UNIVERSITATEA TEHNICA "GH.

ASACHI" IASI Anul universitar 2006-2007

Facultatea de Mecanică Şef de catedră,
Prof.dr.ing. Virgil ATANASIU

PROGRAMA ANALITICĂ
a disciplinei
ROBOTI MOBILI
Pentru domeniul: Mecatronică şi robotică
Anul V, Facultatea de Mecanică

Titular: Prof.dr.ing. Ioan DOROFTEI

Categoria formativă a disciplinei: DS
Categoria de opţionalitate a disciplinei: DI
Structura disciplinei: conform planului de învăţământ aprobat în anul 2006:

Nr. ore / săpt. Forma de Nr. Nr.total ore / Nr. total ore
Semestrul verificare credite semestru (14 săpt.) pe
C S L P C S L P săptămâna
9 2 - 1 1 Examen 5 28 - 14 14 4

A. OBIECTIVELE DISCIPLINEI: Disciplina are scopul de a forma o pregatire generală în

domeniul robotilor mobili, studenţilor de la specializarea MCT+RI.

B. CURS (28 ore)

1. Introducere……………..……………………………………………..…............……………2 ore
1.1 Generalităţi
1.2 Definiţii
1.3 Istoric
1.4 Aplicaţii ale roboţilor mobili
1.5 Locomotia roboţilor mobili

2. Roboti mobili cu roti……………..................................................................……...….10 ore

2.1.Locomotia cu roti
2.2 Tipuri de roti
2.3 Configuratii de roboti cu roti
2.4 Stabilitatea robotilor cu roti
2.5 Manevrabilitatea robotilor cu roti
2.6 Controlabilitatea robotilor cu roti
2.7 Tipuri de directie
2.9 Modelarea cinematica a robotilor co roti
2.9.1 Introducere
2.9.2 Parametrii cinematici ai rotilor
2.9.3 Constrangeri cinematice ale rotilor
2.9.4 Centrul instantaneu de rotatie
2.9.4 Mobilitatea si manevrabilitate
2.9.5 Modele cinematice
2.9.5.1 Robot cu actionare diferentiala
2.9.5.2 Robot cu actionare sincrona
2.9.5.3 Robot tip tricicleta
2.9.5.4 Robot cu directie tip Ackerman
2.9.5.5 Robot omnidirectional cu roti universale
 2.9.5.6 Robot omnidirectional cu roti suedeze
2.10 Modelarea dinamica a robotilor cu roti
2.11 Comanda si controlul robotilor mobili cu roti

3. Roboti mobili cu senile………….......................................................................……….4

ore
3.1.Locomotia cu roti
3.2 Tipuri de senile
3.3 Configuratii de roboti cu senile
3.4 Modelare cinematica
3.5 Modelare dinamica

4. Roboti pasitori…………….................................................................................……….8 ore

4.1.Locomotia cu picioare
4.2 Mecanisme pentru picioare
4.3 Configuratii de roboti pasitori
4.4 Parametrii de baza in studiul robotilor pasitori
4.5 Stabilitatea robotilor cu picioare
4.6 Modele cinematice de roboti pasitori
4.9 Modele dinamice de roboti pasitori
4.11 Comanda si controlul robotilor pasitori

5. Motoare pentru actionarea robotilor mobili………………………………………......…2 ore

5.1 Motoare de curent continuu
5.2 Motoare pas cu pas
5.3 Servomecanisme
5.4 Actuatori neconventionali

6. Senzori pentru roboti mobili........…………..............................................................…2 ore

6.1 Senzori rezistivi
6.2 Senzori tactili
6.3 Senzori infrarosu
6.4 Senzori ultrasonici
6.5 Senzori inertiali (accelerometre, giroscoape)
6.6 Senzori de orientare (compas, inclinometru)
6.7 Senzori cu laser
6.8 Senzori video
6.9 GPR

C. LABORATOR (14 ore)

1. Comanda si controlul pozitiei unui servomecanism

2. Comanda si controlul pozitiei unui picior de robot pasitor, actionat de doua

servomecanisme

3. Comanda si controlul pozitiei a doua picioare de robot pasitor hexapod, aflate de o parte si
de alta a corpului principal

4. Comanda mersului tripod (inainte/inapoi) pentru un robot pasitor hexapod

5. Comanda mersului in unde, cu 4 picioare pe sol, pentru un robot pasitor hexapod

6. Comanda mersului in unde, cu 5 picioare pe sol, pentru un robot pasitor hexapod

D. PROIECT (14 ore)

Teme de proiect:
1. Comanda si controlul unui robot mobil cu senile, actionat cu 2 motoare de c.c.
2. Comanda si controlul unui robot mobil cu roti, cu actionare diferentiala, actionat cu 2
motoare pas cu pas
3. Comanda si controlul unui robot mobil cu roti, cu actionare diferentiala, actionat cu 2
servomecanisme

Etape:
1. Stadiul actual al realizarilor in domeniu
2. Model cinematic
3. Model dinamic
4. Principiu de functionare pentru motor; Modalitati de control a miscarii acestuia
5. Schema de comanda a robotului, utilizand microcontroler tip PIC 16F84
6. Programarea microcontrolerului, in vederea efectuarii unei traiectorii impuse pentru robot

Studentii vor lucra in echipe de 3-4 persoane.

E. BIBLIOGRAFIE

1. Everett, H., R., Sensors for Mobile Robots, A. K. Peters Ltd., 1995
2. Dudek, Gr., Jenkin, M., Computational Principles for Mobile Robotics, Cambidge University
Press, 2000
3. Siegwart, R.,Nourbackhsh, I., Introduction to Autonomous Mobile Robots, The MIT Press,
Massachsetts, 2004.
4. Braunl, Th., Embedded Robotics: Mobile Robot Design and Applications with Embedded
Systems, Springer, 2004.

Titular disciplină 10.11.2006

Prof.dr.ing. Ioan DOROFTEI