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Caso 1: Consideremos primero el caso en donde el primer elemento de una fila es cero, pero al menos uno de
los otros elementos es no nulo. Tomemos el polinomio P(s) = s5 + 3s4 + 2s3 + 6s2 + 3s + 3, el arreglo
numérico que resulta es
s5 1 2 3 s5 1 2 3
s4 3 6 3 s4 3 6 3
s3 0 2 =⇒ s3 |ε| 2
s2 s2 6 − ε6
|ε|2
s1 s1 2 + 2−2|ε|
s0 s0 3
Si ahora hacemos |ε| −→ 0+ , observamos que
6 |ε|2
lim + 6 − <0 y lim + 2 + >0
|ε|→0 |ε| |ε|→0 2 − 2|ε|
por lo que concluimos que el polinomio P(s) no es Hurwitz y dado que existen dos cambios de signos
en la primer columna del arreglo numérico de Routh, P(s) tiene dos raı́ces con parte real positiva.
Caso 2: Consideremos ahora el caso en el que toda una fila es nula, para ello utilicemos P(s) = s5 + 6s4 + 12s3 +
12s2 + 11s + 6 y armemos el arreglo numérico de Routh:
s5 1 12 11
s4 6 12 6
s3 10 10
s2 6 6
s1 0 0 Pa (s) = 6s2 + 6
a (s)
nuevo s1 12 0 ←− dPds = 12s
s 0 6
No hay cambios de signo en la primera columna. Por lo tanto, todas las raı́ces tienen parte real negativa.
excepto un par que son
Pa (s) = 6s2 + 6 = 0 ⇒ s = ±j
Ejemplo 1 Consideremos el sistema de la Figura 1. Las propiedades de estabilidad del sistema están en
función de la ganancia de realimentación K en la ecuación caracterı́stica 1 + KG. La ecuación caracterı́stica
para el sistema está dada por
s+1
1+K =0 ⇒ s3 + 5s2 + (K − 6)s + K = 0.
s(s − 1)(s + 6)
Control Automático 1 Problemas Resueltos Página 2 de 2
r - h - G(s) y-
− s+1
con G(s) =
s(s − 1)(s + 6)
6
K
s3 1 K −6
s2 5 K
4K−30
s1 5
s0 K
100 (s + 3)
Go (s) = K(s) =
(s − 0.5)(s + 4) s2 + 4s + 5
Supongamos que el controlador tiene una ganancia λ . Estudiemos para qué valores de λ el sistema a LC
permanece estable. El polinomio caracterı́stico 1 + λ K(s)Go (S) viene dado por
s4 1 17 3K − 10
s3 7.5 9.5 + K
118−K
s2 7.5 3K − 10
118−K
1
7.5
s (9.5 + K)( 7.5 ) − 7.5(3K − 10) 118−K
s0 3K − 10
como la ganancia K es positiva, la intersección de todas las condiciones nos da la condición final: k ∈ (3.33, 20.77)
Recordemos que el parámetro original era λ por lo que habrá que escribir el intervalo el función de él.