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BUS CAN
BUS CAN
Índice
• Motivación
• Definiciones e Historia
• Conceptos Básicos
• Hardware / Software
• Aplicaciones
• Otros Buses de Comunicación
• Reflexiones
Motivación
• Demanda creciente de electrónica en el automóvil
(exigencias en normativas de contaminación, mayores
prestaciones de seguridad, confort, multimedia…)
• Gestión electrónica, ABS, ESP, Airbag, EPB, etc., son
típicos ejemplos de unidades electrónicas de control
(ECUs) que actualmente se incluye de serie en los
vehículos.
• A medida que aumenta el número de prestaciones de un
automóvil se plantea la posibilidad de realizar un control
distribuido en lugar de un control centralizado.
BUS CAN
Motivación
• El bus CAN nace como un mecanismo para compartir
información entre las electrónicas (ECUs) del vehículo,
lo cual permite:
¾ Reducir el cableado del vehículo.
¾ Reducir el número de sensores.
¾ Reducir el tiempo en la detección y reparación de
averías.
¾ Facilitar la ampliación de la electrónica en nuevas
versiones.
¾ En definitiva, reducir el coste total.
Control distribuido
ECU 1 ECU 3
BUS de Comunicaciones
ECU 3 ECU n
BUS CAN
Definiciones e Historia
• CAN (“Controller Area Network), bus digital inventado por
Robert Bosch en 1982 como bus de campo (i. proceso).
• El Mercedes Clase E fue el primer coche en incorporar el
bus CAN, 10 años después (1992).
• Diseñado para permitir la comunicación fiable entre
ECUs (“Electronic Control Unit”) y reducir cableado.
• En Europa se ha convertido en un estándar “de facto”,
con carácter internacional y documentado por normas
ISO (ISO-11898 ).
• Ventajas: reducción de costes, mejora flexibilidad,
mantenimiento y verificación de averías.
PONENTE: JUAN MANUEL MORENO EGUÍLAZ
FECHA: 16 MARZO 2006 La Seguridad Activa y Pasiva en el Automóvil
BUS CAN
Conceptos básicos
• El bus CAN es un protocolo serie asíncrono del tipo
CSMA/CD (“Carrier Sense Multiple Access with Collision
Detection”).
• El bus es un medio compartido (multiplexado).
• Se trata de un protocolo “Multicast”, es decir, todo el
mundo puede hablar (de uno en uno) y escuchar.
• “CSMA”: cada nodo de la red debe monitorizar el bus y
si detecta que no hay actividad, puede enviar un
mensaje.
• “CD”: si 2 nodos de la red comienzan a transmitir un
mensaje, ambos detectan la colisión. Un método de
arbitración basado en prioridades resuelve el conflicto.
PONENTE: JUAN MANUEL MORENO EGUÍLAZ
FECHA: 16 MARZO 2006 La Seguridad Activa y Pasiva en el Automóvil
BUS CAN
Hardware/Nivel Físico
• Se utiliza un par de cables trenzados (bus diferencial)
para ser inmune a las interferencias electromagnéticas
(EMIs). En camiones está apantallado, pero en los
coches no (Tacaños!).
• Resistencias terminadoras (típicamente de 120Ω) al
principio y al final del bus evitan reflexiones y ruido en el
bus (antenas).
• Longitud máxima de 1000m (a 40Kbps).
• Velocidad máxima de 1Mbps (con una longitud de 40m)
• En los coches se utiliza a 125kbit/s y a 500kbit/s.
Implementación Física
0-5V
CAN LOW
TX 1.5V – 3.5V TX
0-5V
CAN HIGH
RX RX
BUS CAN
Niveles de Tensión
Vbus
CAN HIGH
3.5V
2.5V
1.5V
CAN LOW
Nivel Lógico
• La información es transmitida mediante mensajes.
• Cada mensaje se empaqueta en una trama o “frame”.
• Existen 4 tipos de mensajes distintos, definidos por el
protocolo:
¾ DATA FRAME: mensaje de información (datos).
¾ REMOTE FRAME (RTR): mensaje de petición de datos.
¾ ERROR FRAME: mensaje que indica un error.
¾ OVERLOAD FRAME: mensaje de sobrecarga del bus.
BUS CAN
BUS CAN
Microcontrolador
TX CAN_H
Controlador TRANSCEIVER
Bus CAN BUS CAN
RX CAN_LOW
0-5V 1.5V
(TTL) 3.5V
ECU
BUS CAN
BUS CAN
BUS CAN
Aplicaciones
BUS CAN
Reflexiones