale nule pentru v(t) = 0.6 ]i v(t) = 1.2.
H0(s) k 2.4. Se consider[ sistemul cu e]antionare din figura 4.
D(z) s(s+1)
+ - T
v(t) H0(s) H(s)
F(e* )
+ - T
Fig. 2. Sistem de reglare cu e]antionare T
D(z) = 0.191 z − 0.905
z − 0.95
Fig. 4. Sistem neliniar cu e]antionare
8
unde
H(s) = 1
s(2s + 1) L U C R A R E A NR. 6
v(t) = 1
T =0.5 si 1s REZOLVAREA ECUA|IILOR CU DERIVATE PAR|IALE
e∗ e ∗k ≤ 1 PRIN CONVERSIA #NTR-UN SISTEM DE ECUA|II
F(e ∗k ) = k ∗
sign e k e ∗k > 1 DIFEREN|IALE ORDINARE
x i = i∆x
∂u = ∂u f(x i , t) = f i
∂x x i ∂x i
9
Tip diferen\e Formula Eroarea Se cere s[ se deduc[ solu\ia ecua\iei prin discretizarea variabile
spa\iale x. Se va lua ∆x = 1 . Timpul de integrare va fi de 5 s. Pasul d
20
regresive integrare h va fi ales astfel ca h < 1 pentru a ob\ine o solu\ie stabil[.
64
2.3. Se consider[ ecua\ia
progresive
∂2y ∂2y
= v2 2
∂t 2
∂x
ce descrie deplas[rile laterale ale unui fir fixat la ambele capete
centrate
uniform tensionat unde
Tgl
2. Chestiuni de studiat v2 = w
2.1. Fie ecua\ia cu derivate par\iale ]i
T=5
∂2u = ∂2u g = 32.2
∂t 2 ∂x 2 l = 10.0
numit[ ecua\ia undelor unde x ∈ [0, 1] . Condi\iile la limit[ ale problemei w = 0.8
sunt condi\iile ini\iale sunt
u(0, t) = u(1, t) = 0 y(0,t) = 0 , y(10,t)=0 , y(x,0)=0
iar condi\iile ini\iale ∂y(x, 0)
1 , 0 < x < 0.5 =2
u(x, 0) = ∂t
0.5 , 0.5 < x < 1 S[ se calculeze deplasarea firului @n timp pe o durat[ de 10 s.
∂u(x, 0)
=0
∂t 3. Modul de lucru
Se vor realiza programe în Matlab pentru calculul solu\iilo
Se va alege ∆x = 0.05 . Pentru stabilitate se va alege pasul de integrare
ecua\iilor.
h ≤ 0.02 . Se va modela ecua\ia pe o durat[ de 20 s.
2.2. Se consider[ ecua\ia
∂T = c ∂ 2 T , c = 2.4
∂t ∂x 2 0.2 × 150
care reprezint[ c`mpul nesta\ionar unidimensional de temperatur[, unde
x ∈ [0, 1] . Condi\iile la limit[ ale problemei sunt
T(0, t) = T(1, t) = 0
iar temperatura ini\ial[ a mediului este
T(0, t) = T(1, t) = 100 0 C
10
L U C R A R E A NR. 7 IX - parametru de intrare orice num[r natural impar.
Pentru generarea variabilei aleatoare normale N(0,1) se folose]t
SIMULAREA SISTEMELOR CONTINUE SUPUSE LA formula urm[toare. Dac[ U este o variabil[ aleatoare cu o distribu\i
INTRÃRI ALEATOARE uniform[ pe (0,1) atunci variabila aleatoare
1. Chestiuni teoretice U 1 + U 2 + ... + U n − n2
Generarea numerelor aleatoare cu o distribu\ie dat[ se face cu Z= n
12
ajutorul numerelor aleatoare cu distribu\ie uniform[ conform
urm[torului rezultat tinde c[tre N(0,1) c`nd n → ∞ . Pentru n = 12 se ob\ine urm[toru
Fie X o variabil[ aleatoare oarecare cu func\ia de reparti\ie F(x) algoritm de generare a variabilei aleatoare normale N(m, σ) , pe baz
]i fie U o variabil[ aleatoare cu distribu\ie uniform[ pe (0,1). Dac[ Φ este formulei
12
inversa func\iei F, atunci variabila aleatoare X = Φ(U) are func\ia de z = σ(Σ x i − 6) + m
reparti\ie F(x). i=1
Generarea numerelor aleatoare naturale cu distribu\ie uniform[ se procedure GAUSS (IX, S, AM, V)
face cu o rela\ie de recuren\[ de forma A=0
X n+1 = f(X n , X n−1 , ..., X n−m ) , n > m ≥ 0 for i = 1 to 12 do
unde Xn ]i n sunt numere naturale iar valorile ini\iale X0, X1 ,.., Xm sunt RANDU(IX, IY, Y)
fixete dinainte. Metoda cea mai des utilizat[ de a genera numere aleatoare IX = IY
naturale este A=A+Y
X n+1 = (aX n + c)mod M, n = 0, 1, ... V = S ∗ (A − 6) + AM
unde a,c,M,X0 sunt numere naturale. Num[rul M d[ gama @n care apar Parametrii subprogramului cu semnifica\ia urm[toare
numerele generate ]i el se alege egal cu m[rimea cuv`ntului S - abaterea medie p[tratic[ σ (parametrii de integrare )
calculatorului. Pentru calculatoarele de 32 bi\i se utilizeaz[ valorile c=0, IX - num[r natural impar (parametru de intrare )
a=69069, M=231=2147483648 iar pentru X0 orice num[r natural impar. V - num[r aleator cu distribu\ie normal[ N(m, σ)
Procedura de generat numere aleatoare uniforme @ntregi pe
intervalul (0,M) ]i numere aleatoare uniforme pe intervalul (0,1) este 2. Chestiuni de studiat
urm[toarea 2.1. Se d[ sistemul din fig. 1 supus la intrare la un zgomot c
procedure RANDU (IX, IY, YFL ) distribu\ie uniform[ @n intervalul (0,1).
IY = IX ∗ 69069 u(t) y(t)
if IY < 0 then IY = 1Y + 2147438647 + 1 D(z) H (s)
0
H(s)
+ - T
YFL = IY
YFL = YFL ∗ 0.4656613E − 9
unde Fig. 1 Sistem cu e]antionare
IY - parametru de ie]ire, num[r aleator natural @ntre (0.231 -1) cu H(s) = 1
distribu\ie uniform[. s(s + 1)
H 0 (s) = 1 − se
−sT
YFL - parametru de ie]ire, num[r aleator cu distribu\ie uniform[
pe intervalul (0,1).
11
(z − 1)(z − 0.905)
D(z) = 141.4
(z + 0.9)(z − 0.975) L U C R A R E A NR. 8
T = 0.1 s. S[ se simuleze sistemul pe o durat[ de 10 s.
2.2. Se d[ sistemul discret din fig. 2 unde : ANALIZA SENSIBILIT{|II MODELELOR LINIARE LA
e H1(z) VARIA|II ALE PARAMETRILOR }I INTR{RILOR
v=0 + y(t)
H2(z) 1. Chestiuni teoretice
+ +
- Fie modelul unui sistem liniar, invariant @n timp, cu o intrare ]i
H3(z) ie]ire
Fig. 2. Sistem de reglare discret x (t) = A(p)x + b(p)u ; x(0) = x 0 (1a)
Fig. 3. Sistem aleator Alternativ, abaterea traiectoriei de stare se poate calcula cu formula
v(t) = S(t)r (5)
unde matricea de sensibilitate S(t) este solu\ia ecua\iei diferen\iale
3. Modul de lucru
Se vor construi modelele sistemelor de studiat folosind S (t) = A(p)S(t) + ∂A x + ∂b u ; S(0) = 0 (6)
programul Simulink. ∂p ∂p
12
Abaterea ie]irii se poate calcula cu formula Fie sistemul discret
x k+1 = A(p)x k + b(p)u k ; x(0) = x 0 (11a)
v(t) = (C(p)S(t) + ∂c x)r (7) y k = C(p)x k
∂p (11b)
Abaterea st[rii z k ]i a ie]irii v k la o varia\ie ∆p = r = cons tan t
Abaterile st[rii ]i ie]irii @n raport cu m[rimile de comand[ se calculeaz[
parametrilor la momentul ini\ial se calculeaz[ cu ecua\iile
cu formulele similare celor anterioare.
Fie o modificare ∆u = r = constant a comenzii la momentul ini\ial. z k+1 = ∂A x k r + A(p)z k + ∂b ru k (12)
Abaterea st[rii @n raport cu modificarea ∆u a comenzii este solu\ia ∂p ∂p
v k = ∂c x k r + C(p)z k
ecua\iei diferen\iale
(13)
z (t) = Az + br, z(0) = 0 ∂p
iar abaterea ie]irii se calculeaz[ cu formula
Abaterea st[rii z k ]i a ie]irii v k la o varia\ie ∆u = r = cons tan t a comenz
v(t) = cz la momentul ini\ial se calculeaz[ cu ecua\iile
Alternativ, abaterile traiectorilor de stare ]i ie]ire se pot calcula cu
formulele u
z k+1 = A(p)z uk + b(p)∆u (14)
z(t) = S u r
v uk = C(p)z uk (15)
v(t) = C(p)S u (t)r
2. Chestiuni de studiat
unde S u (t) este solu\ia ecua\iei diferen\iale 2.1. Fie sistemul reprezentat prin func\ia de transfer
S u (t) = A(p)S u + b(p), S u (0) = 0 H(s) = a
1 + bs + cs 2
Sensibilitatea ie]irii se poate calcula ]i in felul urm[tor. Fie ecua\ia Parametrii func\iei de transfer au valorile a = 1, b = 1, c = 0.5.
diferen\ial[ a) S[ se studieze sensibilitatea ie]irii sistemului la varia\iile parametrilo
y (n) + a n−1 y (n−1) + ... + a 0 y = b m u (m) + ... + b 0 u, m < n ∆a = ±0.5, ∆b = ± 0.5, ∆c = ±0.1 pe o durat[ de 6s, la o intrare ca cea di
cu condi\tii ini\iale nule. figura 1.
∂y
Fie S ai = sensibilitatea ie]irii la varia\ile parametrilor ai. Consider[m u (t)
∂a i
ecua\ia diferen\ial[ 10
13
∆u
5 LUCRAREA NR. 9
14
∂f ∂f
S p (t) = S p (t) + r ; S p (0) = 0 (5) u(t)
∂x ∂p
3 0
Abaterea ie]irii se define]te ca 2
0 5 9 1 3 2 0
v p (t) = y p (t) − y(t) (6) t
]i se calculeaz[ cu formula - 3 0
v p (t) = ∂h z p + ∂h r = ( ∂h S p + ∂h p)r
Fig. 1
(7)
∂x ∂p ∂x ∂p a) Se va studia abaterea st[rii ]i a ie]irii pe o durat[ de 20 s la varia\ii al
Sensibilitatea st[rii ]i ie]irii @n cazul apari\iei unor modific[ri ale parametrilor ∆a = ±0.05 ; ∆b = ±0.05 ; ∆c = ±0.2.
m[rimilor de comand[ ∆u = r = constant @n momentul ini\ial se calculeaz[ Indica\ie: Cu nota\iile y = x 1 ]i y = x 2 ecua\ia (13) devine
cu ecua\ii similare celor de mai sus. Abaterea traiectoriei de stare se x1 = x2
calculeaz[ cu formula x 2 = −ax 2 − bx 2 x 2 + cu (14)
z u (t) = S u (t)r (8) y = x1
unde S u (t) este solu\ia ecua\iei diferen\iale Matricele derivatelor par\iale din (5) sunt
∂f ∂f
S u (t) = S (t) + ; S u (0) = 0 (9) ∂f 0 1
∂x u ∂u =
∂x 0 −a − 2b x 2
Abaterea ie]irii se calculeaz[ cu ecua\ia
∂f 0 0 0
=
v u (t) = ∂h z u = ∂h S u (t)r (10) ∂p −x 2 −x 2 x 2 u
∂x ∂u
Abaterea traiectoriei de stare se poate calcula ca solu\ie a ecua\iei b) Se va studia abaterea st[rii ]i ie]irii pe o durat[ de 20 s la varia\
diferen\iale ∆u = ±10 ale m[rimii de comand[ de forma celor din figura 1.
∂f ∂f ∂f
z u (t) = z u + r, z u (0) = 0 (11) Indica\ie: Matricea
∂u
din (9) are expresia
∂x ∂u
iar abaterea ie]irii cu ecua\ia ∂f 0
=
∂u c
v u = ∂h z u r (12)
∂x 2.2 Fie sistemul dat de ecua\ia diferen\ial[
2. Chestiuni de studiat y + ay + by 2 = cu (15)
2.1 Fie sistemul dat de ecua\ia diferen\ial[ Parametrii ecua\iei au valorile a = 0.2 ; b = 0.05 ; c = 1. Intrare
nominal[ este reprezentat[ @n fig.2.
y + ay + by y = cu(t) (13)
Parametrii ecua\iei au valorile a=0.15, b=0.05 ]i c=1.34. Intrarea
nominal[ u (t) este reprezentat[ @n fig. 1.
15
u(t)
L U C R A R E A NR. 10
5
16
Pentru calculul lui ∂x se vor integra ecua\iile de sensibilitate a
∂p i x1 = z
modelului. Cu nota\ia ∂x = r(t) ecua\iile de sensibilitate a modelului x2 = y
∂p i x3 = r
sunt ∂J
x 4 = ∂a
dr = ∂f + ∂f r
dt ∂p i ∂x x 5 = J(a)
care se integrareaz[ în condi\ii nule, r(0) = 0. functia FCT de calcul a derivatei acestui vector este urm[toarea
Structura principial[ a algoritmului de identificare este prezentat[ function DX=FCT (T, X)
în figura 1. DX(1) = −2 ∗ x(1) + u
DX(2) = ax(2) + u
z(t)
Sistem DX(3) = x(1) + a ∗ x(3)
e = x(1) − x(2)
u(t) y(t) + e(t) J(t) DX(4) = −ex(3)
Model Criteriu DX(5) = e ∗ e/2
-
Algoritm de 2. Chestiuni de studiat
minimizare
2.1. Se consider[ sistemul descris de ecua\ia diferen\ial[
Fig. 1. Structura algoritmului de identificare z + 0.15z + 0.05z 2 = u(t)
unde intrarea u(t) este cea din fig. 2.
Consider[m pentru exemplificare un sistem descris de ecua\ia u
diferen\ial[
30
z = −2z + u
pentru care s-a ales modelul
2 5 9 13
y = ay + u
-30 t [s]
Aleg`nd drept criteriu de minimizat
10 Fig. 2.
J(a) = 1 ∫ [z(t) − y(t)]dt Se consider[ dou[ modele
2 0
a) y + ay + 0.05y 2 = u(t)
∂y
Ecua\ia de sensibilitate ce d[ pe r(t) = este b) y + 0.15y + 0.05y 2 = c ∗ u(t)
∂a
∂r = z(t) + ar(t) r(0) = 0
S[ se identifice parametrii a ]i c ai celor dou[ modele, consider`n
∂t intervalul de identificare de 20 s.
Procedurile de minimizare dup[ metode de gradient necesit[ 2.2 Fie sistemul liniar cu func\ia de transfer
calculul criteriului ]i a gradientului acestuia într-un anumit punct. Not`nd 1
H(s) =
cu x(t) vectorul cu componentele 1 + s + 0.5s 2
17
Se consider[ dou[ modele
1 L U C R A R E A NR. 11
a)
1 + as + 0.5s 2
SISTEME CU DOU{ SC{RI DE TIMP
b) 1
1 + s + bs 2
1. Chestiuni teoretice
S[ se identifice parametrii a ]i b ai celor dou[ modele, Sisteme cu dou[ sc[ri de timp sunt sistemele @n care se desf[]oar
consider`nd un interval de identificare de 6 s ]i o intrare de forma celei fenomene cu dou[ viteze foarte diferite. Consider[m un sistem cu dou
din figura 3. sc[ri de timp, liniar, ce are dou[ grupuri separate de valori proprii.
x = A 11 x + A 12 z + B 1 a (1a)
u(t)
10 z = A 21 x + A 22 z + B 2 a (1b)
unde x ]i z sunt vectori de stare de dimensiuni m ]i respectiv n.
2 t [s] Vom presupune c[ m valori proprii ale sistemului (1) sun
apropiate de origine ]i dau r[spusul lent al sistemului iar n valori propr
Fig. 3. ale sistemului sunt dep[rtate de origine ]i dau r[spunsul rapid. Fi
spectrul valorilor proprii ale matricii @n ordine cresc[toare ale valorilo
3. Modul de lucru absolute
Se vor realiza programe Matlab folosind func\iile ODE23 ]i ODE45 din
σ(A) = (P s1 , ..., P sm , P f1 , ..., P fn )
Anexa 2.
unde 0 < P s1 < P s2 < ... < P sm < P f1 < ... < P fn .
Sistemul (1) are dou[ sc[ri de timp dac[ P sm << P f1 . Vom nota
σ(A s ) = (P s1 , ..., P sm )
σ(A f ) = (P f1 , ..., P fn )
Pentru a analiza sistemele cu dou[ sc[ri de timp se decupleaz
valorile lente ]i rapide ob\inandu-se dou[ subsisteme. Pentru aceasta s
utilizeaz[ o transformare liniar[ @n dou[ etape. În prima etap[ s
utilizeaz[ transformarea
z f = z + Lx (2)
@n (1) ]i se alege matricea L care satisface ecua\ia Riccati
LA 11 + LA 21 − LA 12 L − A 22 L = 0 (3)
]i sistemul (1) se transform[ @n
x A s A 12 x B 1
= + u (4)
zf 0 Af zf Bf
unde
A s = A 11 − A 12 L
18
A f = A 22 + LA 12
1
B f = B 2 + LB 1
y(0) =
În a doua etap[ se utilizeaz[ transformarea 1
x s = x − Mz f 1
(5)
aleg`nd matricea M ce satisface ecua\ia Liapunov 1
A s M − MA f + A 12 = 0 (6) Se vor calcula valorile proprii ale matricei sistemului ]i se v
sistemul (4) se transform[ @n descompune sistemul @n subsistemele lent ]i rapid cu transform[rile (2)
Ss As 0 xs Bs (5).
= + w (7) 2.3. Fie sistemul
zf 0 Af zf Bf
unde 1 0.6 0.4 0.8 1
B s = B 1 − MLB 1 − MB 2 . −0.2 1.3 0 0.7
= x + u
1
În cazul sistemelor discrete, pentru a ob\ine subsistemele lent ]i rapid se x k+1 k k
0 0.1 0.05 0.7 1
utilizeaz[ acelea]i transform[ri (2) ]i (5) cu matricele L ]i M date de
0.1 0.1 0 0.1 1
ecua\iile (3) ]i (6).
Se vor calcula valorile proprii ale matricei sistemului ]i se v
2. Chestiuni de studiat descompune sistemul @n subsistemele lent ]i rapid cu transform[rile (2)
2.1. Fie sistemul (5).
Indica\ii: Pentru rezolvarea ecua\iei Riccati (3) se va utiliza algoritmul
x 0 1 x 0.5
= + u ; L i+1 = A −1
22 (A 21 + L i A 11 − L i A 12 L i )
z −0.09 −1 z 0.3 unde
x(0) 1 L 0 = A −1
22 A 21 .
= Pentru rezolvarea ecua\iei Liapunov (6) se va utliza func\ia MATLAB
z(0) 1
X = LYAP(A, B, C)
u(t) = 1 care rezolv[ ecua\ia
Se vor calcula valorile proprii ale sistemului ]i se descompune sistemul @n AX + XB = −C
subsistemele lent ]i rapid aplicand transform[rile (2) ]i (5). Se va calcula
r[spunsul sistemului ini\ial pe o durat[ de 10 secunde ]i se va compara cu 3. Modul de lucru
r[spunsurile subsistemelor lent ]i rapid. Se vor realiza programele Matlab corespunz[toare.
19
izoterme). Presupunem c[ α este o matrice p[trat[ nesingular[. Avem
atunci dou[ sisteme de ecua\ii diferen\iale, ale c[ror solu\ii descri
L U C R A R E A NR. 12 comportarea sistemului studiat. Ecua\iile (3) ]i (4) se pot rezolva @n rapo
cu vectorul concentra\iilor y. Prin aceasta
REZOLVAREA ECUA|IILOR DIFEREN|IALE CE APAR #N
CINETICA CHIMIC{ ξ =r (5)
adic[, variabilele ce descriu concentra\iile intr[ @n mod direct @n ecua\i
1. Chestiuni teoretice ca ]i @n (4), iar r, se ob\in din (2).
Reac\iile chimice se reprezint[ conven\ional prin ecua\ii y
stoichiometrice @n care se dau propor\iile diverselor substan\e ce particip[ Vom considera acum vectorul concentra\iei y format din perechea 1
y2
la reac\ie. Astfel, dac[ Y i este o anumit[ substan\[ chimic[, atunci reac\ia cu componenta y 2 reprezentand concentra\ia substan\elor foarte active
se reprezint[ prin ecua\ia Din considerente fizice, se poate considera ca @n orice condi\
Σi α i Y i = 0 (1) y 2 << y 1 , adic[ substan\ele foarte active intr[ rapid @n reac\ie ]i, pri
urmare, concentra\iile lor nu devin mari. Se parti\ioneaz[ corespunz[to
unde α i <> 0 pentru produsele de reac\ie sau pentru reactan\ii r1
vectorul r al vitezelor de reac\ie rapide ]i lente, cu r 2 vectoru
corespunz[tori. α este vectorul stoichiometric care @n continuare va fi r2
scris ca diferen\a α = π − ρ unde π ]i ρ sunt vectori pozitivi ce con\in vitezelor de reac\ie @n care intr[ substan\ele foarte active. Componentel
produsele de reac\ie ]i reactan\ii. Vom presupune c[ π i ρ i = 0 (@ntr-o r 2 includ constantele vitezelor de reac\ie k, care primesc valori foart
reac\ie o substan\[ nu este @n acela]i timp ]i produs de reac\ie ]i reactant). mari.
#n cele ce urmeaz[ vom considera c`teva ecua\ii pentru care se
poate determina o matrice α a c[rei coloane sunt vectori stoichiometrici 2. Chestiuni de studiat
ai reac\iilor par\iale. Dac[ reac\ia j se desf[]oar[ cu viteza ξ j , atunci 2.1. Fie sistemul
concentra\ia substan\ei chimice se determin[ cu formula dy
= f(y) (7)
y = y 0 + aξ (2) dx
unde
unde y este concentra\ia substan\ei respective iar y 0 concentra\ia ini\ial[ . f 1 = −0.013y 1 + 10 3 y 1 y 3
Deriv`nd aceast[ rela\ie dup[ timp se ob\ine ecua\ia vitezei respective
f 2 = 2.5 ∗ 10 3 y 2 y 3
y = aξ (3)
f 3 = 0.013y 1 − 10 3 y 1 y 3 − 2.5 ∗ 10 3 y 2 y 3
unde ξ este vectorul r al vitezei de reac\ie. Pentru reac\ia elementar[ j,
componenta j a vectorului r reprezint[ produsul ob\inut corespunz[tor 1
vectorului stoichiometric al concentra\iei substan\elor ce intr[ @n calitate y(0) = 1
de reactan\i. Se consider[ c[ 0
rj = kjΠ yi
ρ ij
(4) y 3 reprezint[ concentra\ia substan\ei foarte active. Se va calcul
Aceasta este ecua\ia vitezelor corespunz[toare legii transferului de mas[, solu\ia sistemului (7) pe o durat[ de 10 s.
iar k este constanta vitezei de reac\ie (considerand cazul reac\iilor 2.2. Fie sistemul
20
dy
= f(x, y) (8)
dx
cu f 1 = −k 1 y 1 y 2 + k 3 y 3 L U C R A R E A NR. 13
f 2 = −k 3 y 3 − 2k 2 y 22 + k1y1y2
MODELAREA SISTEMELOR ELECTRICE PRIN METODA
f 3 = −k 3 y 3 + k 1 y 1 y 2
GRAFULUI DE LEG{TURI
f 4 = −k 4 y 4 + k 2 y 22
1 10 2 1. Chestiuni teoretice
1 10 4 a) elementul R este descris de ecua\ia ϕ R (e, f) = 0 ]i simbolizat
y(0) = k =
0 1 e
:R
0 1 f
Componentele y 1 ]i y 2 corespund substan\elor foarte active. Se t
b) elementul C este descris de ecua\ia ϕ C (e, ∫ fdt) = 0
va calcula solu\ia sistemului (8) pe o durat[ de 10 s. 0
2.3. Fie sistemul simbolizat
dy e
= αr (9) :C
dt dp
cu f =
dt
−1 −1 0 0 t
1 0 0 −1 c) elementul I este descris de ecua\ia ϕ I (∫ edt, f) = 0 ]i simbolizat
α =
0
1 −1 1 −1
e=
df
0 1 −1 0 dt :I
k1y1 f
k y y
r = 2 2 3
d) jonc\iunea tip 0 este caracterizat[ prin egalitatea eforturilor ia
k3y4 suma algebric[ a fluxurilor este nul[.
e) jonc\iunea tip 1 este caracteristic[ prin egalitatea fluxurilor ia
k4y2y3
suma algebric[ a eforturilor este nul[
k T = (10 −9 , 10 −7 , 10 3 , 10 9 ) ]i y T (0) = (2 ∗ 10 −3 , 0, 0, 0) f) transformatorul este descris de ecua\iile :
Componentele y 3 ]i y 4 corespund substan\elor foarte active. Se
e 1 = me 2
va calcula solu\ia sistemului pe o durat de 10 s.
f 2 = mf 1
Observa\ie. Se va lua pasul minim de intregrare 10 −7 s ]i pasul maxim de
]i simbolizat
integrare 10 −4 s . e1 e2
TF
3. Modul de lucru f1 m f2
Se vor realiza programele Matlab corespunz[toare. g) giratorul este descris de ecua\iile
e 1 = rf 2
21
e 2 = rf 1 C
]i simbolizat
e1 e2 R1
GY
r E L
f1 f2 R2
h) sursa de efort
i) sursa de flux R
Sf
E C
Construc\ia grafului L
Regulile de construc\ie a unui graf de leg[turi al unui circuit electric sunt
urm[toarele:
1) se aleg sensurile curen\ilor prin laturi.
2) pentru fiecare nod al circuitului se afecteaz[ o jonc\iune 0. Fig. 3. Circuit electric
3) @ntre jonc\iunile 0 se introduc jonc\iuni 1 ce descriu diferen\ele
de tensiune @ntre noduri ]i se plaseaz[ elementele R, L, C
corespunz[toare.
R L1
4) se simplific[ graful.
5) se afecteaz[ cauzalitatea.
E L2
6) se scriu rela\iile structurale @ntre elemente.
2. Chestiuni de studiat
S[ se construiasc[ grafurile de leg[tiri asociate circuitelor din fig. 1, 2,
3, 4. Fig. 4. Circuit electric
a L b R1 c
E R2 C
d
Fig. 1. Circuit electric
22
Unghiul de r[sucire al leg[turii α k este unghiul cu care trebuie rotit[ ax
L U C R A R E A NR. 14 zk-1 @n jurul axei xk pentru a o face paralel[ cu zk.
Cuplele ]i leg[turile unui bra\ sunt numerotate @ncep`nd cu baz
MODELUL CINEMATIC DIRECT fix[ ]i termin`nd cu scula care este leg[tura n. Cupla k conecteaz
leg[tura k-1 la leg[tura k.
1. Chestiuni teoretice Orientarea sculei este exprimat[ cu coordonatele rectangular
Un bra\ robotic este modelat ca un lan\ de leg[turi conectate de (r1,r2,r3) unde
cuple de rota\ie sau de transla\ie. r3 este axa de rota\ie a sculei
Pozi\ia ]i orientarea a dou[ leg[turi consecutive sunt specificate r2 este axa pe care transleaz[ degetele sculei c`nd s
@nchide sau se deschide.
de doi parametrii ai cuplei d ]i θ ca in fig. 1.
r1 este ales astfel ca s[ formeze un triedru drept
cupla k a z
k k
legãtura k k
x x
k k
legãtura k
d z
k k-1 z
k-1
y
k-1
k Fig. 2. Parametrii leg[turii a ]i α
legãtura k-1 r
x 1
k-1
23
2. Se asociaz[ un sistem de coordonate L0 barei fixe cu axa z0 a d
a
coinciz`nd cu axa cuplei. 1 2 5
z q z q x
Se face k = 1. 1 2 L 2 q z 4 5
L1 3 L3 3
3. Se aliniaz[ zkcu axa cuplei k+ 1 . 2
24
cos θ k −sin θ k 0 0 1 0 0 ak Anexa nr. 2
sin θ cos θ 0 cos α k −sin α k
=
k k 0 0 0
T kk−1
0 0 1 dk 0 sin α k cos α k 0 Construirea unui model utiliz`nd Simulink
0 0 0 1 0 0 0 1
1. Procedura de lucru
2. Chestiuni de studiat 1. Se apeleaz[ Matlab;
Se va deduce modelul cinematic direct pentru diver]i robo\i. 2. Se deschide biblioteca Simulink tast`nd simulink la prompteru
Matlab;
Aceast[ comand[ deschide o fereastr[ ce con\ine icoanele subsistemelo
ce formeaz[ biblioteca standard.
Sources
Sinks
Discrete
Linear
Nonlinear
Connections
3. Se selecteaz[ meniul File cu op\iunea New ce deschide o fereastr[ vid
@n care se va crea modelul.
4. Se creaz[ modelul copiind @n aceast[ fereastr[ toate blocurile necesare
Pentru a copia un bloc se deschide fereastra subsistemului ce-l con\in
(Sources, Linear, etc) cu dublu clic pe icoana respectiv[ ]i se copiaz
blocul la loca\ia dorit[.
5. Se conecteaz[ blocurile cu s[ge\i (o s[geat[ poate fi format[ din ma
multe segmente).
6. Se selecteaz[ fiecare bloc din model cu dublu clic pe bloc ]i se prescri
parametrii blocului (factor de amplificare, semnele sumatoarelor, condi\
ini\iale, etc.).
7. Se selecteaz[ meniul Simulation cu op\iunea Parameters ]i se prescri
parametrii simul[rii: timpii de @nceput ]i de sf`r]it ai simul[ri
dimensiunile minim[ ]i maxim[ ale pasului de integrare, etc.
8. Se simuleaz[ sistemul select`nd meniul Simulation cu op\iunea Start.
9. Modelul creat se poate salva pentru simul[ri ulterioare sau prelucr[ri @
Matlab.
10. #nainte de pornirea simul[rii se va selecta osciloscopul pentr
vizualizarea rezultatelor simul[rii.
2. Blocuri Simulink
1. Blocuri liniare continue
25
Integrator - func\ia de transfer 1s Fcn - calculeaz[ o func\ie fcn(u). Variabila de intrar
State space - descrie un bloc prin ecua\ii de stare are obligatoriu numele u.
7. Alte blocuri
Transfer fcn - descrie un bloc prin func\ie de transfer
Z hold - extrapolator de ordin zero
Zero-pole - descrie un bloc prin poli, zerouri ]i factor de
PID - regulator P.I.D.
amplificare
Sum - sumator
3. Simularea @n Matlab a unui model creat @n Simulink
Gain - multiplicator cu o constant[
2. Blocuri liniare discrete Fie un model cu numele Name creat @n Simulink. Pentru simularea @
Unit delay - func\ia de transfer z −1 Matlab a acestui model trebuie definite urm[toarele date:
Dis state space - descrie un bloc prin ecua\ii de stare 1. Vectorul parametrilor integr[rii
Dis transfer fcn- descrie un bloc prin func\ie de transfer tol minstep maxstep
Dis zero-pole - descrie un bloc prin poli, zerouri ]i factor de unde:
amplificare tol - eroarea maxim[ relativ[ admis[ la integrare
3. Conectori minstep - pasul minim de integrare
Inport - port de intrare maxstep - pasul maxim de integrare
Outport - port de ie]ire 2. Vectorul condi\iilor ini\iale, x0
Mux - multiplexor 3. Timpul final de integrare, tfinal
Demux - demultiplexor Pentru simulare se utilizeaz[ urm[toarea instruc\iune:
4. Blocuri de semnal
Step - genereaz[ o treapta cu amplitudine dat[ de la rk23
un moment dat rk45
Sine wave - genereaz[ o sinusoid[ cu amplitudine, frecven\[ [t, x] = euler (‘Name‘, tfinal, x0, [tol, min step, max step])
]i faz[ date adams
White noise - genereaz[ zgomot alb gaussian
lin sin
Clock - genereaz[ timpul simul[rii
Constant - genereaz[ o constant[ Rezultatele simul[rii se reprezint[ grafic cu instruc\iunea plot(t,x).
5. Blocuri de reprezentare a datelor
Scope - reprezint[ grafic o m[rime 4. Deducerea ecua\iilor sistemului din modelul simulink
To workspace - pune o m[rime @ntr-o coloan[ a unei matrice ce Pentru a deduce ecua\iile de stare din model se @nlocuiesc blocurile d
poate fi utilizat[ in Matlab. semnal conectate la intr[ri cu blocuri Inport ]i toate ie]irile sistemului c
6. Blocuri neliniare conecteaz[ la blocuri Outport. Blocurile Inport ]i Outport din subsistemu
Abs - calculeaz[ valoarea absolut[ Connections vor fi numerotate respectiv 1, 2 etc. Fie ecua\iile de stare:
Product - Face produsul intr[rilor x = Ax + Bu
Relay - releu y = Cx + Du
Dead zone - zon[ moart[ ce descriu sistemul.
Saturation - satura\ie Matricele A, B, C, D se ob\in cu func\ia
Switch - comutare @ntre dou[ intr[ri
26
[A,B,C,D] = linmod('Name')
unde Name este numele sub care este salvat modelul. Anexa nr. 3
În cazul unui sistem neliniar, sistemul liniarizat se obtine cu func\ia
[A,B,C,D] = linmod('Name',x,u) Formule de integrare predictoare
unde x ]i u sunt vectori de stare ]i intrare ai punctului de func\ionare @n
care se face liniarizarea. Formula Eroarea de
În cazul sistemelor discrete se foloseste func\ia dlinmod cu sintaxa trunchiere
[Ad,Bd,Cd,Dd] = dlinmod('Name',ts,x,u)
unde ts este timpul de e]antionare. y n = y n−1 + hy n−1 h2
Folosind modelul creat de Simulink, Matlab genereaz[ o S-func\ie y n = y n−1 + h (3y n−1 − y n−2 ) h3
(Sistem function) care este reprezentarea modelului. Aceast[ func\ie este 2
apelat[ @n Matlab cu sintaxa y n = y n−2 + 2hy n−1 h3
sys = Name(t,x,u,flag) y n = y n−1 + h (23y n−1 − 16y n−2 + 5y n−3 ) h4
Apelat[ cu flag=0 sau f[r[ parametrii 12
[sizes,x0,xstr] =Name y n = y n−1 + h (55y n−1 − 59y n−2 + 37y n−3 − 9y n−4 ) h5
sau 24
[sizes,x0,xstr] =Name([],[],[],0) y n = y n−4 + 4h (2y n−1 − y n−2 + 2y n−3 ) h5
func\ia are ca rezultat 3
1. vectorul sizes ce con\ine
num[rul de st[ri Formule de integrare corectoare
numarul de st[ri discrete
num[rul de ie]iri Formula Eroare de
num[rul de intr[ri. trunchiere
2. vectorul x0 ce con\ine condi\iile ini\iale pentru integratoare ]i
elemente de @nt`rziere. y n = y n−1 + h (y n + y n−1 ) h3
2
3. vectorul xstr ce con\ine variabile sir cu numele blocurilor
integratoare ]i elementele de @ntarziere @n ordinea din vectorul de stare. y n = y n−2 + h (y n + 4y n−1 + y n−2 ) h5
3
Apelat[ cu flag=1
y n = y n−1 + h (9y n + 19y n−1 − 5y n−2 + y n−3 ) h5
dx=Name(t,x,u,1) 24
func\ia furnizeaz[ valorile derivatelor la momentul t pentru starea x ]i
intrarea u respectiv.
Apelat[ cu flag=3 Formula Runge - Kutta de ordinul III
y=Name(t,x,u,3)
func\ia furnizeaz[ valoarea ie]irii la momentul t pentru starea x ]i intrarea y n = y n−1 + h (k 1 + 4k 2 + k 3 )
u respectiv. 6
Apelat[ cu flag=2 func\ia furnizeaz[ starea elementelor discrete din unde
sistem la urm[torul moment de timp.
27
k 1 = f(t n−1 , y n−1 ) Parametrii de ie]ire ai func\iei sunt
t - punctele timpilor de integrare (vector linie)
k 2 = f(t n−1 + h , y n−1 + h k 1 ) y -solu\ia, un vector coloan[ pentru fiecare moment de timp
2 2
k 3 = f(t n−1 + h, y n−1 − hk 1 + 2hk 2 )
y n = y n−1 + h (k 1 + 2k 2 + 2k 3 + k 4 )
6
unde
k 1 = f(t n−1 , y n−1 )
28
BIBLIOGRAFIE
29