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MARCO TEORICO
Para un sistema de control en lazo cerrado existen varios tipos de controladores,
estos controladores tienen un efecto sobre el sistema que se desea controlar, los
controladores son usados para obtener una respuesta deseada sobre la planta.
Control On-Off.
Control Proporcional.
Control integral
Control derivativo.
Control proporcional-integral.
Control proporcional-derivativo.
Control Proporcional-integral-derivativo.
Control Integral: Esta función es llamada acción integral o reset. Cuando cualquier
error exista entre la medición y el valor de consigna, la acción de reset hace que la salida
comience a cambiar y continúe cambiando en tanto el error exista. Cuanto más acción de
reset o integral exista en el controlador, mas rápido cambia la salida en función del
tiempo.
Control proporcional:
Figura 1.
Figura 2.
Control derivativo:
Figura 3.
Figura 4.
Control proporcional-derivativo:
Figura 5.
Figura 6.
K=15;
Ki=0.5;
Kd=0.4;
Ti=3;
Td=3;
Control proporcional:
Figura 7.
Control Integral:
Figura 8.
E esta grafica si hay cambios con respecto a la figura 2 pues notamos que el
número de oscilaciones aumenta, el sobrepaso máximo también aumenta, el
tiempo de subida del controlador es menor.
Control derivativo:
Figura 9.
E comparación con la grafica 3 no hay nada que resaltar pues ya se explico las
características de este controlador y deja ver que en todos los sistemas su
respuesta será la misma.
Control proporcional-integral:
Figura 10.
Figura 11.
Control Proporcional-integral-derivativo:
Figura 12.
Didier Gordillo
Diana Bocarejo
Milton Javier Zúñiga Pineda
CONTROL I
Ing. FERNANDO PEDRAZA
2007-08-31