ordinare @n condi\ii ini\iale date const[ @n execu\ia repetat[ a unei formul

L U C R A R E A NR. 1 de integrare , cu pas constant sau variabil, de la valoarea ini\ial[ l

valoarea final[ a variabilei independente.
CONSTRUC|IA PROGRAMELOR DE SIMULAT SISTEME Un program de integrare trebuie s[ aib[ urm[torii parametrii
CONTINUE TBEG - valoarea ini\ial[ a variabilei independente T
TEND - valoarea final[ a variabilei independente T
1. Chestiuni teoretice M - num[rul de ecua\ii diferen\iale din (1)
Se consider[ problema calcului numeric al solu\iei sistemului de H - dimensiunea pasului atunci cand se utilizeaz[ o metod[
m ecua\ii diferen\iale de ordinul @nt`i cu pas constant.
y = f(t, y) , t ∈ [a, b] , y(a) = y 0 (1) HMIN, HMAX - dimensiunea minim[ , respectiv maxim[
pasului de integrare la programele cu pas de integrare variabil.
cu y0 dat. Metodele numerice calculeaz[ o solu\ie aproximativ[ format[ EPS - eroarea absolut[ sau relativ[ la integrare cu pas variabil
din punctele y n ≈ y(t n ) unde t n+1 = t n + h n , n = 0, 1, ..., N − 1 cu t 0 = a #n cazul metodelor cu pas variabil, dimensiunea pasului est
]i tN=b. M[rimea hn > 0 este pasul metodei ]i poate fi constant, sau ajustat[ pan[ la satisfacerea unui criteriu de eroare EPS impus. Ajustar
variabil de la un pas la altul. se face prin dublarea sau @njum[t[\irea pasului.
Metodele cu un singur pas (Runge-Kutta) utilizeaz[ pentru #n cazul formulelor predictoare-corectoare eroarea relativ[ a une
calculul lui yn doar valoarea yn-1. metode este dat[ de rela\ia
Metodele cu mai mul\i pa]i utilizeaz[ mai multe valori anterioare p
y n − y cn
y n−1 , y n−2 .... pentru calculul solu\iei aproximative yn . RELER =
y cn
Metodele de integrare , cu un singur pas, sau cu mai mul\i pa]i
pot fi @mp[r\ite @n metode directe, @n care pentru calculul lui yn nu se iar cea absolut[ de rela\ia
utilizeaz[ valoarea f(t n , y n ) ]i metode indirecte la care se utilizeaz[ ]i p
ABSER = y n − y cn
aceasta valoare. unde ypn ]i ycn sunt valorile solu\iei la pasul n calculate cu formul
M[rimea ε n = y n − y(t n ) se nume]te eroarea total[ de trunchiere a predictoare, respectiv corectoare.
metodei la pasul n, iar m[rimea e n = ∼y n − y(t n ) se nume]te eroarea local[ #n cazul metodelor cu un singur pas (Runge-Kutta) eroare
de trunchiere la pasul n, unde ∼y n este solu\ia calcuat[ pesupunãnd relativ[ a unei metode este dat[ de rela\ia
valorile yn-1 ,.... de la pa]ii anteriori exacte. Se poate ar[ta c[ (h)
(h)
e n = O(h p+1 ) unde p este ordinul de consisten\[ al metodei de integrare. y n − y n2
RELER = (c)
Mai multe formule de integrare , @mpreun[ cu erorile locale de yn
discretizare sunt prezentate @n Anexa 1.
iar cea absolut[ de rela\ia
Metodele directe cu mai mul\i pa]i se numesc predictoare , iar
(h) (h)
cele indirecte poart[ numele de corectoare. Asocierea formulelor ABSER = y n − y n2
predictoare ]i corectoare pentru integrare se face astfel ca ele s[ aib[
(h) (h)
erorile locale de discretizare de acela]i ordin. unde y n ]i y n2
reprezint[ solu\ia ecua\iei calculat[ cu pasul h
2. Realizarea algoritmilor h
respectiv cu pasul .
Un program de integrare a unui sistem de ecua\ii diferen\iale 2

1
O alt[ posibilitate @n cadrul metodelor cu un pas este de a calcula solu\ia fiec[rui integrator c`te un element din vectorul Y, intrarea integratorulu
yn odat[ cu o metod[ de de ordin de consisten\[ p ]i alt[ dat[ cu o (derivata) fiind elementul corespunz[tor din vectorul DY.
metod[ de ordin p + 1 . Secven\a de calcul corect[ asigur[ ca ie]irea fiec[rui element l
În cazul programelor complicate este posibil[ prescrierea erorilor un moment dat T s[ fie calculat[ pe baza valorilor intr[rilor elementulu
absolut[ ]i relativ[ pentru fiecare component[ a solu\iei prin vectorii la acela]i moment T. La momentul T = TBEG sunt cunoscute ie]iril
ABSACC, RELACC - vectorul erorilor absolute, respectiv relative pentru integratoarelor, elementelor de @nt`rziere ]i ale blocurilor de semna
fiecare component[. În cazul formulelor predictoare-corectoare, pasul de (intr[rile externe). Se vor calcula mai @nt`i elementele conectate l
integrare va fi redus p`n[ la satisfacerea criteriului integratoare, elemente de @nt`rziere, blocuri de semnal, urmate apoi d
(p) (c)
yn − yn calculul elementelor conectate la blocuri calculate anterior.
(h)
≤1 Ca exemplu fie sistemul din figura 1.
ABSACC + RELACC y n
iar @n cazul formulelor Runge-Kutta p`n[ la satisfacerea criteriului
u(t)=1 A 1 B X C D Z
(h) (h) _1 2 1
_
yn − y n2 + - -1 s + -
s
(h)
≤1
ABSACC + RELACC yn
Y - vector cu M componente ce va con\ine la @nceput valorile
Fig. 1 Sistem de reglare
ini\iale ale solu\iei ]i apoi la fiecare pas valorile calculate yn ale solu\iei;
DY - vector cu M componente ce va con\ine valorile derivatelor O secven\[ de calcul corect[ a elementelor sistemului diferite d
(membrul drept al sistemului); integratoare este
FCT - subprogram pentru calculul membrului drept al sistemului A, B, C, D.
de ecua\ii diferen\iale. Parametrii acestui subprogram sunt de regul[ T, Y sau
intr[ri ]i DY ie]ire, unde T este valoarea variabilei independente pentru C, D, A, B, etc.
care se calculeaz[ derivatele iar Y, DY au semnifica\ia de mai sus. Asociind elementele vectorului Y al solu\iei ca
Algoritmul principal de rezolvare a problemei este urm[torul X → Y(1)
1. se introduc condi\iile ini\iale ale solu\iei, informa\ii despre Z → Y(2)
pasul de integrare, TBEG, TEND, etc; func\ia FCT de calcul a derivatelor este, utiliz`nd prima secven\[
2. T= TBEG function DY = FCT(T, Y)
3. while T < TEND X = Y (1)
Calculeaz[ valoarea solu\iei Y la urm[torul pas. M[re]te Z = Y (2)
T cu dimensiunea pasului. A=1-Z
B = LIMIT (-1.0, 1.0, A )
3.Alegerea secven\ei de calcul a elementelor unui model DY(1) = B
analogic C=X - Z
În cazul @n care sistemul de simulat este dat sub forma unei D = 2.0*AC
scheme bloc, subprogramul FCT de calcul al derivatelor poate fi scris DY(2) = D
direct din examinarea schemei bloc. Pentru aceasta se aloc[ ie]irii

2
 Consider`nd o formul[ predictoare pentru integrare, @n program
calculul solu\iei se face @n felul urm[tor: se calculeaz[ elementele L U C R A R E A NR. 2
sistemului care nu sunt integratoare @n secven\a corect[ la momentul T,
ceea ce corespunde calculului derivatelor, urmat de calculul ie]irilor SIMULAREA SISTEMELOR CONTINUE CU METODE DE
integratoarelor la momentul T + H @n ordine arbitrar[, ceea ce corespunde INTEGRARE PREDICTOARE - CORECTOARE
aplic[rii formulei de integrare.
1. Chestiuni teoretice
4. Chestiuni de studiat Se consider[ problema calculului solu\iei sistemului de m ecua\
4.1. Se va calcula ie]irea sistemului din fig. 1 pe o durat[ de 5 s diferen\iale de ordinul @nt`i
cu o metod[ predictoare cu pasul de integrare 0.01 s ]i 0.005 s, @n
y = f(t, y) , t ∈ [a, b] , y(a) = y 0
condi\iile ini\iale nule.
4.2. Se va calcula ie]irea sistemului din fig. 2 pe o durat[ de 5 s cu y0 dat prin metode cu mai mul\i pa]i (predictoare-corectoare
cu o metod[ predictoare cu pasul de integrare h = 0.01 s @n condi\ii Algoritmul const[ @n aplicarea repetat[ a unei formule de integrare di
ini\iale nule. punctul t = a p`n[ la valoarea final[ t = b a variabilei independente. L
fiecare aplicare a formulei se calculeaz[ valoarea aproximativ[ a solu\ie
@n punctul a + nh.
u=4 X Y
-3 1 La utilizarea unei formule predictoare cu pas constant, aplicare
3
+ -3
s2+s+2 repetat[ a formulei pentru calculul valorii aproximative, a solu\ie
-
y n ≈ y(t n ) const[ @n evaluarea derivatei @n punctul tn-1 cu ajutorul unu
subprogram FCT, urmat[ de aplicarea formulei predictoare.
Cu nota\iile
H - pasul de integrare
Fig. 2 Sistem de reglare
TBEG - valoarea ini\ial[ a variabilei independente
4.3. Se d[ ecua\ia diferen\ial[: Mx + F(X) = 0 ce descrie TEND - valoarea final[ a variabilei independente
mi]carea unui corp de mas[ M suspendat de un resort neliniar. Func\ia T - variabila independent[
F(x) este descris[ de rela\ia Y - vector cu M componente ce con\in la fiecare pas solu\i
F(x) = 190[(x + 1) 2 − 1] sistemului
S[ se calculeze solu\ia ecua\iei pe o durat[ de 0.5 s pentru M = 0.12 kg, X DY - vector cu M componente ce con\ine valorile derivatelor
'( 0 )= 0 ]i X( 0 ) =0.3 m, -0.6 m ]i -0.9 m. cu o metod[ predictoare. M - dimensiunea sistemului
algoritmul principial de rezolvare a problemei este urm[torul:
5. Modul de lucru 1. Se introduc condi\iile ini\iale , H, TBEG, TEND
Se vor realiza programe Matlab pentru calculul ie]itilor 2. T = TBEG
sistemelor de studiat. 3. While T < TEND do
DY=FCT (T, Y)
Se aplic[ formula predictoare
T=T+H

3
 Algoritmul de mai sus va fi notat EP. (Evaluare derivate, aplicare
formul[ predictoare).
La utilizarea unor metode de integrare predictoare-corectoare
algoritmul principial notat EPEC va fi
1. Se introduc condi\iile ini\iale, H, TBEG, TEND
Se cere s[ se calculeze ie]irea sistemului pe 6 s pentru releele din fig. 2
@n condi\iile ini\iale y0 =2.3, y'0 =0 pentru u = 1.
2.3. Calculul integralei Fourier a unei func\ii.
Pentru o func\ie neperiodic[ f ( t ) ce @ndepline]te condi\ia
∞

2. T = TBEG ∫ f(t) dt < ∞

−∞
3. While T < TEND do integrala Fourier se calculeaz[ cu
DY=FCT (T, Y) F(jω) = A(ω) + jB(ω)
Se aplic[ formula predictoare unde
∞
T =T+H
A(ω) = ∫ f(t)cos ωtdt
DY=FCT (T, Y) −∞
∞
Se aplic[ formula corectoare. B(ω) = ∫ f(t)sin ωtdt
−∞
2. Chestiuni de studiat iar modului ]i faza se calculeaz[ cu formulele
2.1. Se consider[ ecua\ia diferen\ial[
F (jω) = A 2 (ω) + B 2 (ω)
2
y' = - 10 (y - 1) , y(0) = 2
ϕ(ω) = arctg(B(ω)/A(ω))
a c[rei solu\ie este y(t) = 1 + 1 S[ se calculeze F(jω) ]i ϕ(ω) pentru urm[toarele func\ii
1 + 10t
Se va calcula solu\ia ecua\iei diferen\iale cu o metod[ predictoare ]i o 1. f (t ) = e -t , t ∈ [0, 20]
metod[ predictoare-corectoare pentru t ∈ [0, 1] cu pasul de integrare
 1 , t <
1
h=0.01 ]i h=0.1. Se va determina de fiecare dat[ ]i diferen\a yn-y(tn ).
2. f(t) =  2
1
2.2. Se consider[ sistemul de reglare din fig. 1.  0 , t ≥ 2

u e x y  1− t , t <1
2 3. f(t) = 
Releu  0 , t ≥1
+ -
s( 0,5s +1)
 cos t , t < π
4. f(t) =  2
π
Fig. 1 Sistem de reglare  0 , t ≥ 2

x În fiecare exemplu ω ∈ [0, 10] cu pasul ∆ω = 0, 25

x 1 2.4. Se consider[ ecua\ia diferen\ial[ ( Duffling)
1
-0.2 Mx + Kx + Qx 3 = F sin ωt , x0 =x'0 = 0
e 0.2 e Se cere s[ se determine solu\ia ecua\iei pentru:
-1 -1 F = 5, K =1 0, M = 16.1 / 390
ω = 10rad / s Q = -0.4
Fig. 2 Caracteristici de relee pe o durat[ de 5 s. Pentru pasul de integrare se va lua h = 0.01 ]i h = 0.02

4
 2.5. Se consider[ un sistem cu dou[ intr[ri ]i dou[ ie]iri descris L U C R A R E A NR. 3
de
 Y 1 (s)   − s+1
2 8   U 1 (s) 
  SIMULAREA SISTEMELOR CONTINUE CU METODE DE
= 4
s+1
   U 2 (s) 
 Y 2 (s)   s+1
8s+2
s+1  INTEGRARE RUNGE-KUTTA
Se cere s[ se determine r[spunsul sistemului pentru
u1 (t) = 1, u2 (t) = 0; 1. Chestiuni teoretice
u1 (t) = 0, u2 (t) = 1 ; Se consider[ un sistem de m ecua\ii diferen\iale de ordin înt`i
u1 (t) = 0.5, u2 (t) = 0.2 , y = f(t, y), t ∈ [a, b], y(a) = y 0
pe o durat[ de 6 s. cu y0 dat, ]i se cere calculul solu\iei pe intervalul men\ionat cu metod
Runge-Kutta.
3. Modul de lucru Algoritmul const[ în calculul valorii aproximative a solu\iei l
Se vor realiza programe Matlab pentru calculul ie]irilor momentul t = a + nh pe baza solu\iei aproximative la pasul precedent.
sistemelor de studiat. Consider`nd o metod[ Runge-Kutta direct[ de forma general[
s
y n+1 = y n + h Σ b i k i
i=1
unde
i−1
k i = f(t n + c i h, y n + h Σ a ij k j )
i=1

algoritmul const[ în apelarea repetat[ a unei func\ii FCT de calcul

derivatelor (calculul coeficien\ilor ki) urmat[ de aplicarea formule
Runge-Kutta pentru calculul valoriiy n+1 .
Cu nota\iile
H - pasul de integrare
TBEG - valoarea ini\ial[ a variabilei independente
TEND - valoarea final[ a variabilei independente
Y - vector de M componente ce con\ine solu\ia sistemului
DY - vector cu M componente ce con\ine derivatele
M - dimensiunea sistemului
B - vector de lucru de M componente
algoritmul de calcul al solu\iei sistemului este urm[torul
1. Se introduc condi\iile ini\iale H, TBEG, TEND
2. T = TBEG
3. While T < TEND do
for i = 1 to s do
B = yn

5
 for j = 1 to i -1 do u(t) e1 e y(t)
2 10 3s
B = B + ha ij k j
+ s(s+1)(s+2) s+4
k i = FCT(t + c i h, B) + -
for i = 1 to i do -
y n+1 = y n + hk i
Fig. 1. Sistem de reglare automat[
T =T+h
S[ se calculeze ie]irea sistemului pe o durat[ de 20s cu o metod
2. Chestiuni de studiat Runge-Kutta.
2.1. Se d[ urm[toarea ecua\ie diferen\ial[ (Mathieu) 2.5. Se d[ ecua\ia diferen\ial[ (Van der Pol )
d2y x − A(1 − x 2 )x + Bx = 0
+ (a − 2q cos(ωt))y = 0 Se cere s[ se determine solu\ia ecua\iei pe o durat[ de 32 s cu
dt 2
metod[ Runge-Kutta pentru urm[toarele valori ale constantelor A ]i B
unde a, q sunt constante. S[ se calculeze solu\ia ecua\iei cu o metod[ condi\iile ini\iale
Runge-Kutta pentru ω = 2, q = a / 2 ]i a = 0.5 , a = 1, a = 3.5, a = 4 pe o
durat[ de 120 s în condi\iile ini\iale y0 =1, y'0= 0.
2.2. Se d[ sistemul de ecua\ii diferen\iale A 0.2 1.5
B 1 1
(x − y)z = xw, z 2 = x 2 + y 2
x0 1 3
(y + x)z = yw, w = 1 − x 2 − y
x'0 0 0
S[ se determine solu\ia sistemului pe o durat[ de 2 s pentru condi\iile
ini\iale x ( 0 ) =2.5 ]i y ( 0 ) = 0.
2.3. Se d[ sistemul de ecua\ii diferen\iale Se vor utiliza valorile h = 0.01, h = 0.005, h = 0.02 ]i h = 0.0
pentru pasul de integrare.
di A
LA + R A i A + k EA ω = u A
dt
3. Modul de lucru
J dω = k EA i A − m r Se vor realiza programe Matlab folosind func\iile ODE23 ]i ODE45 di
dt Anexa 2.
ce descrie func\ionarea unui motor de curent continuu cu excita\ie
separat[. S[ se calculeze solu\ia sistemului pe o durat[ de 0.5 s pentru
urm[toarele date ale motorului
LA
KEA = 5.91 V/rad /s = 35ms
RA
2
J = 1 kgm
RA = 0.72 UA = 440 V.
pentru cuplul rezistent mr = 0 ]i mr = 5, în condi\ii ini\iale nule.
2.4. Se consider[ sistemul de reglare automat[ din fig. 1.

6
 L U C R A R E A NR. 4
y + 3y + 2y = 1, t ∈ [0, 1]

REZOLVAREA PROBLEMEI BILOCALE LINIARE S[ se determine solu\ia ecua\iei @n condi\iile bilocale

a) y ( 0 ) =1 , y'( 1 ) =0.2
b) y(0) + 2y(1) = 1
1. Chestiuni teoretice
Se considerã sistemul de ecua\ii diferen\iale ordinare liniare de y (0) + y (1) = 0
dimensiune n
x = A(t)x(t) + f(t) (1) 3. Modul de lucru
Se vor realiza programe Matlab folosind func\iile ODE23 ]i ODE45 di
pentru care elementele matricii A ]i ale vectorului f sunt func\ii continue Anexa 2.
de timp pe [a, b] . Se cere determinarea solu\iei sistemului pe [a, b] @n
condi\ii la limit[ liniare de forma
Mx(a) + Nx(b) = r (2)
unde M,N sunt matrici constante, iar r un vector constant.
Rezolvarea problemei se face determinnd condi\iile ini\iale ce
lipsesc. Metoda de rezolvarea este urm[toarea
1. se calculeaz[ matricea de tranzi\ie Φ(b) ca solu\ie a sistemului
Φ (t) = A(t)Φ(t)
@n condi\ia ini\ial[ Φ(a) = I
2. se calculeaz[ vectorul v(b) integr`nd sistemul (1) @n condi\ii
ini\iale nule.
3. se determin[ x(a) rezolv`nd sistemul de ecua\ii liniare
[M + NΦ(b)]x(a) = r − Nv(b)
presupun`nd c[ matricea M + NΦ(b) este nesingular[.

2. Chestiuni de studiat
2.1. Se d[ ecua\ia diferen\ial[
y + 3y + 2y = 0 , t ∈ [0, 1]
S[ se determine solu\ia ecua\iei @n condi\iile bilocale
a) y ( 0 ) =1 , y'( 1 ) =0.1
b) y(0) + 2y(1) = 1
y (0) + y (1) = 0
2.2. Se d[ ecua\ia diferen\ial[
7
 L U C R A R E A NR. 5 S[ se simuleze sistemul pe o durat[ de 15 s pentru k = 0.5, k = 1
k = 2. Perioada de e]antionare este T = 1s. pentru simularea p[r\
SIMULAREA SISTEMELOR CU E}ANTIONARE continue se va utiliza o metod[ de integrare predictoare cu pasul d
integrare h = 0.01 s ]i h = 0.05 s, iar condi\iile ini\iale se vor consider
1. Chestiuni teoretice nule.
Sisteme cu e]antionare con\in at`t elemente continue c`t ]i 2.2. Se consider[ sistemul cu e]antionare din fig. 2 unde func\i
discrete. Elementele continue sunt descrise de ecua\ii diferen\iale de transfer a regulatorului este
ordinare, @n timp ce elementele discrete sunt descrise de ecua\ii cu (z − 0.0737)(z − 0.905)
diferen\e. Elemente continue ]i discrete sunt separate de elemente de D(z) =
(z − 0.23)(z − 0.9)
e]antionare ]i de extrapolare.
Alegerea secven\ei corecte de calcul a elementelor unui sistem cu S[ se simuleze sistemul pe o durat[ de 18 s pentru k = 0.50 ]i k=1
e]antioare se face dup[ acela]i algoritm ca ]i @n cazul sistemelor continue. Perioada de e]antionare va fi T = 0.1 s. Pentru simularea p[r\ii continu
Pasul de integrare h al metodelor de integrare utilizate va fi ales ca un se va utiliza o metod[ Runge-Kutta, iar condi\iile ini\iale se vor lua nule.
submultiplu al perioadei de e]antionare T utilizat[ @n sistem. 2.3. Se consider[ sistemul cu e]antionare din fig. 3
Pentru refacerea semnalelor e]antionate se utilizeaz[ de regul[ u(t)
extrapolatoare de ordin zero care au func\ia de transfer - 20 m 1
D(z) H (s) F(m)
0 0.2s+1 s
H 0 (s) = 1 − se
−sT + T

O conexiune tipic[ a sistemelor continue ]i discrete este Fig. 3. Sistem neliniar cu e]antionare
prezentat[ @n fig. 1
Sistem u(t) Sistem y(t) Sistem unde
H0(s)  0.2m + 0.001m 3 m ≤ 16.1
discret continuu discret
T F(m) = 
 10 sign(m) m > 16.1
Fig. 1. Conexiunea sistemelor continue ]i discrete
D(z) = 1.98z − 0.727
2. Chestiuni de studiat z + 0.418
2.1. Se d[ sistemul din fig. 2. @n care func\ia de transfer a iar perioada de e]antionare este T = 0.1, 0.2 ]i 0.5 s. S[ se calculez
regulatorului este sistemul pe o durat[ de 7 s cu o metod[ predictoare-corectoare
u(t)=1 consider`nd condi\iile in\iale nule pentru v(t) = 0.6 ]i v(t) = 1.2.
H0(s) k 2.4. Se consider[ sistemul cu e]antionare din figura 4.
D(z) s(s+1)
+ - T
v(t) H0(s) H(s)
F(e* )
+ - T
Fig. 2. Sistem de reglare cu e]antionare T
D(z) = 0.191 z − 0.905
z − 0.95
Fig. 4. Sistem neliniar cu e]antionare

8
unde
H(s) = 1
s(2s + 1) L U C R A R E A NR. 6
v(t) = 1
T =0.5 si 1s REZOLVAREA ECUA|IILOR CU DERIVATE PAR|IALE
 e∗ e ∗k ≤ 1 PRIN CONVERSIA #NTR-UN SISTEM DE ECUA|II
F(e ∗k ) =  k ∗
 sign e k e ∗k > 1 DIFEREN|IALE ORDINARE

Se va simula sistemul pe o durat[ de 10 s cu o metod[ de integrare

predictoare @n condi\ii ini\iale nule. 1. Chestiuni teoretice
2.5. Se d[ sistemul cu e]antionare din fig. 2 cu Ecua\iile cu derivate par\iale de tip evolutiv pot fi rezolvate pri
(1 − 0.563z −1 )(1 − 0.905 z −1 ) discretizarea spa\ial[ ]i integrarea @n timp. Cu aceasta ecua\ia cu derivat
D(z) = 292 , T = 0.1 s par\iale se transform[ @ntr-un sistem de ecua\ii diferen\iale ordinare
(1 − z −1 )(1 − 0.9z −1 )
Discretizarea spa\ial[ se poate face cu metoda diferen\elor finite
S[ se simuleze sistemul pe o durat[ de 10 s cu o metod[ de integrare Condi\iile ini\iale necesare pentru integrarea sistemului de ecua\
Runge-Kutta, @n condi\ii ini\iale nule. diferen\iale ordinare rezultat prin discretizare se ob\in din condi\iil
ini\iale ale ecua\iei cu derivate par\iale.
3. Modul de lucru Consider`nd o variabil[ spa\ial[ x, al c[rui domeniu de varia\i
Se vor construi modelele sistemelor de studiat folosind [0, L] este @mp[r\it @n incremente egale cu ∆x , derivatele par\iale al
programul Simulink. func\iei f(x,t) sunt @nlocuite cu diferen\e finite de diverse tipuri ]i divers
ordine de precizie, ale c[ror formule sunt prezentate @n tabelul 1 unde s-
notat

x i = i∆x
 ∂u  =  ∂u  f(x i , t) = f i
 ∂x  x i  ∂x  i

Aproximarea derivatelor par\iale @n raport cu variabilele spa\iale c

diferen\e finite transform[ problema ini\ial[ @n una semidiscret[.
Trebuie remarcat faptul c[ pasul de integrare h nu poate fi ales comple
arbitrar fa\[ de pasul de discretizare ∆x . Pentru diferite formule c
diferen\e finite raportul dintre h ]i ∆x se determin[ pun`nd condi\ia c
eroarea de aproximare s[ fie m[rginit[.
Tabelul 1 - Formule cu diferen\e finite pentru derivate de ordinul @nt`i
doi.

9
 Tip diferen\e Formula Eroarea Se cere s[ se deduc[ solu\ia ecua\iei prin discretizarea variabile
spa\iale x. Se va lua ∆x = 1 . Timpul de integrare va fi de 5 s. Pasul d
20
regresive integrare h va fi ales astfel ca h < 1 pentru a ob\ine o solu\ie stabil[.
64
2.3. Se consider[ ecua\ia
progresive
∂2y ∂2y
= v2 2
∂t 2
∂x
ce descrie deplas[rile laterale ale unui fir fixat la ambele capete
centrate
uniform tensionat unde
Tgl
2. Chestiuni de studiat v2 = w
2.1. Fie ecua\ia cu derivate par\iale ]i
T=5
∂2u = ∂2u g = 32.2
∂t 2 ∂x 2 l = 10.0
numit[ ecua\ia undelor unde x ∈ [0, 1] . Condi\iile la limit[ ale problemei w = 0.8
sunt condi\iile ini\iale sunt
u(0, t) = u(1, t) = 0 y(0,t) = 0 , y(10,t)=0 , y(x,0)=0
iar condi\iile ini\iale ∂y(x, 0)
 1 , 0 < x < 0.5 =2
u(x, 0) =  ∂t
 0.5 , 0.5 < x < 1 S[ se calculeze deplasarea firului @n timp pe o durat[ de 10 s.
∂u(x, 0)
=0
∂t 3. Modul de lucru
Se vor realiza programe în Matlab pentru calculul solu\iilo
Se va alege ∆x = 0.05 . Pentru stabilitate se va alege pasul de integrare
ecua\iilor.
h ≤ 0.02 . Se va modela ecua\ia pe o durat[ de 20 s.
2.2. Se consider[ ecua\ia
∂T = c ∂ 2 T , c = 2.4
∂t ∂x 2 0.2 × 150
care reprezint[ c`mpul nesta\ionar unidimensional de temperatur[, unde
x ∈ [0, 1] . Condi\iile la limit[ ale problemei sunt
T(0, t) = T(1, t) = 0
iar temperatura ini\ial[ a mediului este
T(0, t) = T(1, t) = 100 0 C

10
 L U C R A R E A NR. 7 IX - parametru de intrare orice num[r natural impar.
Pentru generarea variabilei aleatoare normale N(0,1) se folose]t
SIMULAREA SISTEMELOR CONTINUE SUPUSE LA formula urm[toare. Dac[ U este o variabil[ aleatoare cu o distribu\i
INTRÃRI ALEATOARE uniform[ pe (0,1) atunci variabila aleatoare
1. Chestiuni teoretice U 1 + U 2 + ... + U n − n2
Generarea numerelor aleatoare cu o distribu\ie dat[ se face cu Z= n
12
ajutorul numerelor aleatoare cu distribu\ie uniform[ conform
urm[torului rezultat tinde c[tre N(0,1) c`nd n → ∞ . Pentru n = 12 se ob\ine urm[toru
Fie X o variabil[ aleatoare oarecare cu func\ia de reparti\ie F(x) algoritm de generare a variabilei aleatoare normale N(m, σ) , pe baz
]i fie U o variabil[ aleatoare cu distribu\ie uniform[ pe (0,1). Dac[ Φ este formulei
12
inversa func\iei F, atunci variabila aleatoare X = Φ(U) are func\ia de z = σ(Σ x i − 6) + m
reparti\ie F(x). i=1

Generarea numerelor aleatoare naturale cu distribu\ie uniform[ se procedure GAUSS (IX, S, AM, V)
face cu o rela\ie de recuren\[ de forma A=0
X n+1 = f(X n , X n−1 , ..., X n−m ) , n > m ≥ 0 for i = 1 to 12 do
unde Xn ]i n sunt numere naturale iar valorile ini\iale X0, X1 ,.., Xm sunt RANDU(IX, IY, Y)
fixete dinainte. Metoda cea mai des utilizat[ de a genera numere aleatoare IX = IY
naturale este A=A+Y
X n+1 = (aX n + c)mod M, n = 0, 1, ... V = S ∗ (A − 6) + AM
unde a,c,M,X0 sunt numere naturale. Num[rul M d[ gama @n care apar Parametrii subprogramului cu semnifica\ia urm[toare
numerele generate ]i el se alege egal cu m[rimea cuv`ntului S - abaterea medie p[tratic[ σ (parametrii de integrare )
calculatorului. Pentru calculatoarele de 32 bi\i se utilizeaz[ valorile c=0, IX - num[r natural impar (parametru de intrare )
a=69069, M=231=2147483648 iar pentru X0 orice num[r natural impar. V - num[r aleator cu distribu\ie normal[ N(m, σ)
Procedura de generat numere aleatoare uniforme @ntregi pe
intervalul (0,M) ]i numere aleatoare uniforme pe intervalul (0,1) este 2. Chestiuni de studiat
urm[toarea 2.1. Se d[ sistemul din fig. 1 supus la intrare la un zgomot c
procedure RANDU (IX, IY, YFL ) distribu\ie uniform[ @n intervalul (0,1).
IY = IX ∗ 69069 u(t) y(t)
if IY < 0 then IY = 1Y + 2147438647 + 1 D(z) H (s)
0
H(s)
+ - T
YFL = IY
YFL = YFL ∗ 0.4656613E − 9
unde Fig. 1 Sistem cu e]antionare
IY - parametru de ie]ire, num[r aleator natural @ntre (0.231 -1) cu H(s) = 1
distribu\ie uniform[. s(s + 1)
H 0 (s) = 1 − se
−sT
YFL - parametru de ie]ire, num[r aleator cu distribu\ie uniform[
pe intervalul (0,1).

11
 (z − 1)(z − 0.905)
D(z) = 141.4
(z + 0.9)(z − 0.975) L U C R A R E A NR. 8
T = 0.1 s. S[ se simuleze sistemul pe o durat[ de 10 s.
2.2. Se d[ sistemul discret din fig. 2 unde : ANALIZA SENSIBILIT{|II MODELELOR LINIARE LA
e H1(z) VARIA|II ALE PARAMETRILOR }I INTR{RILOR
v=0 + y(t)
H2(z) 1. Chestiuni teoretice
+ +
- Fie modelul unui sistem liniar, invariant @n timp, cu o intrare ]i
H3(z) ie]ire
Fig. 2. Sistem de reglare discret x (t) = A(p)x + b(p)u ; x(0) = x 0 (1a)

H 1 (z) = 1 + 1.5z −1 + 0.9z −2

−1 −1
y(t) = c(p)x (1b)
1 − 1.7z + 0.7z unde x este vectorul de stare iar y ]i u sunt ie]irea ]i respectiv intrare
(1 + 0.5z −1 )z −1 sistemului. Fie x(x 0 , u, p) traiectoria nominal[, neperturbat[, a st[ri
H 2 (z) =
1 − 1.7z −1 + 0.7z −2 Traiectoria perturbat[ a st[rii ]i ie]irii @n urma apari\iei unei modific[
H 3 (z) = 5.64 −−12.24z −2
−1
∆p a vectorului parametrilor la momentul ini\ial, x(x 0 , u, p + ∆p) est
1 + 3.7z + 1.6z solu\ia sistemului
S[ se simuleze sistemul din fig. 2 pe 100 de pa]i @n cazul @n care x p (t) = A(p + ∆p)x p + b(p + ∆p)x p (2a)
zgomotul e este un semnal aleator cu distribu\ia uniform[ @n intervalul
(0,1). y p (t) = c(p + ∆p)x p (2b)
2.3. Se consider[ sistemul continuu din fig. 3 cu care v(t) ]i w(t) Abaterea traiectoriei de stare este
sunt zgomote albe normale cu valoare medie nul[, dispersii egale cu unu
z p (t) = x p (t) − x(t)
]i necorelate. S[ se simuleze sistemul pe o durat[ de 10 s.
Vom considera ∆p = cons tan t . Cu nota\ia ∆p = r, z(t) va fi solu\i
+ -
sistemului
0.455 z p (t) = A(p)z(t) + ∂A xr + db ur; z p (0) = 0 (3)
w
∂p dp
v + +
1 1 0.557 1 1 Abaterea ie]irii la varia\ii ale parametrilor se calculeaz[ cu formula
s s s s

v(t) = ∂c xr + c(p)z p (t)

+ + y(t)
- -
- (4)
∂p

Fig. 3. Sistem aleator Alternativ, abaterea traiectoriei de stare se poate calcula cu formula
v(t) = S(t)r (5)
unde matricea de sensibilitate S(t) este solu\ia ecua\iei diferen\iale
3. Modul de lucru
Se vor construi modelele sistemelor de studiat folosind S (t) = A(p)S(t) + ∂A x + ∂b u ; S(0) = 0 (6)
programul Simulink. ∂p ∂p

12
Abaterea ie]irii se poate calcula cu formula Fie sistemul discret
x k+1 = A(p)x k + b(p)u k ; x(0) = x 0 (11a)
v(t) = (C(p)S(t) + ∂c x)r (7) y k = C(p)x k
∂p (11b)
Abaterea st[rii z k ]i a ie]irii v k la o varia\ie ∆p = r = cons tan t
Abaterile st[rii ]i ie]irii @n raport cu m[rimile de comand[ se calculeaz[
parametrilor la momentul ini\ial se calculeaz[ cu ecua\iile
cu formulele similare celor anterioare.
Fie o modificare ∆u = r = constant a comenzii la momentul ini\ial. z k+1 = ∂A x k r + A(p)z k + ∂b ru k (12)
Abaterea st[rii @n raport cu modificarea ∆u a comenzii este solu\ia ∂p ∂p

v k = ∂c x k r + C(p)z k
ecua\iei diferen\iale
(13)
z (t) = Az + br, z(0) = 0 ∂p
iar abaterea ie]irii se calculeaz[ cu formula
Abaterea st[rii z k ]i a ie]irii v k la o varia\ie ∆u = r = cons tan t a comenz
v(t) = cz la momentul ini\ial se calculeaz[ cu ecua\iile
Alternativ, abaterile traiectorilor de stare ]i ie]ire se pot calcula cu
formulele u
z k+1 = A(p)z uk + b(p)∆u (14)
z(t) = S u r
v uk = C(p)z uk (15)
v(t) = C(p)S u (t)r
2. Chestiuni de studiat
unde S u (t) este solu\ia ecua\iei diferen\iale 2.1. Fie sistemul reprezentat prin func\ia de transfer
S u (t) = A(p)S u + b(p), S u (0) = 0 H(s) = a
1 + bs + cs 2
Sensibilitatea ie]irii se poate calcula ]i in felul urm[tor. Fie ecua\ia Parametrii func\iei de transfer au valorile a = 1, b = 1, c = 0.5.
diferen\ial[ a) S[ se studieze sensibilitatea ie]irii sistemului la varia\iile parametrilo
y (n) + a n−1 y (n−1) + ... + a 0 y = b m u (m) + ... + b 0 u, m < n ∆a = ±0.5, ∆b = ± 0.5, ∆c = ±0.1 pe o durat[ de 6s, la o intrare ca cea di
cu condi\tii ini\iale nule. figura 1.
∂y
Fie S ai = sensibilitatea ie]irii la varia\ile parametrilor ai. Consider[m u (t)
∂a i
ecua\ia diferen\ial[ 10

z (n) + a n−1 z (n−1) + ... + a 0 z = −y t

2 4 6 [s]
∂y
cu condi\iile ini\iale nule, S ai = z (i) . Fie S bi =
sensibilitatea ie]irii la Fig. 1
∂b i
varia\ile parametrilor bi. Consider`nd ecua\ia diferen\ial[ b) S[ se studieze sensibilitatea ie]irii sistemului la o modificare d
∆u = ±5 a intr[rii din fig. 2 pe o durat[ de 6 s.
x (n) + a n−1 x (n−1) + ... + a 0 x = u
cu condi\ii ini\iale nule, atunci
S bi = x (i)

13
 ∆u
5 LUCRAREA NR. 9

2 4 6 t ANALIZA SENSIBILIT{|II MODELELOR NELINIARE LA

-5 VARIA|II ALE PARAMETRILOR }I INTR{RILOR
Fig. 2
2.2 Fie sistemul discret reprezentat de func\ia de transfer 1. Chestiuni teoretice
Analiza unui model la varia\ii ale parametrilor se impune datorit
H(z) = z+a existen\ei diferentelor @ntre valorile reale ale parametrilor ]i a celor di
z + bz + c
2 model cauzate de precizia m[sur[torilor, toleran\elor parametrilo
cu parametrii a = -0.5, b= -0.75, c = 0.125. componentelor sistemului, modificarea @n timp a parametrilor sistemulu
a) S[ se studieze abaterea st[rii ]i ie]irii la varia\ii ale parametrilor etc. Analiza sensibilit[\ii modelelor are ca scop determinarea influen\elo
micilor varia\ii ale parametrilor asupra st[rii ]i ie]irii. Fie modelul unu
∆a = ±0.25, ∆b = ±0.25, ∆c = ±0.05
sistem neliniar @n care parametrii sunt invariabili @n timp
pentru o intrare reprezentat[ @n fig. 3 pe o durat[ de 40 de e]antioane.
x(t) = f(x, p, u) x(0) = x 0 (1a)
U
k y(t) = h(x, p) (1b)
5 unde x este vectorul de stare, y este vectorul ie]irilor, p este vectoru
5 10 15 20 parametrilor iar u este vectorul comenzilor. Not@nd cu x(x 0 , u, p)
traiectoria nominal[, neperturbat[ a st[rii ]i cu x p (x 0 , u, p + ∆p)
-5 traiectoria perturbat[ @n urma apari\iei unei modific[ri ∆p a vectorulu
parametrilor @n momentul ini\ial, x p este o solu\ie a ecua\iei diferen\iale
Fig. 3 x p (t) = f(x p , p + ∆p, u) x p (0) = x 0 (2a)
b) S[ se studieze sensibilitatea st[rii ]i ie]irii la o varia\ie de ±1 a intr[rii Ie]irea perturbat[ este
de forma celei din figura 3 pe o durat[ de 40 de e]antioane. y p = h(x p , p + ∆p) (2b)
Abaterea traiectoriei de stare
3. Modul de lucru z p (t) = x p (t) − x(t)
Se vor construi modelele sistemelor de studiat folosind se calculeaz[ ca solu\ie a ecua\iei diferen\iale
programul Simulink. ∂f ∂f
z p (t) = z + r ; z(0) = 0 (3)
∂x p ∂p
unde r = ∆p = constant. Abaterea traiectoriei de stare se va calcula c
formula
z p (t) = S p (t)r (4)
unde Sp (t) este solu\ia ecua\iei diferen\iale

14
 ∂f ∂f
S p (t) = S p (t) + r ; S p (0) = 0 (5) u(t)
∂x ∂p
3 0
Abaterea ie]irii se define]te ca 2
0 5 9 1 3 2 0
v p (t) = y p (t) − y(t) (6) t
]i se calculeaz[ cu formula - 3 0

v p (t) = ∂h z p + ∂h r = ( ∂h S p + ∂h p)r
Fig. 1
(7)
∂x ∂p ∂x ∂p a) Se va studia abaterea st[rii ]i a ie]irii pe o durat[ de 20 s la varia\ii al
Sensibilitatea st[rii ]i ie]irii @n cazul apari\iei unor modific[ri ale parametrilor ∆a = ±0.05 ; ∆b = ±0.05 ; ∆c = ±0.2.
m[rimilor de comand[ ∆u = r = constant @n momentul ini\ial se calculeaz[ Indica\ie: Cu nota\iile y = x 1 ]i y = x 2 ecua\ia (13) devine
cu ecua\ii similare celor de mai sus. Abaterea traiectoriei de stare se x1 = x2
calculeaz[ cu formula x 2 = −ax 2 − bx 2 x 2 + cu (14)
z u (t) = S u (t)r (8) y = x1
unde S u (t) este solu\ia ecua\iei diferen\iale Matricele derivatelor par\iale din (5) sunt
∂f ∂f
S u (t) = S (t) + ; S u (0) = 0 (9) ∂f  0 1 
∂x u ∂u =
∂x  0 −a − 2b x 2 
Abaterea ie]irii se calculeaz[ cu ecua\ia
∂f  0 0 0 
=
v u (t) = ∂h z u = ∂h S u (t)r (10) ∂p  −x 2 −x 2 x 2 u 
∂x ∂u
Abaterea traiectoriei de stare se poate calcula ca solu\ie a ecua\iei b) Se va studia abaterea st[rii ]i ie]irii pe o durat[ de 20 s la varia\
diferen\iale ∆u = ±10 ale m[rimii de comand[ de forma celor din figura 1.
∂f ∂f ∂f
z u (t) = z u + r, z u (0) = 0 (11) Indica\ie: Matricea
∂u
din (9) are expresia
∂x ∂u
iar abaterea ie]irii cu ecua\ia ∂f  0 
=
∂u  c 
v u = ∂h z u r (12)
∂x 2.2 Fie sistemul dat de ecua\ia diferen\ial[
2. Chestiuni de studiat y + ay + by 2 = cu (15)
2.1 Fie sistemul dat de ecua\ia diferen\ial[ Parametrii ecua\iei au valorile a = 0.2 ; b = 0.05 ; c = 1. Intrare
nominal[ este reprezentat[ @n fig.2.
y + ay + by y = cu(t) (13)
Parametrii ecua\iei au valorile a=0.15, b=0.05 ]i c=1.34. Intrarea
nominal[ u (t) este reprezentat[ @n fig. 1.

15
 u(t)
L U C R A R E A NR. 10
5

2 4 6 20 DETERMINAREA VALORILOR OPTIME ALE

0 8
PARAMETRILOR SISTEMELOR CONTINUE
t
-5 1. Chestiuni teoretice
Se consider[ un sistem neliniar la care se pot m[sura exac
Fig. 2 intrarea ]i ie]irea. Pentru identificarea acestui sistem se alege un mode
a) Se va studia abaterea st[rii ]i a ie]irii pe o durat[ de 20 s la varia\ii ale format dintr-un sistem de ecua\ii diferen\iale ce depind de ni]te parametr
parametrilor ∆a = ±0.01 ; ∆b = ±0.01; ∆c = ±0.2 . x = f(x, t, u, p)
b) Se va studia sensibilitatea st[rii ]i a ie]irii pe o durat[ de 20 s la varia\ii
ale comenzii nominale de ∆u = ±1. y = cTx
unde x - vectorul de stare al modelului
3. Modul de lucru u - vectorul intrarea în model
p - vectorul parametrilor modelului
Se vor realiza programele Matlab corespunz[toare.
y - vectorul ie]irea modelului
Pentru determinarea parametrilor modelului se define]te eroare
de urm[rire
e(t) = z(t) − y(t)
unde z(t) este ie]irea sistemului supus la aceea]i intrare u(t) ca ]i modelu
Se determin[ valorile parametrilor astfel înc[t s[ se minimizeze u
criteriu de eroare de forma
T
J(p) = 1 ∫ e 2 (t)dt
20
Pentru simplificare se vor presupune condi\iile ini\iale ale sistemulu
cunoscute Pentru minimizarea criteriului de eroare J(p) cu o metod[ d
gradient este necesar calculul gradientului criteriului care este dat d
rela\ia
T
∂J = − [z(t) − y(t)] ∂y dt
∂p i ∫0 ∂p i
unde
∂y
= c T ∂x
∂p i ∂p i

16
 Pentru calculul lui ∂x se vor integra ecua\iile de sensibilitate a
∂p i x1 = z
modelului. Cu nota\ia ∂x = r(t) ecua\iile de sensibilitate a modelului x2 = y
∂p i x3 = r
sunt ∂J
x 4 = ∂a
dr = ∂f + ∂f r
dt ∂p i ∂x x 5 = J(a)

care se integrareaz[ în condi\ii nule, r(0) = 0. functia FCT de calcul a derivatei acestui vector este urm[toarea
Structura principial[ a algoritmului de identificare este prezentat[ function DX=FCT (T, X)
în figura 1. DX(1) = −2 ∗ x(1) + u
DX(2) = ax(2) + u
z(t)
Sistem DX(3) = x(1) + a ∗ x(3)
e = x(1) − x(2)
u(t) y(t) + e(t) J(t) DX(4) = −ex(3)
Model Criteriu DX(5) = e ∗ e/2
-
Algoritm de 2. Chestiuni de studiat
minimizare
2.1. Se consider[ sistemul descris de ecua\ia diferen\ial[
Fig. 1. Structura algoritmului de identificare z + 0.15z + 0.05z 2 = u(t)
unde intrarea u(t) este cea din fig. 2.
Consider[m pentru exemplificare un sistem descris de ecua\ia u
diferen\ial[
30
z = −2z + u
pentru care s-a ales modelul
2 5 9 13
y = ay + u
-30 t [s]
Aleg`nd drept criteriu de minimizat
10 Fig. 2.
J(a) = 1 ∫ [z(t) − y(t)]dt Se consider[ dou[ modele
2 0
a) y + ay + 0.05y 2 = u(t)
∂y
Ecua\ia de sensibilitate ce d[ pe r(t) = este b) y + 0.15y + 0.05y 2 = c ∗ u(t)
∂a
∂r = z(t) + ar(t) r(0) = 0
S[ se identifice parametrii a ]i c ai celor dou[ modele, consider`n
∂t intervalul de identificare de 20 s.
Procedurile de minimizare dup[ metode de gradient necesit[ 2.2 Fie sistemul liniar cu func\ia de transfer
calculul criteriului ]i a gradientului acestuia într-un anumit punct. Not`nd 1
H(s) =
cu x(t) vectorul cu componentele 1 + s + 0.5s 2
17
Se consider[ dou[ modele
1 L U C R A R E A NR. 11
a)
1 + as + 0.5s 2
SISTEME CU DOU{ SC{RI DE TIMP
b) 1
1 + s + bs 2
1. Chestiuni teoretice
S[ se identifice parametrii a ]i b ai celor dou[ modele, Sisteme cu dou[ sc[ri de timp sunt sistemele @n care se desf[]oar
consider`nd un interval de identificare de 6 s ]i o intrare de forma celei fenomene cu dou[ viteze foarte diferite. Consider[m un sistem cu dou
din figura 3. sc[ri de timp, liniar, ce are dou[ grupuri separate de valori proprii.
x = A 11 x + A 12 z + B 1 a (1a)
u(t)
10 z = A 21 x + A 22 z + B 2 a (1b)
unde x ]i z sunt vectori de stare de dimensiuni m ]i respectiv n.
2 t [s] Vom presupune c[ m valori proprii ale sistemului (1) sun
apropiate de origine ]i dau r[spusul lent al sistemului iar n valori propr
Fig. 3. ale sistemului sunt dep[rtate de origine ]i dau r[spunsul rapid. Fi
spectrul valorilor proprii ale matricii @n ordine cresc[toare ale valorilo
3. Modul de lucru absolute
Se vor realiza programe Matlab folosind func\iile ODE23 ]i ODE45 din
σ(A) = (P s1 , ..., P sm , P f1 , ..., P fn )
Anexa 2.
unde 0 < P s1 < P s2 < ... < P sm < P f1 < ... < P fn .
Sistemul (1) are dou[ sc[ri de timp dac[ P sm << P f1 . Vom nota
σ(A s ) = (P s1 , ..., P sm )
σ(A f ) = (P f1 , ..., P fn )
Pentru a analiza sistemele cu dou[ sc[ri de timp se decupleaz
valorile lente ]i rapide ob\inandu-se dou[ subsisteme. Pentru aceasta s
utilizeaz[ o transformare liniar[ @n dou[ etape. În prima etap[ s
utilizeaz[ transformarea
z f = z + Lx (2)
@n (1) ]i se alege matricea L care satisface ecua\ia Riccati
LA 11 + LA 21 − LA 12 L − A 22 L = 0 (3)
]i sistemul (1) se transform[ @n
 x   A s A 12   x   B 1 
 =  + u (4)
 zf   0 Af   zf   Bf 
unde
A s = A 11 − A 12 L
18
 A f = A 22 + LA 12
 1 
B f = B 2 + LB 1  
y(0) =  
În a doua etap[ se utilizeaz[ transformarea 1

x s = x − Mz f  1 
(5)  
aleg`nd matricea M ce satisface ecua\ia Liapunov  1 
A s M − MA f + A 12 = 0 (6) Se vor calcula valorile proprii ale matricei sistemului ]i se v
sistemul (4) se transform[ @n descompune sistemul @n subsistemele lent ]i rapid cu transform[rile (2)
 Ss   As 0   xs   Bs  (5).
 =  + w (7) 2.3. Fie sistemul
 zf   0 Af   zf   Bf 
unde  1 0.6 0.4 0.8   1 
B s = B 1 − MLB 1 − MB 2 .  −0.2 1.3 0 0.7   
=  x +  u
1
În cazul sistemelor discrete, pentru a ob\ine subsistemele lent ]i rapid se x k+1  k   k
 0 0.1 0.05 0.7   1 
utilizeaz[ acelea]i transform[ri (2) ]i (5) cu matricele L ]i M date de    
 0.1 0.1 0 0.1   1 
ecua\iile (3) ]i (6).
Se vor calcula valorile proprii ale matricei sistemului ]i se v
2. Chestiuni de studiat descompune sistemul @n subsistemele lent ]i rapid cu transform[rile (2)
2.1. Fie sistemul (5).
Indica\ii: Pentru rezolvarea ecua\iei Riccati (3) se va utiliza algoritmul
x   0 1   x   0.5 
 =   +  u ; L i+1 = A −1
22 (A 21 + L i A 11 − L i A 12 L i )
 z   −0.09 −1   z   0.3  unde
 x(0)   1  L 0 = A −1
22 A 21 .
 =  Pentru rezolvarea ecua\iei Liapunov (6) se va utliza func\ia MATLAB
 z(0)   1 
X = LYAP(A, B, C)
u(t) = 1 care rezolv[ ecua\ia
Se vor calcula valorile proprii ale sistemului ]i se descompune sistemul @n AX + XB = −C
subsistemele lent ]i rapid aplicand transform[rile (2) ]i (5). Se va calcula
r[spunsul sistemului ini\ial pe o durat[ de 10 secunde ]i se va compara cu 3. Modul de lucru
r[spunsurile subsistemelor lent ]i rapid. Se vor realiza programele Matlab corespunz[toare.

2.2. Fie sistemul

 −2 0 0 0 −4   1 
 4.75 −5 0 0 0   1 
   
y =  0 0.167 −0.167 0 0  y +  1  u ;
   
0 0 2 −2 0 1
   
 0 0.025 0.02333 0.035 −0.1125   1 

19
 izoterme). Presupunem c[ α este o matrice p[trat[ nesingular[. Avem
atunci dou[ sisteme de ecua\ii diferen\iale, ale c[ror solu\ii descri
L U C R A R E A NR. 12 comportarea sistemului studiat. Ecua\iile (3) ]i (4) se pot rezolva @n rapo
cu vectorul concentra\iilor y. Prin aceasta
REZOLVAREA ECUA|IILOR DIFEREN|IALE CE APAR #N
CINETICA CHIMIC{ ξ =r (5)
adic[, variabilele ce descriu concentra\iile intr[ @n mod direct @n ecua\i
1. Chestiuni teoretice ca ]i @n (4), iar r, se ob\in din (2).
Reac\iile chimice se reprezint[ conven\ional prin ecua\ii y
stoichiometrice @n care se dau propor\iile diverselor substan\e ce particip[ Vom considera acum vectorul concentra\iei y format din perechea  1
 y2
la reac\ie. Astfel, dac[ Y i este o anumit[ substan\[ chimic[, atunci reac\ia cu componenta y 2 reprezentand concentra\ia substan\elor foarte active
se reprezint[ prin ecua\ia Din considerente fizice, se poate considera ca @n orice condi\
Σi α i Y i = 0 (1) y 2 << y 1 , adic[ substan\ele foarte active intr[ rapid @n reac\ie ]i, pri
urmare, concentra\iile lor nu devin mari. Se parti\ioneaz[ corespunz[to
unde α i <> 0 pentru produsele de reac\ie sau pentru reactan\ii  r1 
  vectorul r al vitezelor de reac\ie rapide ]i lente, cu r 2 vectoru
corespunz[tori. α este vectorul stoichiometric care @n continuare va fi  r2 
scris ca diferen\a α = π − ρ unde π ]i ρ sunt vectori pozitivi ce con\in vitezelor de reac\ie @n care intr[ substan\ele foarte active. Componentel
produsele de reac\ie ]i reactan\ii. Vom presupune c[ π i ρ i = 0 (@ntr-o r 2 includ constantele vitezelor de reac\ie k, care primesc valori foart
reac\ie o substan\[ nu este @n acela]i timp ]i produs de reac\ie ]i reactant). mari.
#n cele ce urmeaz[ vom considera c`teva ecua\ii pentru care se
poate determina o matrice α a c[rei coloane sunt vectori stoichiometrici 2. Chestiuni de studiat
ai reac\iilor par\iale. Dac[ reac\ia j se desf[]oar[ cu viteza ξ j , atunci 2.1. Fie sistemul
concentra\ia substan\ei chimice se determin[ cu formula dy
= f(y) (7)
y = y 0 + aξ (2) dx
unde
unde y este concentra\ia substan\ei respective iar y 0 concentra\ia ini\ial[ . f 1 = −0.013y 1 + 10 3 y 1 y 3
Deriv`nd aceast[ rela\ie dup[ timp se ob\ine ecua\ia vitezei respective
f 2 = 2.5 ∗ 10 3 y 2 y 3
y = aξ (3)
f 3 = 0.013y 1 − 10 3 y 1 y 3 − 2.5 ∗ 10 3 y 2 y 3
unde ξ este vectorul r al vitezei de reac\ie. Pentru reac\ia elementar[ j,
componenta j a vectorului r reprezint[ produsul ob\inut corespunz[tor 1 
 
vectorului stoichiometric al concentra\iei substan\elor ce intr[ @n calitate y(0) =  1 
 
de reactan\i. Se consider[ c[ 0 
rj = kjΠ yi
ρ ij
(4) y 3 reprezint[ concentra\ia substan\ei foarte active. Se va calcul
Aceasta este ecua\ia vitezelor corespunz[toare legii transferului de mas[, solu\ia sistemului (7) pe o durat[ de 10 s.
iar k este constanta vitezei de reac\ie (considerand cazul reac\iilor 2.2. Fie sistemul

20
 dy
= f(x, y) (8)
dx
cu f 1 = −k 1 y 1 y 2 + k 3 y 3 L U C R A R E A NR. 13
f 2 = −k 3 y 3 − 2k 2 y 22 + k1y1y2
MODELAREA SISTEMELOR ELECTRICE PRIN METODA
f 3 = −k 3 y 3 + k 1 y 1 y 2
GRAFULUI DE LEG{TURI
f 4 = −k 4 y 4 + k 2 y 22
1   10 2  1. Chestiuni teoretice
1   10 4  a) elementul R este descris de ecua\ia ϕ R (e, f) = 0 ]i simbolizat
y(0) =   k =  

0   1  e
    :R
0   1  f
Componentele y 1 ]i y 2 corespund substan\elor foarte active. Se t
b) elementul C este descris de ecua\ia ϕ C (e, ∫ fdt) = 0
va calcula solu\ia sistemului (8) pe o durat[ de 10 s. 0
2.3. Fie sistemul simbolizat
dy e
= αr (9) :C
dt dp
cu f =
dt
 −1 −1 0 0  t
 1 0 0 −1  c) elementul I este descris de ecua\ia ϕ I (∫ edt, f) = 0 ]i simbolizat
α =  
 0
 1 −1 1 −1 
  e=
df
 0 1 −1 0  dt :I
 k1y1  f
k y y 
r =  2 2 3 
d) jonc\iunea tip 0 este caracterizat[ prin egalitatea eforturilor ia
 k3y4  suma algebric[ a fluxurilor este nul[.
  e) jonc\iunea tip 1 este caracteristic[ prin egalitatea fluxurilor ia
 k4y2y3 
suma algebric[ a eforturilor este nul[
k T = (10 −9 , 10 −7 , 10 3 , 10 9 ) ]i y T (0) = (2 ∗ 10 −3 , 0, 0, 0) f) transformatorul este descris de ecua\iile :
Componentele y 3 ]i y 4 corespund substan\elor foarte active. Se
e 1 = me 2
va calcula solu\ia sistemului pe o durat de 10 s.
f 2 = mf 1
Observa\ie. Se va lua pasul minim de intregrare 10 −7 s ]i pasul maxim de
]i simbolizat
integrare 10 −4 s . e1 e2
TF
3. Modul de lucru f1 m f2
Se vor realiza programele Matlab corespunz[toare. g) giratorul este descris de ecua\iile
e 1 = rf 2
21
 e 2 = rf 1 C
]i simbolizat
e1 e2 R1
GY
r E L
f1 f2 R2
h) sursa de efort

Se Fig. 2. Circuit electric

i) sursa de flux R

Sf

E C
Construc\ia grafului L
Regulile de construc\ie a unui graf de leg[turi al unui circuit electric sunt
urm[toarele:
1) se aleg sensurile curen\ilor prin laturi.
2) pentru fiecare nod al circuitului se afecteaz[ o jonc\iune 0. Fig. 3. Circuit electric
3) @ntre jonc\iunile 0 se introduc jonc\iuni 1 ce descriu diferen\ele
de tensiune @ntre noduri ]i se plaseaz[ elementele R, L, C
corespunz[toare.
R L1
4) se simplific[ graful.
5) se afecteaz[ cauzalitatea.
E L2
6) se scriu rela\iile structurale @ntre elemente.

2. Chestiuni de studiat
S[ se construiasc[ grafurile de leg[tiri asociate circuitelor din fig. 1, 2,
3, 4. Fig. 4. Circuit electric
a L b R1 c

E R2 C

d
Fig. 1. Circuit electric
22
 Unghiul de r[sucire al leg[turii α k este unghiul cu care trebuie rotit[ ax
L U C R A R E A NR. 14 zk-1 @n jurul axei xk pentru a o face paralel[ cu zk.
Cuplele ]i leg[turile unui bra\ sunt numerotate @ncep`nd cu baz
MODELUL CINEMATIC DIRECT fix[ ]i termin`nd cu scula care este leg[tura n. Cupla k conecteaz
leg[tura k-1 la leg[tura k.
1. Chestiuni teoretice Orientarea sculei este exprimat[ cu coordonatele rectangular
Un bra\ robotic este modelat ca un lan\ de leg[turi conectate de (r1,r2,r3) unde
cuple de rota\ie sau de transla\ie. r3 este axa de rota\ie a sculei
Pozi\ia ]i orientarea a dou[ leg[turi consecutive sunt specificate r2 este axa pe care transleaz[ degetele sculei c`nd s
@nchide sau se deschide.
de doi parametrii ai cuplei d ]i θ ca in fig. 1.
r1 este ales astfel ca s[ formeze un triedru drept

cupla k a z
k k

legãtura k k
x x
k k
legãtura k
d z
k k-1 z
k-1
y
k-1
k Fig. 2. Parametrii leg[turii a ]i α
legãtura k-1 r
x 1
k-1

Fig. 1. Parametrii unei cuple

r
Unghiul θ k este unghiul cu care trebuie rotit[ axa x k−1 @n jurul 3
axei z k−1 pentru a o face paralel[ cu axa x k . r
2
Distan\a d k este distan\a cu care trebuie translatat[ axa x k−1 de-a
lungul axei z k−1 pentru a intersecta axa x k . Fig. 3. Sistemul de coordonate afectat sculei
Pozi\ia ]i orientarea axelor a dou[ cuple consecutive sunt
specificate de doi parametri ai leg[turii, a ]i α . Parametrii asocia\i Algoritmul Denavit-Hartenberg.
leg[turii sunt defini\i fa\[ de axa xk . Fie pentru leg[tura k sistemul de coordonate Lk(xk,yk,zk).
Lungimea leg[turii ak este transla\ia de-a lungul axei xk necesar[ 1. Se numeroteaz[ jonc\iunile de la 1 la n @ncep`nd cu baza
pentru a face axa zk-1 s[ se intersecteze cu axa zk. termin`nd cu scula.

23
 2. Se asociaz[ un sistem de coordonate L0 barei fixe cu axa z0 a d
a
coinciz`nd cu axa cuplei. 1 2 5
z q z q x
Se face k = 1. 1 2 L 2 q z 4 5
L1 3 L3 3
3. Se aliniaz[ zkcu axa cuplei k+ 1 . 2

4. Se fixeaz[ originea coordonatelor Lk la intersec\ia axelor z k−1 x x x L x

y 1 2 3 x 5 5
1 y 4
]i z k . d z y 2 y y
1 0 3 5
4'. Dac[ axele zk-1 ]i zk nu se intersecteaz[, originea coordonatelor q 0
1
Lk se alege la intersec\ia axei zk cu perpendiculara comun[ a axelor zk-1 ]i z
L4 4
zk. L0 q
x 5
5. Se alege axa xk ortogonal[ axelor zk-1 ]i zk . Bazã 0 y
4
6. Se alege yk ca s[ se formeze un triedru drept .
7. Se face k = k+1.
Pentru k < n mergi la pasul 2.
8. Se alege originea triedrului Ln la extremitatea sculei. Se alege Parametrii cinematici
orientarea triedrului ca mai sus.
d a
9. k = 1. Axa
10. Se alege bk la intersec\ia axelor zk-1 ]i xk.
11. Se calculeaz[ θ k ca unghiul de rota\ie de la xk-1 la xk @n jurul 1 d1 0 h5
axei zk-1. 2 0 a2 0
12. Se calculeaz[ dk ca distan\a de la originea lui Lk-1 la bk de-a 3 0 a3 0
lungul axei zk-1.
13. Se calculeaz[ ak ca distan\a de la bk la originea lui Lk de-a 4 0 0
lungul axei xk. 5 d5 0 0
14. Se calculeaz[ α k ca rota\ia de la zk-1 la zk @n jurul axei xk.
15. Se face k = k+ 1 . Transformarea de la triedrul Lk la triedrul Lk-1 notat[ Tkk-1 este:
Pentru k < n , mergi la pasul 10.
Exemplu. Fie robotul de mai jos
k
T k−1 (θ k , d k , a k , α k ) = S(d k , θ k , 3)S(a k , α k , 1)
unde S(λ, θ, k) este transformarea ]urub.
 Rk 
 
S k (λ, θ, k) =  λk  unde k = 1,2 sau 3
 
 0 0 0 1 

24
  cos θ k −sin θ k 0 0  1 0 0 ak  Anexa nr. 2
 sin θ cos θ  0 cos α k −sin α k 
=   
k k 0 0 0
T kk−1  
 0 0 1 dk  0 sin α k cos α k 0  Construirea unui model utiliz`nd Simulink
  
 0 0 0 1  0 0 0 1 
1. Procedura de lucru
2. Chestiuni de studiat 1. Se apeleaz[ Matlab;
Se va deduce modelul cinematic direct pentru diver]i robo\i. 2. Se deschide biblioteca Simulink tast`nd simulink la prompteru
Matlab;
Aceast[ comand[ deschide o fereastr[ ce con\ine icoanele subsistemelo
ce formeaz[ biblioteca standard.
Sources
Sinks
Discrete
Linear
Nonlinear
Connections
3. Se selecteaz[ meniul File cu op\iunea New ce deschide o fereastr[ vid
@n care se va crea modelul.
4. Se creaz[ modelul copiind @n aceast[ fereastr[ toate blocurile necesare
Pentru a copia un bloc se deschide fereastra subsistemului ce-l con\in
(Sources, Linear, etc) cu dublu clic pe icoana respectiv[ ]i se copiaz
blocul la loca\ia dorit[.
5. Se conecteaz[ blocurile cu s[ge\i (o s[geat[ poate fi format[ din ma
multe segmente).
6. Se selecteaz[ fiecare bloc din model cu dublu clic pe bloc ]i se prescri
parametrii blocului (factor de amplificare, semnele sumatoarelor, condi\
ini\iale, etc.).
7. Se selecteaz[ meniul Simulation cu op\iunea Parameters ]i se prescri
parametrii simul[rii: timpii de @nceput ]i de sf`r]it ai simul[ri
dimensiunile minim[ ]i maxim[ ale pasului de integrare, etc.
8. Se simuleaz[ sistemul select`nd meniul Simulation cu op\iunea Start.
9. Modelul creat se poate salva pentru simul[ri ulterioare sau prelucr[ri @
Matlab.
10. #nainte de pornirea simul[rii se va selecta osciloscopul pentr
vizualizarea rezultatelor simul[rii.
2. Blocuri Simulink
1. Blocuri liniare continue
25
 Integrator - func\ia de transfer 1s Fcn - calculeaz[ o func\ie fcn(u). Variabila de intrar
State space - descrie un bloc prin ecua\ii de stare are obligatoriu numele u.
7. Alte blocuri
Transfer fcn - descrie un bloc prin func\ie de transfer
Z hold - extrapolator de ordin zero
Zero-pole - descrie un bloc prin poli, zerouri ]i factor de
PID - regulator P.I.D.
amplificare
Sum - sumator
3. Simularea @n Matlab a unui model creat @n Simulink
Gain - multiplicator cu o constant[
2. Blocuri liniare discrete Fie un model cu numele Name creat @n Simulink. Pentru simularea @
Unit delay - func\ia de transfer z −1 Matlab a acestui model trebuie definite urm[toarele date:
Dis state space - descrie un bloc prin ecua\ii de stare 1. Vectorul parametrilor integr[rii
Dis transfer fcn- descrie un bloc prin func\ie de transfer  tol minstep maxstep 
Dis zero-pole - descrie un bloc prin poli, zerouri ]i factor de unde:
amplificare tol - eroarea maxim[ relativ[ admis[ la integrare
3. Conectori minstep - pasul minim de integrare
Inport - port de intrare maxstep - pasul maxim de integrare
Outport - port de ie]ire 2. Vectorul condi\iilor ini\iale, x0
Mux - multiplexor 3. Timpul final de integrare, tfinal
Demux - demultiplexor Pentru simulare se utilizeaz[ urm[toarea instruc\iune:
4. Blocuri de semnal
Step - genereaz[ o treapta cu amplitudine dat[ de la  rk23 
un moment dat  rk45 
 
Sine wave - genereaz[ o sinusoid[ cu amplitudine, frecven\[ [t, x] =  euler  (‘Name‘, tfinal, x0, [tol, min step, max step])
]i faz[ date  adams 
White noise - genereaz[ zgomot alb gaussian  
 lin sin 
Clock - genereaz[ timpul simul[rii
Constant - genereaz[ o constant[ Rezultatele simul[rii se reprezint[ grafic cu instruc\iunea plot(t,x).
5. Blocuri de reprezentare a datelor
Scope - reprezint[ grafic o m[rime 4. Deducerea ecua\iilor sistemului din modelul simulink
To workspace - pune o m[rime @ntr-o coloan[ a unei matrice ce Pentru a deduce ecua\iile de stare din model se @nlocuiesc blocurile d
poate fi utilizat[ in Matlab. semnal conectate la intr[ri cu blocuri Inport ]i toate ie]irile sistemului c
6. Blocuri neliniare conecteaz[ la blocuri Outport. Blocurile Inport ]i Outport din subsistemu
Abs - calculeaz[ valoarea absolut[ Connections vor fi numerotate respectiv 1, 2 etc. Fie ecua\iile de stare:
Product - Face produsul intr[rilor x = Ax + Bu
Relay - releu y = Cx + Du
Dead zone - zon[ moart[ ce descriu sistemul.
Saturation - satura\ie Matricele A, B, C, D se ob\in cu func\ia
Switch - comutare @ntre dou[ intr[ri
26
 [A,B,C,D] = linmod('Name')
unde Name este numele sub care este salvat modelul. Anexa nr. 3
În cazul unui sistem neliniar, sistemul liniarizat se obtine cu func\ia
[A,B,C,D] = linmod('Name',x,u) Formule de integrare predictoare
unde x ]i u sunt vectori de stare ]i intrare ai punctului de func\ionare @n
care se face liniarizarea. Formula Eroarea de
În cazul sistemelor discrete se foloseste func\ia dlinmod cu sintaxa trunchiere
[Ad,Bd,Cd,Dd] = dlinmod('Name',ts,x,u)
unde ts este timpul de e]antionare. y n = y n−1 + hy n−1 h2
Folosind modelul creat de Simulink, Matlab genereaz[ o S-func\ie y n = y n−1 + h (3y n−1 − y n−2 ) h3
(Sistem function) care este reprezentarea modelului. Aceast[ func\ie este 2
apelat[ @n Matlab cu sintaxa y n = y n−2 + 2hy n−1 h3
sys = Name(t,x,u,flag) y n = y n−1 + h (23y n−1 − 16y n−2 + 5y n−3 ) h4
Apelat[ cu flag=0 sau f[r[ parametrii 12
[sizes,x0,xstr] =Name y n = y n−1 + h (55y n−1 − 59y n−2 + 37y n−3 − 9y n−4 ) h5
sau 24
[sizes,x0,xstr] =Name([],[],[],0) y n = y n−4 + 4h (2y n−1 − y n−2 + 2y n−3 ) h5
func\ia are ca rezultat 3
1. vectorul sizes ce con\ine
num[rul de st[ri Formule de integrare corectoare
numarul de st[ri discrete
num[rul de ie]iri Formula Eroare de
num[rul de intr[ri. trunchiere
2. vectorul x0 ce con\ine condi\iile ini\iale pentru integratoare ]i
elemente de @nt`rziere. y n = y n−1 + h (y n + y n−1 ) h3
2
3. vectorul xstr ce con\ine variabile sir cu numele blocurilor
integratoare ]i elementele de @ntarziere @n ordinea din vectorul de stare. y n = y n−2 + h (y n + 4y n−1 + y n−2 ) h5
3
Apelat[ cu flag=1
y n = y n−1 + h (9y n + 19y n−1 − 5y n−2 + y n−3 ) h5
dx=Name(t,x,u,1) 24
func\ia furnizeaz[ valorile derivatelor la momentul t pentru starea x ]i
intrarea u respectiv.
Apelat[ cu flag=3 Formula Runge - Kutta de ordinul III
y=Name(t,x,u,3)
func\ia furnizeaz[ valoarea ie]irii la momentul t pentru starea x ]i intrarea y n = y n−1 + h (k 1 + 4k 2 + k 3 )
u respectiv. 6
Apelat[ cu flag=2 func\ia furnizeaz[ starea elementelor discrete din unde
sistem la urm[torul moment de timp.
27
 k 1 = f(t n−1 , y n−1 ) Parametrii de ie]ire ai func\iei sunt
t - punctele timpilor de integrare (vector linie)
k 2 = f(t n−1 + h , y n−1 + h k 1 ) y -solu\ia, un vector coloan[ pentru fiecare moment de timp
2 2
k 3 = f(t n−1 + h, y n−1 − hk 1 + 2hk 2 )

Formula Runge-Kutta de ordinul IV

y n = y n−1 + h (k 1 + 2k 2 + 2k 3 + k 4 )
6
unde
k 1 = f(t n−1 , y n−1 )

k 2 = f(t n−1 + h , y n−1 + h k 1 )

2 2
k 3 = f(t n−1 + h , y n−1 + h k 2 )
2 2
k 4 = f(t n−1 + h, y n−1 + hk 3 )
Erorile de trunchiere ale acestor formule sunt propor\ionale cu h4 ]i h5.

#n Matlab exist[ dou[ func\ii pentru integrarea ecua\iilor

diferen\iale ordinare ce utilizeaz[ metode Runge-Kutta: ode23 ]i ode45
cu prototipul
[t,y]=ode45(f, t0, tfinal, y0, tol, tr)
Parametrii de intrare ai fun\iei sunt
f ]ir ce con\ine numele func\iei ce calculeaz[ derivata. Aceast[
func\ie are forma:
dy=f(t,y)
t - timpul (scalar)
y - solu\ia y(t), vector coloan[
dy - derivata, vector coloan[
t0 - valoarea ini\ial[ a variabilei independente t
tfinal - valoarea final[ a variabilei independente t
y0 - condi\ia ini\ial[ (vector coloan[)
tol - precizia (implicit tol=1.0e-6)
tr - dac[ tr<>0, este tip[rit fiecare pas

28
 BIBLIOGRAFIE

[1]. G. Hall, J.M. Watt, Modern Numerical Methods for Ordinary

Differential Equations, Clarendon Press Oxford, 1976.
[2]. K. Dekker, J.G. Verwer, Stability of Runge - Kutta methods
for stiff nonlinear differential Equations, North - Holland, 1984.
[3]. N. Racoveanu, Gh. Dodescu, I. Mincu, Metode numerice
pentru ecua\ii cu derivate par\iale de tip hiperbolic, Editura Tehnic[,
Bucure]ti, 1976.
[4]. N. Racoveanu, Gh. Dodescu, I. Mincu, Metode numerice
pentru ecua\ii cu derivate par\iale de tip parabolic, Editura Tehnic[,
Bucure]ti, 1977.
[5]. S. Ungureanu, Sensibilitatea sistemelor dinamice, Editura
Tehnic[, Bucure]ti, 1988.
[6]. D.S. Naidu, Singular perturbation methodology in Control
Systems, Peter Peregrinus, 1988.
[7]. V.S. Vladimirov, Culegere de probleme de ecua\iile fizicii
matematice, Editura }tiintific[ ]i Enciclopedic[, Bucure]ti, 1981.
[8]. V. Olariu, P. Sima, V. Achiriloaie, Mecanic[ tehnic[,
Editura Tehnic[, Bucure]ti, 1982.
[9]. R. Schilling, Fundamentals of Robotics. Analysis and
Control, Prentice Hall, 1989.
[10]. J. Thoma, Simulation by Bondgraphs. Introduction to a
Graphical Method, Springer - Verlag, 1990.
[11]. A.J. Fossard, D. Normand - Cyrot, Systemes non lineaires,
Tome 1: Modelisation et estimation, Masson, Paris, 1993.
[12]. D. Nicolae, M. V@n[toru, I. Cau\il, Tehnici de modelare ]i
identificare. Curs, Reprografia Universit[\ii din Craiova, 1981.

29