5.
Uluslararası İleri Teknolojiler Sempozyumu (IATS’09), 13-15 Mayıs 2009, Karabük, Türkiye
3 FAZLI ASENKRON MOTORUN SABİT V/F ORANLI KAPALI DÖNGÜ HIZ
DENETİMİ
CLOSED LOOP SPEED CONTROL OF THREE PHASE INDUCTION
MOTOR BASED ON CONSTANT V/F RATIO
a,*
Abdülkadir ÇAKIR Hakan ÇALIŞ Ali AYRILMIŞ Alper KIZIL
a,*
Süleyman Demirel Üniversitesi, Teknik Eğitim Fakültesi, Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Bölümü, Isparta, Türkiye.
E-posta: cakir@tef.sdu.edu.tr, hcalis@tef.sdu.edu.tr
b
Gaziler İşitme Engelliler İ.Ö.O. (MEB), Kahramanmaraş, Türkiye, E-posta: msncevap@hotmail.com
c
Kaman Anadolu Teknik Lisesi (MEB), Kırşehir, Türkiye, E-posta: alper_kizil@hotmail.com
Özet
Üç fazlı asenkron motorlar endüstriyel ve otomasyon
uygulamalarında yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu
motorların diğer motorlara göre daha az bakım
gerektirmesi, devir sayılarının yük değişimlerinden daha az
etkilenmesi, fiyatlarının ucuz olması gibi üstünlüklerinden
dolayı kullanım alanları daha geniştir. Asenkron motorun
değişik hızlarda dönmesi veya tüm yük şartlarında aynı
hızda dönmesi istenebilmektedir. Bu amaçla frekans
çevirici (converter) veya evirici (inverter) kullanılması
gerekir. Düzgün moment üretmek, harmonikleri azaltmak
ve motorun verimini artırmak için değişik çevirici
uygulamaları yapılmıştır. Asenkron motorların yüklendikçe
devir sayılarındaki değişim bazı uygulamalarda sorun
oluşturabilir. Bu tür dalgalanmaları ortadan kaldırmak için
genel olarak, miline bağlanan yük miktarı arttıkça motorun
döndürme momenti de arttırılarak, miline bağlanan yük
miktarı azaldıkça döndürme momenti azaltılarak devir
sayısını sabit tutmak mümkündür. Bu moment artış veya
azalışı asenkron motor sargılarına uygulanan sinyalin
genlik/frekans (V/f) oranının sabit tutulması ile sağlanırken
motor sargılarından geçen akımın değeri de sabit tutulmuş
olur. Böylece motor sargılarının dayanabileceği maksimum
akım değerinin üstüne çıkılmamış olur. Motor sargılarına
uygulanan gerilimin frekansı (V/f oranı bozulmadan)
yükseltilip azaltılarak hız ayarı yapılır.
Yapılan bu çalışmada üç fazlı asenkron motorun hız ayarı
için genlik/frekans oranını sabit tutmak şartıyla, altı adımlı
evirici devresi gerçekleştirilmiştir. Bu evirici tasarımında
önce 220V alternatif gerilim doğrultularak 314V DC elde
edilir. Elde edilen bu 314V DC gerilimden elektronik
anahtarlama elemanları (mosfetler) kullanılarak birbirinden
120 şer derece faz farklı 0-220V arasında RMS ve 0-50Hz
arasında ayarlanabilen frekans değerine sahip 3 fazlı
değişken bir sinyal üretilir. Üretilen bu sinyalin en önemli
özelliği genlik ve frekans değerlerinin istenen değerlere
ayarlanabilmesidir.
Anahtar kelimeler: Asenkron Motor, Hız Kontrolü, Evirici,
PIC.
Abstract
Three phase induction motors are widely used in industrial
and automation applications. Due to the low cost, small
changes on speed and requiring less maintenance, they
are widely preferred compare to other motors.
© IATS’09, Karabük Üniversitesi, Karabük, Türkiye
a b c
Motor speed decreases when load increases. In some
applications this change can cause problems. For the
speed adjustment, frequency inverters are used.
When the amount of load is increased then it is required to
increase the motor torque. If load is becoming less, then
we reduce motor torque. Thus, it is possible to keep
constant the speed of the motor. While doing these
adjustments it is necessary to keep constant the ratio of
supply voltage amplitude versus frequency (V/f) for
eliminating huge motor current requirements. By constant
the ratio of Amplitude/frequency, over current requirement
is eliminated.
In this study, six steps inverter is implemented by keeping
the ratio of amplitude/frequency constant for speed control
of the three phase induction motor. In this inverter circuit,
firstly, 220V AC voltage is converted to the 314V DC
voltage level. This DC voltage is transformed to adjustable
three phase AC voltage by using integrated switching
components. 120 degree phase differenced 0-220 V and
0-50 Hz adjustable three phased AC voltage signal is
obtained.
Keywords: Induction Motor, Speed control, Inverter, PIC.
1. Giriş
Günümüzde asenkron motorların kullanımı oldukça
yaygındır. Asenkron motorlar endüstriyel ve otomasyon
uygulamalarında sıklıkla kullanılmaktadır. Asenkron
motorların diğer motorlara göre bakımlarının daha kolay
olması, devir sayılarının yük değişimlerinden daha az
etkilenmesi, fiyatlarının ucuz olması gibi üstünlüklerinden
dolayı kullanım alanları daha geniştir. Asenkron motorun
devir sayısı miline bağlanan yük ve benzeri etkenlerden
dolayı değişebilmektedir. Bazı uygulamalarda bu
değişimler ciddi sorunlar oluşturur. Bu değişimi ortadan
kaldırmak yani devir ayarını sabit tutmak için, motorun
miline bağlanan yük miktarı artarsa motorun döndürme
momenti de arttırılır, motorun miline bağlanan yük miktarı
azalırsa da döndürme momenti de azaltılır. Bu ayarlamada
asenkron motorun sargılarına uygulanan gerilimin
genlik/frekans (V/f) oranı sabit tutularak motor
sargılarından geçen akımın değeri de sabit tutulur. Böylece
motor sargılarının dayanabileceği maksimum akım
değerinin üstüne çıkılmamış olur.
 Çakır, A., Çalış, H., Ayrılmış, A. ve Kızıl, A.

Asenkron motorun değişik hızlarda dönmesi veya her V 220

koşulda aynı hızda dönmesi için frekans çevirici veya = = 4, 4 (2)
evirici kullanılması gerekir. Asenkron motorun hız f 50
kontrolünün frekans çevirici ile gerçekleştirilmesinin bazı
avantajları vardır. 4,4 olarak hesaplanmaktadır. Bu etiket değerine sahip
motor için Denklem (2)’de bulunan 4,4 değeri hiçbir zaman
Büyük güçlü motorlar yüksek enerji harcayacaktır. İşte bu değişmemelidir.
tür yüksek enerji sarfiyatını önlemek ve motorların her
koşulda istenilen devirde dönmesini sağlamak için değişik Evirici devrelerindeki frekans kontrolü V/f oranı 4,4
frekanslar üreterek motoru yormadan istenilen sabit hızda değerinde sabit tutularak yapılmaktadır. Çizelge 1’de
çalıştıran frekans çevirici üretilmiştir. deneyde kullanılan motor için frekans, akım, gerilim ve güç
değerleri verilmiştir.
Eviricinin DC gerilimi ya üç fazdan veya tek fazdan elde
edilebilir. DC gerilim tek fazdan elde edilerek üç faz Çizelge 1. Frekans, Akım, Gerilim ve Güç Grafiği
bulunmayan yerlerde bile tek fazlı AC gerilimden 3 faz elde
220V 50 Hz 0,55 Kw lık 3 Fazlı Asenkron Motor İçin F/A/V/P
edilir ve bu üç faz ile üç fazlı asenkron motorlar
Grafiği
çalıştırılabilir.
Frekans(Hz) Akım(Amper) Gerilim(Volt) Güç (Watt)

Motorun milinden alınacak bir geri besleme sinyali ile 600

motorun miline bağlanan yük değişimleriyle orantılı olarak 400
motorun besleme gerilimini ve frekans değerini değiştirerek
200
motorun istenilen sabit devirde dönmesi sağlanabilir.
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
2. Asenkron Motor Devir Ayarı Frekans(Hz) 1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45 49 50
Akım(Amper) 2,5 2,5 2,5 2,5 2,5 2,5 2,5 2,5 2,5 2,5 2,5 2,5 2,5 2,5
Üç fazlı asenkron motorların birim zamandaki devir sayıları Gerilim(Volt) 4,4 22 40 57 75 92 110 128 145 163 180 198 216 220
Güç (Watt) 11 55 99 143 187 231 275 319 363 407 451 495 539 550
besleme frekansı ile doğru orantılı, kutup sayısı ile ters
orantılıdır. Bir Asenkron motorun devir sayısını değiştirmek
için ya motora uygulanan gerilimin frekansı ya da stator Asenkron motora uygulanan gerilim ve frekans arasındaki
sargılarının kutup sayısının değiştirilmesi gerekmektedir ilişki önemlidir. Motor sargılarının aşırı akımdan korunması
(Denklem 1). Mevcut bir motor için sargılardaki kutup için motora uygulanan gerilim yükseltildikçe frekansta
sayısını değiştirmek mümkün olmadığından bir asenkron yükseltilmeli, gerilim düşürüldükçe frekansta düşürülmelidir
motorun devir ayarı ancak besleme geriliminin frekansı, [2].
besleme gerilimi ile orantılı bir şekilde değiştirilerek
gerçekleştirebilir. [1] 2.2. Gerilimin Ayarlanması

120 f Asenkron motor devir sayısı ayarında frekansla orantılı

(1)
ns = olarak gerilimin de ayarlanması gerekmektedir. Gerilim;
2p
AC-DC dönüşümü sırasında tristörlerin tetikleme açıları
Grafik 1’deki değerleri verecek şekilde değiştirilerek
ns : Döner Alanın Hızı (d/d) yapılmaktadır.
f : Şebeke frekansı (Hz)
2p : Stator sargısı kutup sayısı 3. Gerçekleştirilen Devre
Frekansı değiştirmek için ise evirici devrelerine ihtiyaç
Gerçekleştirilen devrenin blok şeması Şekil 1’de verilmiştir.
duyulmaktadır.

2.1. Asenkron Motorlarının Devir Ayarının

Gerçekleştirilmesinde V/f Oranı

Asenkron motorların devir ayarını değiştirmek için besleme

geriliminin frekansının değiştirilmesini sağlayan Şekil 4
deki gibi matrix 1/6 ve optik yalıtıcılı tetikleme devresi
içeren bir osilatör ile gerçekleştirilebilir. Bu çalışmada,
osilatörün işlevini PIC 16F84 mikrodenetleyicisi
gerçekleştirmektedir. PIC 16F84 mikrodenetleyicisi çıkış
frekansını değiştirme işleminde, frekans ile doğru orantılı
olarak motor besleme gerilimini de kontrol etmektedir.
Devir ayarının gerçekleştirilmesinde V/f oranı sabit
tutulmalıdır[1].

220 Volt gerilim ve 50 Hz etiket değerli bir motor için bu V/f Şekil 1. Üç Fazlı Asenkron Motorun Kapalı Çevrim Hız
oranı; Kontrol Blok Şeması

Sistemin çalışma algoritması ise Şekil 2’de görülmektedir.

 Çakır, A., Çalış, H., Ayrılmış, A. ve Kızıl, A.

Şekil 2. Sistemin Çalışma Algoritması Şekil 4. Matrix 1/6 ve Optik Yalıtıcı Katı

3.1. Gerilim Doğrultma ve Sınırlandırma Devresi Devredeki 4017 halka sayıcı entegresi, CPo girişine
uygulanan sinyalin her bir periyodunda sırası ile “lojik 1”
PIC16F84 mikrodenetleyici entegresinin RB1 ve RB2 çıkışı üretmektedir. Bu bilgi diyotlar ve optik yalıtıcılar
çıkışlarından gelen sinyallere göre Şekil 3’deki “gerilim yardımı ile aynı anda tetiklenmesi gereken 3 farklı güç
doğrultma ve sınırlandırma devresi’’ ndeki tristörlerin mosfetinin geytine iletilmektedir.
tetikleme açıları değiştirilerek Şekil 5 deki güç ve kontrol
devresi’ ne gönderilen DC gerilimim değeri Devredeki optik yalıtıcılar, Şekil 5 deki güç ve kontrol
belirlenmektedir. devresi ile Şekil 4 deki Matrix 1/6 katı arasındaki fiziksel
bağlantıyı kesmek için kullanılmıştır.

3.3. Güç ve Kontrol Devresi

Şekil 5’de verilen güç ve kontrol devresinin görevi motorun

çalışabilmesi için gerekli olan üç fazlı AC sinyali üretmektir.
Devredeki mosfetlerin, Şekil 4 deki matrix 1/6 ve optik
yalıtıcı katından gelen sinyaller ile tetiklenir. Motora
uygulanacak sinyalin frekans değeri, Grafik 1 deki gerilim
satırındaki karşılığı gerilimin tepe değerine sahip DC
gerilimden oluşturulan üç fazlı AC gerilim R-S-T bağlantı
uçlarından asenkron motora iletilmektedir [3-4].
Şekil 3. Gerilim Doğrultma ve Sınırlandırma Devresi

3.2. Matrix 1/6 ve Optik Yalıtıcı Katı

Bu katın görevi; üç fazlı asenkron motora uygulanacak

birbirinden 120 şer derece faz farklı üç adet sinüs
sinyalinin oluşturulması için gerekli tetikleme sinyallerini
üretmektir. Bu işlemi gerçekleştirmek için tasarlanan devre
Şekil 4’de verilmiştir.

Şekil 5. Güç ve Kontrol Devresi

120 derece faz farklı üç adet sinüs sinyalini oluşturmak için

gerekli mosfetlerin tetiklenme adım ve sıraları Çizelge 2’de
verilmiştir.
 Çakır, A., Çalış, H., Ayrılmış, A. ve Kızıl, A.

Çizelge 2. Mosfetlerin Tetiklenme Sırası Çizelge 3. PIC16F84 Entegresinin Giriş Durumlarına Göre
Vereceği Çıkış Durumları
0
Aralık( )
Tetiklenen Mosfetler
Adım(1-6) RA0 RA1 RB0, RAB1 VE RB2
0 - 60 1, 3, 5 0 0 Frekansı ve Tetikleme Açısını Düşür
60 - 120 1, 5, 6 0 1 Çıkış Periyotlarını değiştirme (Sabitle)
120 - 180 1, 2, 6 1 0 Frekansı ve Tetikleme Açısını Düşür
180 - 240 2, 4, 6 1 1 Frekansı ve tetikleme açısını Arttır
240 - 300 2, 3, 4
300 - 360 4, 5, 6 4. Sonuç
3.4. Karşılaştırıcı ve Yorumlayıcı Katı Bu çalışmada, üç fazlı bir asenkron motorun kapalı çevrim
hız kontrolünü sağlamak için altı adımlı üç fazlı evirici
Karşılaştırıcı ve yorumlayıcı katı’nda karşılaştırma işlemi devresi gerçekleştirilmiştir. Uygulaması yapılan bu evirici
op-amp’larla, yorumlama işlemi ise PIC16F84 ile farklı frekanslarda 120 şer derece faz farklı üç fazlı
mikrodenetleyicisi ile gerçekleştirilmektedir (Şekil 6). sinüs sinyali üretilmiştir. Bu sinyal üç fazlı asenkron motoru
Motorun devir sayısı gerilim cinsinden (0-10 volt) motorun sürmek için yeterlidir. Burada üretilen 3 fazın en büyük
miline bağlanan takogeneratör yardımı ile ölçülmekte, özelliği genlik ve frekans değerlerinin istenilen değerde
ölçülen bu değer karşılaştırıcı ve yorumlayıcı katı’ndaki ayarlanabilmesidir. Böylece motor istenilen sabit döndürme
geri besleme noktasına iletilmektedir. Şekil 6’daki R1, R2 momentinde çalışabilmektedir. Motorun milinden bir
ve R3 potansiyometreleri ile 10 volt’luk gerilim takogeneratör veya kodlayıcı (encoder) ile alınan bilgi
kaynağından elde edilen referans gerilimleri motorun motorun çalışması istenilen devirle 741 Op-Amp’lı devre
dönmesi istenilen devire göre ayarlanmaktadır. Şekil 6 daki yardımıyla karşılaştırılıp PIC 16F84 mikrodenetleyicisinin
A noktasında oluşturulan gerilim değeri, motorun dönmesi girişlerine uygulanmaktadır. PIC16F84 mikro
istenilen devirde iken milinden takogeneratör ile alınan denetleyicisinin uygun yazılım ile kodlanmasıyla karar
gerilim değerine eşit bir değer olmalıdır. Şekil 6 daki B verme mekanizması op-amp’ lardan gelen sonuçları
noktasındaki gerilim değeri ise, motor sabit devirde yorumlayarak motor sargılarına uygulanması gereken
dönerken motorun milinden takogeneratör ile alınan gerilim gerilim ve frekans değerlerine karar vermektedir. (V/f
değerinin az üzerinde bir değer olmalıdır. B noktasındaki oranını sabit tutmak şartıyla). Böylece motorun izin verilen
gerilim ile A noktasındaki gerilim değeri arasındaki fark güç sınırları çerçevesinde miline bağlanan yük ne olursa
sabit devir ayarının hassasiyetini göstermektedir. olsun istenilen devirde çalışması sağlanmaktadır. Bu
çalışma ile farklı zamanlarda farklı yüklerle çalışması
gereken üç fazlı asenkron motorlar yük miktarıyla orantılı
olarak güç harcayacaktır. Böylece enerji tasarrufunun yanı
sıra yüksek güçte uzun süre çalışmadan kaynaklanacak
motor arızaları önlenmiş olacaktır.

K Kaynaklar

[1] Gürdal O., Güç Elektroniği, NOBEL Yayınevi, Ankara,

2000.
[2] Görkem A., Elektromekanik Kumanda Sistemleri.
[3] Çakır, A., “Genliği ve Frekansı Ayarlanabilen Konvektör
Tasarım ve Yapımı”, Yüksek Lisans Tezi, Gazi
Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, 1997.
[4] Öz, C., "Mikroişlemcilerle Üç Fazlı Motorların Hız
Şekil 6. Karşılaştırıcı ve Yorumlayıcı Katı Kontrolü", Yıldız Ü. Kocaeli Müh. Fak. Elektronik ve
Haberleşme Müh. Böl. Bitirme Projesi. 1989.
Şekil 6 daki A ve B noktalarındaki gerilim ile motorun
milinden takogeneratör ile alınan gerilim değerleri 741 op-
amp entegreleri ile sürekli karşılaştırılmakta ve sonuç
PIC16F84 mikrodenetleyicisine iletilmektedir. PIC 16F84
aldığı bu veriyi işleyerek RB0 çıkışından (Matrix 1/6
tetikleme çıkışı olarak ayarlanan çıkıştan) uygun bir
periyotta kare dalga sinyalini üretmektedir. Ayrıca RB1 ve
RB2 çıkışlarından da gerilim doğrultma ve sınırlandırma
devresindeki tristörlerin uygun bir açı ile tetiklenmesini
sağlayarak istenilen genlikte bir DC gerilim üretmektedir.

PIC 16F84 mikrodenetleyicisinin RA0 ve RA1 girişlerinin

durumuna göre RB0, RB1 ve RB2 çıkışlarından elde
edilecek sinyallerin durumu Çizelge 3’de verilmiştir.