Maşini sincrone speciale

Utilizarea magneţilor permanenţi

Maşina sincronă cu magneţi permanenţi
Utilizarea magneţilor permanenţi
în construcţia maşinilor electrice

Generalităţi
Proprietăţile magneţilor permanenţi

B
Bs
2
Br 1
αr
Am
BM

W H
HC HM Wm
Caracteristica de magnetizare.
BM = Br + μ 0 μ M H M
Proprietăţile magneţilor permanenţi
 Caracteristicile magneţilor
μr – permeabilitatea relativă de revenire

KTB – coeficientul de variatie a inducţiei

KTH – coeficientul de variatie a câmpului

ferite alnico Mn-Al-C Sm-Co Nd-Fe-B

μr 1,1 1,6 1,9 1,05 1,1
o
KTB %/ C - 0,19 - 0,02 - 0,03 - 0,03 - 0,11
KTH %/oC - 0,20 - 0,20 - 0,20 - 0,20 - 0,60
Wm Kj/m3 20÷30 10÷70 50 160 250

Wm – energia specifică maximă

Magnetul permanent într-un circuit magnetic

legea circuitului magnetic LFe

H M ⋅ l M + H Fe ⋅ l Fe + H δ ⋅ lδ = 0
expresia coeficientului de saturatie:
H Fe ⋅ l Fe LM δ
K s = 1+
H δ ⋅ lδ
legea fluxului magnetic B M ⋅ AM = Bδ ⋅ Aδ ⋅ K σ
legatura dintre câmpul si intensitatea câmpului magnetic
K σ
BM = - K λ ⋅ μo ⋅ H M
Ks
Magnetul permanent într-un circuit magnetic

ℜM ℜFe LFe

φM
φσ φδ
σ

FM ℜσ ℜδ

LM δ

Schema echivalentă a circuitului magnetic

Magnetul permanent într-un circuit magnetic

coeficientul de permeanţă al circuitului magnetic

Λ δ A δ ⋅ LM
Kλ = =
Λ m AM ⋅ Lδ
legătura dintre câmpul şi intensitatea câmpului magnetic
1
HM = - Br = - Br Ks
μ0 μ + Kσ μ0 Kσ ⋅ K λ ⋅ Kδ
M K λ
Ks
1 Br
=
B M Br =
μ
1+ K s ⋅ M Kδ
Kσ K λ
Kδ este coeficientul de demagnetizare al circuitului
Magnetul permanent într-un circuit magnetic

B
scăpări nesaturat

Br
saturat

BM

T=200 C

T=2000 C
H
0
HC HM

Explicativă la punctul de funcţionare al magnetului

Magnetul permanent într-un circuit magnetic

inducţia magnetică în întrefier

K λ ⋅ Kσ l M
Bδ = B r ⋅
Kδ lδ

Densitatea energiei înmagazinate în magnet în punctul

de funcţionare va fi:
2
1 B K
WM = ⋅
BM H M = r s

2 2 ⋅ μ 0 K σ ⋅ K λ ⋅ K δ2
Stabilizarea punctului de funcţionare al magnetului
legea circuitului magnetic în cazul solenaţiei de demagnetizare

H M ⋅ lM + H Fe ⋅ l Fe + H δ ⋅ lδ = F d
expresia caracteristicii de funcţionare a circuitului magnetic

= - F d
- B M
HM
l M μ0 K λ
In cazul lipsei solenatiei de demagnetizare

Kσ
BM = - K λ ⋅ μo ⋅ H M
Ks
 Stabilirea punctului de funcţionare al magnetului

B Magnetizat separat

A2 → A3 → A4 → A5
A2
A1 Br
A8 A4 Magnetizat în maşină
A3
Δrevenire A5 A7
A1 → A8 → ( A1 A4 )

A6 Solenaţie externă mare

H
0 A6 → A7
HC Fd/lM Fd/lM

Magnetul cu caracteristica de demagnetizare neliniară

 Stabilirea punctului de funcţionare al magnetului

Magnetizat separat
B
A2 → A3 → A4
A2
Br
A1 Magnetizat în maşină
A4
A7
A3 A1 → ( A1 A4 ) → A3
A6
Solenaţie externă mare

H A6 → A7
0
HC Fd/lM

Magnetul cu caracteristica de demagnetizare liniară

Maşini sincrone cu magneţi
permanenţi
Variante constructive, funcţionare
Dezavantajele maşinii sincrone în construcţie clasică, cu excitaţie
electromagnetică, :
- prezenţa sistemului perii – inele colectoare pentru
alimentarea excitaţiei şi
- necesitatea unei surse de curent continuu care poate fi o
maşină de curent continuu sau un redresor comandat.
Solutia la puteri mici si medii: folosirea magnetilor permanenti.

O variantă clasică:
- statorul în construcţie normală, adică miez din
tole cu crestături şi înfăşurare repartizată.
- rotor excitaţia electromagnetică este înlocuită cu excitaţie
cu magneţi permanenţi, existând diferite soluţii constructive,
Variante constructive, funcţionare
Rotor cilindric din tole, cu magneţi permanenţi îngropaţi
d
q
d
Magnetizat paralel
d q

Xd < Xq
Se adună solenaţiile Concentrare de flux
Hc mic; Br mare Hc mare; Br mic
Variante constructive, funcţionare
d
d

d d

q q

Magnetizare radială
Xd < Xq
Magneţi permanenţi turnaţi
 Variante constructive, funcţionare

a. Rotor cilindric din tole, cu magneţi permanenţi dispuşi în întrefier

la suprafaţa miezului

q
Magnetizare radială

Rotor masiv
Magnetizare paralelă

Hc mare
Întrefier uniform Xd = Xq
Variante constructive, funcţionare

Rotor cu poli gheară, cu magnetul permanent interior

Variante constructive, funcţionare

Motor sincron cu magnet permanent şi armătură statorică nesimetrică

cu poli gheară: 1, 7 – carcasa motorului, cu lagăre; 2, 4 – polii gheară;
3 – bobina statorică homopolară; 5 – axul şi inelul rotoric cu magnet
permanent; 6 – senzori Hall; 8 – dispozitiv de alimentare şi control
Variante constructive, funcţionare

Motor cu rotor disc dublu şi stator cu poli gheară;

1 – înfăşurare indusă, 2 – ax rotoric, 3, 9 – rotor,
4 – suport de fier, 5 – magneţi (magnetizaţi vertical),
6 – gheară exterioară, 7 – gheară interioară, 8 - magneţi.
Câmpul magnetic

Magneţi permanenţi dispuşi în întrefier la suprafaţa miezului.

Câmpul magnetic

Magneţi permanenţi îngropaţi.

Câmpul magnetic

Magneţi permanenţi îngropaţi.

Câmpul magnetic

Modificarea câmpului magnetic în sarcină

Modelul matematic al maşinii sincrone cu magneţi
permanenţi
iq
E
q uq S N

ΨE
iE
iq
Q D d
S N Axa rotor
iD id
ΨE ud
θ Sistem de referinţă legat de rotor

Axa stator
Modelul matematic
Ecuaţiile de tensiune
dΨd dΨD
u d = R Si d + − ωΨq 0 = R Di D +
dt dt
dΨq dΨQ
u q = R Si q + + ωΨd 0 = R Qi Q +
dt dt
Expresiile fluxurilor

Ψd = Lsσ i d + Ψdm ; Ψq = Lsσ iq + Ψqm

ΨD = L Dσ i D + Ψdm ; ΨQ = LQσ iQ + Ψqm
Fluxul de magnetizare
Ψ dm = M d (i d + i D ) + Ψ E ; Ψ qm = M q (i q + i Q )
Ecuaţia de mişcare

p(Ψd ⋅ iq − Ψq ⋅ id ) =
J dω
+ Trez
p dt
 Modelul matematic
Dacă motoarele sincrone cu excitaţie cu magneţi permanenţi
funcţionează alimentate de la convertoare electronice , atunci
nu sunt prevăzute cu colivie rotorică.
In această situaţie modelul matematic al maşinii este caracterizat de ecuaţiile:

dΨ d dΨD
u d = R Si d + − ωΨ q 0 = R Di D +
dt dt L d = LSσ + M d
dΨ q dΨ L q = LSσ + M q
u q = R Si q + + ωΨ d 0 = R QiQ + Q
dt dt
Ψ d = L d i d + Ψ E + M d iD
Ψ q = L q i q + M q iQ

Cuplul [
T = p i q Ψ E + (M d − M q )i q i d ]
Modelul matematic
În regim staţionar, ω = ωS,
- dacă inductivităţile sincrone Ld, Lq nu depind de curent şi
- fluxurile sunt constante
ωS L ⇒ X
Din ecuaţiile de tensiune u d = R Si d − X q i q
u q = R Si q + X d i d + ω S Ψ E
Folosind notaţiile
X d = ωS L d , X q = ωS L q Ψ S = Ψ d + jΨ q
Rezultă:
u S = R S iS + jX d i d − X q i q + jωS Ψ E Ecuaţia de tensiune

Ψ S = Ld i d + Ψ E + jL q i q Expresia fluxului statoric

Modelul matematic
Diagrama vectoriala u S = R S iS + jX d i d − X q iq + jωS Ψ E

Ψ S = Ld i d + Ψ E + jL q i q
Modelul matematic
Cuplul maşinii.
Dacă se neglijează rezistenţa fazei statorice, atunci în regim staţionar se
obţine:
uS ≅ jωS Ψ S ωS Ψ E = − 3E 0
T Cuplu electromagnetic
T
Tem
3p UE 0
T= [ sinθ0 +
ωS X d
Tr U 2 ⎛⎜ 1 1 ⎞⎟
− sin2θ0 ]
θ0 2 ⎜⎝ X q X d ⎟⎠
0
45 90 150 180
Cuplu de reluctanţă
Exemplu

Maşina sincronă cu magneţi permanenţi dispuşi pe periferia

rotorului având 2p = 4 poli
turaţia nominală nN = 4000 rot/min,
curentul nominal ISN = 1.8 A,
cuplul nominal TN = 1.3 Nm,
inductivitatea sincronă LS = 0.0275 H (Ld ≈ Lq = LS),
rezistenţa fazei statorice RS = 6.1 Ω,
fluxul de excitaţie ΨE = 0.212 Vsec.
Moment de inertie J = 0.000834 Ws3
⎡ π⎤
u d = 3 ⋅ 15 ⋅ sin ⎢(3.14 − 2Ω )t − ⎥
Tensiuni de alimentare ⎣ 6⎦
in sistem legat de rotor ⎡ π⎤
u q = 3 ⋅ 15 ⋅ cos ⎢(3.14 − 2Ω )t − ⎥
⎣ 6⎦
Modelul matematic

Programul de simulare a funcţionării motorului utilizând mediul

MATLAB - SIMULINK
 Modelul matematic.Rezultate simulate

4 5

-2 0

-4

-6

-8 -5
0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Time (second) Time (second)

Variaţia curenţilor id (a) şi iq (b) la alimentare sinusoidală

cu tensiune şi frecvenţă redusă.
Comanda maşinii sincrone cu magneţi permanenţi

Comanda motorului sincron cu excitaţie cu magneţi permanenţi

se face aplicând strategia cunoscută a comenzii cu orientare
după câmpul rotoric.
Există şi situaţii când se renunţă la realizarea ortogonalităţii celor
două componente de câmp şi respectiv de cuplu, şi anume în cazurile când se
doreşte îmbunătăţirea factorului de putere sau când este necesară o slăbire de
câmp pentru creşterea turaţiei.
In cazul în care cele două componente nu sunt perpendiculare,
răspunsul sistemului este mai lent, cuplul electromagnetic reducându-se.

In cazul maşinii sincrone cu magneţi permanenţi comanda se realizează

cu orientare după fluxul de excitaţie ΨE. .
Deci curentul de cuplu din stator trebuie să fie pe direcţia axei q şi în
consecinţă id = 0.
 Comanda maşinii sincrone cu magneţi permanenţi

Neglijând rezistenţa fazei statorice, se obţin ecuaţiile de regim staţionar

u S = jωS Ψ S
Ψ S = Ψ E + jLq iq

Cuplul:

T = pi q Ψ E
Comanda maşinii sincrone cu magneţi permanenţi

Factorul de putere ΨE
cosϕ =
Ψ +L i
2
E
2 2
q q

La creşterea sarcinii, adică a lui iq, factorul de putere scade şi

creşte energia reactivă absorbită.

Pentru menţinerea unei valori acceptabile a factorului de putere,

deci a energiei reactive cerutede motor, trebuie să existe o componentă
de curent pe direcţia axei d cu caracter demagnetizant .
În această situaţie cuplul nu mai este maxim şi răspunsul motorului este
mai lent.
Comanda maşinii sincrone cu magneţi permanenţi

i*q = (Ω* − Ω )K pΩ + K iΩ ∫ (Ω* − Ω )dt

Sistem de poziţionare cu comandă după fluxul rotoric cu motor
sincron cu magneţi permanenţi
Comanda maşinii sincrone cu magneţi permanenţi
Pulsaţia statorică - turaţia rotorului la sincronism
uS
ωS =
ΨE2 + L2qiq2
- se vede că la tensiune constantă turaţia maximă posibilă depinde de cuplu,
deci de curentul iq.
- Pentru creşterea turaţiei maxime posibile trebuie redus fluxul printr-o
componentă demagnetizantă de flux statoric dată de un curent id ≠ 0.

Comanda cu orientare după câmp se poate realiza fără utilizarea unui

traductor de poziţie, când aceasta se estimează din valorile măsurate ale
curentului şi tensiunii de intrare.
Există diferite strategii.
Strategia de comandă cu controlul direct al cuplului (DTC = direct torque
control) este şi ea aplicabilă în cazul motorului sincron cu magneţi permanenţi.
Comanda maşinii sincrone cu magneţi permanenţi

Diagrama bloc a sistemului de control pentru acţionarea

unui vehicul electric cu PMHM
Bibliografie
Biró K., Viorel I.A., "On the synchronous machine dynamic behaviour
modeling", Proc. of ICEM '94, Paris, vol. II, pp. 134-138.
Henneberger S., "Design and development of permanent magnet synchronous
motor for a hybrid electric vehicle drive", Teză de doctorat, Leuven (Belgia),998.
Luao J, et al., "Axial flux circumferential current permanent magnet (AFCC)
machine", Proc. of IEEE - IAS Annual Meeting, St. Louis (USA), 1998, pp. 144-51.
Li, Y., "Design and control of a new class of doubly salient permanent-magnet
machines", Teză de doctorat, University of Wisconsin, Madison (USA), 1995.
Măgureanu R., Vasile N., "Servomotoare fără perii tip sincron", Ed. Tehnică,
Bucureşti, seria Maşini şi aparate electrice, 1990.
Moczala H. et al., "Elektrische Kleinmotoren. Wirkungsweise, Bauformen,
Eigenschaften- Hinweise fur den Einsatz", Expert Verlag, 1993.
Phillips S.M., Mehregan Y., "Dynamic models for control of micromotors",
Digest of Papers of Government Microcircuit Applications Conference, New
Orleans (USA), 1993, pp. 307-310.
Soong W.L., Staton D.A., Miller T.J.E., "Design of a new axially-laminated
interior permanent magnet motor", IEEE Trans. on Ind. Appl, vol. 31 (1995), pp.
358-367.
Bibliografie
Szabó L., Viorel I.A., Chişu Ioana, Kovács Z.. "A novel double salient permanent
magnet linear motor", Proc. of PCIM '99, Nürnberg (Germania), vol. Intelligent
Motion, 1999, pp. 285-290.
Viorel I.A, Biró K.A., "Permanent-magnet synchronous motor simplified field-
circuit model", Proc. of Electromotion '95, Cluj, pp. 182-187.
Viorel I.A., Chişu Ioana, Radu Mihaela, "Double salient permanent magnet
generators", Proc. of PCIM '99, vol. Intelligent Motion, pp. 167-171.
Viorel I.A., Chişu Ioana, Ciorba R.C., "On the four phases double salient
permanent magnet motors performance evaluation", Proc. of ICEM '98, Istambul,
vol. II, pp. 1184-1190.
Viorel I.A., Tomescu Ilinca, Biró K., Radu Mihaela, "Radial – flux double
salient permanent magnet machines time domain simulation", Proc. of EPE-
PEMC '2000, vol. 5, pp. 137-142.
Weh H., May H., Shalaby M., "Highly effective magnetic circuits for
permanent magnet excited synchronous machines", Proc. of ICEM’90, vol. 3,
pp. 1040-1045.
Yeadon PW.H., Yeadon A.W, "Handbook of small electric motors", McGraw-
Hill, New York, 2001.