ROBOŢII CHIRURGICALI

CLASIFICARE

TIPURI DE ROBOŢI

DOMENII DE SPECIALITATE
ORTOPEDIE
NEUROCHIRURGIE
UROLOGIE
CHIRURGIA ABDOMINALĂ
CHIRURGIA CARDIO-TORACICĂ
 CONCEPT ŞI FUNCŢII ALE ROBOŢILOR
Robot „ (l. cehă robata) = muncă forţată, lucrător

INTENŢIA ROBOTICII CHIRURGICALE NU ESTE ÎNLOCUIREA CHiRURGULUI !

Robotul chirurgical este un dispozitiv orientabil şi computer asistat

programat şi programabil pentru a ajuta poziţionarea şi manipularea
instrumentelor chirurgicale
imperativul central este capacitatea sa de control şi programare

• robotul chirurgical poate fi legat cu alte sisteme robotizate: CT, RMN.

imaginile sunt importate in sala de operaţie;

• roboţi care lucrează pe modelul anatomic real al pacientului (Robodoc);

• tehnologia robotica oferă o upgradare a metodelor chirurgicale pentru training;

• roboţii chirurgicali devin parte integrantă a reţelelor informatizate din clinici.

 Apariţia
Apariţiaşişidezvoltarea
dezvoltarearoboticii
roboticiieste
esteindisolubil
indisolubillegată
legatăde
de
DEZVOLTAREA
DEZVOLTAREACHIRURGIEI
CHIRURGIEIMINIM INVAZIVE(CMI)
MINIMINVAZIVE (CMI)
TELEMENTORING =
transmisie la distanţe variabile (scurte sau foarte lungi)

TELEPREZENŢA CHIRURGICALĂ =
Chirurgul nu este în contact direct cu pacientul numai prin intermediul teleroboţilor

Facilităţile teleroboţilor permit chirurgului:

• un control personal al sistemului optic
(poziţionarea camerei, zoom-ul, mărirea imaginii);
• câmp operator în 3D;
• creşterea preciziei (eliminarea tremorului, gradarea mişcării);
• ameliorarea dexterităţii (grad crescut de libertate).
 ROBOŢII CHIRURGICALI
CLASIFICARE

•• PASIVI
PASIVI sau
sauSEMIROBOŢI
SEMIROBOŢI
energia
energiasistemului
sistemuluifurnizat ă de
furnizată dechirurg
chirurg(retractoare,
(retractoare,suport
suportcamer ă,etc.);
cameră,etc.);

•• SEMIACTIVI
SEMIACTIVIŞI ŞISINERGICI
SINERGICI
Combinarea
Combinarea unor capacităţi autonomecu
unor capacit ă ţi autonome cucele
celeproduse
produsede
dechirurg;
chirurg;
Ex : LARS
Ex: aparoscopic AAssistant
LARS LLaparoscopic ssistant RRobotic
obotic SSystem
ystem
ACROBOT(Active
ACROBOT (ActiveConstraint
ConstraintRobot)
Robot)

•• ACTIVI
ACTIVI
AESOP
AESOP(Automated
(AutomatedEndoscopic
EndoscopicSystem
Systemfor
forOptimal
OptimalPositioning )
Positioning)
Comand
Comandăă prin:
prin:ped ală, manual,
pedală, manual,vocal ă;
vocală;
EndoAssist
EndoAssist––comand
comandăă prin
prinmişcările
mişcărilecapului
capuluidupă
dupăactivarea
activareapedalei;
pedalei;
Orthodoc
Orthodocprotezele
protezelearticulare
articularecu
cuimagini
imagini3D
3Dale
alepacientului
pacientului
 Câţiva metri 15 000 Km

Master
chirurg pacient
Slave

Modul tactil
 ROBOŢI:
• Da Vinci
• Zeus

CHIRURGIA ROBOTICĂ
 Roboţii Master (chirurg) – Slave (robot)
Consola de control
Da Vinci (Intuitive Surgical®)
– Vedere 3D (cameră digitală,
lentilele duale într-un telescop);
– Vedere binoculară, ecran
proiectat separat);
– La consola chirurgului obiectivul
binocular este anatomic acordat
cu mâinile operatorului;
– Efectul vizual este o mai
profundă pătrundere în câmpul
operator decât în chir. deschisă);
– Instrumentele şi telescopul sunt
manevrate de master;
– Braţele robotului sunt montate la
podea, bolnavul nu mai poate fi
mişcat după instalare.
Braţele robotului la pacient
ZEUS (Computer Motion®)
– Vedere 3D (imagini suprapuse pe
un singur monitor):
– Imaginile alternante se suprapun
sincron prin filtre de polarizare;
– Chirurgul priveşte printr-un
sistem de filtre de polarizare
pentru fiecare ochi;
– Telescopul se acţionează prin
comandă vocală;
– Braţele robotului sunt montate pe
masa de operaţie;
– Mişcarea bolnavului pe masă nu
afectează funcţionarea robotului.
 ROBOŢII MASTER - SLAVE
Avantaje
Chirurgul controlează camera
eliminând dependenţa camerei de
un asistent;
Câmpul operator se prezintă în 3D;
Manevrele manuale sunt fine şi
libere;
Computerul elimină tremorul iar
scalarea mişcării este programabilă;
Consola oferă o poziţie ergonomică:
chirurgul operează şezând
Dezavantaje
Lipsa informaţiei tactile (acţiunea
instrumentelor asupra ţesuturilor
se bazează pe informaţie pur
vizuală);
Numărul instrumentelor
disponibile este limitat;
Hardware-ul este sofisticat şi greu
şi blochează sala de operaţie.
Roboţii în chirurgia digestivă
Prima aplicare în practică G. B. Cadière (B)1997

• chirurgia biliară
• chirurgia recto-colică
• apendicectomia
• histerectomia
• rezecţiile hepatice
• chirurgia pancreatică
• chirurgia bariatrică
CHIRURGIA BARIATRICĂ
 OPERAŢIA LINDBERGH
7 septembrie 2001

Colecistectomie la o bolnavă de 68 ani

aflată la Strasbourg şi operată de la NY
Distanţa :15000 km
Viteza: 130 milisec
Robot: Zeus (Computer Motion)

New York
Strasbourg
Strasbourg

Jacques Marescaux