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Departamento de Electrónica
Valparaíso-Chile
SISTEMAS
ELECTROMECÁNICOS
José Rodríguez
Agosto de 1999
Introducción.
Introducción.
Este apunte contiene las figuras más importantes que se emplearán en la
asignatura Sistemas Electromecánicos. Debo resaltar que este material no
incluye las explicaciones ni las ecuaciones que serán deducidas en clases.
Este apunte es un apoyo para entender más los conceptos y para facilitar el
trabajo del alumno en clases y durante el estudio personal y de ninguna
manera constituye un sustituto de la asistencia a clases y a la ayudantía.
José Rodríguez.
Agosto de 1999.
i
Indice.
Indice.
Introducción............................................................................................. i
Indice.......................................................................................................... ii
ii
Indice.
iii
Indice.
iv
Indice.
v
Indice.
vi
CAPÍTULO 1 MATERIALES Y CIRCUITOS MAGNÉTICOS
CAPÍTULO 1
MATERIALES Y CIRCUITOS
MAGNÉTICOS
r
Φ = ∫ B ⋅ dA (1.1)
A
Fig.1.1.:Definición de flujo.
• Φ: [ Weber ] = [Wb].
• B: [Weber / metro2 ] = [Wb/m2 ].
• 1 [ Tesla ] = 1 [ Wb/m2 ] = 1 [T].
r
è Intensidad de campo H :
Amper ⋅ Vuelta
H:
metro
r r
B = µ⋅ H (1.2)
µ = µr ⋅ µo (1.3)
Donde:
• Generación de tensiones.
• Generación de fuerzas.
e = N ⋅ dφ (1.5)
dt
r
F l r
r r r l
F = i⋅l ×B (1.6).
r
i B
Fig.1.4.: Fuerza en un conductor sobre
un campo magnético.
i
H= (1.8).
2 ⋅π ⋅ r i
Fig.1.5.: Aplicación de la ley de Ampére.
Ejemplo 1.1: Dos conductores paralelos. Calcule la fuerza entre ellos. Determine si la
fuerza es de atracción o de repulsión.
1 2 l=1[m].
r d=40[cm].
l r F l r i1 =400[A].
H1 l
r i2 =200[A].
B1
r
i1 i2 B1
è Tipos de permeabilidad.
B
µ= (1.9).
H
• Permeabilidad diferencial:
dB
µd = (1.10).
dH
• Permeabilidad incremental:
∆B
µinc = (1.11).
∆H
1.2.2)Histéresis.
A: Area transversal
o R r
i(t)
r
B( t )
ρ d >> τ
r i(t)
B( t )
l
τ
φ φ
i i
a) b)
1.2.6)Ferrita.
1.2.7)Imanes permanentes.
1
H 1t
B 1n µ1
Aire, µo Ba
µ2 H2t
B2n
Fierro, µµoFe
2 BFe
A I
E σ +
Data
l ρ. l
J V R=
A
l Fe
F R =
µ Fe A
+
R
Fe
F R
a
+
1.4.1)1.4.1) La Inductancia.
φσ φ m
NI R R
a Fe
Fig.1.43.: Circuito equivalente del reactor Fig.1.44.: Circuito equivalente del reactor
incluyendo pérdidas del incluyendo pérdidas del cobre
devanado (Cobre). y del fierro.
CAPÍTULO 2
EL TRANSFORMADOR
v1 N1
= =K (2.1)
v2 N2
BFe
µ ∞
HFe
i1 N2 1
= = (2.2)
i 2 N1 K
Fig.2.7.:Circuitos equivalentes.
(d) Ecuaciones
2.2.3)Convenciones de variables.
i(t) I
a) b)
Ejemplo 2.1.:
RED 1 RED 2
I
Vo V
I1 I
2
2.2.4)Polaridad en un transformador.
V1
R1 I1
jI1 Xs2
E2'=E 1
V2 '
φ
R2'I2'
Im jXσσ 2'I2'
I Fe
I2 '
I1
P N=1.1[KVA]
V1N=220[V] V2N=110[V]
a) b)
a) b) c)
V1
j I 1 Xcc
I I Rcc
1 1
a) b) c)
a) b)
Fig.2.21.: a)Transformador con carga; b)Diagrama fasorial.
φ
V1
jI Xcc
I Xccsen φ
φ
I Rcccosφ φ IR
cc
V2'
2.3.5)Transformadores en paralelo.
I
13,8 [KV]
Z1 I1
V1 ZL V2
380 [V]
I Z
2 2
Carga.
a) b)
I I
1
I Z1
1
Z1 I
V1 Z'L V'2
V1 I Z Z'L V'2
2 2
Z I
2 2
c) d)
B
B
máx
B(t)
^
B
N
Br H~i
t
i1 (t)
v(t)
Ensayo de cortocircuito:
IN
N1 N2
A W
Vcc V
a) b)
Ensayo de vacío:
Io
N1 N2
W A
Vn V
a) b)
a) Conexión estrella-
triángulo(Υ-∆).
b) Conexión triángulo-
estrella(∆-Υ).
c) Conexión delta-
delta(∆-∆).
d) Conexión estrella-
estrella (Υ-Υ).
A
a
Vc
VAN VAB
c Va = Vab
VCN
N
Vb
VBN b
B
C
VAB
VAN Va Vab
-VBN
Vca Vbc
Vc Vb
VCN VBN
Fig.2.33.: Desfase entre las tensiones línea-línea en los devanados primario y secundario de
un transformador trifásico.
a) b)
D y 5
Conexión del Conexión del Múltiplo de 30 grados en
devanado de alta devanado de baja que los voltajes de alta y
tensión. tensión. baja están defasados.
a) b)
c)
2.4.8)El autotransformador.
a) b)
c)
2.4.9)Transformadores de medición.
2.4.10)Transformadores de pulsos.
CAPÍTULO 3
FUERZAS ELECTROMAGNÉTICAS
3.1.1)Sistemas traslacionales:
x
Fext
Fel
Energía Transductor M
eléctrica electromecánico D K
Donde:
x: posición.
M: masa del cuerpo.
D: coeficiente de roce.
K: constante del resorte.
Fext : fuerza externa.
Fel: fuerza de origen eléctrico (generada por el transductor).
3.1.2)Sistemas rotacionales:
θ,ω
Tel
D
J
Tcarga
K
Donde:
θ: posición angular.
J: inercia rotacional.
D: coeficiente de roce.
K: constante de resorte torsional.
Tcarga : Torque de la carga.
Tel : Torque electromagnético (generado por el transductor).
E el E mag
Sistema Campo Sistema
E mec
eléctrico magnético mecánico
Wf
i1
e1 L11
i2 L 12
e2 L22
a) b)
Fig.3.11.: Variación del punto de trabajo del sistema de la figura 3.4: a)con corriente
constante; b) con enlace de flujo constante.
è Aplicación: relés.
è Aplicación: electroimanes.
a) b)
Observación:
El torque se origina por la tendencia del rotor a alinearse con el campo (eje) del
estator.
Cuando el rotor está alineado cesa el torque.
a) b)
Observación:
Condición: Evitar el alineamiento del rotor con el campo (eje) del estator ⇒Se
debe hacer girar continuamente el campo del estator.
a) b)
Fig.3.17.: Motor de reluctancia por pasos: a) dibujo esquemático; b) foto.
a) b) c)
Condición: Evitar el alineamiento entre el campo (eje) del rotor y el campo (eje)
del estator.
CAPÍTULO 4
DEVANADOS
4.1.1)Introducción.
a) b)
Fig.4.6.: Chapas (láminas) de fierro de un motor de inducción.
a) estator, b) rotor.
b)
a)
Fig.4.10.: a) Bobina concentrada elemental, b) Trayectoria de integración.
µ0 ⋅ N ⋅ I 4 1 1 1
B( θ ) = ⋅ sen( θ ) + 3 ⋅ sen( 3θ ) + 5 ⋅ sen( 5θ ) + 7 ⋅ sen( 7θ ) + ..... (4.2)
2⋅ g π
N ⋅I 4 1 1 1
F (θ ) = ⋅ sen( θ ) + ⋅ sen( 3θ ) + ⋅ sen( 5θ ) + ⋅ sen( 7θ ) + ..... (4.3)
2 π 3 5 7
a) b)
Fig.4.12.: Distribución de FMM (B) de 2 polos (p=1).
a) b)
• θ: Grados mecánicos.
• θe : Grados eléctricos, definidos por la periodicidad del campo.
θe = p ⋅θ (4.4)
µ0 N I q
B B Res
2g
B 3(θ) B 1(θ)
B 2(θ)
b)
a)
a) b)
Fig.4.17.: a) Devanado monofásico distribuido, p=1, q=8; b) Campo magnético
resultante.
a) b)
a)
b)
a)
b)
c)
a)
b)
Fig.4.22.: Campo resultante del devanado de doble capa (fase "a") de la figura 4.20.
con las capas corridas en una ranura.
dθ
v( t ) = =ω (4.7)
dt
dθ ω
v( t ) = = (4.10)
dt p
i( t ) = Î ⋅ cos( ω⋅ t ) (4.11)
⋅ [cos( θ − ω⋅ t ) + cos( θ + ω⋅ t )]
FMM máx
FMM = (4.13)
2
a) b)
Fig.4.26.: Devanado de estator trifásico de dos polos con: a) 1 bobina por fase, b) 3
bobinas por fase.
3
FMM Re s = ⋅ FMM Máx ⋅ cos( θ − ω ⋅ t ) (4.18)
2
a) b)
c)
Fig.4.29.: Campo giratorio producido por el devanado trifásico.
a) ωt=0; b) ωt=π/3 y c) ωt=2π/3.
a) b)
a)
b)
Fig.4.31.: Construcción del devanado de la figura 4.29: a) Una fase; b) Las tres fases.
Bobina de
Eje conmutación
Devanado de Devanado
rotor de campo
Polo
a) b)
Fig.4.36.: Distribución de campo en un devanado de 4 polos.
4.1.4)Devanados de rotores
a) b)
Barras.
Anillos cortocircuitados.
Aletas de ventilación.
θ: Posición angular
ω: Velocidad angular
dΨ
e( t ) = (θ, t ) = ∂Ψ + ∂Ψ ⋅ ω (4.19)
dt ∂t ∂θ
Tensión de Tensión de
transformación rotación
B(θ)
2π θ
e(t)
a) b)
Fig.4.63.: Tensión inducida en una bobina que gira a velocidad fija con campo: a)
sinusoidal; b) rectangular.
a)
v (t) vRes
v1(t) v2(t)
v3(t)
b)
Fig.4.70.: Máquina de corriente continua elemental (con una bobina en el rotor y anillos
deslizantes): a) disposición de la bobina; b) campo; c) tensión inducida.
CAPÍTULO 5
MÁQUINAS DE CORRIENTE
CONTINUA
5.1.1)Principio de funcionamiento.
è Devanado de Estator (campo):
- Objetivo: producir el campo que posibilita la conversión de energía.
è Devanado del rotor (armadura):
Objetivo: realizar la conversión de energía eléctrica-mecánica.
Eje de
cuadratura
La Ra
If Rf Lf Eje directo
VRot Va
Vf
ω
Circuito del estator Circuito del rotor
(campo) (armadura)
Ia
1 4
If
Va 1. Devanado serie adicional.
3
2. Devanado de compensación.
3. Devanado de conmutación o interpolo.
4. Devando de campo
5.5.1)Generadores en paralelo.
Vrot 1 Va
ω 11
Ra2 L a2
If 2
Ia2
Vrot 2
ω 22
Ia Ra La
Va
If =cte
ω
5.5.4)Frenado de la máquina.
Ia 1 1 Ia 1 Ra La
2 Ia 2
Ia 2
ω T
VDC Va Vrot J
Rfreno
Carga
Ia Ra1 La1
Va If Convertidor
CAPÍTULO 6
MÁQUINAS SINCRÓNICAS
6.1.1)Introducción.
Campo
- +
Energía ω,T
ω, If
Generador
hidráulica, Turbina sincrónico
nuclear, etc
V 3φφ
6.1.2)Aspectos constructivos.
Fig.6.2.: Estructura básica de una máquina sincrónica: a) estator trifásico; b) rotor de polos
salientes; c) rotor cilíndrico; d) dibujo simbólico; e) circuito esquemático del estator y el
rotor.
Fig.6.4.: Rotor de polos salientes de una máquina sincrónica de 13,8 [kV], 152,5
[MVA].
Rotor cilíndrico:
è Se usa en máquinas de alta velocidad (2 a 4 polos).
è Se usa con turbinas de gas o vapor. (Centrales térmicas).
6.1.3)Principio de funcionamiento.
è Motor sincrónico:
2⋅π⋅ f
ω Sinc = (6.1)
p
ωr= ωSinc
è Generador sincrónico:
• El campo resultante es la suma del campo excitador producido por el rotor y del
campo de reacción del inducido.
6.2.1)Definición de coordenadas.
Xσ : Reactancia de dispersión.
Ra : Resistencia del devanado de la fase a.
Va : Tensión de terminales del estator fase-neutro.
XS = Xm +Xσ : reactancia sincrónica.
δ: Ángulo de carga.
δ=0 ⇒ P=0
δ=0 ⇒ P=0
VP1 XS1
+
XS
TH
0
.Ia
VP2
+
XS2 P
.Ia
VPTH
+
.Z Va
=^
L
VPn
.
ZL V a
XS =X S1 // X S2 // ... // X 0
XSn TH Sn
+
a) b)
Red Va
f
Ia
Va
.
ZL
Va=cte
0 0
Ia
f=cte P/kW
a) b) c)
XS .I a
+ +
V. P V. a
Red infinita
Límite de estabilidad
estacionariaδ=90º P [W]
L.G. de I f =Cte
.
VP
ϕ
ϕ
ϕ
j XS Ia
. Q [VAR]
o'
.
Va o c
.I
a
MOTOR
is
a
60-Hz +
Vd b Motor
Entrada ac -
c
CAPÍTULO 7
MÁQUINAS ASINCRÓNICAS
7.1.1)Introducción.
a) b) c)
a) b)
Fig.7.4.: Láminas de núcleo en un motor de inducción trifásico: a) estator; b) rotor
devanado.
7.1.3)Devanados de rotor.
a) b)
a)
b)
Fig.7.7.: Corte de un motor de inducción: a) con rotor devanado; b) con rotor jaula de
ardilla.
7.1.4)Principio de funcionamiento.
a'
c' b'
c b
a) b)
Fig.7.8.: Motor de inducción con rotor devanado: a) devanados del estator y del rotor; b)
terminales del estator y del rotor.
a)
Fig.7.9.: Interacción de campos del estator y del rotor en una máquina de inducción de
rotor devanado.
Entrehierro
Estator Rotor
Pel
PC .G Pmec
Pel = V ⋅ I ⋅ cosθ
ω,T
Pmec
Pérdidas
Pérdidas
en el rotor
en el estator
Estator Rotor
Red 3φ (Frecuencia f) (Frecuencia sf)
i 1
i 2
+
v 1 v 2
+ +
ωr
I1 R1 Xσσ11
V1 Rfe E1 Xm a)
Transformador
ideal
I1 R1 Xσσ11 I2 R2 Xσσ22
Frecuencia f Frecuencia sf
ωr
Transformador
ideal
I1 Xσσ11 I2 ' I2 Xσσ22
R1 R2
V1 Rfe E1 Xm E
1 E2 c)
N 1 : N2
1−s d)
V1 Xm R2' ⋅
s
R2 ' 1−s
= R2 ' + R2 ' ⋅
s s
Fig.7.12.: Circuito equivalente por fase: a) considerando solamente el estator; b) con rotor
girando; c) con rotor detenido; d) referido al estator, recomendado por IEEE.
2 ⋅ TM
T( s ) = (7.1)
sM s
+
s sM
Donde: T: Torque desarrollado por la máquina.
s: Deslizamiento.
TM: Torque máximo.
sM: Deslizamiento para torque máximo.
T
Tnom
TM
Tarranque
Tnominal
ωr
ωnom ωsinc
7.3.4)Clases de motores.
V V
I ∆∆
2 1
IΥΥ V
3
Fuente
φ
3φ 2 1
2 1
a) b)
c)
R
V1 Motor de
inducción S S
Fuente R
IM
IM 3φ S S
Fuente
3φ R
R: Run
S S S: Start
a) b)
V1
Red
IM
φ
3φ
ωref Circuito de
disparo
φ
3φ
Motor
de
inducción
R ex
V1 Tacómetro
(Sensor de
velocidad)
Fuente
IM Carga
3φ
Circuito de
control
nref ∑
-
+ n
a) b)
φ
3φ
Motor
de
inducción
Rex
a) b)
Fuente V L-L
IM
φ
3φ
a)
b)
Fig.7.30.: Tensión de frecuencia variable generada por un inversor con control PWM
(Pulse Width Modulation): a) f=60 [Hz] y VL-L fund=120[V]; b) f=30 [Hz] y VL-L
fund=120[V].
a)
b)
Fig.7.31.: Tensión de frecuencia variable generada por un inversor con control PWM: a)
f=60 [Hz] y VL-L fund=120[V]; b) f=60 [Hz] y VL-L fund=60[V].
ω,T
Red
φ
3φ Rectificador Inversor IM
Taco
Modulador
V
Control
Vref ω1
de
velocidad f
V
ω r-ref ω2 ω1
+ f +
+
ωr - ωr