FUNDACIÓN UNIVERSITARIA DE SAN GIL UNISANGIL 1

FACULTAD DE CIENCIAS NATURALES E INGENIERÍAS

INGENIERÍA ELECTRÓNICA
SOLUCIONES CON EXCELENCIA

Diseño y construcción de un robot seguidor

de línea negra
Milton. Sierra Solano, Camilo. Torres Ramos
UNISANGIL, miltonsierra@unisangil.edu.co

Abstrac—This paper present the basic steps to build a line control lo cual haría un robot mucho más eficiente en su
follower robot. Were examined some concepts like mechanical desempeño.
structure, transmissions, sensors system, and circuit design.
This concepts were applied for design and building of a black
line follower robot. This robot was programed using a
freescale microcontroller MC9S08JM60. Also there are
explantion of electronic design and programation algoritm.

Resumen—En este trabajo presenta los pasos básicos para

la construcción de un robot seguidor de línea. Se examinan
conceptos como Estructura mecánica, transmisiones, sistema
sensorial y diseño electronico. Estos conceptos fueron aplicados
al diseño y construcción de un robot seguidor de línea negra
programado con el microcontrolador MC9S08JM60 de
Freescale. También se explica el diseño electrónico y el
pseudocódigo de programación.

Palabras clave— 3 Seguidor de línea, sensor infrarrojo y

puente h.
Fig. 1: Sistema de direccionamiento diferencial.

I. INTRODUCCIÓN

E L diseño de un robot seguidor de línea básico requiere

tener conocimiento de las diferentes morfologías de
robots. La morfología involucra varios aspectos que
A. Sistema sensorial

son muy importantes como la estructura mecánica la cual
debe ser rígida y los más liviana posible para que los
motores no hagan mucho esfuerzo lo cual influye
directamente en el consumo de energía. El sistema
sensorial de un robot seguidor de línea está conformado por
parejas de emisor y receptores infrarrojos. Para
acondicionar las señales de los sensores se puede hacer
analógicamente o digitalmente por medio de un conversor
análogo a digital. El sistema de control para los motores se
hace mediante la técnica de modulación por ancho de pulso
(PWM). Lo ideal en el diseño de un robot es caracterizar
todos los subsistemas para implementar técnicas avanzadas
de control cinemático y dinámico del robot.
II. MORFOLOGIA DEL ROBOT
Como la superficie es plana y libre de obstáculos la
solución más adecuada y simple es una estructura con dos
ruedas de tracción y una rueda libre para apoyo. El tipo de
direccionamiento que se utilizo fue de tipo diferencial [1]
donde se utilizan dos ruedas que proporcionan la tracción y
la diferencia de velocidades determinan la dirección de
desplazamiento. Lo ideal en este tipo de estructura
mecánica es hacer un modelado de los motores para
determinar los tiempos de respuesta y aplicar una técnica de
Para los seguidores de línea negra es necesario utilizar
sensores infrarrojos. Un método básico y sencillo para
acondicionar las señal de los sensores consiste en recurrir al
uso de comparadores mediante el uso de amplificadores
operacionales, la otra opción es utilizar un microcontrolador
que tenga integrado un conversor análogo a digital.
Para este diseño se implementó un detector de luz
infrarroja con salida digital, el cual incorpora un
modulador/demodulador de onda para tener mayor
inmunidad a la luz ambiente, este sensor funciona
generando un tren de pulsos con los cuales alimentan al
Emisor; el receptor tiene un filtro pasa banda en la
frecuencia de los pulsos del emisor, así que de esta manera
evita lecturas erróneas generadas por otras fuentes de luz.
Esto asegura que el sensor solo detecte las ráfagas emitidas
por el emisor infrarrojo. Este sensor se usa en aplicaciones
de detección de objetos para aplicaciones de Robótica y
finales de carrera ópticos. La referencia de este sensor es
IS471FE [2]. En la figura 2 se expone el circuito
esquemático donde el pin 2 es la salida digital del sensor.
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Fig. 2: Circuito básico con el IS471FE. Fig. 4: Funcionamiento del PWM

Para proteger al microcontrolador es necesario hacer un

B. Estructura mecánica circuito de potencia que maneje los motores. El circuito
recomendado es un puente H cuya aplicación principal es el
La parte mecánica en lo que concierne a transmisiones y control de giro en motores DC. En el mercado existe un
motores es muy importante a la hora del desempeño del circuito integrado L293D [4] que internamente tiene dos
robot. Para este robot seguidor de línea se implementó un puentes H.
micro motor con relación 100:1 de alta calidad el cual está
diseñado para trabajar a un voltaje nominal de 6Vdc, tiene
un rango de trabajo de 3 a 9 Vdc. Este moto reductor hace
parte de la familia micro motor HP (High Power) de alta
potencia los cuales vienen en diferentes tipos de
reducciones desde 5:1 hasta 298:1 conservando en todos los
casos el tamaño y las características eléctricas del motor.

Características del motor: Fig. 5: Circuito para manejo de motores

III. DISEÑO ELECTRONICO

En la figura 6 se presenta la estructura del circuito
electrónico donde los motores son alimentados directamente
a las baterías y el microcontrolador junto con los sensores
se alimentan de la fuente de 5 voltios. En este caso la
principal desventaja es que los motores dependen
directamente del nivel de voltaje de las baterías, lo
recomendable es implementar una fuente conmutada
mediante el uso de reguladores step-up para que mantengan
un voltaje fijo sin importar que las baterías se descarguen
un poco.

Fig. 3: Micro motor Pololu.

C. Control de velocidad de los motores

La velocidad de un motor de corriente continua depende
del valor promedio de la tensión aplicada en sus extremos.
Por lo tanto la modulación por ancho de pulso (PWM) [3]
es un método apropiado. Por ejemplo si se tiene un ancho Fig. 6: Sistema de alimentación
de pulso al 20% la velocidad seria baja pero a medida que
se aumenta el ancho del pulso la velocidad aumenta.
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A. Circuito Esquemático -Declara Función Inicializa PWM

-Declara Función Leer sensores
En la siguiente figura se presenta el circuito esquemático 2. Inicialización
de la fuente de alimentación y el microcontrolador. Las -Deshabilita Perro Guardián
entradas lógicas del puente H se encuentran conectadas a -Inicializa CPU.
los pines PWM del microcontrolador. Los condensadores -Inicializa PWM
C4, C5, C7 y C6 son de 0.1Uf y la función de estos es 3. Ciclo infinito
minimizar los efectos nocivos de los transitorios producidos -Hace función leer sensores.
por los motores. -Hace Función de seguir línea y corregir el rumbo
-Memoriza en variables temporales de la última
lectura de sensores
4. FIN Ciclo infinito

V. CONCLUSIONES
En cuanto a la estructura del robot es de tipo diferencial
por lo tanto sería ideal implementar un encoder para cada
llanta y de esta manera implementar una técnica de control
para la velocidad y el posicionamiento del robot.

No cualquier motor de corriente continua se puede usar

para un robot seguidor de línea, hay que buscar un
equilibrio en buen torque, bajo consumo de corriente y que
el motor sea lo más liviano posible.
Fig. 7: Circuito esquemático

Es muy importante que se tenga guardado en una variable

la última lectura de los sensores porque es muy probable
B. Circuito terminado que en algún momento dado el robot se salga de la línea y
por lo tanto es útil para que este recupere el rumbo.

REFERENCIAS
[1] Ollero Baturone, A. (2001). Robótica Manipuladores y Robots
Moviles. Barcelona: Alfaomega. Pp 30-35.

[2] Hoja de datos IS471FE por Sharp Microelectronics Corporation.

[3] Palacios, E., Remiro Dominguez, F., & Lopez Perez, L. J. (2004).
Microcontrolador PIC16784 Desarrollo de Proyectos (Primera
ed.). Mexico: Alfaomega.

Fig. 8: Circuito impreso

[4] Hoja de datos L293D por ST SG – Thomson Microelectronics

[5] Galeano, Gustavo. Programación de sistemas embebidos en C.

Alfaomega Colombia S.A, Bogotá. 2009. 544 p.
IV. ESTRATEGIA DE PROGRAMACION

Para este caso la programación se hizo en lenguaje C [5].

Al utilizar el modulo timer del microcontrolador se tiene la
gran ventaja que se configura al inicio del programa como
PWM para que el hardware del microcontrolador se
encargue de generar la modulación por ancho de pulso y
cuando se necesita cambiar el ancho de pulso solo se
modifica el registro asociado a esta función.

A continuación se expone los pasos o pseudocódigo del

programa principal.

1. Inicio
-Declara Función Inicializa CPU .