Identificación, Simulación, Diseño e Implementación

de Sistemas de Control Utilizando LabVIEW

Enfoque Teórico – Práctico

1
Ismael Minchala A. +_ s
Ingeniero de Aplicación
National Instruments Ecuador
Agenda
• Introducción a la Compañía
• Introducción a Sistemas de Control Automáticos
• Identificación de Sistemas
– Modelación de la Planta
• Simulación de la Planta
– Respuesta al Impulso
– Respuesta a señales arbitrarias
• Diseño y Simulación del Controlador
• Implementación de un Sistema de Control
La Compañía
• NIC: fundada en 1976 – LabVIEW 1986
• High Lights: Distribuidor de National Instruments en
Jeff Kodosky

Ecuador desde 1997

fundador
• Areas de Aplicación: y CEO
– Instrumentación inventor
James Truchard

– Automatización de
LabVIEW
El Enfoque de la Instrumentación Virtual
Virtual Instrumentation Applications
• Design
– Signal and Image Processing
– Embedded System Programming
• (PC, DSP, FPGA, Microcontroller) Data
– Simulation and Prototyping
Acquisition
– And more…
• Control
– Automatic Controls and Dynamic
Systems
– Mechatronics and Robotics
– And more… A single graphical development platform
• Measurements Acquire Analize Present
– Circuits and Electronics
– Measurements and Instrumentation
– And more…
INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA
DE CONTROL
APLICACIONES BASADAS
EN COMPUTADOR
TERMINOLOGÍA IMPORTANTE
• Sistema de control. Cualquier interconexión de
componentes que satisfacen una función deseada.
– Control de Temperatura de un horno
• Planta. Parte del sistema que va a ser controlado.
– Motor
• Entradas. Señales aplicadas al proceso
– Voltaje
• Salidas. Señales de interés particular del proceso
– Velocidad
Elementos Básicos de un Proceso Sin Control

Entradas Planta Salidas

Q, t1 Q, t2
Caldera, Δt
Elementos Básicos de un Proceso Controlado
Entradas x Planta Salidas

Sistema de Control

Q, t1 Q, t2
Caldera, Δt Sensor de temperatura

Válvula de gas controlador

EJEMPLO: SISTEMA DE NIVEL DE LÍQUIDOS
flujo de ingreso Objetivo: Diseñar un
qi sistema de control para la
Válvula de Ingreso que
Válvula de mantenga un nivel de
Control Ingreso líquido constante sin
importar el flujo de salida
y la resistencia
Flotador

R
resistencia
(Altura) H

flujo de salida
V Válvula
qo
(volúmen)
de Salida
EJEMPLO: SISTEMA DE NIVEL DE LÍQUIDOS
Valor de Referencia
Perturbaciones

e(t ) = r (t ) − b(t ) n(t )

r (t )
+
e(t ) u(t ) y(t )
Σ Controlador Planta
–

b(t )
Transductor

Sistema de Control de Lazo Cerrado

El Proceso de Diseño

1. Modelación – Hallar una representación matemática de

la planta.
2. Diseño del Controlador – Escoger un método de
control y diseñar el controlador
3. Simulación – Emplear (típicamente) un software que
muestre el desempeño del sistema
4. Ajuste y Verificación – Ajustar y verificar el algortimo
de control hasta alcanzar el desempeño deseado
5. Desarrollo – Implementar el sistema diseñado en los 4
pasos anteriores
IDENTIFICACIÓN DE SISTEMAS

SYSTEM IDENTIFICATION
TOOLKIT
POR QUÉ UN MODELO?
• Un modelo representa un sistema físico
– Ingresos y salidas poseen unidades del mundo real
– Generalmente es una simplificación del comportamiento del sistema

• Muchos tipos de sistemas pueden ser modelados

– Sistemas mecánicos
– Circuitos electrónicos
– Filtros digitales y analógicos

• Los modelos pueden ser representados de varias formas

– Función de Transferencia
– Ecuaciones de Estado
MODELOS DE SISTEMAS
• Lineal vs. No-lineal
– Ecuaciones diferenciales

• Determinísticos vs. Estocásticos

– Modelos de Tráfico

• Invariantes en el Tiempo vs. Variantes en el Tiempo

• Tiempo Continuo vs. Tiempo Discreto

– t ∈ R vs k ∈ Z
ENFOQUES PARA MODELACIÓN DE SISTEMAS

• Clásico
– Basado en leyes conocidas: Físicas, Teoría de Colas, etc.
– Nuevos enfoques: Gráficos de Bond

• Experimental (System ID)

– Modelo obtenidos mediante estadísticas
– Requieren datos de entradas y salidas
– Existe un software de correcto desempeño?
MODELACIÓN DE UN MOTOR DE CC
• El modelo del motor se basa en un motor de 12 Vcc EG-
530AD-2B, con las siguientes características:
Símbolo Descipción Valor Unidad
Motor:
Rm Resistencia de Armadura del Motor 30 Ohms

Ki Constante de Inercia del Motor 0.01625 N.m/A

Kb Constante de Fuerza Contraelectromotriz 1.023x10-3 V/(rad/s)

Jm Inercia del Rotor 1.683x10-5 kg.m2
Bm Constante de Fricción del Eje del motor 7.42x10-5 N.m /(rad/s)

L Inductancia del motor 0.075 H

MODELACIÓN DE UN MOTOR DE CC
Determinación de Ki
Medición de Resistencia
MODELACIÓN DE UN MOTOR DE CC
Medición de Inductancia

X L = 2 ⋅π ⋅ f ⋅ L
97.23
L=
2 ⋅ π ⋅ 200
L = 0.075 H
MODELACIÓN CLÁSICA(1)
Eléctrico
⎛∂ ⎞
V
1. m = R I
m m + L m⎜ I m ⎟ + k mωm
⎝ ∂t ⎠ Diagrama del Motor
2. Rm I m + Lm I m s = Vm − k m Ω m
considerando : Lm << Rm
3. Vm = Rm I m + k m Ω m Ωm Imanes Fijos
Mecánico Rotor Devanado
⎛∂
4. J eq ⎜ ωm ⎞⎟ = k m I m + Td Escobillas
⎝ ∂t ⎠
5. J Ω s = k I + T con T = 0 Eje del Motor
eq m m m d d
Encoder
J eq Ω m s
Im = km Masa Inercial
6. km G (s ) =
Rm J eq s + k m2

Motor model derivation from Quanser QNET Interactive Learning Guide.

Copyright ©2005, by Quanser Inc. All rights reserved.
MODELACIÓN CLÁSICA(2)

Ωm
Diagrama del Motor

I:La I:Jm
I I
Imanes Fijos
Rotor Devanado
Escobillas
G (s ) =
1697.65
Se 1 GY 1
Ki s 2 + 379.4 s + 1665.4 Eje del Motor
Encoder

R R Masa Inercial
Ra R:Bm
MODELACIÓN EXPERIMENTAL (SYS ID)
• Usar System Identification Toolkit para modelar el sistema con
señales reales adquiridas del proceso
DEMO
• Identificación de la Función de Transferencia del Motor
• Contrastar con el modelo calculado
• Respuesta al Impulso – MathScript
• Simulación de la Planta
DISEÑO Y SIMULACIÓN
DEL CONTROLADOR
Control Design & Simulation
EL PROCESO DE DISEÑO
Inicio

Modelación del Sistema

Diseño del
Controlador
Construcción
del diagrama
de bloques

Evaluación
del
Formulación y
controlador
validación de la
Función de
Transferencia

Objetivo Y
logrado?
Stop

N Modelo Y N
Ok?
Sistemas de Control

• Un sistema de Control está compuesto de la

planta y el controlador principalmente
• Los sistemas de control pueden ser de lazo
abierto o cerrado
Controlado r Planta (Motor )
Setpoint Ω m error Vm 1697.65 Salida Ω m
+_ PID
s 2 + 379.4 s + 1665.4
Algoritmo de Control PID(1)
PID representa Proporcional, Integral, Derivativo
• Algoritmo usado generalmente en:
– Sistemas Lineales, Single Input Single Output (SISO)
• Usa el error de retroalimentación como ingreso al controlador
– Proportional: Reacción lineal al error de ingreso
– Derivativo: Reacciona con señales de cambios rápidos
– Integral: Reacciona cuando el error está presente por un intervalo de
tiempo largo

Setpoint θ +_ PID Output θ

Algoritmo de Control PID(2)

x(t ) error y (t )
+_ Kp ++
Se deben ajustar 3
ganancias:
Ki ∫
-Kp

d -Ki (Ti)
Kd
dt -Kd (Td)
Sintonizando el Controlador PID
Ajuste el controlador PID siguiendo los siguientes pasos:

• Fijar las ganancias: Kp = 1, Ki = 0, and Kd = 0

• Modificar la Ganancia Proporcional (Kp) hasta

conseguir el tiempo de levantamiento deseado

• Incrementar la Ganancia Derivativa (Kd)hasta alcanzar

el tiempo de establecimiento deseado

• Incrementar la Ganancia Integral (Ki) hasta reducir el

error de estado estable
Construir el Controlador PID con LabVIEW
• Crear el controlador en
forma de función de
transferencia
• Conectamos el modelo a
la planta del sistema

Controller

PID
DEMO
• Implementación de Modelos en Función de
Transferencia
• Interconexión de los Modelos
• Análisis del Sistema en el Tiempo
• Análisis del Sistema en Frecuencia
IMPLEMENTACIÓN DEL
CONTROLADOR
Control Design & Simulation
DESARROLLAR EL CONTROLADOR
• Desplegar el algoritmo de control en hardware real
utilizando la misma arquitectura (diagrama de bloques)
y las constantes del controlador obtenidas en la etapa
de desarrollo.

+_
PID
DEMO
• Desarrollar un sistema de control de velocidad de un motor
DC.
DEMO
• Videos de Aplicaciones de Control
SIMULACIÓN DE PÉNDULO INVERTIDO
Aplicaciones en Academia
• Trabajo de Laboratorio
• Experimentos teórico-prácticos
• Análisis y presentación de resultados
• Simulaciones
• Demostraciones de principios científicos
• Elaboración de tesis prácticas
• Entrenamiento en nuevas tecnologías
Ventajas Académicas
• Descuentos en software y hardware (hasta 80% en
software departamental con convenio)
• Cursos dirigidos de bajo costo
• Productos dirigidos (USB-600x, starter kit,
licencias)
• Seminarios gratuitos
• Soporte
• Gran cantidad de
literatura
Additional Resources
• NI Academic Controls Web
– http://www.ni.com/academic/controls

• LabVIEW Student Edition DVD with Control Design and Simulation

– http://www.academicsuperstore.com/ search: LabVIEW
– Part Number: 752412

• Connexions: Full LabVIEW Introductory Course

– www.cnx.rice.edu
– Or search for “LabVIEW basics”

• LabVIEW Certification
– LabVIEW Fundamentals Exam (free on www.ni.com/academic)
– Certified LabVIEW Associate Developer Exam (industry recognized certification )
 High Lights -National Instruments Ecuador
Telf: (07) 2 882-288 Fax: (07) 2 817-800
Av. Paucarbamba 1-160 y Manuel J. Calle
e-mail: hl-ni@etapaonline.net.ec
www.highlights.com.ec www.ni.com/academic
www.ni.com/latam
Cuenca - Ecuador