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24 de setembro de 2002
11. Rotação
As variáveis da rotação
Posição angular
Deslocamento angular
∆θ = θ2 - θ1
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Prof. Romero Tavares da Silva
Velocidade angular
A velocidade angular é a taxa com que a posição angular está variando; é a razão
entre o deslocamento angular e o tempo necessário para fazer esse deslocamento.
θ 2 − θ 1 ∆θ
w = =
t 2 − t1 ∆t
∆θ dθ
w = Lim =
∆t → 0
∆t dt
Aceleração angular
w 2 − w 1 ∆w
α = =
t 2 − t1 ∆t
∆w dw
α = Lim =
∆t → 0
∆t dt
dw
α= = cons tan te
dt
∫ dw = w 0 + α ∫ dt ⇒ w = w 0 + αt (1)
e também:
dθ
w=
dt
⇒ ∫ dθ = θ 0 + ∫ w dt = θ 0 + ∫ (w 0 + αt )dt
ou seja:
αt2
θ = θ 0 + w 0 ∫ dt + α ∫ dt ⇒ θ = θ 0 + w 0t + (2)
2
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θ −θ0
w = ⇒ θ = θ0 + w t
t
mas quando estamos analisando o movimento com aceleração constante, também pode-
mos definir a velocidade angular média como:
w + w0
w =
2
w + w0 w + w0 w − w0
θ = θ0 + t = θ0 +
2 2 α
ou seja:
w 2 = w 02 + 2α (θ − θ 0 ) (3)
A posição
A velocidade escalar
ds dθ
v= =r ⇒ v =rw
dt dt
A aceleração
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aT = α r
! ! !
a = aT + aR onde
v2
R
a = = w 2r
r
K = ∑ m i v i2 = ∑ m i (w r i ) = ∑ m i r i 2 w 2 = I w 2
N 1 N 1 1 N 1
2
i =1 2 i =1 2 2 i =1 2
Momento de inércia
Se dividirmos um corpo rígido em pequenas partes, cada parte com uma massa
∆mi , podemos em tese calcular o momento de inércia deste corpo usando a equação
anteriormente apresentada para um sistema de partículas:
N
I = ∑ r i 2 ∆m i
i =1
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onde essa é uma integral simbólica que significa a integração sobre todo o volume do
corpo rígido considerado, seja ele de uma, duas ou três dimensões.
y'
y
! ! !
R = r +H
! !
R = iˆx + ˆjy R !
! r x'
H = iˆa + ˆjb
! x
r = iˆ(x − a ) + ˆj (y − b )
!
H
[ ]
I = ∫ r 2 dm = ∫ (x − a ) + (y − b ) dm = ∫ [(x 2 + y 2 ) + (a 2 + b 2 ) − 2(ax + by )]dm
2 2
Mas
∫ (x + y )dm = ∫ R dm = I CM
2 2 2
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∫ (a + b )dm = ∫ H dm = MH
2 2 2 2
∫ 2ax dm = 2a ∫ x dm = 2a X CM M = 0
∫ 2by dm = 2b ∫ y dm = 2b YCM M = 0
onde nas duas últimas equações utilizamos a premissa inicial que o centro de massa se-
ria escolhido como origem do referencial, e desse modo XCM = YCM = 0 .
I = ICM + M H2
I = ∫ r 2 dm
I = ∫ r 2 dm
dm dθ M
= ⇒ dm = dθ
M 2π 2π
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2π
M MR 2π
2
I = ∫ r dm
2
⇒ I = ∫R 2
dθ = ∫ dθ ∴ I = MR 2
0 2π 2π 0
I = ∫ r 2 dm
dm dθ M
= ⇒ dm = dθ Anel de raio R
M 2π 2π
2 M MR 2π
2π 2
I = ∫ r 2 dm ⇒ I = ∫ (R cos θ ) dθ = ∫ cos 2 θ dθ
0 2π 2π 0
Mas
1 + cos 2θ MR 2 1 2π 1 2π
cos 2 θ = ⇒ I= ∫ d θ + ∫ cos 2θ dθ
2 2π 2 0 20
ou seja
MR 2 1 1 sen 2θ
2π
MR 2 2
I= θ
2π
+ = {π } ∴ I = MR
2π 2 0
2 2 0 2π 2
I = ∫ r 2 dm
dV = (2π r L) dr
dm = ρ dV
logo
dm = 2π L ρ r dr
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R 24 − R14
I = ∫ r 2 dm = ∫ r 2 [2πLρ rdr ] = 2πρL ∫ r 3 dr = 2πρL
R2 R2
R1 R1 4
Mas
V = π L(R 22 − R12 ) ⇒
M M
ρ= =
V π L(R 22 − R12 )
então
R 24 − R14
I =πL
M
⇒ I= (R 2 + R12 )
M 2
2 π L(R 22 − R12 ) 2
z z
r
dm
Eixo Eixo
I = ∫ R 2 dm
z
M M
dm = ρ dV = dV = dV r
V π a 2L
θ
O elemento de massa dm está limitado
pelo ângulo dθ e dista R do eixo , que z R
no desenho está na horizontal. Eixo
R 2 = r ' 2 +z 2
r'
r ' = r sen θ θ
z R
dV = (rdθ )(dr )(dz )
r r'
I = ∫ ∫ ∫ (r ' 2 + z 2 )[ρ (r dθ dr dz )]
+L / 2 a 2π
−L / 2 0 0
0 0 −L / 2 0 0 −L / 2 0 0 −L / 2
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Mas
1 − cos 2θ
sen 2 θ =
2
logo
2π
1 2π 1 2π 1 1 2π
∫ sen θ dθ = 2 ∫ dθ + 2 ∫ cos 2θ dθ = 2 2π − 2 2 sen 2θ =π
2
0
0 0 0
ou seja:
a4 a2 1 L3 ρπLa 4 ρπa 2 L3
I = ρ (π ) (L ) + ρ (2π ) = +
4 2 3 4 4 12
a 2 L2 Ma 2 ML2
I = ρπa 2 L + ⇒ I= +
4 12 4 12
Torque
! !
Define-se o troque τ produzido pela força F quando ela atua sobre uma partícula
como sendo o produto vetorial dessa força
pelo vetor posição da partícula: !
! F
! !
τ = r ×F
M
Se no exemplo da figura ao lado de- !
finirmos o plano da folha de papel com sen- r
do x - y o torque estará ao longo do eixo z
e será um vetor saindo da folha o
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onde !
τ = r F senθ = r⊥ F r
θ
r⊥ = braço de alavanca r||
r|| = linha de ação x
r⊥
A segunda Lei de Newton toma uma forma peculiar quando aplicada aos movi-
mentos que envolvem rotação. Se fizermos a decomposição da força aplicada a uma par-
tícula segundo as suas componentes perpendicular e paralela ao vetor posição dessa
partícula, teremos:
! !
F = ma
F|| = m a||
e
F⊥ = m a⊥
τ = r F⊥ = m r a⊥ = m r ( r α ) = ( m r2 ) α
τ=Iα
Se tivermos N partículas girando em torno de um eixo cada uma delas sob a ação
de uma força, teremos um torque associado à essa força, onde:
! N N ! !
τ = ∑ τ i = ∑ r i × Fi
i =1 i =1
Mas
τ = Σ ri Fi⊥ = Σ ri mi ai⊥ = Σ ri mi ( ri α ) = Σ ( mi ri2) α
τ=Iα
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!
Para calcular a potência P associada à atuação da força F , devemos consi-
derar que:
dW = τ dθ
e também que:
dW dθ
P= =τ ⇒ P = τw
dt dt
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dθ
w= = a + 3bt 2 − 4ct 3
dt
dw
α= = 6bt − 12ct 2
dt
10 Uma roda tem oito raios de 30cm . Está montada sobre um eixo fixo e gira a
2,5rev/s . Você pretende atirar uma flecha de 20cm de comprimento através da
roda, paralelamente ao eixo, sem que a flecha colida com qualquer raio. Suponha
que tanto a flecha quanto os raios são muito finos.
r = 30cm = 0,30m
w = 2,5rev/s = 2,5 . 2πrad/s
L = 20cm = 0,20m
θ0
θ 0 = wt 0 ∴ t0 =
w
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b) A localização do ponto em que você mira, entre o eixo e a borda, tem importân-
cia? Em caso afirmativo, qual a melhor localização?
Não tem importância a distância do eixo onde se mira, pois sempre teremos dis-
ponível o mesmo ângulo. Se perto da borda dispomos de um espaço linear mai-
or, mas a velocidade linear da roda também é maior. Se mirarmos perto do eixo
teremos um espaço linear menor, mas a velocidade linear da roda também é me-
nor. Em suma, a velocidade angular é a mesma para todos os pontos.
w0 = 33,33rev/min
t = 30s = 0,5min
w=0
w −w0 w
w = w 0 + αt ⇒ α= = − 0 = -66,66rev/min2
t t
αt 2
θ = w 0t + =8,33rev
2
23 Um disco gira em torno de um eixo fixo, partindo do repouso, com aceleração angular
constante, até alcançar a rotação de 10rev/s . Depois de completar 60 revoluções ,
a sua velocidade angular é de 15rev/s .
w0 = 0 θ2 = 60rev
w1 = 10rev/s w2 = 15rev/s
w 22 − w 12
w = w + 2αθ
2 2
⇒ α= = 1,02rev/s2
2θ
2 1
w 2 − w1
w 2 = w 1 + αt 2 ⇒ t2 = = 4,80s
α
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w1 − w 0
w 1 = w 0 + αt 1 ⇒ t1 = = 9,61s
α
w 12 − w 02
w 12 = w 02 + 2αθ 1 ⇒ θ1 = = 48,07rev
2α
P − N = 0
F = ma
a
Fa = µE N = µE m g ⇒ a = µE g
!
Mas ! N
v 2
(w R ) 2 Fa
ma = m =m 0 = m w 02 R
R R !
ou seja: P
a = w02 R = µE g
µE g
w0 =
R
40 Um carro parte do repouso e percorre uma trajetória circular de 30m de raio. Sua
velocidade aumenta na razão constante de 0,5m/s2 .
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aT 1
aT = α r ⇒ α= = = 0,0166rad / s 2 aT = 0,5m/s2
r 60
w0 = 0
a R = w 2 r = (w 0 + αt ) r = 1,875m/s2
2 t = 15s
r = 30m
b) Que ângulo o vetor aceleração resultante faz com o vetor velocidade do carro
nesse instante?
!
a a
tan θ = R = 3,75
aT θ
θ = 75,060
42 Quatro polias estão conectadas por duas correias conforme mostrado na figura a se-
guir. A polia A ( rA = 15cm ) é a polia motriz e gira a 10rad/s . A polia B ( rB = 10cm )
está conectada à A pela correia 1 . A polia B' ( rB' = 5cm ) é concêntrica à B e está
rigidamente ligada à ela. A polia C ( rC = 25cm ) está conectada à polia B' pela correia
2.
wA = 10rad/s Correia 1
rA = 15cm = 0,15m rA
rB = 10cm = 0,10m Polia B
rB' = 5cm = 0,05m rB rB'
rC = 25cm = 0,25m
Polia A
vA = wA rA = 10 . 0,15 = 1,5 m/s
wB' = wB = 15rad/s
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v B' w B rB'
v B ' = v C = w C rC ⇒ wC = = =3rad/s
rC rC
51 Duas partículas de massa m cada uma, estão ligadas entre si e a um eixo de rota-
ção em O , por dois bastões delgados de comprimento L e massa M cada um,
conforme mostrado na figura a seguir. O conjunto gira em torno do eixo de rotação
com velocidade angular w .
I1 = M ( 2L )2 = 4 m L2
I3 = M ( L )2 = m L2
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8
I = 5mL2 + ML2
3
1 2 5 4
K = I w = m + M w 2 L2
2 2 3
73 Numa máquina de Atwood, um bloco tem massa 500g e o outro 460g . A polia, que
está montada sobre um suporte horizontal sem atrito, tem um raio de 5cm . Quando
ela é solta, o bloco mais pesado cai 75cm em 5s . A corda não desliza na polia.
m1 = 500g = 0,5kg v0 = 0
m2 = 460g = 0,46kg h = 75cm = 0,75m
R = 5cm = 0,05m t = 5s
! !
at 2 2h F1 F2
h = v 0t + ⇒ a = 2 = 0,06m/s2
2 t
!
b) Qual a tensão na corda que suporta o bloco T1
mais pesado? m1 !
! ! ! T2
p1 + T1 = m1a1 ⇒ p1 − T1 = m1a !
p1
T1 = p1 - m1 a = m1 (g - a) = 4,87N
m2
c) Qual a tensão na corda que suporta o bloco !
mais leve? p2
! ! !
p2 + T2 = m2 a2 ⇒ T2 − p 2 = m 2 a
T2 = p1 + m1 a = m2 (g + a) = 4,93N
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a
a =αr ⇒ α= = 1,2rad/s2
r
τ=Iα ⇒ F1 r - F2 r = I α
I=
(T
1 − T 2 )r
= 0,0141kg.m2
α
L1 = 20cm = 0,2m L1 L2
L2 = 80cm = 0,8m !
FC
τ=Iα
m g L2 - m g L1 = I α
! !
FE FD
Mas
I = mL21 + mL22
Logo
L − L1
mg (L2 − L1 ) = m (L21 + L22 )α ⇒ α = 22 g = 8,64rad/s2
2
L2 + L1
a1 = −α L1 = −1,72m / s 2
a 2 = +α L2 = +6,91m / s
2
75 Dois blocos idênticos, de massa M cada uma, estão ligados por uma corda de mas-
sa desprezível, que passa por uma polia de raio R e de momento de inércia I . A
corda não desliza sobre a polia; desconhece-se existir ou não atrito entre o bloco e a
mesa; não há atrito no eixo da polia.
Quando esse sistema é liberado, a polia gira de um ângulo θ num tempo t , e a
aceleração dos blocos é constante
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α t2 2θ !
θ = w 0t + ⇒ α=
2 t2 N
! !
b) Qual a aceleração dos dois blocos? M T2 F2 R, I
2θ R
a =αR = !
t2 F1
!
P2
c) Quais as tensões na parte superior e !
inferior da corda? Todas essas res- T1
postas devem ser expressas em fun-
ção de M , I , R , θ , g e t .
M
! ! !
P1 + T1 = m a1 ⇒ P1 − F1 = ma !
P1
F1 = P1 − m a ⇒ F1 = m (g − a )
2θ R
F1 = m g − 2
t
α
τ = Iα ⇒ F1R − F2 R = Iα ∴ F2 = F1 − I
R
2θ I
F2 = mg − 2
mR +
t R
1 2 mw 2 L2
K = Iw =
2 6
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b) A partir desse ponto, qual a altura alcançada pelo seu centro de massa? Despre-
ze o atrito e a resistência do ar.
1 Iw2 w 2 L2
KI = UF ⇒ I w 2 = mgh ∴ h = =
2 2mg 6g
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