1

STUDIUL UNUI SISTEM DE ACŢIONARE ELECTRICĂ

AVÂND CUPLĂ ELECTROMAGNETICĂ ASINCRONĂ

Scopul lucrării

Lucrarea permite studiul caracteristicilor de funcţionare ale unei acţionări electrice

care utilizează un cuplaj electromagnetic de alunecare, cu poli de excitaţie în formă de
gheare şi indus din oţel masiv.

1. Consideraţii teoretice

1.1 Generalităţi

Cuplele electromagnetice cu alunecare (CEA) sunt folosite ca elemente de

transmisie a mişcării, prezentând, faţă de transmisiile mecanice, avantajul unei flexibilităţi
mai mari în modificarea parametrilor energetici şi de mişcare.
Datorită posibilităţilor şi avantajelor pe care le oferă, CEA sunt utilizate în acţionările
maşinilor unelte şi textile, a laminoarelor, în instalaţiile de poziţionare a electrozilor la
cuptoarele cu arc, pe nave, etc.
Principalele avantaje care impun utilizarea CEA în SAE sunt: construcţie simplă şi
robustă, preţ de cost scăzut, comandă simplă, putere de comandă redusă, lipsa pieselor
supuse uzurii, posibilitatea pornirii fără şocuri a maşinilor de lucru cu mase inerţiale mari, a
absorbţiei şocurilor de torsiune, reglării vitezei, limitării şi reglării cuplului transmis.
Printre dezavantaje se pot aminti: gabarit relativ mare, instabilitatea caracteristicilor
mecanice la variaţia temperaturii, reglarea cu pierderi a turaţiei, constante de timp relativ
mari pe durata proceselor tranzitorii.

1.2 Elemente constructive.

Din punct de vedere constructiv, o CEA este formată din două semicuple: una
conducătoare, montată pe arborele motorului electric de acţionare (ME) şi alta condusă,
montată pe arborele maşinii de lucru (ML).
In construcţie clasică (fig. 2.1), semicupla conducătoare 1, de forma unui pahar din
oţel masiv, constituie indusul, iar semicupla condusă având miezul din oţel masiv, aici cu
polii 2,3 în formă de gheare şi prevăzută cu o înfăşurare de excitaţie 6, constituie inductorul.
Infăşurarea de excitaţie se alimentează în c.c. prin intermediul unor inele 4 şi perii colectoare
5.

1.3 Principiu de funcţionare

 2

Prin alimentarea înfăşurării de excitaţie în c.c, în întrefier apare un flux de excitaţie

e (fig. 2.1) cu o distribuţie spaţială transversală alternantă.
Sub acţiunea cuplului mecanic M, furnizat de motorul electric arborelui conducător,
indusul se va roti cu viteza  în câmpul magnetic de excitaţie creat de inductor. Acest câmp
induce, în miezul metalic al indusului, t.e.m ce dau naştere la curenţi electrici de conducţie
care interacţionează cu câmpul de excitaţie e. Apare astfel un cuplu electromagnetic ML, de
acelaşi sens cu sensul de rotaţie al indusului, cuplu ce antrenează inductorul la viteza R a
maşinii de lucru.
Cuplul electromagnetic transmis prin cuplă este proporţional cu puterea activă
disipată în indus,
P P
M d  d
 s
In regim staţionar de funcţionare, cuplul electromagnetic ML de la ieşirea CEA
compensează cuplul rezistent MR opus de maşina de lucru:
ML = MR (2.1)
Frecvenţa de variaţie a mărimilor electromagnetice din indus este proporţională cu
viteza relativă dintre indus şi inductor:
 p(   R ) p
f    s (2.2)
2 2 2
unde: - p este numărul de perechi de poli ai cuplei,
-  - R =  este viteza relativă a indusului faţă de inductor, iar
- s alunecarea relativă:
   R n  nR
s  . (2.3)
 n
şi are aceeaşi alură ca la maşina asincronă,
prezentând un maxim Mk pentru o valoare critică
MR sk a alunecării (fig. 2.2). Prin modificarea
MkN
curentului de excitaţie se pot obtine caracteristici
IeN cu diferite grade de rigiditate ce permit reglajul
vitezei de ieşire R .
M'k Din figura 2.2 se observă că odată cu creşterea
0.75IeN
curentului de excitaţie cresc rigiditatea
M''k 0.5IeN caracteristicii mecanice, cuplul critic, şi viteza de
ieşire. Forme identice ale caracteristicilor se
sk s intilnesc în cazul frânării dinamice a motorului
1 asincron şi al frânei electromagnetice cu disc şi
Fig. 2.2 Caracteristici MR(s) ale CEA
curenţi turbionari.

2. Procedeu experimental
Determinarea caracteristicilor de funcţionare se realizează pe un stand a cărui schemă
de principiu este prezentată în figura 2.3 şi care conţine ca elemente principale: un motor
asincron de acţionare M1, un cuplaj electromagnetic de alunecare CEA şi un generator de
c.c. M2, cu excitaţie separată, care simulează maşina de lucru ML.
2.1. Se identifică elementele componente ale standului şi caracteristicile nominale
ale echipamentelor de pe stand, completându-se tabelul 2.1.

Tabel 2.1
M1 M2 CEA
PN nN MN U1N I1N cos1N UN IN Ra RE IEN UeN IeN Re
(W) (rpm) (Nm) (V) (A) (V) (A) () () (A) (V) (A) ()
0,55 1395 380 1,57 60 3 1 2
2.2. Se aleg aparatele şi reostatele de reglaj pentru schema electrică din figura 2.3.
 3

2.3. Se determină mai întâi pierderile mecanice şi prin ventilaţie Pmv+PFe ale maşinii
M2 efectuând o încercare la mers în gol a acesteia în regim de motor, la curent de excitaţie
nominal IEN şi în lipsa excitaţiei CEA (Ie=0). Se creşte progresiv tensiunea de alimentare U0
a rotorului lui M2, de la zero la valoarea nominală UN şi se măsoară curentul rotoric I0 şi
turaţia nR0, completându-se tabelul 2.2.

Tabel 2.2
Nr. U0 I0 nR0 P0 Pj0 PFe+Pmv
crt (V) (A) (rpm) (W) (W) (W)

unde,
- P0 = U0 I0 este puterea electrică absorbită de M2 în regim de motor;
2
- Pj0 = RA I0 este puterea disipată în circuitul rotoric;
- PFe + Pmv = P0 - Pj0 sunt pierderile în fier şi mecanice, la curent de excitaţie
nominal, dependente de turaţie.
Cu datele din tabelul 2.2, se traseaza pe hârtie milimetrică dependenţa dintre pierderile
Pmv + PFe şi turaţia nR a inductorului.
2.4. Se determină caracteristicile MR(s) ale CEA, pentru trei valori ale curentului de
excitaţie a CEA, indicate în tabelul 2.3, utilizând schema de principiu din figura 2.2.
Pentru ca pierderile PFe + Pmv să aibă valorile din caracteristica PFe + Pmv(nR) trasată în
secvenţa anterioară, pe tot parcursul determinărilor, curentul de excitaţie al generatorului M2
se menţine la valoarea nominală IEN. Creşterea cuplului de sarcină MR se realizează prin
scurtcircuitarea treptată a reostatului de utilizare RU astfel încât să nu se depăşească
valorile nominale ale curenţilor prin înfăşurările maşinilor M1 şi M2.
Rezultatele măsurătorilor şi calculelor se trec în tabelul 2.3,
unde:
-P=UI este puterea absorbită de reostatul de utilizare RU;
2
- Pj = Ra I este puterea pierdută prin efect Joule în rotorul lui M2;
- PL = Pj + Pmv + PFe + P este puterea la ieşirea cuplei; pierderile Pmv + PFe se
iau din curba Pmv + Pfe = f(nR) trasată cu datele din tabelul 2.2;
- MR = PR / R este cuplul transmis prin CEA.

Tabel 2.3
Ie nR n s U I P Pj PR R MR
(A) (rpm) (rpm) (V) (A) (W) (W) (W) (rad/s) (Nm)
 4

IeN
(2A)

0,75IeN

0,5IeN

Cu datele din tabelul 2.3 se trasează apoi, pe hârtie milimetrica, familia de

caracteristici MR (s) pentru cele trei valori ale curentului de excitaţie.
2.5. Se determină caracteristicile de reglaj Ie = f(MR ) ale CEA, pentru trei valori ale
turaţiei de ieşire nR indicate în tabelul 2.4. Menţinând curentul de excitaţie al generatorului
M1 la valoarea nominală IEN şi crescând treptat sarcina generatorului (deci cuplul transmis
MR ) prin scurtcircuitarea reostatului de utilizare RU se modifică de fiecare dată curentul de
excitaţie Ie în scopul menţinerii la valoare constantă a turaţiei de ieşire nR. Cu datele obţinute
se completează tabelul 2.4.

Tabel 2.4
nR Ie I U P Pj Pmv+PFe PR R MR
(rpm) (A) (A) (V) (W) (W) (W) (W) (rad/s) (Nm)

500

700

900

unde:
-P=UI este puterea electrică la bornele generatorului;
2
- Pj = RA I sunt pierderile de putere în rotorul generatorului;
- PR = P + Pj + Pmv + Pfe este puterea la ieşirea cuplajului;
- MR = PR / R este cuplul transmis prin cuplaj.
Cu datele din tabelul 2.4 se trasează, pe hârtie milimetrică, familia caracteristicilor de
reglare MR = f ( Ie ) pentru cele trei valori ale turaţiei de ieşire nR.
2.6. Se analizează alura caracteristicilor mecanice şi de reglaj şi se comentează
rezultatele obţinute.
2.7. Se caută răspunsuri la următoarele întrebări:
a) Ce erori s-au comis în calculul mărimilor ce intervin în bilanţurile de puteri ?
b) Ce erori s-ar comite dacă reglajul sarcinii s-ar face prin modificarea curentului de
excitaţie al generatorului şi menţinerea constantă a rezistenţei RU ?
c) Ce alt procedeu de determinare a cuplului transmis prin cuplaj propuneţi ?
d) Cum s-ar putea determina cu precizie randamentul cuplajului electromagnetic ?
 1

MODELUL DINAMIC AL UNUI MOTOR DE CC CU EXCITAŢIE SEPARATĂ,

LA FLUX DE EXCITAŢIE CONSTANT

SCOPUL LUCRĂRII
Lucrarea are ca scop identificarea motorului de c.c. cu excitaţie separată ca element
al unui sistem automat de acţionare electrică, respectiv determinarea coeficienţilor funcţiilor
de transfer echivalente a motorului.
1. CONSIDERAŢII TEORETICE
În regim tranzitoriu electromagnetic, ecuaţiile de funcţionare pentru un SAE cu motor
de c.c., cu excitaţie separată, la flux constant,  = ct, se pot scrie sub forma:
di d
u  e  Ra i  La ; e  k  K ; m  ki  Ki ; m  J  mR (3.1)
dt dt
Utilizând transformata Laplace ecuaţiile de mai sus devin:
di (s ) d(s )
u(s )  e(s )  R a i (s )  La ; e(s )  K(s ) ; m(s )  Ki (s ) ; m(s )  J  mR (s ) (3.2)
dt dt
Schema bloc echivalentă a motorului, corespunzătoare acestor ecuaţii, este prezentată în
figura 1a, care prin transfigurare ia forma din figura 1b, unde:
1 R
K1  ; K2  a (3.3)
Ra K2
sunt factori de amplificare statică,
L
T  a (3.4)
Ra
constanta electromagnetică de timp a indusului, iar
R
Tm  J a (3.5)
K2
constanta mecanică de timp a motorului.

Ra mR(s) mR(s)
u(s) - 1 i(s) m(s) - 1 s) u(s) K1 i(s) m(s) - K2 s)
+ sLa K + sJ + K + sTm
- - 1+sT
a) e(s) b) e(s)
K K

u(s) K3 s)
c) 1+Tms+TTms2

Fig. 1 Scheme bloc echivalente la flux de excitaţie constant

Neglijând cuplul rezistent la arbore, mR=0, din ecuaţiile de mai sus se obţine, prin
transfigurare, funcţia de transfer a motorului având ca mărime de intrare tensiunea u la
bornele indusului, iar ca mărime de ieşire viteza unghiulară  la arbore,
(s ) K3
Y (s )   (3.3)
u(s ) 1  Tm s  TTm s 2
căreia îi corespunde schema bloc simplificată prezentată în figura 1c, unde,
1
K3  (3.4)
K
 2

este factorul de amplificare static al motorului.

Dacă polii
1  4T 
s1,2   1 1 (3.5)
2T  Tm 
ai funcţiei de transfer Y(s) sunt numere reale (răspuns aperiodic), se pot defini două
constante de timp,
1 1
T1   , T2   , (3.6)
s1 s2
astfel încât expresia funcţiei de transfer devine:
(s ) K3
Y (s )   (3.7)
u(s ) (1  sT1 )(1  sT2 )
Dacă însă polii s1, s2 ai funcţiei de transfer sunt numere complexe cu parte reală
negativă (răspuns periodic amortizat) de forma,
s1,2  a  jb , (3.8)
se pot calcula atunci factorul de amortizare
Tm
 
4T
şi pulsaţia naturală
1
p  .
TTm

2. PROCEDEU EXPERIMENTAL
2.1 Se identifică caracteristicile tehnice nominale ale motorului studiat şi se
completează tabelul 3.1.
Tabel 3.1
Tip PN(kw) UN(V) IN(A) nN(rpm) N(rad/s) MN(Nm) N(%) UeN(V) IeN(A)

2.2 Se propune şi se realizează practic o schemă electrică a unui SAE care să

conţină un motor electric de cc cu excitaţie separată şi care să permită posibilitatea reglării
vitezei prin modificarea tensiunii de alimentare a indusului precum şi trasării caracteristicii
mecanice naturale a motorului, utilizând ca sarcină o frână electromagnetică cu curenţi
turbionari.
2.3 Se alimentează motorul M1 la valori nominale ale tensiunii rotorice U şi curentului
de excitaţie Ie şi se încarcă progresiv motorul cu ajutorul frânei electromagnetice M2
măsurând simultan curentul rotoric I şi turaţia n a arborelui sistemului de acţionare de pe
stand. Se calculează viteza unghiulară  a arborelui şi „constanta”
U  Ra I
K  k  , (3.9)

iar rezultatele obţinute se trec în tabelul 3.2.
Tabel 3.2
I(A)
n(rpm)
(rad/s)
K(Nm/A)

Cu datele din acest tabel se trasează caracteristicile n(I) şi K(I) comentând apoi alura
acestor caracteristici, având în vedere influenţa reacţiei indusului la curent de excitaţie
constant.
 3

2.4 Se măsoară rezistenţa Ra în c.c., iar inductivitatea proprie La a înfăşurării

indusului în c.a. prin metoda VA şi se calculează constanta electromagnetică de timp T.
2.5 Se determină momentul de inerţie J şi se calculează componentele cuplului de
pierderi mecanice şi prin ventilaţie.
2.5.1 Se efectuează o încercare la mers în gol, la curent de excitaţie nominal IeN, şi la
o valoare U0 a tensiunii rotorice pentru a obţine o anumită valoare impusă n0 a turaţiei
motorului (de preferat egală cu valoarea nominală), măsurând simultan şi valoarea I0 a
curentului rotoric şi calculând apoi suma dintre pierderile mecanice şi pierderile în fier:
(Pmv  PFe )0  P0  Pj 0  U 0I 0  Ra I 02 (3.10)
Se calculează apoi raportul dintre valorile nominale ale pierderilor variabile cu sarcina
şi ale pierderilor constante cu sarcina:
2
PJN Ra I N
k P  
(Pmv  PFe )0 (Pmv  PFe )0
2.5.2 Se ridică turaţia motorului la o valoare nM=1,2n0, prin creşterea
corespunzătoare a tensiunii rotorice, se întrerupe brusc circuitul rotoric fără să se
deconecteze excitaţia şi se înregistrează scăderea în timp a turaţiei n(t) utilizând un
voltmetru înregistrator conectat la bornele unui tahogenerator. Se determină apoi, pe cale

grafică, panta ( )   0 a caracteristicii (t) în punctul de viteză 0.
t
2.5.3 Se determină momentul de inerţie J al motorului M1.
Având în vedere faptul că pe durata acestui regim tranzitoriu, de oprire în prezenţa
excitaţiei, energia cinetică înmagazinată în rotorul aflat în mişcare de rotaţie (W=J /2) se
2

transformă în pierderi mecanice şi pierderi în fier, între acestea va fi valabilă relaţia de

legătură:
W  1 
(Pmv  PFe )   ( J 2 )  J . (3.11)
t t 2 t
Considerând că această relaţie este valabilă şi în momentul în care motorul trece prin
punctul de turaţie n0 (respectiv viteză 0),
  
(Pmv  PFe )0  J 0   , (3.12)
 t  
0
se va putea calcula momentul de inerţie cu relaţia
Pmv  PFe 0
J . (3.13)

 0 ( ) 0
t
2.5.4 Se calculează constanta de timp mecanică Tm a motorului .
2.5.5 Se efectuează separarea pierderilor mecanice şi în fier.
Se ridică iarăşi turaţia motorului la valoarea nM =1,2n0 şi se deconectează de această dată
simultan atât indusul cât şi inductorul, înregistrându-se iarăşi scăderea în timp n’(t) a vitezei
motorului. Având în vedere că de această dată energia cinetică înmagazinată se disipă doar
în pierderi mecanice, se vor putea calcula pierderile mecanice,
 ' 
Pmv 0  J 0   , (3.14)
 t  
0
'
unde, ( ) este panta, determinată pe cale grafică, a caracteristicii ’(t) în punctul de
t 0
viteză 0. Se calculează apoi pierderile în fier în punctul de viteză 0 cu relaţia:
PFe0  Pmv  PFe 0  Pmv 0
2.5.6 Se calculează componentele corespunzătoare ale cuplului de pierderi, cu
relaţiile:
P P
M mv 0  mv 0 ; M Fe0  Fe0 . (3.15)
0 0
 4

2.5.7 Se calculează polii s1, s2 ai funcţiei de transfer şi se determină , p, sau T1, T2.
Se calculează apoi factorii de amplificare statică K1, K2 şi K3. Rezultatele determinărilor
experimentale şi ale calculelor efectuate, se trec în tabelul 3.3.

Tabel 3.3
Ra La T n0 0 U0 I0 P0 (Pmv+PFe)0 PJN nM (/t)0
KP 2
() (mH) (ms) (rpm) (rad/s) (V) (A) (W) (W) (W) (rpm) (rad/s )

J Tm (’/t)0 Pmv0 PFe0 Mmv0 MFe0  p T1 T2

K1 K2 K3
2 2 -1 -1
(kg.m ) (ms) (rad/s ) (W) (W) (Nm) (Nm) (s ) (s ) (ms) (ms)

2.6 Se concepe şi se reprezintă o schemă electrică care să ofere posibilitatea

alimentării prin salt de tensiune (de la o valoare U1 la o valoare U2) a circuitului rotoric al
unui motor electric de c.c. excitat separat, în vederea studierii regimului tranzitoriu
determinat de variaţia tensiunii de alimentare. Se realizează şi se înregistrează variaţia în
timp a tensiunii şi turaţiei motorului de per stand.
 1

STUDIUL REGIMULUI DINAMIC AL GENERATORULUI DE CC

CU EXCITAŢIE SEPARATĂ

Scopul lucrării

Lucrarea are ca scop identificarea parametrilor de regim dinamic ai generatorului de

cc cu excitaţie separată, respectiv evidenţierea expresiei numerice a funcţiei de transfer a
acestuia, utilizată în sistemele automate de acţionare electrică.

1. Consideraţii teoretice

Generatorul de cc cu excitaţie separată se utilizează în cadrul SAE, ca sursă de

tensiune continuă reglabilă, pentru alimentarea motoarelor electrice de cc ( în scopul reglării
vitezei) sau excitaţiei motoarelor sincrone ( în scopul reglării unghiului intern, a cuplului
maxim sau a puterii reactive schimbată cu reţeaua de ca). Prin modificarea în sens
descrescător faţă de valoarea nominală a curentului de excitaţie al generatorului se obţine
scăderea fluxului inductor (subexcitarea generatorului), a tem induse în rotor,
E  k , (4.1)
şi deci a tensiunii la bornele înfăşurării indusului generatorului de cc:
U  E  Ra I (4.2)
Pe de altă parte, generatorul de cc cu excitaţie separată poate fi considerat ca
amplificator electromecanic, având ca element de intrare circuitul de excitaţie iar ca element
de ieşire circuitul indusului.
In cazul funcţionării generatorului de cc ca amplificator în regim staţionar, o
importanţă deosebită o reprezintă factorii de amplificare în tensiune, curent şi putere:
U I P
KU  2 ; K I  2 ; K P  2  K U K I (4.3)
U1 I1 P1
care au valori relativ scăzute (KU, KI < 100).
Pentru a obţine factori de amplificare mai mari se folosesc: generatoare de cc
prevăzute cu înfăşurări suplimentare cu reacţie pozitivă (regulex, rototrol), generatoare de
cc cuplate în cascadă (rapidina), sau generatoare de cc cu câmp transversal (amplidina,
autodina, metadina). Dintre acestea o importanţă practică deosebită o prezintă amplidina,
care oferă factori de amplificare (de ordinul miilor şi zecilor de mii) şi viteze de răspuns
ridicate (constante de timp de ordinul zecimilor şi sutimilor de secundă).
In cazul SAE ce utilizează regulatoare pentru menţinerea constantă sau modificarea
după anumite legi a diferitelor mărimi în scopul satisfacerii cerinţelor procesului tehnologic,
maşinile electrice lucrează adesea în regim dinamic. Funcţionarea în acest regim a
elementelor componente ale SAE şi a sistemului în ansamblu, poate fi caracterizată cu
ajutorul funcţiilor de transfer ale acestora.
În lucrarea de faţă se prezintă funcţiile de transfer ale generatorului de cc cu
excitaţie separată considerând ca mărimi de intrare variaţia u1 a tensiunii de alimentare a
înfăşurării de excitaţie sau variaţia x a poziţiei cursorului reostatului de câmp.
În figura 4.1a este prezentată schema electrică a unui stand experimental cu ajutorul
căruia se pot determina coeficienţii acestor funcţii de transfer şi care conţine ca elemente
principale generatorul de cc cu excitaţie separată M1, motorul asincron cu rotor în
scurtcircuit M2, tahogeneratorul M3 şi sarcina inductivă a generatorului M1.
Se consideră că generatorul este antrenat la viteză constantă (0) şi debitează pe o
sarcină inductivă cu parametri R3 ,L3 . Pentru simplificarea studiului se neglijează fluxurile
de dispersie şi de reacţie a indusului.
Dinamica generatorului se studiază cu ajutorul ecuaţiilor de funcţionare scrise în
regim tranzitoriu:
d 1
u1  (R1  R x )i1  N1 (4.4)
dt
2
 3

di 2 d 3
u 2  e  R 2I 2  L2  R3 i 2  N 3 (4.5)
dt dt
e  k 1  K (4.6)
Rc
1   1(i1 );  3   3 (i 2 ); R x  R x ( x )  x (4.7)
l
unde N1 si 1 sunt numărul de spire, respectiv fluxul înfăşurării de excitaţie, iar N3 şi 3
numărul de spire, respectiv fluxul propriu al inductanţei sarcinii generatorului.
Prin dezvoltarea în serie Taylor a funcţiilor în jurul unui punct de funcţionare în regim
staţionar,
u1  U10  u1 u 2  U 20  u 2 e  E 0  e (4.8)
R
i1  I10  i1 i 2  I 20  i 2 R x ( x )  R x 0  ( x )0 x (4.9)
x
 
1(i1 )   1(I10 )  ( 1 )0 i1  3 (i 2 )   3 (I 20 )  ( 3 )0 i 2 (4.10)
i 1 i 2
şi ţinând seamă de faptul că în regim staţionar sunt valabile relaţiile:
U10  R1  R x 0I10 (4.11)
U 20  E 0  R 2I 20  R3I 20 (4.12)
E 0  C1(I10 )
se obţine liniarizarea sistemului de ecuaţii de mai sus:
 d ( i 1 ) R
u1  (R1  R x 0 } i1  N1( 1 )0  I10 ( x )0 x (4.13)
i1 dt x
d ( i 2 )  d ( i 2 )
u 2  e  R2 i 2  L2  R3 i 2  N 3 ( 3 )0 (4.14)
dt i 2 dt
 e
e  C ( ) 0 i 1  ( ) 0 i 1 . (4.15)
i 1 i 1
Aplicarea transformatei Laplace permite obţinerea schemei bloc detaliate (fig.4.2) şi
a schemelor bloc simplificate (fig.4.3 şi 4.4) pentru sistemul constituit din generatorul de cc şi
sarcină, în cazul în care se consideră ca mărime de ieşire variaţia i2 a curentului rotoric.
Schema bloc simplificată pentru cazul când mărimea de ieşire este variaţia u2 a
tensiunii la bornele indusului este prezentată în figura 4.5.
În ipoteza că punctul de funcţionare în regim staţionar a generatorului se alege în
zona liniară a caracteristicii de mers în gol e(i1), factorii de amplificare şi constantele de timp
care intervin în expresiile funcţiilor de transfer ale blocurilor componente ale sistemului au
expresiile:
1 e 1 1
K1  ; K 12  ( )0 ; K 2  R 2 ; K 3  ; K 23  (4.16)
R1  R x 0 i 1 R3 R 2  R3
R R R3
K x  I10 ( x )0  I10 c '
K 23  , (4.17)
x l R 2  R3
L1 L L L  L3
T1  ;T2  2 ;T3  3 ;T23  2 . (4.18)
R xo  R1 R2 R3 R 2  R3
Dacă se consideră ca mărime de intrare variaţia x a poziţiei cursorului reostatului
de câmp Rc, iar ca mărimi de ieşire variaţia u2 a tensiunii, respectiv i2 a curentului rotoric,
funcţiile de transfer ale ansamblului format din generatorul de cc şi sarcină au expresiile:

u 2 K Ux (1  sT3 )
 , (4.19)
x (1  sT1 )(1  sT23 )
i 2 K Ix
 (4.20)
x (1  sT1 )(1  sT23 )
unde, factorii de amplificare au expresiile:
 4

’
KUx=KxK1K2K12K 23 ; KIx=KxK1K12K23 (4.21)

2. Procedeu experimental

2.1. Se identifică caracteristicile tehnice nominale ale generatorului de cc utilizat ca

amplificator. Se determină parametrii înfăşurărilor: R1, R2, L1, L2 şi se calculează rezistenţa
de sarcină nominală RN = U2N/I2N. Cu rezultatele obţinute se completează tabelul 4.1.

Tabel 4.1
P1N P2N U1N U2N I1N I2N nN N R1 R2 L1 L2 RN
(W) (W) (V) (V) (A) (A) (rpm) () () (mH) (mH) ()

2.2 Se aleg şi se dispun aparate electrice de măsură pentru măsurarea tensiunilor şi

curenţilor din circuitele de intrare şi ieşire ale generatorului de cc M1 din figura 4.1a.
2.3. Se efectuează o încercare la mers în gol a generatorului, crescând treptat
tensiunea u1 de la zero la 1,2U1N. Se măsoară u1, u2, i, n, se calculează factorul de
amplificare în tensiune KU = u1/u2 şi constanta K = e0/, valorile acestora trecându-se în
tabelul 4.2

Tabel 4.2
Nr u1 u2=e0 i1 n  KU K e/i1
crt (V) (V) (A) (rpm) (rad/s) (N/A) ()
1 0,2 U1N
2 0,4 U1N
3 0,6 U1N
4 0,8 U1N
5 U1N
6 1,2 U1N

Se trasează apoi, pe hârtie milimetrică e0(i1), se determină pe cale grafică e0/i1 ca

fiind panta curbei e0(i1) în punctele de abscisă i1, iar valorile acesteia se trec în tabelul 4.2.
2.4. Se efectuează o încercare în sarcină, crescând treptat tensiunea u1, de la zero la
1,2U1N şi menţinând rezistenţa de sarcină constantă la valoarea RN. Se măsoară u1, u2, i1, i2,
n, se calculează e=u2-R2i2, KU=u2/u1, KI=i2/i1, KP=KUKI , iar cu rezultatele obţinute se
completează tabelul 4.3.

Tabel 4.3
Nr u1 u2 i1 i2 n e KU KI KP
crt (V) (V) (A) (A) (rpm) (V)
1 0,2 U1N
2 0,4 U1N
3 0,6 U1N
4 0,8 U1N
5 U1N
6 1,2 U1N

Se trasează pe hârtie milimetrică e(i1) şi se determină pe cale grafică panta e/i1 a

tangentei la curba e(i1), în punctele de abscisă i1.
2.5. Se determină coeficienţii funcţiei de transfer. Se alege un punct de funcţionare în
regim staţionar în zona liniară a caracteristicii e(i1) în care i1=I10.
Se calculează: Kx, K1, K12, K2, K3, K23, K’23, T1, T2,T3, T23, KU, K1, Kp, KUx, K1x, şi se
completează tabelul 4.4.
 5

Tabel 4.4

Kx K1 K12 K2 K3 K23 K23’ T1 T2 T3 T23 KU KI KP KUx KIx

Se înlocuiesc valorile numerice în expresiile funcţiilor de transfer ale blocurilor

schemei structurale şi se scriu expresiile numerice ale următoarelor funcţii de transfer:
u 2 i 2 u 2 i 2 i1
, , , , (4.22)
u1 i1 x x x
şi se determină factorul de amplificare dinamic:
Kp
D (4.23)
T1  T2
2.6. Se studiază comportarea dinamică a generatorului la variaţie în salt a rezistenţei
reostatului de câmp Rc, scurtcircuitând brusc reostatul pe o porţiune x. Variaţia x se alege
în aşa fel încât punctul de funcţionare în regim staţionar să rămână pe porţiunea liniară a
caracteristicii e(i1), între două valori ale curentului de comandă I10<I10' care se pot alege din
tabelul 4.3.
Cu ajutorul unui osciloscop cu memorie, se înregistrază variaţiile în timp i1(t), i2(t)
şi u2(t), comparându-se rezultatele obţinute cu expresiile analitice ale funcţiilor de transfer.
2.7. Utilizând schema de principiu din figura 4.1b, se aleg şi se dispun aparate
electrice de măsură, după care se trasează caracteristicile de comandă u2(u1) şi i2(i1) ale
amplidinei M1, şi se determină factorii de amplificare KU, KI, KP utilizând ca sarcină un
rezistor care să asigure curent nominal I2N la tensiune nominală U2N . Rezultatele se trec în
tabelul 4.5, iar caracteristicile de comandă u2(u1) şi i2(i1) se trasează pe hârtie milimetrică.

Tabel 4.5
Nr u1 u2 i1 i2 KU KI KP
crt (V) (V) (A) (A)

Se comentează rezultatele obţinute la amplidină comparativ cu cele obţinute la

generatorul de cc cu excitaţie separată.
2.8. Se caută răspunsuri la următoarele întrebări:
- Ce avantaj prezintă alegerea ca mărime de intrare pentru investigarea
experimentală a regimului dinamic, variaţia x a poziţiei cursorului reostatului din circuitul de
excitaţie, comparativ cu alegerea ca mărime de intrare a variaţiei tensiunii u1 sau a variaţiei
i1 a curentului de excitaţie
- Ce consumatori inductivi sunt alimentaţi de către generatoarele de cc în sistemele
de acţionare electrică?
2.9 Concepeţi o schemă electrică de încadrare a unui generator de cc pentru studiul
în regim dinamic determinat de variaţia tensiunii de excitaţie.
 1

STUDIUL REGIMULUI TRANZITORIU LA PORNIREA UNUI SAE

CU MOTOR DE CC CU EXCITATIE SEPARATA

Scopul lucrării

In lucrare se studiază regimul tranzitoriu al unui SAE cu motor de cc cu excitaţie

separată, la care pornirea şi frânarea se face automat, funcţie de timp.

1. Consideraţii teoretice

1.1. Caracterizarea regimului tranzitoriu de pornire.

In cazul SAE a căror constantă mecanică de timp Tm este comparabilă cu constanta

electromagnetică de timp T, modul de variaţie în timp a vitezei şi curentului rotoric pe durata
pornirii, rezultă din rezolvarea sistemului de ecuaţii al SAE, scris pentru regim tranzitoriu
electromagnetic:
d
m  mR  J ; m  ki  Ki (7.1)
dt
di
u  e  Ra i  La ; e  k  K ;
dt
Dacă pornirea se face prin conectarea directă a indusului la tensiune nominală,
u=UN, iar fluxul de excitaţie şi cuplul rezistent rămân constante pe toata durata pornirii
(=N, mR=MR), regimul tranzitoriu electromagnetic se desfăşoară în două etape:
- în prima etapă, pe un interval de timp, iniţial,
Ik
t i  T ln (7.2)
Ik  IR0
rotorul fiind în repaus, procesul este pur electromagnetic, iar curentul creşte exponenţial,
t

i  I K (1  e T ), (7.3)
până la valoarea
M
IR 0  R 0 , (7.4)
K
necesară învingerii cuplului de frecări din lagăre, MR0,
unde:
U
IK  este curentul de scurtcircuit (numit adesea şi curent de pornire Ip), iar
Ra
L
T  a este constanta electromagnetică de timp a indusului.
Ra
- în etapa a doua, peste procesul tranzitoriu electromagnetic se suprapune cel
electromecanic şi se consideră ca origine a timpului (t=0) sfârşitul intervalului de timp ti.
Caracterul regimului tranzitoriu, în această etapă, depinde de ponderea inerţiilor
mecanică şi electromagnetică, exprimată prin coeficientul
T
  m , (7.5)
4T
unde,
R
Tm  J a2 este constanta mecanică de timp a SAE.
K
 2

a) dacă  >1 regimul tranzitoriu electromagnetic este aperiodic supraamortizat

(fig.7.1a,b) şi se întâlneşte în cazul SAE cu inerţie mecanică ridicată:
t t
 
 e 2T t 1 i I e 2T t 1
 1 sinh( 1  ) ;  1  2( k  1) sinh( 1 ) , (7.6)
R  1 2T  IR IR 1 2T 
1

unde:
1
  arctan h 1  (7.7)

b) dacă  = 1, regimul tranzitoriu electromagnetic este aperiodic critic (fig. 7.1a,b),
t t
 t  i I t 
 1  (1  )e 2T ;  1  ( K  1) e 2T (7.8)
R 2T IR IR T
c) dacă  < 1, regimul tranzitoriu este periodic (oscilator) amortizat, întâlnit în cazul
SAE cu inerţie mecanică redusă, care utilizează servomotoare cu rotor pahar sau cu rotor
disc, alimentate de la redresoare ale căror inductanţe de filtrare sporesc valoarea constantei
electromagnetice de timp a circuitului rotoric echivalent (fig. 7.1a,b)
t t
 
 e 2Tt 1 i Ik e 2T t 1
 1 sin(  1   );  1  2(  1) sin(  1) (7.9)
R 1  2T  IR IR 1 2T 
1

unde:
1
  arctan 1 . (7.10)

Dacă inerţia electromagnetică este neglijabilă
Ip faţă de cea mecanică (regim tranzitoriu
electromecanic) viteza şi curentul variază aperiodic
Mp
u (fig. 7.1bis):
U t
R  
 1  e Tm ;
 R
i
IR t
M i I 
MR  1  ( k  1)e Tm (7.11)
t IR IR
Tm
Fig. 7.1bis
1.2 Pornirea cu rezistenţe înseriate cu indusul
 3

Metodele de pornire utilizate în SAE trebuie să răspundă la cel puţin două cerinţe
importante:
- asigurarea unei durate de pornire relativ reduse;
- limitarea şocurilor de curent şi cuplu în vederea suprasolicitării minime a surselor şi
SAE din punct de vedere mecanic, termic si electrodinamic.
Pentru ca durata pornirii să fie relativ redusă, trebuie ca valoarea medie a cuplului
electromagnetic, pe durata pornirii Mpmed să fie suficient de mare. Acest lucru se poate
realiza, pe de o parte, prin pornire la flux de excitaţie maxim ( = N), iar pe de altă parte,
printr-o valoare medie Ipmed importantă a curentului rotoric I.
Limitarea şocurilor de curent şi cuplu, pe durata pornirii, se poate face fie prin
înserierea cu rotorul a unei rezistenţe de pornire Rp, fie prin alimentarea la tensiune redusa
(U < UN ) a indusului.
In figura 7.2a se prezintă o schemă electrică de forţă pentru pornirea cu rezistenţe, în
trei trepte, a unui motor de c.c. cu excitaţie separată. După conectarea excitaţiei, se
conectează şi indusul la tensiunea U, prin anclanşarea contactorului K, curentul şi cuplul
electromagnetic fiind limitaţi de rezistenta totală R1. Pe măsură ce viteza motorului creşte,
reostatul de pornire se scurtcircuitează treptat, prin anclanşarea succesivă a contactoarelor
K1, K2 şi K3, după care motorul funcţionează pe caracteristica naturală.
R1
R2
R3
Ra

I K r1 r2 r3 IE
E

K1 K2 K3
a) U UE

S1

S2 K K4 K1 K5 K2 K6 K3
b) UK
K3

K K4 K1 K5 K2 K6 K3

1 2 3 4 5 6 7
Fig. 7.2

In cazul pornirii automate, comanda de anclanşare a contactoarelor poate fi dată de:

 relee de timp (pornire funcţie de timp),
 relee de curent (pornire funcţie de curent),
 relee de tensiune (pornire funcţie de viteză).
In figura 7.2b se prezintă o variantă de schemă electrică de comandă pentru pornirea
funcţie de timp, utilizându-se în acest scop releele electromagnetice de timp K4, K5 şi K6.

In figura 7.3a este prezentat traseul punctului de funcţionare pe durata pornirii, din
poziţia A0, pe caracteristicile artificiale, până în poziţia AR, pe caracteristica naturală, unde
sistemul funcţionează în regim staţionar, iar în figurile 7.3b,c sunt prezentate variaţiile vitezei
şi curentului pe durata procesului de pornire, pentru schema din figura 7.2.
Considerând regim tranzitoriu electromecanic (prin neglijarea constantei de timp
electromagnetice T), pentru treapta Rk a reostatului de pornire, viteza şi curentul rotoric
variază în timp, conform expresiilor:
t t
  
i I 
 1  ( ik  1)e Tmk  1  ( ik  1)e Tmk
R R IR IR
 4

unde:
Rk R
- Tmk  J 2
 Tm k este constanta mecanică de timp, pe treapta de ordin k,
k Ra
- Rk este rezistenţa totală (incluzând şi Ra ) a circuitului rotoric, pe treapta k,
- ik şi Iik sunt valorile iniţiale ale vitezei, respectiv curentului, pe treapta k.

În figura 7.4 este prezentată o schemă electrică de forţă şi comandă pentru pornirea
funcţie de viteză a unui a aceluiaşi motor electric.
F1 Q1 F5
+
K
F3
F7

r1
K1 S1 K4

r2
U K2
S2 K K5
r3
K3
F7 K6
Ex
M

F4 K6 K5 K4 K K1 K2 K3
K
F2
-
Q1 F6

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Fig. 7.4

1.2.1 Dimensionarea reostatului de pornire.

Calculul rezistenţelor de pornire se face utilizând caracteristicile naturale şi
artificiale (I) sau (M) pentru fiecare din cele m trepte ale reostatului de pornire,
R R
  0  k I ;    0  k2 M ,
K K
precum şi relaţia de calcul a curentului rotoric:
 5

U  E U  K
I 
Rk Rk
Se pot indica orientativ următoarele secvenţe de calcul:
1. Constanta mecanică a motorului:
U  RaIN
K  N
N
2. Cuplul nominal electromagnetic:
M N  KI N
3. Cuplul nominal la arbore:
P
M 2N  N
N
4. Cuplul de pierderi mecanice şi în fier, în regim nominal de funcţionare:
M mFe  M N  M 2N
5. Valoarea medie a cuplului electromagnetic de pornire, considerând că pe toată
durata pornirii cuplul rezistent MR şi cuplul de pierderi MmFe rămân constante:
M med  M R  M mFe  (J  J R ) p
unde,
M R  M 2N
6. Se adoptă valoarea minimă a curentului de pornire
I m  (1.05  1.15 )I N
7. Valoarea medie a curentului rotoric la pornire
M
I med  med
K
8. Numărul aproximativ de trepte cu relaţia
U 1
ln( )
I m Ra
m'  1
I
2 ln( med )
Im
9. Se alege m întreg şi inferior lui m’ şi se calculează raţia progresiei geometrice
U 1
  m1
I m Ra
10. Se calculează valoarea maximă a curentului de pornire
I M  I m
care trebuie să se încadreze între anumite valori
I M  (1.5  2.5)I N
11. Rezistenţele totale ale reostatului de pornire:
R1  Ra m ; R 2  R a m 1 ; R3  Ra m2 ;………; Rm  Ra
12. Treptele de rezistenţă ale reostatului de pornire:
r1  Ra m 1(  1); r2  Ra m 2 (  1);.......; rm  Ra (  1)

1.2.2 Calculul timpilor de pornire

Calculul timpilor de reglare ai releelor de timp şi a duratei totale a procesului de
pornire se face prin luarea în considerare a timpilor de funcţionare pe fiecare din treptele
reostatului de pornire,
I  IR I  IR
t k  Tmk ln M   m k 1Tm ln M
Im  IR Im  IR
şi pe caracteristica naturală până în apropiere de regimul staţionar,
 6

IM  I R
t a  Tm ln
0,015I R
Timpul total de pornire va putea fi calculat cu relaţia:
k m
1  m I  IR I  IR
tp  k 1
tk  ta  
1 
Tm ln M
Im  IR
 Tm ln M
0.015I R

2. Procedeu experimental
2.1 Se identifică parametrii şi caracteristicile nominale ale motorului de c.c.,
completându-se tabelul 1.
Tabelul 1
Tip PN UN IN nN N MN UeN IeN Ra La T J K Tm
constructiv

2.2 Se dimensionează reostatul de pornire, pentru patru trepte de pornire şi se

completează tabelul 2.
Tabelul 2
Ipmed Im IM m  R1 R2 R3 R4 r1 r2 r3 r4

2.3 Se calculează timpii de pornire şi se completează tabelul 3

Tabelul 3
IR ti Tm1 Tm2 Tm3 Tm4 t1 t2 t3 t4 ta tp

2.4 Se identifică schema electrică de forţă şi comandă a SAE de pe standul din

laborator şi se urmăreşte pornirea automată, funcţie de timp.
2.5 Se înregistrează variaţiile în timp ale curentului şi vitezei, cu ajutorul unui
osciloscop cu memorie şi se reglează temporizările releelor de timp.
 1

STUDIUL REGIMULUI TRANZITORIU ELECTROMECANIC

LA PORNIREA ŞI FRÂNAREA UNUI SAE CU MCC CU EXCITAŢIE SERIE

SCOPUL LUCRĂRII

Lucrarea permite studiul regimului tranzitoriu electromecanic la:

 pornirea cu trepte de rezistenţă (funcţie de timp, funcţie de curent şi funcţie de viteză),
 frânarea dinamică,
 frânarea contracurent şi inversarea sensului de rotaţie cu frânare contracurent ca etapă intermediară,
a unui SAE echipat cu motor electric de curent continuu, cu excitaţie serie.

1. CONSIDERAŢII TEORETICE

Considerând un motor de c.c. cu excitaţie serie, aflat în repaus, în momentul conectării acestuia la
sursa de alimentare, el absoarbe un curent de valoare relativ ridicată,
U
Ip  , (1)
R A  RE
ce are efecte negative asupra sursei, motorului electric şi transmisiei mecanice (căderi mari de tensiune,
suprasolicitări electrodinamice, termice şi mecanice).
Limitarea şocurilor de curent şi cuplu, ce apar la pornire, se poate face prin:
- înserierea motorului, pe durata pornirii, cu o rezistenţă (de pornire) care odată cu creşterea
vitezei trebuie scurtcircuitată treptat,
- alimentarea la tensiune redusă, pe durata pornirii, odată cu creşterea vitezei tensiunea fiind
crescută până la valoarea nominală.
Scurtcircuitarea rezistenţei înseriate, respectiv creşterea tensiunii de alimentare se poate face în
trepte (pornire în trepte) sau continuu (pornire la curent constant).
În cazul pornirii în trepte comanda se face automat, funcţie de timp, de curent sau de viteză.

1.1 Pornire cu trepte de rezistenţă, funcţie de timp.

Pornirea cu trepte de rezistenţă, în funcţie de timp, este cel mai des folosită în practică, ea
utilizând, pentru comanda scurtcircuitării treptelor de rezistenţă, relee de timp. Schema de principiu pentru
pornirea cu două trepte de rezistenţă, r1 şi r2, funcţie de timp, este prezentată în figura 1.
Pornirea se declanşează prin acţionarea butonului de pornire S1, ce are ca efect anclanşarea
contactorului K prin intermediul căruia motorul, înseriat cu treptele de rezistenţă r1 şi r2, este conectat la
tensiunea nominală, asigurată de redresorul G1. Comanda este autoreţinută prin contactul normal deschis
al lui K din circuitul 7.
Odată cu anclanşarea contactorului K, este pus sub tensiune releul de timp cu temporizare la
acţionare K3. După intervalul de timp t1, la care este reglat releul K3, se inchide contactul normal deschis
cu temporizare la închidere K3, din circuitul 11, care alimentează bobina contactorului de scurtcircuitare
K1, al cărui contact normal deschis din circuitul 3 se închide, scurtcircuitând treapta de rezistenţă r1.
Motorul trece pe o altă caracteristica mecanică artificială, fiind înseriat cu rezistenţa r2. Totodată este
alimentat, prin contactul K1 din circuitul 12, releul de temporizare K4, care va asigura, după un timp t2,
anclanşarea contactorului K2 a cărui bobină se află în circuitul 8. Prin contactul său din circuitul 2, K2
scurtcircuitează cea de-a doua treaptă r2, a reostatului de pornire, motorul funcţionând acum pe
caracteristica mecanică naturală. Contactorul K2 se autoreţine şi prin contactul său normal închis din
circuitul 11 determină declanşarea contactorului K1 şi releelor K3, K4. Oprirea se face prin acţionarea
butonului de oprire S2.
1.2 Pornire cu trepte de rezistenţă, funcţie de viteză
La această metodă de pornire scurtcircuitarea treptelor de rezistenţă se face la valori prestabilite,
ordonate crescător, ale vitezei motorului electric. Pornirea cu trepte de rezistenţă, în funcţie de turaţie, se
poate urmări pe schema de principiu din figura 2, pentru un singur sens de rotaţie al motorului.
In acest caz schema conţine, pe lângă contactorul principal K (de cuplare la sursă), contactoarele K1 şi K2
(de scurtcircuitare), şi două relee de tensiune K3 si K4, conectate în circuitul rotoric şi utilizate ca relee de
viteză.
 2

F1-3 F5 F6 F9 F10

T1 T2
G1
F7 F11
F4
G2
K K

F12 r1 F8 S1 K K
K2 K1

L r2
S2 K3 K4 K2 K1

A1
D2 F12 K2
RE RA E K K1 K2 K3 K4
D1
A2

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Fig. 1 Pornirea cu trepte de rezistenţă, funcţie de timp

Dacă se notează cu Uk3 si Uk4 tensiunile la bornele celor două relee, acestea se vor putea exprima
prin relaţiile:
Uk3=E+(RA+r2)I= k + (RA+r2)I (2)
Uk4=E+RAI= k +RAI (3)
Se observă că aceste tensiuni depind liniar de viteza motorului, deci la pornire cresc odată cu viteza.

F1-3 F5 F6

G1 T1

F7
F4
G2

K2 K1 r1
F12 F8 S1 K K
r2

L K S2 K3 K1 K4 K2
A1

D2 RA E F12
RE
A2 K4 K3 K K1 K2
D1
K

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

Fig. 2 Pornirea cu trepte de rezistenţă, funcţie de viteză

Dacă notăm cu Up3 şi Up4 tensiunile de prag ale releelor K3 si K4, principiul pornirii automate în
funcţie de timp presupune ca tensiunea de prag Up3 pentru releul K3, de exemplu, să fie atinsă la o
anumită valoare 1 a vitezei unghiulare. Atunci releul K3 va anclanşa, iar prin contactul său K3 normal
 3

deschis, din circuitul 10, va alimenta bobina contactorului de scurtcircuitare K1, care îşi va închide
contactul său normal deschis din circuitul 3, scurtcircuitând treapta de rezistenţă r1. La rândul său, releul
K4 va anclanşa, la tensiunea de prag Up4, când viteza va atinge valoarea 2 (2 > 1), determinând în
final scurtcircuitarea treptei r2.
Pragurile de anclanşare, pentru cele două relee, trebuie alese astfel încât scurtcircuitarea treptelor
de rezistenţă să se facă la valori ale vitezelor unghiulare corespunzătoare la aceeaşi valoare minimă Im
prestabilită pentru curentul de pornire.
1.3 Pornire cu trepte de rezistenţă, funcţie de curent
Pornirea cu trepte de rezistenţă, în funcţie de curent, foloseşte, pentru comanda scurtcircuitării
treptelor de rezistenţă, relee de curent conectate convenabil în circuitul rotoric şi poate fi urmărită pe
schema de principiu prezentată în figura 3.
Pe lângă contactorul principal K şi contactoarele de scurtcircuitare K5 si K6, schema mai cuprinde
două relee de timp, K3 şi K4, cu temporizare la anclanşare (numite şi relee de blocare) şi două relee de
curent, K1 şi K2, conectate convenabil în circuitul rotoric.
Pragurile de acţionare ale releelor de curent sunt aproximativ egale cu valoarea minimă Im a
curentului pe durata procesului de pornire. La apăsarea butonului S1, contactorul K anclanşează, iar
curentul începe a creşte de la valoarea zero, deci iniţial releele K1 si K2 sunt declanşate. Dacă releele K3
şi K4 (prin urmare şi contactele acestora din circuitele 8 şi 10) ar lipsi, cele două contactoare de
scurtcircuitare K5 şi K6 ar anclanşa simultan, imediat după anclanşarea lui K, iar motorul ar porni direct la
tensiune nominală, cu treptele de rezistenţă scurtcircuitate, pornirea fiind compromisă.
Releele de timp (blocare) K3 şi K4 trebuie să realizeze timpi de întârziere (blocare) a comenzii,
mai mari decât timpul de creştere a curentului între valoarea zero şi valoarea Im, la care comută releele de
curent, în timpul procesului de pornire. Astfel contactele K3 din circuitul 8 şi K4 din circuitul 10 se închid
după ce contactele normal închise ale releelor de curent K1 din circuitul 8 şi K2 din circuitul 10 s-au
deschis, sub acţiunea valorii mari a curentului absorbit la pornire. In acest mod comanda de
scurtcircuitare, a treptelor de rezistenţă, este blocată pe durata creşterii curentului între valoarea zero şi
valoarea Im.

F1-3 F5 F6 F9 F10

T1 T2
G1
F7 F11
F4
G2
K K
K

F12 K6 K5 r1 F8 S1 K K
K2 K1
L K3 K4
r2 S2
K6 K5
A1
D2 F12 K1 K5 K2 K6
RE RA E K K5 K6 K3 K4
D1
A2

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

Fig. 3 Pornirea cu trepte de rezistenţă, funcţie de curent

Odată cu accelerarea motorului curentul prin rotor scade (de la valoarea IM), iar la atingerea valorii Im, deci
a pragului releului K1 (în prima secvenţă), acesta declanşează, închizându-şi contactul K1 din circuitul 8,
ceea ce duce la alimentarea bobinei contactorului K5 care şuntează treapta r1, şi direcţionează curentul
prin releul de curent K2 şi treapta r2. Secvenţa următoare, de şuntare a treptei r2, se desfăşoară similar.
 4

1.4 Frânare dinamică (reostatică)

Frânarea dinamică se poate realiza prin utilizarea regimului de generator serie autonom sau prin
alimentarea separată a excitaţiei (pe durata frânării), obţinând regimul de generator cu excitaţie separată.
Acest tip de frânare se poate folosi fie în regim staţionar fie în regim tranzitoriu pentru oprire. Pentru a fi
asigurată autoexcitarea trebuie îndeplinite condiţiile:
a) conexiunea serie a celor două înfăşurări să asigure cuplajul magnetic adiţional astfel încât
tensiunea electromotoare indusă de magnetismul remanent al polilor inductori să dea naştere unui
curent care să întărească câmpul de excitaţie iniţial remanent,
b) rezistenţa totală a circuitului rotoric R=Ra+Re+Ru să fie mai mică decât o valoare critică Rcr care
asigură autoexcitarea; altfel spus dreapta de sarcină, (Ra+Re+Ru)Ie trebuie să intersecteze
caracteristica E(Ie), adică să fie mai înclinată decât tangenta la această caracteristică; pe măsură
ce viteza de rotaţie şi t.e.m. E=k vor scădea va trebui micşorată corespunzător şi rezistenţa Ru
a reostatului de utilizare.
c) în cazul trecerii din regim de motor serie în regim de generator serie, la acelaşi sens de rotaţie,
trebuie inversate conexiunile înfăşurării de excitaţie pentru a păstra sensul curentului de excitaţie
şi a nu demagnetiza polii inductori odată cu schimbarea sensului curentului rotoric la trecerea
dintr-un regim în altul.

Ra+Re+R' I
E I(Ra+Re+R) B1 E1 Ra+Re+R' A1  +
AR
Ra+Re+R'' R +R +R'' 
B3 E2
a e A3 A2 Ra E Re U
B2 Ra+Re+R''' Ie
E3 Ra+Re+R''' A M -
B4 B5 5 A4 motor serie
I
MR 
R
Ra E Re
Ie
Im IM I MM Mm M
generator serie autonom generator serie autonom

Fig. 4 Frânare dinamică cu reostat în trei trepte şi generator serie autonom

1.5 Frânare contracurent

Frânarea contracurent, utilizată ca etapă intermediară la inversarea sensului de rotaţie, obţinută

prin inversarea conexiunilor rotorului faţă de stator, se poate urmări pe schemele din figurile 5a şi 5b.
Pentru limitarea supracurenţilor ce apar la inversarea conexiunilor rotorului faţă de stator se
utilizează o rezistenţă de frânare, rf = rf1+rf2, înseriată cu rotorul împreună cu o rezistenţă de pornire în
două trepte r1 şi r2. Pentru simplificare, nu se va menţiona aici şi pornirea cu trepte de rezistenţe. Prin
urmare, rezistenţa totală a circuitului rotoric pe durata frânării contracurent va fi Rf = rf1+rf2+r1+r2+RA+RE.
Releele de tensiune K3 şi K4 au pragul de acţionare reglat la o valoare a tensiunii la borne
obţinută în cazul în care viteza motorului şi deci tensiunea electromotoare E se anulează:
rf 1
U p 3  U p 4  U (1  ) (5)
Rf
unde U este tensiunea de alimentare a rotorului. Dacă rf1=0,5Rf rezultă: U p3  U p 4  0.5U .
Presupunem că motorul funcţionează în regim staţionar, rotindu-se în sens direct, fiind conectat la
sursa de c.c. prin intermediul contactorului K1, anclanşat, treptele rezistenţei de pornire fiind
scurtcircuitate. Prin contactul K1, din circuitul 6, bobina releului de tensiune K3 este alimentată la
tensiunea sursei de c.c. şi deci K3 este anclanşat. Prin urmare contactorul K5 (bobina în circuitul 12) este
anclanşat, iar contactul său din circuitul 5 scurtcircuitează rezistenţa rf = rf1+rf2.
Pentru a realiza inversarea sensului de rotaţie, cu frânare contracurent ca etapă intermediară, se
acţionează butonul S2, care determină declanşarea lui K1 şi anclanşarea lui K2. Releul K3, ca şi
contactorul K5 vor declanşa, introducând în circuit rezistenţa rf = rf1+rf2 (simultan vor trebui introduse în
circuit şi rezistenţa de pornire r1+r2). Bobina releului de tensiune va primi o tensiune relativ redusă,
 5

U E
U K 3  U  rf 1 , (6)
Rf
astfel că releul K4 rămâne declanşat. Viteza motorului va scădea şi când aceasta se va anula, tensiunea
Uk3 va deveni egală cu Up3, iar releul K4 va anclanşa, asigurând anclanşarea lui K5 (bobina în circuitul 12)
care va scurtcircuita rezistenţa rf = rf1+rf2. În continuare va urma pornirea în sens invers a motorului cu
treptele de rezistenţă r1 şi r2.
Pentru oprire, se acţionează butonul de oprire S0.

F1-3 F5 F6 F5 F6

G1 T1 T1

F7 F7
F4
G2 G2
rf1 K5
S0
F9 rf2
F8 F8
K2 K1 S1 S1 S1 S1 K1 K2
r1
K1 K1
K1 K2 K4
L K4 r2 K3
F9 S2 S2 K2 F9 S2 S2 K2
D2 K1 RA K2 K3 K4 K3 K4
RE A1 E A2 K2 K1 K2 K1
D1 K2 K1 K1 K2 K5 K1 K2 K5

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 7 8 9 10 11 12 13
a) b) c)

Fig. 5 Frânare contracurent

Dacă se doreşte a se utiliza frânarea contracurent pentru oprire, aceasta se poate realiza cu
schema de comandă din figura 5c, în ipoteza utilizării schemei de forţă din figura 5a. Cu aceste scheme,
motorul va putea funcţiona în regim staţionar doar într-un singur sens de rotaţie, cel asigurat prin
anclanşarea contactorului K1, iar oprirea prin frânare contracurent va fi posibilă prin acţionarea lui S2.
2. PROCEDEU EXPERIMENTAL
2.1 Se identifică caracteristicile tehnice nominale şi parametrii înfăşurărilor generatorului de c.c. cu
excitaţie serie de pe standul din laborator şi se completează tabelul 1.
Tabelul 1
Tip PN UN IN MN nN N N Ra Re La Le T
constructiv (kW) (V) (A) (Nm) (rpm) (rad/s) () () (mH) (mH) (ms)

La  Le
unde, T  , (7)
Ra  Re
este constanta electromagnetică de timp a motorului de c.c. cu excitaţie serie. Rezistenţele înfăşurărilor se
măsoară în c.c., iar inductanţele prin metoda VA la 50Hz.
2.2. Se efectuează o încercare la mers în gol, la viteză variabilă, a motorului de c.c. cu excitaţie separată
M1 folosit pentru antrenarea generatorului serie M2, în scopul de a separa pierderile mecanice şi prin
ventilaţie ale lui M1. În acest scop se creşte treptat tensiunea de alimentare a rotorului maşinii de c.c. până
la valoarea nominală, măsurându-se: curentul rotoric I0, tensiunea rotorică U0, turaţia n şi rezistenţa
rotorică Ra1.
Se calculează: - puterea consumată la mers în gol: P0 = U0 . I0
2
- pierderile în înfăşurarea rotorică: Pj0 = Ra1 . I0
 6

- pierderile mecanice şi prin ventilaţie: Pmv = P0 - Pj0

Cu datele obţinute se va completa tabelul 2, iar apoi se va trasa caracteristica Pmv = f(n)
Tabel 2
Nr crt U0(V) I0(A) n(rpm) Ra1() P0(W) Pj0(W) Pmv(W)

2.3 Se realizează un montaj cu un generator serie de c.c. M2, conectat pe un reostat reglabil, antrenat la
viteză variabilă de către un motor de curent continuu cu excitaţie separată M1.
Ia I K2
A1 A3

Ua Ru
220V AT1 M G
V1 
50Hz
M1 M2 IeG
G1
220V; 50Hz A2
~ M
Ie
=
G2
Schemă pentru determinări experimentale

2.4 Se alimentează la tensiune nominală înfăşurarea de excitaţie a lui M1 şi se creşte progresiv tensiunea
de alimentare a indusului lui M1 măsurând simultan: curentul rotoric Ia, tensiunea Ua, turaţia n, curentul
rotoric I al generatorului şi calculând:
- puterea absorbită de motorul M1: Pa = Ua . Ia
2
- pierderile în înfăşurarea rotorică a lui M1: Pja = Ra1 . Ia
- puterea mecanică la ieşirea motorului de c.c. M1: P = Pa - Pja - Pmv ,
- cuplul mecanic la arbore: M = P/
unde, Pmv sunt pierderile de putere mecanice şi prin ventilaţie luate din caracteristica Pmv(), trasată mai
sus, cu datele din tabelul 2. Cu rezultatele obţinute se va completa tabelul 3, iar apoi se va trasa familiile
de caracteristici n(I) şi n(M) ale maşinii de curent continuu în regim de frână dinamică la Rf = ct.
Tabel 3
RfN=UN/IN 0,8 RfN 0,6 RfN
Ia(A)
Ua(V)
n(rpm)
Pa(W)
Pja(W)
P(W)
I(A)
M(Nm)
 1

STUDIUL REGIMULUI TRANZITORIU LA PORNIREA SAE

CU MOTOARE ASINCRONE CU ROTOR ÎN SCURTCIRCUIT

Scopul lucrării

Lucrarea are ca scop studiul metodelor de pornire ale SAE cu motoare asincrone cu
rotor în scurtcircuit, identificarea elementelor instalaţiilor electrice de forţă şi comandă de pe
standul din laborator, urmărirea evoluţiei în timp a tensiunilor, curenţilor şi vitezei pe durata
procesului de pornire.

1 Consideraţii teoretice

Valorile naturale ale cuplului electromagnetic şi curentului în momentul conectării

directe la reţeaua de c.a,
3U 12 R 2'
Mp    (0,5....1,5)M N , (1)
 1 (R1  c 1R 2' ) 2  ( X  1  c 1 X ' 2 ) 2
U1
I ' 2p   (6....8)I ' 2N (2)
(R1  cR 2' ) 2  ( X  1  c 1 X ' 2 ) 2
depind atât de valoarea efectivă U1 şi de frecventa f1 a tensiunii de alimentare cât şi de
parametrii înfăşurărilor motorului (R1 , R2 , X1 , X2).
Metodele de pornire utilizate trebuie să răspundă la două cerinţe importante:
- valoarea medie a cuplului electromagnetic pe durata pornirii să fie sensibil mai mare
decât valoarea cuplului rezistent, astfel încât pornirea să se realizeze într-un timp relativ
redus;
- valoarea curentului de pornire să fie suficient de mică, astfel încât căderile de
tensiune în reţea şi supraîncălzirea motorului să nu depăşească limitele admisibile.
În acest scop, pe durata pornirii, fie se reduc valorile mărimilor caracteristice reţelei
(U1, f1), fie se înseriază cu înfăşurările rezistenţe sau reactanţe suplimentare, obţinând
caracteristici mecanice artificiale a căror alură depinde de valorile critice ale cuplului şi
alunecării:
3U12 1
Mk   (3)
2C1 1 R  R 2  ( X  C X ' )2
1 1 1 1 2

C1R 2'
sk  (4)
R12  ( X  1  C1 X ' 2 )2
În practică, pornirea motoarelor asincrone cu rotor în scurtcircuit se realizează prin:
a) conectare directă la reţea
b) înserierea unor impedanţe cu înfăşurarea statorică
c) alimentare la tensiune redusă:
- pornire “stea-triunghi”,
- pornire cu autotransformator,
- pornire la curent constant prin creşterea continuă a tensiunii (utilizând
variatoare de tensiune alternativă) sau a tensiunii şi frecvenţei în raport constant (U / f = ct),
de la zero la valori nominale.

1.1 Pornirea prin conectare directă la reţea

Această metodă se utilizează în cazul motoarelor de mică putere (PN < 5,5 kW
conectate direct la reţea, PN < 25 % SN transformator propriu ) de construcţie normală, sau
a motoarelor de medie putere care funcţionează pe principiul refulării accentuate a curentului
în crestătură în momentul pornirii (motorul cu bare înalte, alunecare mărită sau dublă
colivie), utilizând scheme ca cele din figura 1 pentru un sens, sau figura 2 pentru două
 2

sensuri de rotaţie.

F1 F2 F3 F5 F6 F7 F1 F2 F3 F5 F6 F7

F4 F4

K1 K1 K2
T1 S1 T1
S1

S2 K1 S2 K1 S3 K2
F4 F4

K2 K1
M K1 M
3~ 3~ K1 K2

1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Fig. 1 Fig. 2

1.2 Pornire “stea-triunghi”

Pornirea “stea-triunghi” este o pornire la tensiune redusă U p  U N / 3 care asigură

o diminuare în acelaşi raport a cuplului şi curentului de pornire,
M pY I peY 1
  , (5)
M p I pe 3
si se pretează la SAE cu pornire în gol sau la sarcină redusă aproximativ la cel mult 33% din
valoarea nominală (fig.3).

1.3 Pornirea cu impedanţe înseriate cu statorul

Această metodă utilizează rezistente la puteri mici, şi reactanţe la puteri mari,

conectate ca în figura 4. Pentru un anumit raport de diminuare a curentului de pornire
U I pN I 2 pN
a N   (6)
Up Ip I 2p
se poate calcula fie rezistenta Rs, fie reactanţa Xs, utilizând una din relaţiile:
R s  (a 2  1)  ( X  1  C1 X ' 2 )  a 2 (R1  C1R 2' ) 2  (R1  C1R 2' ) (7)
X s  (a 2  1)  (R1  R 2' ) 2  a 2 ( X  1  C1 X ' 2 ) 2  ( X  1  C1 X ' 2 ) (8)
Această metodă se utilizează în cazul în care altă metodă mai putin costisitoare nu
asigură o diminuare suficientă a curentului de pornire (fig. 5).
Pentru o anumită valoare a raportului de transformare a autotransformatorului
U
a N (9)
Up
curentul absorbit din reţea si cuplul de pornire scad în acelaşi raport:
M pN I pN
  a2 . (10)
Mp Ip
 3

F1 F2 F3 F5 F6 F7
F1 F2 F3 F5 F6 F7

F4 F4

K2 K3
K1 K2
T1 S1 T1
S1
Z
F4
S2 K2 S2 K1 K3 K2
F4

K3 K1 K2
M
3~ K4 K1
K1 K4 K2 K3 K1 K3 K2
M
3~
K1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8

Fig 3 Fig. 4

1.4 Pornirea cu autotransformator

F1 F2 F3 F5 F6 F7

F4

K2
T1 S1
Ip

S2 K1 K2 K5 K3
K3 AT

K3 K3 K1

F4
K1 K4 K1
Ip1
K1 K4 K2 K5 K3
M
3~

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Fig. 5

1.5 Pornirea la curent constant

Această metodă utilizează variatoare de tensiune alternativă sau convertoare de

tensiune si frecvenţă (la U/f = ct.) şi se justifică doar acolo unde aceste echipamente
electronice se utilizează şi pentru reglarea vitezei.

2 Procedeu experimental

2.1 Se identifică tipul constructiv şi mărimile nominale ale motorului asincron de pe

standul din laborator, completându-se tabelul 1:
 4

Tabel 1
Tip PN nN MN IN UN P1N
constructiv (kW) (rpm) sN (Nm) (A) conex (V) cosN (kW) N

2.2 Se identifică componenţa si se urmăreşte funcţionarea schemelor electrice de forţă

si comandă pentru pornirea motorului asincron de pe stand.
La fiecare metodă de pornire se vor înregistra variaţiile în timp ale curentului si vitezei
si se vor regla temporizările releelor de timp. Cu datele obţinute se va completa tabelul 2.

Tabel 2
Pornire directă Pornire Y/ Pornire autotransformator Pornire Z
IpY Ip IpYY tpY tp tpYY IpY IpY tK tp Ip1 Ip2 Ip3 tK1 tK2 tp Ip1 Ip2 tK tp
(A) (A) (A) ms ms ms (A) (A) ms ms (A) (A) (A) ms ms ms (A) (A) ms ms

2.3 Se determină caracteristicile curentilor de sarcină pentru conexiunile Y, , YY ale

motorului asincron, iar rezultatele măsurărilor se trec în tabelul 3 după care se trasează pe
hârtie milimetrică caracteristicile n (I) şi n(M).

Tabel 3
Conexiune Y Conexiune  Conexiune YY
I(A)
M(Nm)
n(rpm)

2.4 Se fac comentarii asupra metodelor de pornire privind: complexitatea schemelor,

şocurile de cuplu si curent, timpul de pornire. Se vor propune si alte scheme de comandă
pentru pornirea prin aceleaşi metode a motoarelor asincrone.
 161

constante la pornire, în cazul unui cuplu rezistent MR constant pe durata pornirii, conform
ecuaţiei fundamentale a mişcării SAE, este necesar ca motorul să dezvolte un cuplu
constant, respectiv un curent de sarcină constant. Prin urmare, în ipoteza unei caracteristici
I() liniare, odată cu creşterea progresivă a vitezei, ar trebui micşorată continuu rezistenţa
înseriată cu indusul, fapt realizabil oarecum dificil în practică.
In cazul motoarelor asincrone, ca şi în cazul celor de cc, reostatul de pornire se
realizează cu trepte de rezistenţă, iar pe fiecare treaptă a reostatului de pornire, rezistenţa
trebuie astfel calculată, încât cuplul motorului să varieze între două limite MM şi Mm (maximă
şi minimă), iar cuplul mediu MPmed să se menţină la valoarea aşa zisă constantă, impusă
cuplului de pornire.
Prin urmare, determinarea valorilor limită MM şi Mm, trebuie astfel făcută, încât să se
asigure valoarea medie MPmed pe toate treptele reostatului de pornire, care este egală cu
suma dintre cuplul rezistent static MRP, şi cuplul dinamic, corespunzător valorii dorite a
acceleraţiei (/t), sistemului:

d
M Pmed  M RP  J ( ) (3.46)
dt

În vederea simplificării calculelor, se consideră că valoarea medie a curentului

(respectiv a cuplului) este egală cu media geometrică a valorilor limită:

IPmed  IM Im sau MPmed  MM Mm . (3.47)

Având stabilită valoarea cuplului MPmed (respectiv a curentului IPmed), pentru

determinarea cuplurilor MM şi Mm se procedează astfel:
- se impune pentru cuplul (respectiv curentul) minim, o valoare Mm = (1,051,1) MN,
în vederea asigurării pe fiecare treaptă de pornire, a cuplului dinamic necesar accelerării
sistemului şi, se determină valoarea cuplului maxim MM = M2Pmed /Mm;
- se verifică apoi dacă nu este depăşit coeficientul de suprasarcină admis de motor,
adică dacă:  ≤ (MM / Mm).
În cazul în care această condiţie nu este respectată, se creşte valoarea cuplului Mm,
chiar peste valoarea indicată mai sus.
De regulă, valoarea maximă MM a cuplului pe durata pornirii, se alege astfel încât să
se evite suprasolicitarea termică a maşinii şi efectele şocului de curent în reţea, valoarea
limită IM a curentului, alegându-se în gama:

I 2M  (1.5  2)I 2N (3.48)

162

Ca procedeu de pornire, este posibilă înserierea cu înfăşurarea rotorică atât a unor

rezistenţe, cât şi a unor reactanţe, în conexiune simetrică sau asimetrică. Modificarea
parametrilor elementelor înseriate se poate face fie în trepte, utilizând controlere sau
contactoare electromagnetice, fie continuu, utilizând convertoare statice, realizate cu
amplificatoare electromagnetice sau cu elemente semiconductoare.
în figura 3.10a este prezentată schema electrică de principiu pentru pornirea unui
motor asincron cu rotor bobinat, utilizând un reostat simetric, cu trei trepte de pornire, care
pot fi scurtcircuitate prin intermediul unor contactoare electromagnetice. Iniţial motorul se
conectează la reţea prin anclanşarea contactorului K, rezistenţa rotorică având valoarea
maximă, R1. Pe măsura ce viteza motorului creste, contactoarele K1, K2, K3 anclanşează
succesiv, scurtcircuitând în ordine treptele r1, r2, r3 ale reostatului de pornire, în final motorul
funcţionând în regim staţionar, cu rotorul scurtcircuitat, în punctul AN de pe caracteristica
naturala (fig. 3.10c), unde cuplul electromagnetic egalează cuplul rezistent MR. Comanda
anclanşării contactoarelor din circuitul rotoric, se face de regulă automat, funcţie de timp, de
curent sau de viteză.
Rezistenţele de pornire ale motoarelor asincrone cu rotor bobinat, pot fi calculate prin
trei metode: metoda grafică, metoda grafo-analitică şi metoda analitică. În toate cele trei
cazuri, se foloseşte o proprietate comună caracteristicilor mecanice şi curenţilor de sarcină
ale motorului asincron cu rotor bobinat: pentru familii de caracteristici artificiale obţinute prin
modificarea rezistenţei înseriate cu indusul (rel.3.8, 3.12), la cuplu constant (respectiv la
curent constant), raportul dintre rezistenţa totală pe faza rotorică şi alunecare, rămâne
constant:

R'2
M  ct;I  ct;   ct. (3.49)
s

3.2.2.1 Calculul reostatului simetric de pornire, prin metoda grafică

Pentru a realiza construcţia grafică necesară utilizării metodei grafice de calcul a

rezistenţelor de pornire, este necesar să se demonstreze următoarea proprietate:
Dacă într-un sistem de axe de coordonate sOM se consideră caracteristica mecanică
naturală şi o caracteristică mecanică artificială a unui motor asincron realizată prin înserierea
unei rezistenţe suplimentare R1 în circuitul său rotoric, fig. (3.10b), şi se taie aceste
caracteristici cu două drepte orizontale de ordonate MM şi Mm, ducând dreptele A1B1 şi A2B2,
determinate de punctele de intersecţie ale caracteristicilor mecanice cu cele două paralele,
cele două drepte se vor intersecta într-un punct O’, situat pe ordonată în apropiere de
originea O, a sistemului de coordonate considerat.
 163

Adoptând notaţiile din figura 3.10b, se observă că ecuaţiile dreptelor A1B1 şi A2B2, pot
fi exprimate prin relaţiile:

s  s1 M  Mm s  s '1 M  Mm
A1B1 :  ; A2B2 :  ; (3.50)
s2  s1 MM  M m s '2 s '1 MM  Mm

Dacă se consideră că rezistenţele corespunzătoare celor două caracteristici

mecanice sunt RA (pentru caracteristica mecanică naturală – curba 1) şi R1 (pentru
caracteristica artificială – curba 2), ţinând seama de relaţia (3.49), se pot scrie egalităţile:

RA R1 RA R1
 ;  , (3.51)
s1 s '1 s2 s ' 2

care permit explicitarea alunecărilor de pe caracteristica artificială,

s1 s2
s1'  ; s 2'  . (3.52)
 

unde,

RA
 . (3.53)
R1

Înlocuind rel. (3.52) în ecuaţia dreptei A2B2, se obţine:

s  s1 M  Mm
 . (3.54)
s 2  s1 M M  M m

Dacă în ecuaţia (3.54) şi în ecuaţia dreptei A1B1 (rel. 3.50), se consideră s = 0, în

ambele cazuri se obţine relaţia:

s1 M  Mm
  0 , (3.55)
s 2  s1 M M  M m

unde, M0 este ordonata punctului de intersecţie a dreptelor A1B1 şi A2B2 cu axa ordonatelor.
Întrucât valoarea ordonatei punctului de intersecţie, a dreptelor considerate, cu axa
cuplurilor,
164

M M s1  M m s 2
M0  , (3.56)
s1  s 2

este aceeaşi pentru ambele drepte, rezultă că cele două drepte se vor intersecta în acelaşi
punct O’ pe axa cuplurilor, coordonatele acestuia fiind: s = 0 şi M = M0.

R S T
M M
K Mk
1 2 RA
R3 R2 R1
A1 A2 A0 A4 A3 A2 A1
MM MM
M
3~
B0 B4 B3 B2 B1
RA Mm
B1 B2 AN
K3 K3 Mm MR=MN
R3
r3 O'
R2 O'
K2 K2 M0 s
s1 s'1 s2 s'2 s
O
O sN s4 s3 s2 s1 1
R1 r2
K1 K1
a) b) c)
r1
Fig. 3.10

Pentru construcţia grafică necesara determinării valorilor rezistenţelor de pornire, se

consideră sistemul de axe de coordonate sOM (fig. 3.10c). Pe ordonată se iau valorile limită,
MM şi Mm, de variaţie a cuplului la arborele motorului, pe durata pornirii, stabilite la fel ca şi în
cazul motorului de curent continuu cu excitaţie separată şi se duc prin aceste puncte,
paralele la axa absciselor.
Se trasează caracteristica mecanică naturală a motorului şi se duce dreapta A4B4 prin
punctele de intersecţie a caracteristicii cu orizontalele duse prin punctele MM şi Mm. Dreapta
A4B4 va intersecta axa ordonatelor în punctul O’.
Conform proprietăţii demonstrate anterior, toate dreptele ce trec prin punctele de
intersecţie a oricărei caracteristici mecanice artificiale, obţinute prin introducerea de
rezistenţe în circuitul rotoric al motorului, cu cele două orizontale, vor trece prin acelaşi punct
O’, aflat pe axa cuplurilor (fig. 3.10c).
Folosind această proprietate, se consideră punctul A1, de coordonate s=1 şi M=MM,
adică punctul de funcţionare al motorului în momentul anclanşării contactorului K (fig. 3.10a).
Rezultă că acest punct va trebui să se găsească pe caracteristica mecanică artificială
corespunzătoare rezistenţei maxime totale R1, pe o fază a circuitului rotoric. Conform
proprietăţii demonstrate anterior, această caracteristică va trece prin punctele A1 şi B1.
Motorul va accelera, viteza sa va creşte, deci va scădea alunecarea şi o dată cu
aceasta şi cuplul pe arborele motorului. Când punctul de funcţionare ajunge în B1, pentru
 165

care alunecarea este s1, iar cuplul motor Mm, se scurtcircuitează prima treaptă r1, a
rezistenţei de pornire, calculată astfel încât la scurtcircuitarea ei cuplul dezvoltat de motor să
capete valoarea MM. În felul acesta, motorul va trece să funcţioneze în punctul A2, pe o altă
caracteristică mecanică artificială, corespunzătoare rezistenţei totale pe o fază a circuitului
rotoric R2 = R1 - r1. Această nouă caracteristică va trece prin punctele A2 şi B2. Motorul
accelerând în continuare, punctul său de funcţionare se va deplasa din A2 spre punctul B2,
de coordonate (s2, Mm).
În punctul B2, se scurtcircuitează o nouă treaptă de rezistenţă r2, iar procesul de
pornire continuă în acelaşi mod, până la scurtcircuitarea tuturor treptelor de rezistenţă,
motorul trecând să funcţioneze pe caracteristica sa mecanică naturală în punctul A4. În
continuare, motorul accelerează până în punctul AN, unde va funcţiona în regim staţionar, la
alunecarea sN şi cuplul MN.
Ca şi în cazul motorului de curent continuu cu excitaţie separată, este necesar ca la
construcţia grafică, punctul de intersecţie al verticalei A4B2, cu caracteristica mecanică
naturală, să se afle pe orizontala dusă prin punctul de ordonată MM (adică să rezulte un
număr întreg de trepte ale reostatului de pornire). În cazul în care acest lucru nu se
realizează, se impune modificarea limitelor de variaţie a cuplului la pornire şi refacerea
construcţiei grafice pentru noile limite, până la realizarea acestei condiţii.
Pe baza construcţiei grafice, rezistenţele de pornire se pot determina ţinând seama
de proporţionalitatea ce există între alunecările şi rezistenţele rotorice (rel. 3.49),
corespunzătoare diferitelor caracteristici mecanice, la acelaşi cuplu motor.
Având în vedere această proprietate, pentru construcţia grafică din figura 3.10c, se
poate scrie:

R1 1 A A R2 s A A R3 s 2 A0 A3
  0 1;  1  0 2;   , (3.57)
R A s 3 A0 A4 R A s 3 A0 A4 R A s 3 A0 A4

de unde, rezultă valorile totale ale rezistenţei pe faza înfăşurării rotorice, corespunzătoare
celor trei caracteristici artificiale reprezentate în figura 3.10c:

A0 A1 A A A A
R1  R A ; R 2  R A 0 2 ; R3  R A 0 3 . (3.58)
A0 A4 A0 A4 A0 A4

Rezistenţele corespunzătoare treptelor de pornire se vor putea calcula cu relaţiile:

A0 A1  A0 A2 AA
r1  R1  R 2  RA  1 2 RA.
A0 A4 A0 A4
166

A0 A2  A0 A3 AA
r2  R2  R3  RA  2 3 RA . (3.59)
A0 A4 A0 A4

A0 A3  A0 A4 AA
r3  R3  R A  R A  3 4 RA .
A0 A4 A0 A4

3.2.2.2 Calculul reostatului simetric de pornire, prin metoda grafo-analitică

Utilizând construcţia grafică din fig. 3.10c şi în baza proporţionalităţii dintre alunecări
şi rezistenţele totale din circuitul rotoric, pentru punctele corespunzătoare cuplului MM se
poate scrie:

1 R1 s1 R 2 s 2 R 3 s R
 ;  ;  ;…………….; m 1  m , (3.60)
s1 R 2 s 2 R 3 s 3 R 4 sm RA

m fiind numărul de trepte ale reostatului de pornire. Rearanjând relaţiile (3.60) sub forma:

R1 R2 R2 R3 R3 R4 R R
 ;  ;  ;...... m  A , (3.61)
1 s1 s1 s2 s2 s3 sm 1 sm

se obţin egalităţile:

R1 R2 R3 R4 R R
    ......  m  A . (3.62)
1 s1 s2 s3 sm 1 sm

În mod analog, pentru punctele corespunzătoare cuplului Mm se obţin relaţiile:

s1 R1 s 2 R 2 s R
 ;  ;………………….; m  m . (3.63)
s 2 R2 s3 R3 sm 1 RA

care, puse sub forma:

R1 R 2 R 2 R 3 R R
 ;  ;......... .......... ...; m  A , (3.64)
s1 s 2 s 2 s3 s m s m 1

permit obţinerea unor egalităţi similare cu cele din rel. (3.62):

R1 R 2 R 3 R R
   ......  m  A . (3.65)
s1 s 2 s3 s m s m 1
 167

Comparând şirurile de relaţii (3.64) cu (3.65) se constată că:

R1 1 s s R s s R s
  1 ; 1  2  2 ;......; m -1  m  m (3.66)
R 2 s1 s 2 s 2 R 3 s 3 sm R A sm 1

şi prin urmare, valabilitatea relaţiilor:

R1 R 2 R 3 R
   ......  m   , (3.67)
R2 R3 R 4 RA

1 s s s
 1  2  ......  m   . (3.67’)
s1 s 2 s 3 sm 1

Ţinând seama de construcţia grafică din figura (3.10c) şi măsurând la scară două
alunecări corespunzătoare unor trepte vecine, se poate determina raţia progresiei
geometrice . Introducând apoi valoarea lui  în relaţia (3.67), se pot determina valorile
rezistenţelor totale, pe diferite poziţii ale reostatului de pornire, după care, se pot calcula
valorile treptelor rezistentelor de pornire, cu relaţiile:

r1  R1  R 2 ; r2  R 2  R3 ; r3  R 3  R A (3.68)

3.2.2.3 Calculul reostatului simetric de pornire, prin metoda analitică

Ţinând seama de relaţia (3.66), rezultă că prin multiplicarea tuturor celor m rapoarte
ale rezistenţelor, se obţine relaţia:

R1
m  . (3.69)
RA

Pe de altă parte, prin egalarea expresiilor puterii electrice active disipată în circuitul
indusului,

P j 2  3sE 2 I 2 cos  2  3R 2 I 22 , (3.70)

rezultă:

sE 2 cos  2
R2  , (3.71)
3I 2
168

unde, E2 este tensiunea electromotoare între inelele rotorului calat al motorului, atunci când
statorului i se aplică tensiunea nominală; I2 este curentul pe o fază a rotorului; s - alunecarea
corespunzătoare acestui curent, iar cos2≈1, este factorul de putere pe o fază a rotorului.
Aplicând rel. (3.71) în punctele A1 şi AN, se obţin expresiile:

E2 sN E 2
R1  ; RA  . (3.72)
3I M 3I N

Cu aceste expresii ale rezistentelor R1 şi RA, relaţia (3.69) devine:

E2 3I N 1 1
m   (3.73)
3I M E 2sN I M sN
IN

sau, utilizând valori procentuale,

10 4 10 4
m   . (3.74)
IM I M (%)s N (%)
100s N * 100
IN

În mod analog, considerând că raportul curenţilor este aproximativ egal cu raportul

cuplurilor, rel. (3.74) capătă forma:

10 4
m  . (3.75)
M M (%)s N (%)

Dacă porţiunea caracteristicii mecanice, în care viteza este cuprinsă între valoarea
sincronă şi valoarea critică k, se consideră liniară, conform relaţiei (3.67) se poate scrie:

sm MM
  , (3.76)
sm 1 Mm

iar dacă se ţine seama şi de faptul că M Pmed  M M M n , rezultă că

M M  M Pmed  (3.76’)
 169

şi în final,

10 4
  m 0,5 . (3.77)
M Pmed (%)s N (%)

Cunoscând raţia  a progresiei geometrice, relaţia (3.67) permite determinarea

valorilor rezistenţelor totale pe fază, pentru fiecare poziţie a reostatului de pornire, precum şi
rezistenţelor treptelor reostatului de pornire.

3.2.2.4 Calculul reostatului de pornire asimetric

Reostatele de pornire asimetrice sunt realizate şi calculate, astfel încât pe durata

pornirii, treptele de rezistenţă nu se scurtcircuitează simultan pe cele trei faze, ci într-o
anumită succesiune, de la o fază la alta, pe o anumită treaptă valorile rezistenţelor pe cele
trei faze formând o serie geometrică.
Utilizarea destul de frecventă a reostatelor asimetrice, în defavoarea celor simetrice,
este justificată prin avantajele pe care le prezintă faţă de acestea din urmă:
1. număr mai redus de elemente rezistive, fapt ce determină preturi de cost şi gabarite mai
reduse,
2. număr mai mic de contacte la controlerul de comandă, fapt ce duce la micşorarea
gabaritului controlerului şi la economie de material.
Reostatele asimetrice prezintă însă dezavantajul asimetriei curenţilor din înfăşurările
motorului, fapt ce determină scăderea stabilităţii în funcţionare a SAE şi a valorii cuplului
dezvoltat de motor.
Datorită asimetriei reostatului de pornire, curenţii rotorici, de frecvenţă f2=sf1,
formează un sistem trifazat asimetric, care se poate descompune în două sisteme simetrice,
unul de succesiune directă şi altul de succesiune inversă.
Sistemul simetric de succesiune directă al curenţilor rotorici, dă naştere unui câmp
învârtitor rotoric, care în regim de motor, se va roti faţă de rotor, în sensul de rotaţie al
acestuia, cu viteza:

2f2
d  2   s 1 , (3.78)
p

iar faţă de stator, cu viteza:

 d'   d    s 1   1(1  s )   1 , (3.79)

 1

STUDIUL REGIMULUI TRANZITORIU LA PORNIREA UNUI SAE

CU MOTOR ELECTRIC SINCRON

Scopul lucrării
Lucrarea are ca scop studiul metodelor de pornire ale unui SAE cu motor sincron,
identificarea elementelor instalaţiei electrice de forţă şi comandă de pe standul din
laborator, urmărirea evoluţiei în timp a tensiunilor, curenţilor şi vitezei pe durata procesului
de pornire precum şi trasarea caracteristicii de reglare I(Ie) la cuplu rezistent constant.

1. Consideraţii teoretice
Este cunoscut faptul că dacă alimentăm înfăşurările unui motor sincron aflat iniţial
în repaus valoarea medie a cuplului electromagnetic de interacţiune dintre cele două
armături are valoare medie nulă. Prin urmare putem spune că motorul sincron nu are
cuplu de pornire. Dacă însă, printr-un mijloc oarecare, aducem rotorul motorului sincron
până în apropierea vitezei de sincronism, atunci câmpul rotoric se poate cupla magnetic
cu câmpul învârtitor statoric, iar maşina este capabilă să dezvolte un cuplu
electromagnetic de tip sincron, la viteza o viteză egală cu viteza sincronă a câmpului
magnetic învârtitor statoric:
2f1 60f1
  1  ; n  n1  .
p p
Sunt posibile trei tipuri de metode de pornire a motorului sincron: pornire cu motor
auxiliar, pornire la frecvenţă variabilă şi pornire în asincron.

1.1 Pornirea cu motor auxiliar

Această metodă, numită şi pornire lansată, este puţin utilizată întrucât necesită un
motor auxiliar cuplat pe acelaşi arbore, care să aducă rotorul motorului sincron în
apropierea vitezei sincrone, iar după “prinderea” în sincronism a motorului sincron, cel
auxiliar să fie scos din funcţie. Ca motor auxiliar se poate folosi uneori chiar excitatricea,
dacă se dispune de o sursă de c.c. suficient de puternică pentru alimentarea acesteia. În
concordanţă cu cuplarea generatorului sincron la reţeaua de c.a. şi aici există două
variante posibile de pornire: cu sincronizare exactă si cu autosincronizare.
a) Sincronizarea exactă presupune excitarea mai întâi a motorului sincron, urmată
de aducerea rotorului acestuia în apropiere de viteza sincronă cu ajutorul motorului
auxiliar. In continuare se face cuplarea la reţeaua de c.a. a indusului maşinii sincrone,
funcţionând în regim de generator, cu respectarea condiţiilor referitoare la: identitatea
ordinii de succesiune a fazelor, egalitatea tensiunilor, a frecvenţelor şi decalajul în timp
dintre tensiunile de linie omoloage. După cuplarea la reţea a maşinii sincrone, motorul
auxiliar este scos din funcţiune, iar maşina sincronă trece în regim de motor. Această
metodă este relativ complicată şi necesită un timp mai îndelungat de pornire, dar evită
şocurile de cuplu în transmisie şi de curent în reţea.
b) Autosincronizarea este mai simplă, dar poate fi însoţită de şocuri importante de
cuplu şi curent. In acest caz, se aduce mai întâi maşina sincronă în apropierea vitezei
sincrone, cu ajutorul motorului auxiliar, după care se alimentează simultan atât
înfăşurarea de excitaţie cât şi înfăşurarea de curent alternativ a maşinii sincrone. După
intrare în sincronism motorul auxiliar se scoate din funcţiune.
 2

1.2 Pornirea la frecvenţă variabilă

Pornirea prin creşterea continuă, în raport constant, a frecvenţei şi valorii efective
a tensiunii alternative este metoda cea mai modernă, utilizată de regulă în acţionări
industriale, dar întrucât necesită convertizoare de frecvenţă, ea se justifică doar în cazul
SAE la care reglarea vitezei se face prin aceeaşi metodă.

1.3 Pornirea în asincron

Pentru a putea utiliza această metodă de pornire, inductorul motorului sincron
trebuie să fie echipat suplimentar, în afară de înfăşurarea de excitaţie, cu o colivie de
pornire, asemănătoare cu cea a motorului asincron, dar având rezistenţa electrică mărită
pentru a asigura un cuplu mare de pornire. Pe durata pornirii, indusul motorului sincron,
alimentat de la reţeaua de c.a., devine inductor, iar inductorul devine indus datorită
prezenţei pe acesta a coliviei de pornire. Creşterea vitezei rotorului până în apropierea
valorii sincrone are loc sub acţiunea cuplului electromagnetic de tip asincron care apare
prin interacţiunea dintre câmpul învârtitor al înfăşurării trifazate şi curenţii induşi de acesta
în colivia de pornire. Pe toată durata procesului de accelerare înfăşurarea de excitaţie a
motorului este deconectată de la sursa de c.c. şi închisă pe o rezistenţă Rd, de
descărcare, a cărei valoare trebuie să fie de 10-12 ori mai mare decât rezistenţa Re a
înfăşurării de excitaţie. După ce rotorul s-a apropiat de viteza sincronă se alimentează în
curent continuu înfăşurarea de excitaţie şi se deconectează rezistenţa Rd de la bornele
acesteia. Dacă valoarea curentului de excitaţie este suficient de mare, iar viteza rotorului
este destul de apropiată de valoarea sincronă are loc prinderea în sincronism motorul
rotindu-se, după câteva eventuale oscilaţii, cu viteză sincronă, sub acţiunea cuplului
electromagnetic sincron. După sincronizare cuplul de tip asincron dispare întrucât colivia
rotorică se roteşte odată cu câmpul învârtitor statoric la viteza sincronă 1 astfel încât în
colivie nu se mai induc tensiuni electromotoare. Pe durata funcţionării ca motor sincron
colivia de pornire are totuşi rolul de a amortiza oscilaţiile de viteză produse de eventuale
perturbaţii (variaţii de cuplu rezistent sau tensiune).
Comanda alimentării înfăşurării de excitaţie şi deconectării rezistenţei Rd se face
automat cu ajutorul unui releu electromagnetic care sesizează apropierea de valoarea
sincronă a vitezei rotorului prin intermediul frecvenţei f2=s·f1 a curenţilor induşi în
înfăşurarea de excitaţie în regim asincron.

URG UR URG UR

H1 H1

UT USG UT USG
H3
H3 H2 H2
UTG US UTG US

a) cu lumină stinsă; b) cu foc învârtitor

Fig. 1 Sincronoscop cu lămpi
 3

Pentru verificarea condiţiilor de cuplare la reţea în cazul sincronizării precise se

folosesc sincronoscoape (cu lămpi – fig. 1, cu voltmetre etc.) sau aparate specializate
incluse în “coloane de sincronizare”.
Referitor la modul de alimentare a înfăşurării de curent alternativ întâlnim scheme
de pornire: prin conectare directă la tensiune nominală, cu impedanţe înseriate cu
înfăşurarea de c.a. şi prin alimentare la tensiune redusă, cu autotransformator.

2. Procedeu experimental

2.1. Se identifică tipul constructiv şi mărimile nominale ale motorului sincron de pe

standul din laborator, completându-se tabelul 1:
Tabel 1
Tip PN nN MN IN UN P1N N
conexiune cosN
constructiv (kW) (rpm) (Nm) (A) (V) (kW)

2.2. Se identifică componenţa sistemului de acţionare electrică cu motor sincron de

pe standul din laborator si se urmăreşte funcţionarea schemelor electrice de forţă şi
comandă (fig. 5, 6 şi 7) pentru pornirea motorului sincron.
2.2.1 Se studiază pornirea cu motor auxiliar şi sincronizare precisă. Ca motor
auxiliar se utilizează o maşină de curent continuu cu excitaţie separată (fig. 7). Iniţial se
alimentează la tensiune nominală înfăşurarea de excitaţie a motorului sincron prin
redresorul semicomandat G4, iar apoi înfăşurarea de excitaţie a motorului de curent
continuu prin redresorul G6 şi reostatul de câmp Rc. Se creşte apoi spre valoarea
sincronă viteza de rotaţie a grupului de maşini electrice, mai întâi prin creşterea până la
valoarea nominală a tensiunii indusului motorului de curent continuu furnizată de
convertorul G5 funcţionând în regim de redresor comandat, iar apoi prin subexcitarea
motorului de curent continuu cu ajutorul reostatului de câmp Rc. Verificarea condiţiilor de
sincronizare se face cu ajutorul sincronoscoapelor cu lămpi, a sincronoscoapelor cu
voltmetre şi a coloanei de sincronizare.
2.2.2 Se studiază pornirea în asincron prin conectare directă la tensiune nominală a
statorului motorului sincron.
2.2.3 Se studiază pornirea în asincron prin înserierea cu impedanţe suplimentare a
înfăşurării trifazate a motorului sincron.
2.2.4 Se studiază pornirea în asincron, la tensiune redusă, utilizând un
autotransformator trifazat.
La fiecare metodă de pornire se înregistrează variaţiile în timp ale curentului şi
vitezei şi se reglează temporizările releelor de timp. Cu datele obţinute se completează
tabelul 2.
Tabel 2
Metodă Pornire directă Pornire cu impedanţe Pornire cu autotransformator
Ip tr tp Ip1 Ip2 tK tp Ip1 Ip2 Ip3 tr1 tr2 tp
Mărimi
(A) (ms) (ms) (A) (A) (ms) (ms) (A) (A) (A) (ms) (ms) (ms)
Valori

2.3. Se trasează caracteristica de mers în gol E0(Ie) a maşinii sincrone funcţionând

ca generator antrenat la viteză sincronă de către motorul de curent continuu din
 4

componenţa standului. Se creşte apoi progresiv curentul de excitaţie Ie al maşinii

sincrone, de la zero la valoare nominală, valorile acestuia şi ale tensiunii electromotoare
E0 fiind trecute în tabelul 3.

Tabel 3
Ie(A)
E0(V)

2.4. Se trasează caracteristicile de reglare I(Ie) ale motorului sincron la putere activă
constantă şi curent de excitaţie variabil. Pentru încărcarea motorului sincron se foloseşte
aceeaşi maşină de curent continuu dar de această dată funcţionând ca generator cu
excitaţie separată care debitează putere activă P2 în reţeaua de curent alternativ prin
intermediul convertorului G5 în regim de invertor (/2< < 5/6). Se modifică apoi
curentul de excitaţie al motorului sincron cu ajutorul convertorului G4 şi se citesc simultan
curenţii I şi Ie prin înfăşurările motorului sincron. Cu datele obţinute se completează mai
întâi tabelul 4, iar apoi se trasează, pe hârtie milimetrică, familia de caracteristici de
reglare I(Ie).

Tabel 4
P’2 P’’2 P’’’2
I(A)
Ie(A)

I> F1 F2
R55

S55

T55

N R71
T1 T3
K1 K2
G1 f U1
R11

S11

T11

NP

Nl

U2
74

H1 H2 H3
21
22
Nl

F3
R54

S54

T54

V1 V2 V3 V5
0 N
42

43

Q1
31

32

33

1
G2 U U1
73

83

K4
U2 S RS
Q2 0 Q3 ST G4
F TR
40

41

82

N
72
R53

S53

T53

V4
G3 U1
T2
U2 AT
K5 A2
F4
R52

S52

T52
3x380V/50Hz+Np+Nl

V6
71

81

A1
R61
S61
T61
R51

MS K3 K6
3~ 60
70

80

K6 Rd
75

1 2 3 4 5 6 7 8

Alimentare Coloana Sincronoscop Masurare tensiuni de linie Alimentare indus MS

Cu impedante sau Alimentare inductor MS
retea de c.a. sincronizare cu lampi sau voltmetre Retea Generator Direct
autotransformator
Fig. 5 Schema de forta a standului pentru pornirea motorului sincron

Fig. 5 Schema de forţă a standului pentru studiul pornirii motorului sincron.

 5

R11
S11
Np S3
S1 S5 S7 S9
(H6)

155
112

122

202

213

222
S4
K4
(H7)
S6 K6 S8 K7 S10 K8

154
F10 F11
(H8) (H9) (H10)

S2 K5 K5
111

K10 K11

153
R111

L B D H
D
Q4 AT
Z
T5

212
M A C G

192
K5

152

162
K3 K12
K E
D

201

221
Q4 AT
Z
110

121

131

K9 K3 I F

191

211
161
141

151

181
K3
H11 H11

171
H6 K5
H4 K1 K2 K3 H5 K4 K9 K10 K11 H7 K6 H8 K7 H9 K8 H10

14 19 19 7 9 10
5 6 6 5 5 8 9 10
15 17 15 20 21 22
17 16
19 19

11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22
Semnaliz. Succesiune retea
Alimentare Stea Semnaliz Cuplare Semnaliz Tempo Tempo Tempo Cuplare Alimentare Alimentare Alimentare
prezenta
schema comanda directa inversa AT AT - I retea AT - II AT-I AT-II impedante directa MS excitatie MS indus m.c.c. excitatie m.c.c.
tensiune

Fig. 6 Schema de comandă pentru pornirea motorului sincron

R11
S11
T11
Np
Nl
R11

S11

T11

Nl

F5 I> F7 F9
104

G5 K12 IeG<
Nl
103

G6
102bis

107
95
92

I
Rc
F6 U A3
IeG
102

V7 UeG A4
F8
91

94

101

106

V8
K7 K8
105
100
90

93

M
G
9 10

Conectare indus Alimentare inductor

masina de curent continuu masina de curent continuu

Fig. 7 Schema de forţă pentru conectarea la reţea a maşinii de curent continuu

 I

SISTEM DE ACŢIONARE ELECTRICĂ CU MAŞINĂ ASINCRONĂ

ÎN REGIM DE FRÂNARE DINAMICĂ

Scopul lucrării

În lucrare se determină caracteristicile mecanice şi posibilităţile de reglare, ale maşinii

asincrone funcţionând în regim de frână dinamică.

1.Consideraţii teoretice

Frânarea cu maşina asincronă trifazată excitată în curent continuu, denumită şi frânare

dinamică sau frânare reostatică, se realizează prin deconectarea înfăşurării statorice de la reţeaua
trifazată şi conectarea acesteia la o sursă de curent continuu într-una din variantele prezentate în
figura 1.

I I I I I
U U U U U

Schema de
alimentare M M M M M
în curent 3~ 3~ 3~ 3~ 3~
continuu

Rezistenþa
echivalentã 2R1 3R1 (3/2)R1 (2/3)R1 (1/2)R1
la borne
Solenatia
1/2 1 1/2 1/2
specifica 1
3 1 1 2/3
rezultanta 1 2 1/2 1/2
in cc
1 1/3
N1I 1 3 /2
1/3
Solenatia 3 3 3 3 3
specifica in ca  2.12  2.12  2.12  2.12  2.12
 N1I1 2 2 2 2 2
Raportul 3 3
3  1.061  2.12
curentilor  1.225 2  1.41 6  2.449
I / I1 2 2 2 2

Fig.1 Modalităţi de alimentare a înfăşurării statorice la frânare dinamică

De fapt, la frânare dinamică, maşina asincronă funcţionează în regim de generator sincron

fără recuperare, primind energie mecanică la arbore de la maşina de lucru şi pe care o transformă
apoi în energie electrică disipată în final sub formă de căldură pe circuitul rotoric. Cuplul
electromagnetic dezvoltat de maşina asincronă acţionează în sens opus mişcării de rotaţie impusă de
mecanismul de lucru. Frânarea dinamică este folosită fie în regim tranzitoriu fie în regim staţionar.
În regim tranzitoriu se utilizează pentru oprirea curentă a sistemelor de acţionare electrică (de
exemplu în cazul maşinilor-unelte) datorită avantajelor în raport cu frânarea contracurent:
 lipsa şocului de curent în reţeaua de curent alternativ,
 şoc de cuplu diminuat la arbore,
 lipsa pericolului inversării nedorite a sensului de rotaţie,
 posibilitatea mai facilă a reglării cuplului electromagnetic de frânare, prin intermediul curentului
continuu de excitaţie sau a rezistenţelor înseriate cu înfăşurarea rotorică.
În regim staţionar frânarea dinamică se utilizează la coborâre, în cazul mecanismelor cu cuplu
 II

rezistent de tip potenţial (instalaţii de ridicat, tracţiune electrică) de regulă când nu este posibilă
frânarea cu recuperare (de exemplu la dispariţia tensiunii electrice din reţeaua de alimentare).
În acelaşi timp frânarea dinamică prezintă şi unele dezavantaje:
 necesitatea sursei de curent continuu,
 valoarea redusă a cuplului de frânare la viteze mici, fapt ce determină o durată mai mare a
procesului de frânare; pentru a creşte cuplul de frânare fie se scurtcircuitează treptat reostatul de
frânare rotoric fie se creşte progresiv curentul continuu de excitaţie odată cu scăderea vitezei.
Funcţionarea maşinii asincrone în regim de frânare dinamică se poate asimila cu funcţionarea
acesteia în regim de motor asincron. În această echivalenţă se consideră că la regimul de frânare
dinamică statorul maşinii excitate în curent continuu se roteşte cu viteza sincronă 1 în sensul de
rotaţie al rotorului care, la rândul lui, se roteşte cu viteza  faţă de stator. De fapt, principial, se
echivalează câmpul învârtitor electromagnetic statoric al motorului asincron (având statorul în repaus)
creat de un sistem trifazat de curenţi alternativi, cu câmpul magnetic creat de curentul continuu de
excitaţie (fix faţă de stator) care devine învârtitor mecanic dacă statorul se consideră rotitor cu viteza
sincronă 1 în cazul regimului de frânare dinamică.
Prin urmare, în regim de frânare dinamică, alunecarea se va defini prin relaţia:
1  ( 1   ) 
s  . (1)
1 1
Utilizând schema electrică echivalentă simplificată a maşinii asincrone din figura 2, se obţine,
în mod similar cu regimul de motor asincron, expresia raportată simplificată a cuplului electromagnetic,
M 2
 , (2)
Mk s sk

sk s
care, ţinând seamă de relaţia 1, mai poate fi pusă şi sub forma:
M 2
 (3)
Mk  
 k
k 

R1 X1 I1 I'2 X'2 R'2/s

I0=I
U1 -E1=-E'2 X Rf'/s

Fig. 2 Schema electrică echivalentă a maşinii asincrone la frânare dinamică

De această dată valoarea maximă a cuplului electromagnetic este proporţională cu pătratul

curentului de fază statoric I1, respectiv cu pătratul curentului continuu I,
3 X 2
Mk  I12 , (4)
2 1 ( X '  2  X  )
iar alunecarea critică, proporţională cu rezistenţa totală pe faza circuitului rotoric:
R ' 2 R ' f R ' 2t 
sk    k . (5)
X ' 2  X  X ' 2  X  1
În figura 3a sunt reprezentate familii de caracteristici M(s), iar în figura 3b familii de
caracteristici mecanice (M) ale motorului asincron în regim de frână dinamică, considerând ca
parametru alunecarea critică sk (prin intermediul rezistenţei Rf de pe faza rotorului) respectiv curentul
de fază I1 (prin intermediul curentului continuu I). Aceste caracteristici pun în evidenţă, pe de o parte
 III

modul de variaţie a cuplului electromagnetic cu alunecarea, respectiv cu viteza de rotaţie, iar pe de altă
parte posibilitatea de reglare a acestui cuplu de frânare. Rezultă că în cazul motorului asincron cu rotor
în scurtcircuit cuplul de frânare se poate regla prin intermediul curentului continuu de excitaţie, iar la
motorul cu rotor bobinat, suplimentar prin intermediul reostatului rotoric utilizat de regulă pentru pornire
sau pentru reglarea vitezei.

M 
Mk sk=0.25; IN sk=0.75; IN 1
1 1

sk=1.5;IN sk=1.5;IN
sk=0.25;
0.75 0.75 0.6IN

sk=0.75; IN
0.5 0.5 sk=3;IN
sk=3;IN
sk=0.25; IN
sk=0.25;
0.25 0.6IN 0.25

M
s Mk
0 0
0 0.25 0.5 0.75 1 1 0.75 0.5 0.25 0

a) b)

Fig. 3 Caracteristici de funcţionare M(s) şi (M)

Valoarea curentului continuu de excitaţie se stabileşte astfel încât gradul de saturaţie al

miezului magnetic la regim de frânare dinamică să fie acelaşi cu cel întâlnit la funcţionare în regim de
motor asincron. Acest lucru este realizabil dacă, amplitudinea m a solenaţiei produse de curentul
continuu I, la regimul de frânare dinamică, este egală cu amplitudinea 1m a solenaţiei produse de
sistemul trifazat de curenţi de valoare efectivă I1, la regimul de motor.
Notând cu N1 numărul de spire al fazei statorice, în cazul conexiunii din figura 1a, se obţin
solenaţiile:
 m  2N1I cos 30 0  3N1I ; (6)
3
1m   2  I1  N1 (7)
2
Din egalarea acestora rezultă valoarea curentului continuu necesar pentru alimentarea
înfăşurării statorice la frânarea dinamică,
3
I  I1 (8)
2
şi apoi cea tensiunii continue,
U  2R1I  6R1I1 , (9)
unde, R1 este valoarea rezistenţei fazei statorice.
Caracteristica cuplului electromagnetic M(s) a motorului asincron excitat în curent continuu,
are formă asemănătoare aceleaşi caracteristici obţinute pentru alimentarea în trifazat:
M 2
 , (10)
Mk s sk

sk s
 IV

De această dată valoarea maximă a cuplului electromagnetic este proporţională cu pătratul

curentului de fază statoric I1, respectiv cu pătratul curentului continuu I,
3 X 2
Mk  I12 , (5)
2 1 ( X '  2  X  )
iar alunecarea critică proporţională cu rezistenţa totală pe faza circuitului rotoric:
R ' 2 R ' f R ' 2t
sk   . (6)
X ' 2  X  X ' 2  X 

În figura 4 este prezentată o variantă de schemă electrică care poate fi utilizată la oprirea unui
sistem de acţionare electrică prin frânare dinamică cu ajutorul unei maşini asincrone cu rotorul în
scurtcircuit.

T1

K1 F1
G1

K2 T2 S1 K1 K3

F1 S2 K2

K2 K1
M
3~ K1 K2 K3

1 2 3 4 5 6 7 8 9

Fig. 4 Schemă electrică de principiu pentru oprirea prin frânare dinamică a unui SAE

2. Procedeu experimental

2.1 Se identifică elementele standului şi datele nominale ale maşinii asincrone, completând
apoi tabelul 1. Se calculează valoarea curentului I şi a tensiunii continue U necesară pentru
alimentarea în regim de frână dinamică a maşinii asincrone, pentru una din schemele de alimentare
prezentate în figura 1.
Tabel 1
Tip Ser- PN UN IN P nN n1 sN N MN U20 I R I U
cosN 1N N kE 2N 1
motor viciu (kW) (V) (A) (kW) (rpm) (rpm) (%) (rad/s) (Nm) (V) (A) () (A) (V)

2.2 Se realizează montajul din figura 5, unde, pentru ridicarea experimentală a caracteristicilor
mecanice de frânare se antrenează maşina asincronă M1 cu motorul de c.c. M2 excitat cu magneţi
permanenţi.
 V

220V
G1 50Hz

K3 AT1
V A
G2 AT2
A

M 220V
3~ M V
50Hz
M1 M2

V A K4

K2
Rf

Fig. 5 Schemă electrică experimentală

2.3. Se efectuează o încercare la mers în gol, la viteză variabilă, a maşinii de curent continuu
M2, pentru a separa pierderile mecanice şi prin ventilaţie. În acest scop se creşte treptat turaţia (până
la valoarea sincronă a turaţiei motorului asincron), prin creşterea tensiunii de alimentare a rotorului
maşinii de c.c. Se măsoară: curentul rotoric Ia0, tensiunea rotorică Ua0, turaţia n şi rezistenţa rotorică
Ra.
Se calculează: - puterea consumată la mers în gol: P0  U 0I 0
- pierderile în înfăşurarea rotorică: Pj 0  Ra I 02
- pierderile mecanice şi prin ventilaţie: Pmv  P0  P j 0
Cu datele obţinute se va completează tabelul 2, iar apoi se trasează caracteristica Pmv = f(n)

Tabel 2
Nr crt Ua0(V) Ia0(A) n(rpm) Ra() P0(W) Pj0(W) Pmv(W)

2.4 Se trasează caracteristicile mecanice considerând ca parametru curentul continuu de

alimentare a statorului maşinii asincrone. Utilizându-se montajul din figura 2, cu maşina de c.c. în
regim de motor, şi cu maşina de c.a. în regim de frână dinamică, se creşte treptat tensiunea de
alimentare Ua a rotorului maşinii de c.c. până la valoarea sincronă n1 a turaţiei maşinii asincrone,
pentru trei valori ale curentului de excitaţie al maşinii asincrone I şi menţinând constantă rezistenţa
rotorică Rf. Se măsoară: curentul rotoric Ia, tensiunea Ua, turaţia n şi se calculează:
- puterea absorbită Pa  U a I a
- pierderile în înfăşurarea rotorică: P ja  Ra I a2
- puterea mecanică la ieşirea motorului de c.c.: P2  Pa  P ja  Pmv ,
- cuplul mecanic: M 2  P2 / 
unde, Pmv sunt pierderile de putere mecanice şi prin ventilaţie luate din caracteristica Pmv(n), trasată
mai sus. Cu rezultatele obţinute se completează tabelul 3, iar apoi se trasează familia de caracteristici
n (M) ale maşinii asincrone în regim de frână dinamică la Rf = ct şi I variabil.
 VI

Tabel 3
I(A) 0,75I(A) 0,5I(A)
Ia(A)
Ua(V)
n(rpm)
Pa(W)
Pja(W)
P2(W)
I(A)
M2(Nm)

2.5. Se trasează caracteristicile mecanice, la curent de excitaţie constant, considerând ca

parametru rezistenţa de frânare rotorică Rf a maşinii asincrone. Se reiau încercările de la punctul
precedent, pentru alte trei valori ale rezistenţei Rf, menţinând constant curentul de excitaţie I. Cu
rezultatele obţinute se completează tabelul 4 şi apoi se trasează familia de caracteristici n(M) ale
maşinii asincrone în regim de frână dinamică, la I = ct şi Rf variabil.

Tabel 4
Rf  0 Rf  Rf Rf  Rf
' '' ' ''’ '’

Ia(A)
Ua(V)
n(rpm)
Pa(W)
Pja(W)
P2(W)
M2(Nm)

2.6. Se vor trage concluzii legate de posibilităţile de frânare cu maşina asincronă în câmp
excitat de curent continuu. Se va propune o altă variantă de schemă de comandă pentru oprirea prin
frânare dinamică.
 1

ACTIONARE CU MAŞINĂ ASINCRONĂ

ÎN MONTAJ DE FRÂNĂ MONOFAZATĂ SUBSINCRONĂ

Scopul lucrării

Lucrarea are ca scop studiul funcţionării maşinii asincrone cu rotor bobinat în regim de
frână subsincronă, la alimentarea ei monofazată şi determinarea caracteristicilor sale mecanice în
acest regim de funcţionare.

1. Consideraţii teoretice

Regimul de frână monofazată subsincronă se obţine prin alimentarea monofazată a

inductorului unui motor asincron cu rotorul bobinat şi înserierea, cu rotorul acestuia, a unor
rezistenţe auxiliare.
Alimentarea monofazată a maşinii asincrone se poate considera ca fiind o alimentare
trifazată în regim asimetric şi se poate realiza în mai multe variante (fig.1).

U1
U U U U U U
~ U3 U2 ~ ~ ~ ~ ~

M M M M M M
3~ 3~ 3~ 3~ 3~ 3~

a) b) c) d) e) f)

Fig. 1

În cazul alimentării cu un sistem asimetric de tensiuni, U1, U2 şi U3, acesta se poate

descompune teoretic în trei sisteme simetrice de tensiuni: de succesiune directă Ud, de
succesiune inversă Ui şi de succesiune homopolară Uh. Fiecărui sistem de tensiuni îi va
corespunde câte un sistem simetric de curenţi (Id, Ii, Ih) şi câte un câmp magnetic învârtitor
(reprezentat prin solenaţiile d, i, h) care determină componentele Md, Mi, Mh ale cuplului
rezultant M.
Când conexiunea înfăşurării statorice nu generează componente homopolare, cuplul
maşinii alimentate asimetric, rezultă numai din suma algebrică a componentelor directă şi inversă:
21  q   U d 21  q 
2 2
  Ui 
M  Md  Mi  Mk    M k   , (1)
s sk 2s sk
 2q  N   2q  N 
U U
 
sk s sk 2s
O schemă des utilizată în practică, pentru frânare monofazată, este cea reprezentată în
figura 1a, unde, tensiunile pe fazele 2 şi 3 sunt identice: U2 = U3. Prin descompunerea sistemului
asimetric U1, U2, U3, rezultă cele trei sisteme simetrice, reprezentate prin fazorii de referinţă:
 2


 U 1  U 2  
1 1 j6
Uh = 0; U d  U i e U 1. (2)
3 3
Componentele directe şi inverse ale sistemului asimetric de tensiuni fiind egale, Ud=Ui,
rezultă că şi valorile critice ale cuplurilor direct Mkd şi invers Mki vor fi egale cu o treime din
valoarea critică Mk a cuplului în cazul regimului simetric,
1
M kd  M ki  M k ,
3
iar caracteristica cuplului rezultant M, va fi simetrică faţă de origine.
În figura 2a este reprezentat cuplul rezultant M, împreună cu cele două componente Md şi
Mi, pentru cazul când în circuitul rotoric al maşinii asincrone nu sunt conectate rezistenţe
exterioare. Se observă că, în regim subsincron, curba cuplului rezultant nu trece prin cadranele II
sau IV şi prin urmare nu se poate obţine regimul de frână subsincronă.
În figura 2b este reprezentat cuplul rezultant M, împreună cu cele două componente Md şi
Mi, pentru cazul când în circuitul rotoric al maşinii asincrone se introduce o rezistenţă de valoare
corespunzătoare alunecării critice unitare. Se observă că acesta este cazul limită, pentru care,
curba cuplului rezultant M, în regim subsincron, se află, în întregime, în cadranele II şi IV. Prin
urmare, pentru a obţine regimul de frână subsincronă în tot domeniul subsincron, trebuie ca
rezistenţa de frânare, înseriată cu rotorul, să determine o alunecare critică supraunitară.
În figura 2c este prezentată familia caracteristicilor mecanice, de frânare, pentru diferite
valori ale alunecării critice, în cazul utilizării schemei de alimentare din figura 1a. Se observă că
valorile minime ale vitezei, în regim de frână subsincronă, se obţin pentru valori ale alunecării
critice apropiate de valoarea 2.

sk=2 1 8 0.5 0.15

sk=0.15  sk=1  
1 1 1

Md
M M

M,Md,Mi M,Md,Mi M

Mi
Md

Mi

a) b) c)

Fig. 2

Frânarea subsincronă, prin alimentarea monofazată a maşinii asincrone, se foloseşte

frecvent în acţionarea electrică a mecanismelor de ridicare ale macaralelor şi podurilor rulante, la
coborârea sarcinilor mici. Deşi metoda este relativ simplă, ea prezintă dezavantajul unei valori
reduse a cuplului de frânare, de trei ori mai mic faţă de alimentarea simetrică.
2. Procedeu experimental
 3

2.1 Se identifică elementele standului şi datele nominale ale maşinii asincrone, completând
apoi tabelul nr. 1. Se calculează valoarea rezistenţei de frânare Rf1, pentru care alunecarea critică
a maşinii asincrone devine unitară.

Tabel nr. 1
Tip Serviciu DA PN UN IN nN N M2N U20 I2N R2 sN sk Rf1
STAS cosN N  Mk kE
motor 1893 (%) (kW) (V) (A) (rpm) (rad/s) (Nm) (V) (A) () (%) (%) ()

2.2 Se realizează montajul din figura 3, unde, pentru ridicarea experimentală a

caracteristicilor mecanice de frânare se antrenează maşina asincronă M1 cu ajutorul motorului de
c.c. M2, excitat cu magneţi permanenţi. Elementele componente se aleg funcţie de datele
nominale ale maşinii asincrone M2 şi ale celei de antrenare M1.

K1
A
220V
U AT1 50Hz
V

M 220V
M V AT2 50Hz
3~
M1 M2

V A K3
K2
Rf

Fig. 3

2.3. Se efectuează o încercare la mers în gol, la viteză variabilă, a maşinii de curent

continuu M2, pentru a separa pierderile mecanice şi prin ventilaţie Pmv. Se creşte treptat turaţia
(până la valoarea sincronă a turaţiei motorului asincron) prin creşterea tensiunii de alimentare U0 a
rotorului maşinii de c.c. Se măsoară: curentul rotoric Ia0, tensiunea rotorică Ua0, turaţia n şi
rezistenţa rotorică Ra.
Se calculează:- puterea consumată la mers în gol: P0 = U0 . I0
2
- pierderile în înfăşurarea rotorică: Pj0 = Ra . I0
- pierderile mecanice şi prin ventilaţie: Pmv = P0 - Pj0
Cu datele obţinute se completează tabelul 2, iar apoi se trasează caracteristica Pmv (n).

Tabel nr. 2
Nr
Ua0[V] Ia0[A] n[rpm] Ra[] P0[W] Pj0[W] Pmv[W]
crt
 4

2.4 Se trasează caracteristicile mecanice de frânare, considerând ca parametru tensiunea

U de alimentare a statorului maşinii asincrone. Utilizându-se montajul din figura 2, cu maşina de
c.c. în regim de motor, şi cu maşina de c.a. în regim de frână monofazată subsincronă, se creşte
treptat tensiunea de alimentare Ua a rotorului maşinii de c.c. până când se atinge valoarea
sincronă n1 a turaţiei maşinii asincrone, pentru trei valori ale tensiunii de alimentare U, obţinute cu
ajutorul autotransformatorului AT1 şi menţinând constantă rezistenţa rotorică Rf. Se măsoară:
curentul rotoric Ia, tensiunea Ua, turaţia n şi se calculează:
- puterea absorbită Pa = Ua . Ia
2
- pierderile în înfăşurarea rotorică: Pja = Ra . Ia
- puterea mecanică la ieşirea motorului de c.c.: P2 = Pa - Pja - Pmv ,
- cuplul mecanic: M2 = P2/
unde, Pmv sunt pierderile de putere mecanice şi prin ventilaţie luate din caracteristica Pmv(),
trasată mai sus. Cu rezultatele obţinute se completează tabelul 3, iar apoi se trasează familia de
caracteristici n(M) ale maşinii asincrone în regim de frână monofazată subsincronă, la Rf = ct.

Tabel nr. 3
U(V) 0,75U(V) 0,5U(V)
IA(A)
UA(V)
n(rpm)
PA(W)
PjA(W)
P(W)
M(Nm)

2.5. Se trasează caracteristicile mecanice, la tensiune de alimentare U constantă,

considerând ca parametru rezistenţa de frânare rotorică Rf a maşinii asincrone. Se reiau
încercările de la punctul precedent, pentru alte două valori ale rezistenţei Rf, menţinând constantă
tensiunea de alimentare U. Cu rezultatele obţinute se completează tabelul 4 şi apoi se trasează
familia de caracteristici n(M) ale maşinii asincrone în regim de frână monofazată subsincronă, la U
= ct.

Tabel nr. 4
Rf Rf Rf Rf
' '' '

Ia(A)
Ua(V)
n(rpm)
Pa(W)
Pja(W)
P2(W)
M2(Nm)

2.6. Se vor trage concluzii legate de posibilităţile de frânare cu maşina asincronă în regim
de frână monofazată subsincronă.
 ACŢIONARE CU MAŞINA ASINCRONĂ
ÎN REGIM DE FRÂNĂ AUTOEXCITATĂ CU CONDENSATOARE

1. SCOPUL LUCRĂRII
În lucrare se studiază o metodă de frânare a unui SAE care utilizează o maşină
asincronă funcţionând în regim de generator autoexcitat, utilizabilă la instalaţiile de ridicat.

2. CONSIDERAŢII TEORETICE
Această metodă de frânare poate folosi o maşină asincronă cu rotor în scurtcircuit
sau rotor bobinat de generator autonom, autoexcitat, debitând pe o sarcină rezistivă.
Autoexcitarea generatorului asincron autonom poate avea loc dacă:
a) la bornele înfăşurării statorice este conectată o baterie de condensatoare, de capacitate
suficient de mare (pentru o anumită valoare a vitezei de rotaţie a generatorului), capabilă
să furnizeze energia reactivă necesară magnetizării maşinii asincrone,
b) miezul magnetic rotoric prezintă este magnetizat remanent, de la o funcţionare
anterioară, cu acelaşi număr de poli ca şi înfăşurarea statorului sau bateria de
condensatoare prezintă o sarcină electrică remanentă de la o funcţionare anterioară.
În cazul neândeplinirii uneia din condiţiile de la aliniatul (b), declanşarea fenomenului
de autoexcitare poate fi provocată şi din exterior, conectând pentru scurt timp înfăşurarea
statorului la o sursă de tensiune trifazată sau, dacă rotorul este cu inele, excitând pentru
scurt timp bobinajul rotorului în curent continuu. Odată asigurate condiţiile de mai sus,
maşina se autoexcită exact ca o maşină sincronă cu poli aparenţi.
Presupunem că iniţial, la bornele înfăşurării statorice a maşinii asincrone este
conectată doar o baterie trifazată de condensatoare (fig.1), iar rezistenţa pe fază a acestei
înfăşurări este neglijabilă.

R S T U10
U10=XCI
K A
XC U10(I

I=IC
E10rem

M
3~ I

M1

Fig. 1 Fig. 2

Datorită magnetismului remanent rotoric, pe fazele statorice se vor induce t.e.m.

E10rem. Acestea vor de naştere la curenţi capacitivi statorici, ce se vor închide prin
condensatoare şi vor crea un câmp magnetic învârtitor statoric care va întări câmpul
remanent iniţial. Această creştere a câmpului învârtitor statoric va determina o creştere a
t.e.m. induse E10, urmată de o nouă creştere a câmpului învârtitor, procesul de amorsare
decurgând în avalanşă până când se va stabili un regim staţionar, corespunzător punctului
de intersecţie A (fig.2) dintre caracteristica de mers în gol
U10 (I  )  I  ( X 1  X  1 )  E10  X  1I 
şi dreapta de sarcină a capacităţii,
U10  X C I  .
Pentru a fi posibil un regim de funcţionare stabil va trebui ca dreapta capacităţii să
intersecteze caracteristica de mers în gol după cotul de saturaţie, condiţie realizabilă dacă
X C  X 10  X  1
adică dacă

1
 1
C ,
2f ( X 10  X  1 )
unde, X10 este reactanţa de magnetizare pe porţiunea inferioară, rectilinie, a caracteristicii
de mers în gol.
Atât timp cât rezistenţele din circuitul înfăşurării statorice vor lipsi, vom avea regim de
mers în gol, maşina asincronă comportându-se ca o maşină sincronă. Alunecarea va fi nulă,
câmpul învârtitor statoric suprapunându-se peste câmpul remanent rotoric şi rotindu-se cu
viteza  la care este antrenat rotorul. Prin urmare frecvenţa t.e.m. induse pe fazele statorice
va fi determinată de viteza rotorului prin relaţia:
p pn
f   .
2 60
Atunci când înfăşurarea statorului debitează putere activă pe o sarcină, înfăşurarea
rotorului este parcursă de curent. Viteza 1 câmpului învârtitor statoric este mai mică decât
viteza  a rotorului,
1   ,
alunecarea este negativă,
   n1  n
s 1   0,
1 n1
iar frecvenţa t.e.m. induse în stator, va fi mai mică decât frecvenţa la mers în gol: f1  f
p p  f
f1  1  
2 2 1  s 1  s
Deci la viteză de antrenare  constantă, dacă puterea activă creşte, alunecarea
creşte în valoare absolută, iar frecvenţa f1 din stator scade. Odată cu aceasta reactanţa
condensatorului,
1 1 s
XC   ,
f 2fC
2 C
1 s
creşte, iar reactanţele
f f
X  1  2 L 1 ; X 1  2 L 1
1 s 1 s
scad. Prin urmare t.e.m. E1 la care se excită maşina scade, cu creşterea lui s în valoare
absolută, pentru ca la un moment dat să dispară brusc.
Schema echivalentă simplificată este prezentată în figura 3.

R1 X1 I1 I'2 X'2 R'2/s

I
XC U1 -E1=-E'2 X .

Fig. 3

Exprimând t.e.m. se poate ajunge la relaţia:

2
 1
I1 R12   X  1    X C    I   X   
 
f1
unde   este frecvenţa relativă a curenţilor din stator, iar celelalte elemente - conform
50
schemei. La începutul autoexcitării curentul rotoric este nul şi întregul curent statoric are
efect magnetizant adică I1  I .Pe baza acestei premize se poate găsi o relaţie atât pentru
frecvenţa relativă la care începe fenomenul de autoexcitare,
2
 XC
i  ,
X
cât şi pentru viteza unghiulară:
1
 i   50 
2    50  C  X 
De asemenea la creşterea vitezei se produce dezexcitarea maşinii, realizată prin
condiţia I = 0. Se obţine atunci condiţia de dispariţie a autoexcitaţiei pentru frecvenţa
relativă,
XC
K  ,
X  1  X ' 2
sau pentru viteza maşinii:
  R'  XC
 K  1   1  2  
C3>C2  R1  X  1  X ' 2
C2>C1 Din figura 4, unde sunt prezentate caracteristicile
C1 mecanice ale maşinii asincrone pentru diferite valori ale
capacităţii condensatoarelor, se observă că valoarea maximă
a cuplului de frânare se deplasează spre viteze mari.
M Trebuie menţionat faptul că pentru a obţine valori mari
ale cuplului de frânare viteza trebuie să aibă valori importante,
de ordinul (0.4 -0.5)1, iar pentru a realiza efect Fig. 4
de frânare la viteze mici sunt necesare capacităţi mari.

3. PROCEDEU EXPERIMENTAL

1. Se identifică maşinile electrice de pe stand şi se trec mărimile nominale în tabelul nr. 1.

Tabel nr. 1
Serviciu
Tip DA PN UN IN nN N M2N sN Ra
(STAS cosN N
motor 1893) (%) (kW) (V) (A) (rpm) (rad/s) (Nm) (%) ()

XC

K3
G1 I IC f1 K2
A1
Hz
V2 A3
220V AT1 M .

50Hz V1 U M
3~
I1 IR
M1  M2 A2 A4
R
K1 M1 M2

Fig. 5

2. Se execută montajul din figura 5 şi se studiază procesul de autoexcitare urmărind indicaţia

voltmetrului V1. Se determină experimental valorile capacităţii C, necesară autoexcitării la
diferite turaţii, iar rezultatele se trec în tabelul nr. 2.
Tabel nr. 2
n (rpm)
C (F)

3
3. Se ridică experimental şi se trasează grafic, pentru maşina de curent continuu M1 în
regim de motor, caracteristica Pmv+PFe(n). Rezultatele se trec în tabelul nr. 3.

Tabel nr. 3
n U I0 UI0 RaI0 Pmv+PFe
Nr. crt.
(rpm) (V) (A) (W) (W) (W)

unde, (Pmv  PFe )  UI 0  R a I 0

4. Se ridică experimental şi se reprezintă, pe două grafice, familiile de caracteristici n(M) şi
M(s), având ca parametru capacitatea de autoexcitare C. Rezultatele se trec în tabelul nr. 4.

Tabel nr. 4
C U I n  f f1 IR IC Pmv+PFe UI RaI P2 M
s
(F) (V) (A) (rpm) (rad/s) (Hz) (Hz) (A) (A) (W) (W) (W) (W) (Nm)

unde,
pn f P2
f  ; s  1 ; P2  UI  R a I  (Pmv  PFe ) ; M
60 f1 

4
 1

SISTEM DE ACŢIONARE ELECTRICĂ CU MOTOR DE CURENT CONTINUU CU EXCITAŢIE

SERIE ÎN REGIM DE FRÂNARE DINAMICĂ

1. Consideraţii teoretice

Expresiile caracteristicilor electromecanice şi mecanice ale motorului cu excitaţie serie (fig. 3) au

aceeaşi formă generală cu cele de la motorul cu excitaţie separată,
U R  Rs
  a IA
k k
U R A  Rs
  2 2 M
k k 
I=Ie cu menţiunea că rezistenţa circuitului indusului apare ca sumă
+ dintre rezistenţa indusului Ra şi rezistenţa înfăşurării de excitaţie
Re
U E Ra serie Re, iar fluxul inductor  depinde neliniar de curentul
rotoric (care este şi curent de excitaţie), după o curbă apropiată
-
de caracteristica de primă magnetizare a circuitului magnetic al
Fig. 3 - M.c.c. cu excita'ie serie maşinii cu excitaţie serie, = f(I), aşa cum rezultă şi din figura.
Prin urmare utilizarea constantei K = k nu mai are sens
deoarece fluxul  este variabil cu sarcina.
  L(I ) I ,
unde, L(I) reprezintă inductanţa echivalentă circuitului magnetic de excitaţie, dependentă de gradul de
saturaţie al fierului maşinii, respectiv de curentul indusului.
Forma caracteristicii electromecanice naturale  = f(I) se poate explica astfel (fig.4a):
- în zona I, la sarcină redusă, unde fierul maşinii nu este saturat, inductanţa echivalentă a circuitului
de excitaţie este constantă şi relativ ridicată deoarece permeabilitatea fierului este mare, fluxul
este aproximativ proporţional cu curentul, =LeII, iar caracteristica electromecanică are forma
unei hiperbole;
- în zona III, la sarcină relativ ridicată, fierul maşinii este saturat, inductanţa echivalentă a înfăşurării
de excitaţie este aproximativ constantă şi relativ redusă întrucât permeabilitatea magnetică a
fierului este scăzută, fluxul variază iarăşi liniar cu curentul rotoric =LIII, iar caracteristica
electromecanică are forma unei alte hiperbole decât cea din zona I. De această dată deoarece
LII<<LI fluxul scade foarte puţin cu creşterea curentului şi poate fi considerat aproximativ constant
astfel încât în această zonă ramura hiperbolei se poate aproxima printr-o dreaptă, viteza scăzând
liniar cu creşterea curentului, întocmai ca la motorul cu excitaţie separată;
- în zona II, care corespunde cotului de saturaţie al fierului maşinii de curent continuu, inductanţa
echivalentă ca şi permeabilitatea magnetică a circuitului de excitaţie variază accentuat cu curentul
rotoric, iar alura caracteristicii electromecanice pune în evidenţă o curbă de racordare a celor două
hiperbole amintite mai sus.
Pentru uşurarea calculului caracteristicilor artificiale se utilizează caracteristica limită, definită
la tensiune nominală U=UN şi în ipoteza teoretică în care rezistenţa circuitului indusului ar fi nulă,
Ra+Re=0. În acest caz caracteristica electromecanică limită este definită prin relaţia
 2

UN
l  ,
k
iar caracteristica electromecanică naturală se poate scrie sub forma:
R
   l (1  A I )
UN

  oo
 A2
l  I
 Ip
B2
M
l A1 B Mp
  1 I ;M
I II III I M 1 Ip Mp
M M
a) b) c)

Fig. 4 Caracteristici electromecanice şi mecanice ale motorului de c.c. cu excitaţie serie

În principiu, caracteristica mecanică a motorului serie (fig. 4b) este suplă (moale, căzătoare). O
astfel de caracteristică mecanică pune în evidenţă faptul că motorul serie se pretează ideal pentru
tracţiune. La sarcini reduse, cum este cazul tracţiunii electrice pe orizontală (când forţa rezistentă este
relativ redusă, fiind datorată doar vâscozităţii aerului şi pierderilor în transmisie), motorul poate
dezvolta o viteză importantă, în timp ce la sarcini ridicate cum ar fi cazul urcării unei pante de către un
vehicul electric (când forţa rezistentă prezintă şi o componentă gravitaţională) motorul serie poate
dezvolta un cuplu important la o viteză relativ redusă. Prin urmare un sistem de tracţiune cu motor
serie nu are teoretic nevoie de cutie de viteze, acesta fiind autoreglabil şi putând funcţiona la putere
aproximativ constantă.
În ceea ce priveşte stabilitatea statică a unui sistem de acţionare cu motor serie se pot
remarca următoarele:
- la sarcini mari, în zona III, panta caracteristicii este redusă (caracteristica este rigidă), stabilitatea
statică a sistemului de acţionare este bună întrucât la o anumită variaţie de cuplu M variaţia III
a vitezei este relativ redusă;
- la sarcini reduse, în zona I, panta caracteristicii este ridicată (caracteristica este moale), la aceeaşi
variaţie de cuplu M variaţia I a vitezei este mult mai mare, iar stabilitatea statică a sistemului
este relativ redusă;
- la mers în gol, în aceeaşi zonă I, motorul tinde să se ambaleze putându-se autodistruge, fie
datorită forţelor centrifugale importante, care acţionează asupra componentelor rotorului, fie
datorită posibilităţii de amorsare a cercului de foc la colector; pentru a limita viteza la sarcini
reduse se recomandă alimentarea motorului la tensiune redusă sau şuntarea cu rezistenţe a
indusului; în orice caz se va evita funcţionarea şi pornirea în gol a motorului cu excitaţie serie.
În afara tracţiunii electrice motoarele serie, alimentate în curent alternativ (dacă au miezul
statoric realizat din tole), se recomandă pentru acţionarea mecanismelor cu cuplu rezistent de tip
 3

vâscos proporţional cu viteza la o putere supraunitară (cum ar fi cazul ventilatoarelor şi pompelor

centrifugale).
Adesea, în studiul simplificat al sistemelor de acţionare cu motoare serie, este convenabil să
se utilizeze formele raportate ale caracteristicilor sale electromecanice şi mecanice (fig. 4c). Astfel,
dacă se admite că fluxul se poate exprima ca produs dintre inductanţa echivalentă neliniară a
excitaţiei L şi curentul rotoric I,
  LI ,
prin înlocuirea fluxului în expresia caracteristicii electromecanice se obţine,
U R  Re U R  Re R  Re U 1 Ip
  a I  a I a (  1)    (  1)
k k kLI kLI kL R a  Re I I
respectiv forma raportată a caracteristicii electromecanice:
 Ip
 1
 I
unde,
U
 Ip  este curentul de pornire, iar
Ra  R e
Ra  Re
   - valoarea spre care tinde viteza motorului atunci când curentul tinde spre infinit.
kL
Pentru regim de generator, funcţionând în paralel cu o reţea de curent continuu, expresia
caracteristicii electromecanice devine:
 Ip
  1.
 I
Se constată că atât în regim de motor cât şi în regim de generator, caracteristicile
electromecanice sunt hiperbole, având ca asimptote dreptele de ecuaţii:
    şi I 0
Acceptând dependenţele dintre cupluri şi curenţi sub forma:
M  kLI 2 ; M p  kLI p2
se pot obţine şi expresiile raportate ale caracteristicilor mecanice, pentru regim de motor, respectiv de
generator
M L 1 M L 1
 2
,  2
M p Lp    M p Lp   
  1   1
     
care pot fi aproximate cu nişte hiperbole “deformate” (deoarece L depinde neliniar de I şi deci de M),
dar care au aceleaşi asimptote ca şi caracteristicile raportate electromecanice. În figurile 5a şi 5b sunt
prezentate caracteristicile electromecanice (I) şi caracteristicile mecanice (M) pentru funcţionarea
în cele patru cadrane a maşinii de curent continuu cu excitaţie serie conform relaţiilor scrise mai sus.
Semnele mărimilor
U E
   L I  0 E  k  I M  k I P1  U I P2  M 
R
 4

ce caracterizează funcţionarea maşinii serie în cele patru cadrane sunt indicate în tabelul 1.
Tabel 1
Ca-
Nr.
Regim dra U   0  E I M M R P1 P2 Obs.
crt.
n
U E
1 Motor I +   LI  0 E 0 I 0 + + + + U E
R
U E
2 F.e.m. IV +   LI      0  R I  E  0 I 0 + + + -
R
U E
3 Gen. IV -   LI     E  RI I 0 + + - - U  E
R
U E
4 Motor III -   L I  0 E 0 I 0 - - + + U E
R
U E
5 F.e.m. II -   L I 0     0  E  RI I 0 - - + -
R
U E
6 Gen. II +   L I    E  RI I 0 - - - - U  E
R

 
5 5 5

4 4 4

3 3 3

2 2 2

1 1 1

I M
0 0 0

1 1 1

2 2 2

3 3 3

4 4 4

5 5 5

Fig. 5

Regimul de funcţionare pentru care E  R I , este incompatibil cu funcţionarea în paralel cu

reţeaua, deoarece implică U  0 , adică scurtcircuitarea reţelei, respectiv a maşinii serie, regim ce
corespunde de fapt frânării dinamice sau reostatice, evident dacă deconectăm maşina de la reţea.
 5

Este interesant şi faptul că pentru frânare reostatică se păstrează aceleaşi scheme electrice, şi
sensuri ale mărimilor ce caracterizează frânarea cu recuperare, în cadranele III şi respectiv IV,
deosebirea constând în faptul că reţeaua de alimentare este înlocuită cu rezistenţa de frânare.
În cazul frânării reostatice, expresia vitezei
E RI R
  
k k L(I ) I k L(I )
pune în evidenţă faptul că viteza depinde de valoarea curentului sau cuplului electromagnetic doar
prin intermediul inductanţei variabile a fierului maşinii. Alura caracteristicilor este aidoma caracteristicii
de magnetizare, când curentul tinde spre infinit, viteza tinzând asimptotic către valoarea
R
  .
kL
2. Procedeu experimental
2.1 Se determină caracteristicile tehnice nominale ale unui motor de curent continuu cu excitaţie serie
şi se completează tabelul 2. Inductanţele se determină printr-o metodă industrială la f=50Hz.
Tabel 2
Tip motor PN UN IN nN N MN N UeN Ra Re La Le T

2.2. Se efectuează o încercare la mers în gol, la viteză variabilă, a maşinii de curent continuu M2,
pentru a separa pierderile mecanice şi prin ventilaţie. În acest scop se creşte treptat turaţia (până la
valoarea sincronă a turaţiei motorului asincron), prin creşterea tensiunii de alimentare a rotorului
maşinii de c.c. Se măsoară: curentul rotoric I0, tensiunea rotorică U0, turaţia n si rezistenţa rotorică RA.
Se vor calcula: - puterea consumată la mers in gol: P 0 = U0 . I 0
- pierderile în înfăşurarea rotorică: Pj0 = RA . I02
- pierderile mecanice şi prin ventilaţie: Pmv = P0 - Pj0
Cu datele obţinute se va completa tabelul 3, iar apoi se va trasa caracteristica Pmv = f(n)
Tabel 3
Nr crt U0(V) I0(A) n(rpm) Ra() P0(W) Pj0(W) Pmv(W)

2.3 Se realizează un montaj cu un generator serie de cc, conectat pe un reostat reglabil, antrenat la
viteză variabilă de către un motor de curent continuu cu excitaţie separată.
2.4 Crescând tensiunea de alimentare a indusului motorului de curent continuu cu excitaţie separată
se măsoară viteza şi curentul generatorului în regim de frânare dinamică şi se completează tabelul 4.
Se vor măsura: curentul rotoric IA, tensiunea UA, turaţia n şi se vor calcula:
- puterea absorbită P A = U A . IA
- pierderile în înfăşurarea rotorică: PjA = RA . IA2
- puterea mecanică la ieşirea motorului de c.c.: P = PA - PjA - Pmv ,
- cuplul mecanic: M = P/
 6

unde, Pmv sunt pierderile de putere mecanice şi prin ventilaţie luate din caracteristica Pmv(), trasată
mai sus. Cu rezultatele obţinute se va completa tabelul 4, iar apoi se va trasa familia de caracteristici
electromecanice n(I) şi mecanice n (M) ale maşinii de curent continuu în regim de frână dinamică la Rf
= ct.
Tabel 4
RfN 0,8 RfN 0,6 RfN
IA(A)
UA(V)
n(rpm)
PA(W)
PjA(W)
P(W)
I(A)
M(Nm)