Generalidades
CAPITULO I: GENERALIDADES
Prof. M. Aníbal Valenzuela
INTRODUCCIÓN
En este curso se analizarán los motores eléctricos
desde el punto de vista de su aplicación. En particular
interesará presentar y evaluar los distintos métodos de
mando y/ó control de los distintos tipos de motores, de
modo de satisfacer los requerimientos que imponen las
distintas aplicaciones.
El énfasis se hará en los modelos que permitan la
evaluación de los puntos de operación de régimen
estacionario y el ajuste y evaluación de las respuestas
temporales ante cambios en la carga y/o en el comando o
referencia.
TIPOS DE ACCIONAMIENTOS
Algunas clasificaciones posibles de los accionamientos
desde el punto de vista de las aplicaciones son:
I. Clasificación según Requerimientos de Regulación
Conviene hacer distinción entre lo que se denomina
mando y control de un motor.
Se denominan esquemas de mando a esquemas de
regulación discreta (por etapas) implementados con
contactores y relés ó PLCs, que permiten suavizar
maniobras de partida, frenado ó conseguir puntos de
operación discretos.
Por control se entiende esquemas de regulación
continua en que mediante un conversor se consigue
modificar en forma esencialmente continua la característica
de operación del motor y con ello cubrir el rango de
operación requerido. Puede ó no utilizar lazos de
realimentación.
M. Aníbal Valenzuela L.
1
Así, desde el punto de vista de los requerimientos de
regulación, se distinguen los siguientes tipos de
accionamientos:
• Accionamientos no regulados (esquemas de mando)
• Accionamientos regulados (ó de velocidad variable)
en lazo abierto
• Accionamientos regulados (ó de velocidad variable)
en lazo cerrado
Dentro de los accionamientos no regulados se tiene
desde esquemas simples de partir/parar a situaciones más
complejas que pueden requerir partida por etapas, frenado
eléctrico y más de un punto de operación.
Dentro de los accionamientos regulados se requiere
variar en una forma esencialmente continua la velocidad,
torque u otra variable de salida. Estos se denominarán
esquemas de control o regulación.
En las aplicaciones sin mayores requerimientos de
rapidez y/ó precisión (regulación de velocidad de alrededor
de 3%) se utilizan esquemas de control en lazo abierto. En
las aplicaciones que requieren un control preciso se utilizan
esquemas realimentados.
II. Clasificación según Cuadrantes de Operación
ωm
II I
Modo freno Modo motor
Sentido positivo Sentido positivo
T
III IV
Modo motor Modo freno
Sentido Inverso Sentido inverso
En este caso se distinguen:
• Accionamientos con operación en un cuadrante (I)
• Accionamientos con operación en dos cuadrantes (I
IV)
• Accionamientos con operación en cuatro cuadrantes
En aquellas aplicaciones en que se requiere una
desaceleración y / ó frenado controlado, el accionamiento
debe tener capacidad para operar en el cuadrante II
( Te < 0, ωm > 0 ). En este modo el accionamiento devuelve
energía hacia la red de suministro (y el convertidor debe ser
capaz de permitir esta devolución).
Accionamientos Eléctricos
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Cuando además se requiere operación en ambos ωm Tc

sentidos de giro se usan los cuatro cuadrantes.
Tv
TORQUE DE CARGA

I. Componentes del Torque de Carga

El torque de carga total, que determina el torque
eléctrico que debe desarrollar el motor en régimen Ts T
estacionario, puede ser subdividido en las siguientes
componentes:
• Torque de fricción ( T f )
Tc
• Torque de oposición del aire ( Tw )
• Torque requerido para realizar el trabajo mecánico útil
( TL ) ii). Torque de Oposición del Aire ( Tw )
i). Torque de Fricción ( T f )
ωm
El torque de fricción está presente en todos los puntos
de apoyo de las piezas móviles e incluye los rodamientos y /
o descansos del propio motor y usualmente de los
mecanismos accionados. La variación del torque de
fricción con la velocidad es como se muestra en la figura.

ωm

Tw

El torque de oposición del aire incluye los

Tf
Como puede apreciarse, el torque requerido para
iniciar el movimiento es mayor que el torque requerido una
vez que la velocidad se encuentra levemente por encima de
cero. La fricción a velocidad cero se denomina torque de
fricción estática (stiction torque)
Así, el modelo del torque de fricción reconoce los
siguientes componentes:
• El torque de fricción estática ( Ts )
• El torque de fricción viscosa que varía linealmente con
la velocidad ( Tv )
• El torque de fricción de Coulomb que tiene un valor
constante ( Tc )
requerimientos de torque para mover el ventilador (en el
caso de los motores autoventilados) y el torque para
desplazar el aire que rodea al motor y piezas móviles,
particularmente en los motores blindados (windage torque).
Esta componente se modela como proporcional al
cuadrado de la velocidad. Luego se tendrá:
Tw = C ⋅ ωm2
iii). Torque de Carga Útil ( TL )
El torque requerido para realizar el trabajo útil depende
de la naturaleza de la aplicación y cubre una amplia
diversidad. Puede ser constante o variable con la velocidad,
depender de la posición o de la trayectoria requerida, puede
variar o no con el tiempo, etc. En la siguiente sección se
presentan distintas clasificaciones posibles del torque de
carga útil.
iv). Torque de Carga Total. ( TL ,Tot )
De acuerdo a lo expresado en los puntos anteriores, el
torque de carga total puede expresarse como:
TL ,tot = TL + b ⋅ ωm + Tc + C ⋅ ωm2

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II: Clasificación de TL según Tipo de Dependencia Clase III: Torque depende aleatoriamente del tiempo y
proceso
Como el espectro de aplicación de los motores
eléctricos es amplísimo, también lo son las características En esta clase, el torque no puede expresarse como una
del torque requerido por las cargas. Por tal razón, es función definida del tiempo. Ejemplos: máquinas
conveniente agruparlas en distintas clases. trozadoras, molinos, excavadoras.

Una clasificación bastante apropiada es distinguir las

III. Clasificación de TL según Sentido
siguientes tres clases de acuerdo al tipo de dependencia del
torque: Otra clasificación importante de las cargas es en
relación al sentido del torque de carga para los distintos
Clase I: Torque de carga dependiente de la velocidad
sentidos de giro del sistema motor-carga. Se distinguen:
En este caso, el torque de carga puede expresarse • Cargas reactivas
usando la siguiente relación general: • Cargas potenciales
X
⎛ ωm ⎞ i). Cargas reactivas
TL, I = T0 + (Tnom − T0 ) ⋅ ⎜ ⎟⎟ −1 ≤ X ≤ 2
⎜ω
⎝ m,nom ⎠ Corresponden a cargas que demandan un torque que
siempre se opone al sentido del movimiento y por lo tanto,
ωm invierte su sentido (signo) al invertirse el sentido de giro.

ωm

TL

Dependiendo del valor que tome el exponente X ,

dentro de esta clase se hace la siguiente subdivisión:
Tipo 1 ( X = 0 ): torque constante para toda velocidad.
Ejemplo: correas transporta-doras con flujo de
material constante.
Tipo 2 ( X = 1 ): dependencia lineal entre la velocidad y
el torque. Ejemplo: generador excitación
independiente con carga constante.
Tipo 3 ( X = 2 ): dependencia cuadrática. Ejemplos:
bombas, ventiladores, extractores.
A esta clase de carga corresponden todos los tipos de
fricción y trabajos mecánicos en que la energía suministrada
es usada (“gastada”) en la aplicación. Por ejemplo,
movimiento de fluidos (bombas, ventiladores), corte de
metales, maderas (sierras, troceadoras), etc.
ii). Cargas Potenciales

Tipo 4 ( X = −1 ): torque varía en forma inversamente

proporcional con la velocidad

Clase II: Torque de carga dependiente de la posición

El torque de carga puede expresarse como:
TL , II = T ( d ) d : posición o camino recorrido

Ejemplos: émbolos, mecanismos de manivela.

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Corresponden a cargas que acumulan la energía

La aceleración del anillo, supuesta constante, puede
transferida desde el motor como energía potencial o
expresarse:
cinética y, por lo tanto, son capaces de devolver esta energía
al motor durantes los ciclos inversos. v R ⋅ω
a= = [m/s 2 ]
A esta clase pertenecen las aplicaciones de levante y de t t
tracción eléctrica en pendientes y las inercias. Durante las reemplazando, se obtiene:
etapas de descenso (desaceleración), la carga “motorea” al
motor y se produce una devolución de energía (frenado ω
Ta = M ⋅ R 2 ⋅
regenerativo). t
y expresando la velocidad en [rpm] y si el anillo debe ser
CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE LAS CARGAS acelerado desde una velocidad inicial N 0 [rpm] a una
Las características dinámicas del conjunto motor-carga velocidad final N [rpm] en un tiempo t , la expresión será:
quedan determinadas por las inercias (masa) de las piezas
en rotación (traslación) y el torque de aceleración M ⋅ R2 N − N0
Ta = ⋅ [N-m]
disponible. Su estudio tiene interés en la determinación de 9.55 t
los tiempos de aceleración / desaceleración, respuestas ante
impactos de carga, evaluación de la energía a disipar en el Al producto M ⋅ R 2 se le denomina efecto volante.
frenado, etc.
II. Momento de Inercia de un Cuerpo Rígido y Macizo
La determinación de las inercias de las cargas puede
ser dificultosa. Los casos más simples de obtener El momento de inercia J de un cuerpo es una medida
corresponden a masas de cuerpos sólidos acoplados de la resistencia inercial que este opone a cambios en su
directamente o a través de engranajes al motor o cargas de velocidad de rotación.
desplazamiento lineal acopladas a través de tambores o
0
poleas. En otros casos la inercia es variable en el tiempo rα dm
(ejemplo: máquina bobinadora) o predecible solo en un
rango (ejemplo tracción eléctrica).

I. Torque de Aceleración o Inercial

En el caso del movimiento rotacional, se debe α
considerar el torque o momento de rotación, que es igual al
producto de la fuerza tangencial F por el brazo de acción
R:
r r r M
r
Ta = F × R [N-m] dm
La situación más simple de evaluar es el cálculo del
torque de aceleración Ta requerido para acelerar
uniformemente un anillo de masa M [kg] y radio R [m]
desde el reposo hasta una velocidad N [rpm] en un tiempo 0
t [s].
Para un cuerpo rígido libre de girar en torno a un eje
O − O tal como el mostrado en la figura, se tendrá:
Fa
Tinercial = J ⋅ α
Para un elemento de masa dm del cuerpo al rotar con
aceleración angular α en torno al eje O − O tendrá una
ω aceleración tangencial:
a = r ⋅α
y la fuerza tangencial será:
Dado que la masa del anillo se encuentra dF = r ⋅ α ⋅ dm
uniformemente distribuida a una distancia R del centro de
rotación, se tendrá: La integración de los momentos de estas fuerzas,
extendidas a cada elemento de masa del cuerpo dará el
Ta = Fa × R = M ⋅ a ⋅ R [N-m] momento inercial. Luego:

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Tinercial = ∫ r ⋅ df = ∫ r 2 ⋅ α ⋅ dm V. Inercia Equivalente para Cargas de Desplazamiento

Lineal
Asumiendo que el cuerpo es rígido:
N1 (rpm)
Tinercial = α ∫ r 2 ⋅ dm

de donde se deduce que el momento de inercia es:

(1)
J = ∫ r 2 ⋅ dm R

III. Radio de Giro (2)

Se define el radio de giro K de una masa M respecto
a un eje para cual el momento de inercia es J como:

J
K=
M
luego:
v
J = M ⋅K2
Así, el radio de giro es una medida de la distribución
de la masa de un cuerpo en torno al eje de rotación. Su
efecto de inercia equivale a concentrar toda la masa del
W
cuerpo a una distancia igual al radio de giro del eje de
rotación. En la Tabla I se entregan los radios de giro de los
cuerpos sólidos más usuales respecto a distintos ejes. En la figura, se muestra un tambor de arrollamiento de
radio R y una masa M suspendida de él. El tambor es
IV. Inercia Equivalente de Cuerpos Girando a Distintas accionado a través de una caja reductora por un motor que
Velocidades gira a una velocidad N1 [rpm]. En estas condiciones la
En la mayoría de las situaciones de interés es usual velocidad lineal de la masa M es v [m/min].
tener sistemas de transformación de las velocidades El momento de inercia equivalente J eq de la masa M ,
(engranajes, sistemas de poleas y correas, etc.), con lo cual
se tendrá distintas piezas en movimiento, cada una con su referido al eje del motor, está dado por:
respectivo momento de inercia, pero girando a diferentes 2
⎛ v ⎞
velocidades. Para analizar estas situaciones se debe obtener J eq = M ⋅ ⎜ ⎟
el efecto global de los distintos momentos de inercia J i , ⎝ 2π N1 ⎠
referido normalmente a la velocidad del elemento motriz.
PRINCIPALES MANIOBRAS REQUERIDAS EN LOS
ACCIONAMIENTOS

ωL Los principales tipos de maniobras que se pueden

requerir en las distintas aplicaciones de los accionamientos
ωm eléctricos son:
• Partidas
ω • Frenados
N= m • Sentido de giro/Inversión de marcha
ωL
• Regulación (velocidad, posición, torque)

El momento de inercia equivalente J eq ,1 de un cuerpo I. Partidas

rotando a una velocidad N 2 cuando se refiere a un eje que Las situaciones posibles en el caso de las partidas son:
gira a velocidad N1 se obtiene como: • Sin requerimientos especiales
• Consideración de efectos sobre la red
2 • Consideración de efectos sobre la carga
⎛N ⎞
J eq ,1 = J 2 ⎜ 2 ⎟ • Partida suave
⎝ N1 ⎠

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TABLA I. Radios de Giro de Cuerpos Homogéneos Típicos

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II. Frenados Eléctricos
Las situaciones posibles en el caso de los frenados son:
• Sin requerimientos especiales
• Tiempo de frenado requerido (cargas de alta inercia)
• Frenado de emergencia
• Frenado de cargas potenciales
• Frenado con recuperación de energía
III. Sentido de Giro / Cuadrantes de Operación
Las situaciones posibles en el caso de sentido de
giro/cuadrantes son:
• Un sentido de giro, un cuadrante
• Un sentido de giro con frenado
• Ambos sentidos de giro (desde reposo)
• Ambos sentidos de giro con frenado
IV. Regulación
Las situaciones posibles en el caso de regulación
(punto de operación) son:
• Operación a velocidad aproximadamente constante
con carga variable (mando)
• Más de un punto de operación (velocidad) discreto
(mando)
• Rango de operación continuo (típicamente
velocidad), sin exigencias de alta precisión (3 %)
(regulación en lazo abierto)
• Rango de operación continuo con exigencias de
rapidez y/ó precisión (regulación en lazo cerrado).
• Fundición y moldeo
II. Industria Siderúrgica
Las etapas principales del proceso y algunos
accionamientos de interés son:
• Materias primas: correas transportadoras
• Altos hornos:
• Laminadores: reversibles / varios marcos, en frío /
en caliente
• Fabricación de alambrón y barras
• Fabricación de placas (chapas)
• Terminación: galvanizado, estañado, etc.
III. Industria Celulosa y Papel
Las etapas principales en estos procesos y algunos
accionamientos de interés son:
• Preparación madera: cortadora, descortezador
• Pulpa mecánica: desfibrador, refinador
• Pulpa química: astillador (chipper), digestor,
blanqueo
• Papel: máquina papelera, bobinadora
• Celulosa: máquina secadora, cortadora y
enfardadora.

PROCESOS INDUSTRIALES DE INTERES

Por su importancia en el país se comentará la situación
de la gran minería del cobre, el proceso siderúrgico y las
plantas de celulosa y papel.

I. Gran Minería del Cobre

Las principales etapas del proceso y algunos
accionamientos de interés son:
I.1. Extracción de mineral y chancado
• Extracción de mineral: palas, camiones
• Chancado: chancadores, correas transportadoras
I.2. Fundición de concentrado
• Molienda húmeda / autogéna: grandes MS
• Flotación: agitadores
• Secado: horno
• Fundición: puentes grúas (operación con altas
temperaturas)
I.3. Refinación
• Electrorefinación: bombas (ambiente ácido),
rectificadores de altas corrientes

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